JP5141091B2 - 車線維持支援装置 - Google Patents
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Description
制動力を付与しない場合、目標旋回加速度は図6から約0.98[m/s2](すなわち0.1[G])となる。従って、旋回半径r2は、r2=302/0.98≒918[m]となる。これに対し、例えば2.45[m/s2](すなわち0.25[G])の制動力を1秒間付与した場合、車速Vは、V=30−2.45×1≒27.5[m/s]となる。従って、旋回半径r1は、r1=27.52/0.98≒772[m]となる。
まず自車両の進行方向と車線との相対角度が所定値より小さいとする。このとき、制動力を付与しない場合には、目標旋回加速度は図6から約0.706[m/s2](すなわち0.072[G])となる。従って、旋回半径r2は、r2=202/0.706≒567[m]となる。これに対し、例えば2.45[m/s2](すなわち0.25[G])の制動力を1秒間付与した場合、車速Vは、V=20−2.45×1≒17.5[m/s]となり、目標旋回加速度は図6から約0.617[m/s2](すなわち0.063[G])となる。従って、旋回半径r1は、r1=17.52/0.617≒496[m]となる。
Claims (3)
- 自車両が走行する車線を認識し、自車両が前記車線を逸脱するか否かを判定し、逸脱すると判定した場合に、自車両の位置を前記車線内に維持するための操舵補助トルクを付与する車線維持支援装置であって、
車輪に制動力を付与する制動力付与手段と、
運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と
を備え、
前記覚醒度検出手段により得られる前記覚醒度が低下している場合であって自車両が前記車線を逸脱すると判定した場合に、前記制動力付与手段により付与する前記制動力を高めることによって車線維持支援を行い、前記操舵補助トルク付与の際の目標旋回加速度を自車両の進行方向と前記車線との相対角度に応じて変化させることを特徴とする、車線維持支援装置。 - 前記覚醒度の低下度合いが大きいほど前記制動力を高めることを特徴とする、請求項1に記載の車線維持支援装置。
- 前記相対角度の絶対値が所定の閾値より小さい場合には前記目標旋回加速度を車速に応じた第1の旋回加速度に設定し、前記相対角度が所定の閾値より大きい場合には前記目標旋回加速度を前記第1の旋回加速度より大きい第2の旋回加速度に設定することを特徴とする、請求項1または2に記載の車線維持支援装置。
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