CN111824133B - 一种自动泊车控制方法、装置 - Google Patents

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Abstract

本公开实施例提供一种自动泊车控制方法、装置，其中，自动泊车控制方法包括：确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹；控制汽车向所述停车位行驶，获取所述汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹的距离误差和姿态偏差；依据所述距离误差和姿态偏差，确定方向盘扭矩值，并依据所述方向盘扭矩值控制方向盘。本公开实施例提供的方案获取的方向盘扭矩值与路径有关，与时间无关，能够减少方向盘的抖动，降低横向加速度。

Description

一种自动泊车控制方法、装置
技术领域
本公开涉及汽车泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法、装置。
背景技术
驾驶员在启用自动泊车功能时，由于各种突发因素，往往会在车辆行驶进入车位过程中踩下刹车，使自动泊车功能进入暂停状态。当解决突发因素后，驾驶员抬起刹车，继续启用自动泊车功能泊车。但该过程往往存在现象：在驾驶员抬起刹车的时刻，车辆的方向盘常常会有较为强烈的抖动，从而带来较大的横向加速度，给驾驶员带来极差的驾驶体验。
现有技术采用时域自动泊车控制方法来避免上述现象，具体为：比例积分微分(英文全称：Proportion Integration Differentiation，英文缩写：PID)控制器计算方向盘目标转角与实际方向盘转角的差值，利用该差值调节车辆的各项参数，使得抬起刹车的时刻的方向盘角度尽快达到设定方向盘目标转角，从而缩短汽车在启停-停启时刻方向盘抖动的时间。
然而，由于方向盘目标转角与实际方向盘转角存在偏差，经过PID控制器进行比例积分微分处理之后会产生较大的控制量，从而控制方向盘快速转动、以减少抖动时间。虽然PID控制器的比例积分过程能够缩短抖动时间缩短，然而PID控制器的微分处理过程能放大原有的抖动量，因此该方法不但未减轻方向盘的抖动，反而带来了更为强烈的方向盘抖动，从而带来更大的横向加速度。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供一种自动泊车控制方法、装置，用以使获取的方向盘扭矩值与路径有关，与时间无关，能够减少方向盘的抖动，降低横向加速度。
本公开实施例提供一种自动泊车控制方法，包括：
确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹；
控制汽车向所述停车位行驶，获取所述汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹的距离误差和姿态偏差；
依据所述距离误差和姿态偏差，确定方向盘扭矩值，并依据所述方向盘扭矩值控制方向盘。
可选的，所述依据所述距离误差和姿态偏差，确定方向盘扭矩值，包括：
依据所述距离误差和姿态偏差，确定最优前轮转角；
依据所述最优前轮转角，确定所述方向盘扭矩值。
可选的，所述距离误差满足公式：Error＝yr-y；其中，Error为距离误差，yr为期望轨迹的纵坐标值，y为与所述期望轨迹的横坐标值相同的情况下，实际轨迹的纵坐标值；
所述姿态偏差满足公式：DError＝tan(θr)-tan(θ)；其中，DError为姿态偏差，θr为所述期望轨迹与世界坐标系的夹角，θ为所述实际轨迹与世界坐标系的夹角。
可选的，利用下述公式依据所述距离误差Error和姿态偏差DError，确定最优前轮转角δ：
δ＝-k1·Error-k2·DError＝-k1·Error-k2·(tan(θr)-tan(θ))，其中，Error为距离误差，DError为姿态偏差，δ为最优前轮转角，k1和k2为常数系数。
可选的，所述依据所述最优前轮转角δ，确定方向盘扭矩值，包括：
依据所述最优前轮转角，确定目标代价函数；
确定所述目标代价函数的最优解，将所述目标代价函数的最优解作为所述方向盘扭矩值；
其中，所述目标代价函数为
Figure BDA0002610181510000031
s＝[Error,DError]T,Q和R为控制参数，k为离散时间，Error为距离误差，DError为姿态偏差，δ为最优前轮转角。
可选的，所述确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹，包括：
利用全局路径规划算法，确定从所述汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
可选的，在所述确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹之前，还包括：识别停车位，并在识别到停车位时，执行所述确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
可选的，所述识别停车位，包括：接收摄像装置拍摄的图像，识别所述图像是否包括停车位。
本公开实施例提供一种自动泊车控制装置，包括：
轨迹确定单元，用于确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹；
误差获取单元，用于控制汽车向所述停车位行驶，获取所述汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹的距离误差和姿态偏差；
扭矩确定单元，用于依据所述距离误差和姿态偏差，确定方向盘扭矩值；
控制单元，用于依据所述方向盘扭矩值控制方向盘。
可选的，所述扭矩确定单元包括：
前轮转角确定子单元，用于依据所述距离误差和姿态偏差，确定最优前轮转角；
扭矩确定子单元，用于依据所述最优前轮转角，确定所述方向盘扭矩值。
可选的，所述距离误差满足公式：Error＝yr-y；其中，Error为距离误差，yr为期望轨迹的纵坐标值，y为与所述期望轨迹的横坐标值相同的情况下，实际轨迹的纵坐标值；
所述姿态偏差满足公式：DError＝tan(θr)-tan(θ)；其中，DError为姿态偏差，θr为所述期望轨迹与世界坐标系的夹角，θ为所述实际轨迹与世界坐标系的夹角。
可选的，所述前轮转角确定子单元，具体用于利用下述公式依据所述距离误差和姿态偏差，确定最优前轮转角：
δ＝-k1·Error-k2·DError＝-k1·Error-k2·(tan(θr)-tan(θ))，其中，Error为距离误差，DError为姿态偏差，δ为最优前轮转角，k1和k2为常数系数。
可选的，所述扭矩确定子单元，具体用于：
依据所述最优前轮转角，确定目标代价函数；
确定所述目标代价函数的最优解，将所述目标代价函数的最优解作为所述方向盘扭矩值；
其中，所述目标代价函数为
Figure BDA0002610181510000041
s＝[Error,DError]T,Q和R为控制参数，k为离散时间，Error为距离误差，DError为姿态偏差，δ为最优前轮转角。
可选的，所述轨迹确定单元，具体用于：利用全局路径规划算法，确定从所述汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
可选的，所述自动泊车控制装置还包括：识别单元，用于识别停车位，并在识别到停车位时，触发所述轨迹确定单元确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
可选的，所述识别单元，具体用于接收摄像装置拍摄的图像，识别所述图像是否包括停车位。
本公开实施例提供一种控制器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如上任一所述的方法步骤。
本公开实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如上任一所述的方法步骤。
相对于现有技术，本发明至少具有以下技术效果：
本公开实施例提供一种自动泊车控制方法、装置，其中，自动泊车控制方法获取汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹的距离误差和姿态偏差，再依据获取距离误差和姿态偏差，确定方向盘扭矩值，从而可以依据方向盘扭矩值控制方向盘。由此可看出，本公开实施例中，方向盘扭矩值是依据距离误差和姿态偏差获得的，而距离误差和姿态误差实则是依据汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹获得的，故最终获得的方向盘扭矩值实则与路径(即轨迹)有关，而与时间无关，因此本公开实施例获得的方向盘扭矩值并不会加大方向盘的抖动，能够减少方向盘的抖动、降低横向加速度。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的一种自动泊车控制方法的流程示意图；
图2为本公开实施例提供的另一种自动泊车控制方法的流程示意图；
图3为本公开实施例提供的世界坐标系示意图；
图4为本公开实施例提供的期望轨迹示意图；
图5为本公开实施例提供的实际轨迹和期望轨迹示意图；
图6为本公开实施例提供的在同一X坐标值下，位于实际轨迹的点A和位于期望轨迹的点Ar的示意图；
图7为本公开实施例提供的一种自动泊车控制装置的结构示意图；
图8为本公开实施例提供的控制器的电子结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
发明人经研究发现：PID控制器的微分处理过程是一个和时间相关的量，因此想要减少微分处理过程带来的方向盘抖动放大效果，需要设计一个非时间相关的方法来控制方向盘转角，从而减轻抬起刹车的时刻产生的方向盘抖动，降低横向加速度，提高驾驶员的驾驶体验。
请参阅图1，示出了本公开一实施例的提供自动泊车控制方法，该方法可以应用于控制器。在一个实施例中，控制器为汽车控制器，可以是DCU(英文：Dosing Control Unit，中文：发动机控制单元)。在另一个实施例中，控制器为ADAS车辆控制器。本公开实施例不限定控制器的具体类型，控制器能够执行本公开实施例提供的方法均在保护范围内。图1中，本公开实施例提供的自动泊车控制方法至少包括102-106，具体描述见下文。
102、确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
在可能的实施例中，控制器利用全局路径规划算法，确定从汽车当前的停车点到停车位的期望轨迹。全局路径规划算法包括但不限于随机搜索法、栅格法、人工势场法、圆弧直线法。
104、控制汽车向所述停车位行驶，获取汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹的距离误差和姿态偏差。
在可能的实施例中，利用自动泊车功能控制汽车向所述停车位行驶。其中，距离误差为在相同X坐标值下，实际轨迹与期望轨迹的Y坐标值差。姿态偏差为在相同X坐标值下，实际轨迹与X轴之间的夹角θ、期望轨迹与X轴之间的夹角θr的正切值差。
由此可看出，距离误差及姿态偏差均与时间无关(即非时间相关)，而是与路径(即轨迹)相关。
106、依据距离误差和姿态偏差，确定方向盘扭矩值，并依据方向盘扭矩值控制方向盘。
在本公开实施例中，方向盘扭矩值是依据距离误差和姿态偏差获得的，而距离误差和姿态误差实则是依据汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹获得的，故最终获得的方向盘扭矩值实则与路径(即轨迹)有关，而与时间无关，因此本公开实施例获得的方向盘扭矩值并不会加大方向盘的抖动，能够减少方向盘的抖动、降低横向加速度，给驾驶者带来较好的驾驶体验。
图2示出了本公开另一实施例提供的自动泊车控制方法，该方法应用于控制器。在一个实施例中，控制器可以是汽车控制器，具体的，汽车控制器为DCU(英文：DosingControl Unit，中文：发动机控制单元)。在另一个实施例中，控制器为ADAS车辆控制器。本公开实施例不限定控制器的具体类型，控制器能够执行本公开实施例提供的方法均在保护范围内。图2中，本公开实施例提供的自动泊车控制方法至少包括200-210，具体描述见下文。
200、识别停车位，在识别到停车位时，执行202。
在可能的实施例中，汽车通过摄像装置、或结合导航功能判断是否识别到车位。例如，汽车的摄像装置可以安装在汽车尾部，也可以安装在汽车两侧，还可以安装在汽车头部，应当理解的是，本公开并不限定摄像装置在汽车的安装位置，也不限定摄像装置的数量，摄像装置可被安装在多个安装位置。控制器接收摄像装置拍摄的图像，控制器可识别出图像是否包括停车位。又例如，当汽车行驶到导航功能定位的停车位附近时，可启动摄像装置，控制器接收摄像装置拍摄的图像，控制器可识别出图像是否包括停车位。
202、利用全局路径规划算法，确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
在本公开实施例中，全局路径规划算法包括但不限于随机搜索法、栅格法、人工势场法、圆弧直线法。
204、控制汽车向所述停车位行驶，获取汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹的距离误差和姿态偏差。
在本公开实施例中，利用自动泊车功能控制汽车向所述停车位行驶。其中，距离误差为在相同横坐标值(即X坐标值)下，实际轨迹与期望轨迹的纵坐标值(即Y坐标值)差。姿态偏差为在相同X坐标值下，实际轨迹与X轴之间的夹角、期望轨迹与X轴之间的夹角r的正切值差。具体的，本公开实施例的坐标系为世界坐标系。
在某些实施例中，如图3所示，世界坐标系的X轴方向为汽车的车头方向，Y轴方向为垂直车头的左侧方向，原点O为汽车的后轴中心处。在具体的实施例中，可以在汽车上电时刻，作为汽车里程计的世界原点，然后以汽车的车头方向为X轴正方向，以垂直车头的左侧方向为Y轴正方向，以汽车的后轴中心处为原点O，建立世界坐标系。
基于图3，前述202确定的期望轨迹如图4所示，203获取的实际轨迹如图5所示。基于图5获得的距离误差Error和姿态偏差DError如图6所示，具体的，Error＝yr-y，DError＝tan(θr)-tan(θ)。其中，yr为期望轨迹的纵坐标值，y为与所述期望轨迹的横坐标值相同的情况下，实际轨迹的纵坐标值。
由此可看出，距离误差及姿态偏差均与时间无关(即非时间相关)，而是与路径(即轨迹)相关。
206、依据距离误差Error和姿态偏差DError，确定最优前轮转角δ。
具体的，本公开实施例利用下述公式依据距离误差Error和姿态偏差DError，确定最优前轮转角δ：
δ＝-k1·Error-k2·DError＝-k1·Error-k2·(tan(θr)-tan(θ))，其中，k1和k2为常数系数。
208、依据最优前轮转角δ，确定方向盘扭矩值。
具体的，208具体通过2081、2082确定方向盘扭矩值。
2081、依据最优前轮转角δ，确定目标代价函数J。
2082、确定目标代价函数J的最优解，将目标代价函数J的最优解作为方向盘扭矩值。
其中，
Figure BDA0002610181510000091
s＝[Error,DError]T,Q和R为控制参数，k为离散时间。
210、依据方向盘扭矩值控制方向盘。
在一个实施例中，控制器可向EPS(英文：Electric Power Steering，中文：电动助力转向系统)传输该方向盘扭矩值，EPS接收该方向盘扭矩值，以控制方向盘的转向角度。
由前述可知，距离误差Error和姿态偏差DError均与时间无关，而是与轨迹有关，因此本公开实施例获得的方向盘扭矩值并不会加大方向盘的抖动，能够减少方向盘的抖动、降低横向加速度，给驾驶者带来较好的驾驶体验。
发明人还发现现有技术通常采用标定(也可称为固定值)的方法避免上述现象，具体方案为：由厂家标定抬起刹车瞬间的方向盘角速度，以减少此刻带来的方向盘抖动。标定完成以后，这个标定值为固定、不可调节的。
然而，抬起刹车瞬间的方向盘角速度的标定往往受其他参数的限制，例如抬起刹车瞬间的方向盘角速度极大地受限于起始状态标定的方向盘最大转向角速度、以及限制最大转向角速度的持续时间。而针对同一辆汽车，不同的人对于起刹车瞬间的方向盘角速度的需求是不同的，且常常因为器件老化等原因，旧参数不可用，需要重新标定抬起刹车瞬间的方向盘角速度。
因此，当有后续的需求时，重新标定的工作非常耗时而且不容易完成。
本公开实施例提供的方案同样能够避免此情况，因为本公开实施例获得的方向盘扭矩值是依据实际轨迹与期望轨迹的距离误差和姿态偏差确定的，即本公开实施例是依据实际行驶轨迹或行驶路径确定的，其并不依赖于参数的标定工作，因此适应性强，能够依据不同的行驶情况确定对应的方向盘扭矩值，给驾驶者带来较好的驾驶体验。
请参阅图7，本公开实施例提供一种自动泊车控制装置70，该装置70可以应用于控制器。其中，自动泊车控制装置至少包括：轨迹确定单元700、误差获取单元701、扭矩确定单元703和控制单元704，各单元的解释如下。
轨迹确定单元700，用于确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
误差获取单元701，用于控制汽车向所述停车位行驶，获取汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹的距离误差和姿态偏差。
扭矩确定单元703，用于依据距离误差和姿态偏差，确定方向盘扭矩值。
控制单元704，用于依据方向盘扭矩值控制方向盘。
在本公开实施例中，方向盘扭矩值是依据距离误差和姿态偏差获得的，而距离误差和姿态误差实则是依据汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹获得的，故最终获得的方向盘扭矩值实则与路径(即轨迹)有关，而与时间无关，因此本公开实施例获得的方向盘扭矩值并不会加大方向盘的抖动，能够减少方向盘的抖动、降低横向加速度，给驾驶者带来较好的驾驶体验。
在一个实施例中，扭矩确定单元703包括：前轮转角确定子单元和扭矩确定子单元，各子单元的解释如下。
前轮转角确定子单元，用于依据距离误差和姿态偏差，确定最优前轮转角。
其中，距离误差为在相同横坐标值(即X坐标值)下，实际轨迹与期望轨迹的纵坐标值(即Y坐标值)差，姿态偏差为在相同X坐标值下，实际轨迹与X轴之间的夹角θ、期望轨迹与X轴之间的夹角θr的正切值差。
具体的，距离误差满足公式：Error＝yr-y；其中，Error为距离误差，yr为期望轨迹的纵坐标值，y为与所述期望轨迹的横坐标值相同的情况下，实际轨迹的纵坐标值；
姿态偏差满足公式：DError＝tan(θr)-tan(θ)；其中，DError为姿态偏差，θr为所述期望轨迹与世界坐标系的夹角，θ为所述实际轨迹与世界坐标系的夹角。
扭矩确定子单元，用于依据最优前轮转角δ，确定方向盘扭矩值。
在一个实施例中，前轮转角确定子单元，具体用于利用下述公式依据距离误差和姿态偏差，确定最优前轮转角：
δ＝-k1·Error-k2·DError＝-k1·Error-k2·(tan(θr)-tan(θ))，其中，Error为距离误差，DError为姿态偏差，δ为最优前轮转角，k1和k2为常数系数。
在一个实施例中，扭矩确定子单元，具体用于：
依据最优前轮转角，确定目标代价函数；
确定目标代价函数的最优解，将目标代价函数的最优解作为方向盘扭矩值；
其中，目标代价函数为
Figure BDA0002610181510000111
s＝[Error,DError]T,Q和R为控制参数，k为离散时间，Error为距离误差，DError为姿态偏差，δ为最优前轮转角。
在一个实施例中，轨迹确定单元700，具体用于：利用全局路径规划算法，确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
在某些实施例中，所述自动泊车控制装置还包括：识别单元，用于识别停车位，并在识别到停车位时，触发所述轨迹确定单元确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
在一个实施例中，所述识别单元，具体用于接收摄像装置拍摄的图像，识别所述图像是否包括停车位。
本公开实施例提供一种控制器，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，处理器执行计算机程序指令时，实现如上任一的方法步骤。
本公开实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如上任一的方法步骤。
如图8所示，控制器可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有电子控制器800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子控制器与其他控制器进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的电子控制器，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为控制器软件程序。例如，本公开的实施例包括一种控制器软件程序产品，其包括承载在可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹；
控制汽车向所述停车位行驶，获取所述汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹的距离误差和姿态偏差；
依据所述距离误差和姿态偏差，确定最优前轮转角δ，δ＝-k1·Error-k2·DError＝-k1·Error-k2·(tan(θr)-tan(θ))，其中，Error为距离误差，DError为姿态偏差，δ为最优前轮转角，k1和k2为常数系数，θr为所述期望轨迹与世界坐标系的夹角，θ为所述实际轨迹与世界坐标系的夹角；
依据所述最优前轮转角，确定目标代价函数；
确定所述目标代价函数的最优解，将所述目标代价函数的最优解作为方向盘扭矩值；
依据所述方向盘扭矩值控制方向盘。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述距离误差满足公式：Error＝yr-y；其中，Error为距离误差，yr为期望轨迹的纵坐标值，y为与所述期望轨迹的横坐标值相同的情况下，实际轨迹的纵坐标值；
所述姿态偏差满足公式：DError＝tan(θr)-tan(θ)；其中，DError为姿态偏差。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标代价函数为
Figure FDA0003507668710000011
Figure FDA0003507668710000012
s＝[Error，DError]T，Q和R为控制参数，k为离散时间，Error为距离误差，DError为姿态偏差，δ为最优前轮转角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹，包括：
利用全局路径规划算法，确定从所述汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，在所述确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹之前，还包括：识别停车位，并在识别到停车位时，执行所述确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述识别停车位，包括：
接收摄像装置拍摄的图像，识别所述图像是否包括停车位。
7.一种自动泊车控制装置，其特征在于，包括：
轨迹确定单元，用于确定从汽车的停车点到停车位的期望轨迹；
误差获取单元，用于控制汽车向所述停车位行驶，获取所述汽车行驶的实际轨迹与期望轨迹的距离误差和姿态偏差；
扭矩确定单元，用于依据所述距离误差和姿态偏差，确定方向盘扭矩值；所述扭矩确定单元包括：前轮转角确定子单元，用于依据所述距离误差和姿态偏差，确定最优前轮转角δ，δ＝-k1·Error-k2·DError＝-k1·Error-k2·(tan(θr)-tan(θ))，其中，Error为距离误差，DError为姿态偏差，δ为最优前轮转角，k1和k2为常数系数，θr为所述期望轨迹与世界坐标系的夹角，θ为所述实际轨迹与世界坐标系的夹角；
扭矩确定子单元，用于依据所述最优前轮转角，确定目标代价函数；确定所述目标代价函数的最优解，将所述目标代价函数的最优解作为所述方向盘扭矩值；
控制单元，用于依据所述方向盘扭矩值控制方向盘。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述距离误差满足公式：Error＝yr-y；其中，Error为距离误差，yr为期望轨迹的纵坐标值，y为与所述期望轨迹的横坐标值相同的情况下，实际轨迹的纵坐标值；
所述姿态偏差满足公式：DError＝tan(θr)-tan(θ)；其中，DError为姿态偏差。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标代价函数为
Figure FDA0003507668710000031
Figure FDA0003507668710000032
s＝[Error，DError]T，Q和R为控制参数，k为离散时间，Error为距离误差，DError为姿态偏差，δ为最优前轮转角。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述轨迹确定单元，具体用于：在所述汽车识别到停车位时，利用全局路径规划算法，确定从所述汽车的停车点到停车位的期望轨迹。
11.一种控制器，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如权利要求1-6任一所述的方法步骤。
12.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如权利要求1-6任一所述的方法步骤。
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