CN104769655B - 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明具备：可行驶区域检测装置，检测车辆的可行驶区域；行驶控制装置，控制车辆以在可行驶区域检测装置检测到的可行驶区域行驶；车辆操作装置，对车辆运行进行操作；及控制装置，在行驶控制装置的控制开始后至检测到由车辆操作装置进行的追随可行驶区域的驾驶者的追随操作为止的期间，以抑制行驶控制装置的控制量的方式进行控制。

Description

驾驶辅助装置及驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。

背景技术

以往，存在如下的技术：在自动驾驶时，在驾驶者一定时间未进行用于使自动驾驶持续的规定操作的情况下，使自动驾驶停止。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2009-541888号公报

专利文献2：日本特开2002-367095号公报

专利文献3：日本特开2008-273521号公报

专利文献4：日本特开2008-285013号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在现有技术中，用于使自动驾驶持续的规定操作是驾驶操作以外的操作，因此对于集中驾驶的驾驶者来说，存在对于该规定操作感到厌烦的可能性。这样，在现有技术中，在自动驾驶时不给驾驶者造成厌烦而集中于驾驶的点上，还有改善的余地。

本发明鉴于上述的情况而作出，目的在于提供一种在自动驾驶时不给驾驶者造成厌烦而能够集中于驾驶的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。

用于解决课题的手段

本发明的驾驶辅助装置的特征在于，具备：可行驶区域检测装置，检测车辆的可行驶区域；行驶控制装置，控制所述车辆以在所述可行驶区域检测装置检测到的所述可行驶区域行驶；车辆操作装置，对车辆运行进行操作；及控制装置，在所述行驶控制装置的控制开始后至检测到由所述车辆操作装置进行的追随所述可行驶区域的驾驶者的追随操作为止的期间，以抑制所述行驶控制装置的控制量的方式进行控制。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后抑制所述行驶控制装置的控制量，在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，通过降低所述行驶控制装置的控制量的抑制程度而使所述行驶控制装置的控制持续。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述行驶控制装置的控制的持续时间超过第一规定时间的情况下或者所述行驶控制装置的控制的持续距离超过第一规定距离的情况下，抑制所述行驶控制装置的控制量。

在上述驾驶辅助装置中，所述车辆操作装置包括方向盘，所述行驶控制装置包括操舵辅助装置和转向角可变控制装置，所述操舵辅助装置输出对所述驾驶者的所述方向盘的操舵进行辅助的操舵转矩，所述转向角可变控制装置使与所述方向盘的操舵角相对的车轮转向角可变，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制量的抑制中，以使所述操舵辅助装置的控制量的抑制程度比所述转向角可变控制装置的控制量的抑制程度大的方式进行控制。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述转向角可变控制装置包括使与所述操舵角相对的前轮转向角可变的前轮转向角可变控制装置、及使与所述操舵角相对的后轮转向角可变的后轮转向角可变控制装置，所述控制装置在维持所述后轮转向角可变控制装置对后轮转向角的控制量的状态下，抑制所述前轮转向角可变控制装置对前轮转向角的控制量，在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，降低所述前轮转向角可变控制装置对前轮转向角的控制量的抑制程度。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述持续时间超过比所述第一规定时间大的第二规定时间的时点或者所述持续距离超过比所述第一规定距离大的第二规定距离的时点，以使所述行驶控制装置的控制量成为0的方式抑制所述行驶控制装置的控制量。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述驾驶辅助装置还具备执行对所述驾驶者的警告的警告装置，所述控制装置在所述持续时间成为所述第二规定时间以上或者所述持续距离成为所述第二规定距离以上的情况下，在执行了由所述警告装置进行的对所述驾驶者的警告之后，使所述行驶控制装置的控制量为0。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述驾驶辅助装置还具备检测所述驾驶者的清醒度的清醒度检测装置，所述控制装置对应于由所述清醒度检测装置检测到的所述清醒度的下降而抑制所述行驶控制装置的控制量。

在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述控制装置在由所述清醒度检测装置检测到的所述清醒度表示非清醒状态的情况下，执行由所述警告装置进行的对所述驾驶者的警告直至由所述清醒度检测装置检测的所述清醒度表示清醒状态为止，在所述清醒度表示所述清醒状态之后经过一定时间后，使所述行驶控制装置的控制量为0。

另外，本发明的驾驶辅助方法在驾驶辅助装置执行，该驾驶辅助装置具备检测车辆的可行驶区域的可行驶区域检测装置、控制所述车辆以在所述可行驶区域检测装置检测到的所述可行驶区域行驶的行驶控制装置、对车辆运行进行操作的车辆操作装置、及控制装置，所述驾驶辅助方法的特征在于，包括在所述控制装置执行的如下的控制步骤：在所述行驶控制装置的控制开始后至检测到由所述车辆操作装置进行的追随所述可行驶区域的驾驶者的追随操作为止的期间，以抑制所述行驶控制装置的控制量的方式进行控制。

在上述驾驶辅助方法中，优选的是，所述控制步骤包括：在所述行驶控制装置的控制开始后抑制所述行驶控制装置的控制量的抑制步骤；及在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，通过降低所述行驶控制装置的控制量的抑制程度而使所述行驶控制装置的控制持续的持续步骤。

在上述驾驶辅助方法中，优选的是，在所述抑制步骤中，在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述行驶控制装置的控制的持续时间超过第一规定时间的情况下或者所述行驶控制装置的控制的持续距离超过第一规定距离的情况下，抑制所述行驶控制装置的控制量。

发明效果

本发明的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法起到在自动驾驶时不会给驾驶者造成厌烦而能够集中于驾驶这样的效果。

附图说明

图1是适用了实施方式的驾驶辅助装置的车辆的概略构成图。

图2是表示转向角可变控制装置的控制量的抑制程度的一例的图。

图3是表示操舵辅助装置的控制量的抑制程度的一例的图。

图4是表示基于驾驶者的操舵角的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。

图5是表示基于驾驶者的操舵转矩的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。

图6是表示使转向角可变控制装置的控制量返回通常值的抑制程度的降低模式的一例的图。

图7是表示使操舵辅助装置的控制量返回通常值的抑制程度的降低模式的一例的图。

图8是表示使转向角可变控制装置的控制量增加的抑制程度的降低模式的一例的图。

图9是表示使操舵辅助装置的控制量增加的抑制程度的降低模式的一例的图。

图10是表示维持转向角可变控制装置的控制量的抑制程度的降低模式的一例的图。

图11是表示维持操舵辅助装置的控制量的抑制程度的降低模式的一例的图。

图12是表示以使转向角可变控制装置的控制量的变化量变得平缓的方式进行变更的抑制程度的降低模式的一例的图。

图13是以使操舵辅助装置的控制量的变化量变得平缓的方式进行变更的抑制程度的降低模式的一例的图。

图14是说明使前方的控制停止时的驾驶者的追随操作的检测容易性的图。

图15是表示基于脑电波的摇晃程度的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。

图16是表示基于脸面的皮肤温度变化的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。

图17是表示实施方式的驾驶辅助装置的处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图，详细说明本发明的实施方式。需要说明的是，没有通过该实施方式来限定本发明。而且，下述实施方式的构成要素包括本领域技术人员能够且容易置换的要素、或者实质上相同的要素。

[实施方式]

参照图1～图16，说明本实施方式的驾驶辅助装置的结构。图1是适用了实施方式的驾驶辅助装置的车辆的概略构成图。

本实施方式的驾驶辅助装置1如图1所示搭载于四轮操舵的车辆2。需要说明的是，在此，车辆2向图1的箭头Y方向前进。车辆2前进的方向是从车辆2的驾驶者就座的驾驶席朝向方向盘的方向。左右的区别以车辆2的前进的方向(图1的箭头Y方向)为基准。即，“左”是朝向车辆2的前进的方向的左侧，“右”是朝向车辆2的前进的方向的右侧。而且，车辆2的前后以车辆2前进的方向为前，以车辆2后退的方向、即与车辆2前进的方向相反的方向为后。

车辆2具备左前轮(左前侧的车轮3)3FL、右前轮(右前侧的车轮3)3FR、左后轮(左后侧的车轮3)3RL、右后轮(右后侧的车轮3)3RR作为车轮3。需要说明的是，在以下的说明中，在无需将左前轮3FL、右前轮3FR、左后轮3RL、右后轮3RR特别分开说明的情况下，有时简称为“车轮3”。而且，在以下的说明中，在无需将左前轮3FL、右前轮3FR特别分开说明的情况下，有时简称为“前轮3F”。同样，在以下的说明中，在无需将左后轮3RL、右后轮3RR特别分开说明的情况下，有时简称为“后轮3R”。

该驾驶辅助装置1是搭载有能够对车辆2的前轮3F及后轮3R进行操舵的作为促动器的操舵装置6等的装置。驾驶辅助装置1典型的是在具备由前轮操舵装置9及后轮操舵装置10等构成的4轮操舵(4Wheel Steering)机构即操舵装置6的车辆2中，任意地控制相对于操舵的车身滑移角姿势的结构。

具体而言，如图1所示，驾驶辅助装置1具备驱动装置4、制动装置5、操舵装置6、作为控制装置的ECU(Electronic Control Unit)7。

驱动装置4在车辆2中，构成包括动力源4a、变矩器4b、变速器4c等的动力传动装置，并驱动作为驱动轮的车轮3旋转。动力源4a产生使车辆2行驶的旋转动力，是内燃机(发动机)或电动机(回转机械)等的行驶用的动力源。驱动装置4将动力源4a产生的动力从动力源4a经由变矩器4b、变速器4c等向车轮3(例如，作为驱动轮的左后轮3RL、右后轮3RR)传递。驱动装置4与ECU7电连接，由该ECU7控制。车辆2根据驾驶者对油门踏板8a的操作(油门操作)而使驱动装置4产生动力(转矩)，该动力向车轮3传递，使车轮3产生驱动力。

制动装置5在车辆2中，使车轮3产生制动力。制动装置5在各车轮3分别设置制动部5a。各制动部5a向车辆2的各车轮3赋予摩擦产生的制动力、例如是液压制动装置。各制动部5a根据向车轮制动缸供给的制动油产生的车轮制动缸压而工作并使车轮3产生压力制动力。制动装置5根据驾驶者对制动踏板8b的操作(制动操作)而通过主液压缸向制动油赋予主液压缸压。并且，制动装置5使与该主液压缸压对应的压力、或者由液压控制装置调压后的压力在各车轮制动缸中作为车轮制动缸压发挥作用。各制动部5a通过车轮制动缸压将支承于制动钳的制动块抵接并按压于圆盘转子，由此制动块与圆盘转子的抵接面成为摩擦面。并且，各制动部5a通过在该摩擦面产生的摩擦力，使与车轮制动缸压对应的规定的旋转阻力作用于与车轮3一起旋转的圆盘转子，从而能够对车轮3赋予由摩擦产生的制动力。

操舵装置6能够对车辆2的前轮3F及后轮3R进行操舵，在此，包括前轮操舵装置9和后轮操舵装置10而构成。前轮操舵装置9能够对车辆2的前轮3F进行操舵，将左前轮3FL、右前轮3FR作为操舵轮进行操舵。后轮操舵装置10能够对车辆2的后轮3R进行操舵，将左后轮3RL、右后轮3RR作为操舵轮进行操舵。在本实施方式中，操舵装置6作为以在后述的前方检测装置13检测到的可行驶区域行驶的方式控制车辆2的行驶控制装置发挥功能。在以下的说明中，存在将操舵装置6称为行驶控制装置的情况。

典型的是，前轮操舵装置9具备：作为驾驶者进行的操舵操作件即操舵构件的方向盘(方向盘)9a；及伴随着该方向盘9a的操舵操作进行驱动而使前轮3F转向的转向角赋予机构9b。在本实施方式中，方向盘9a作为对车辆运行进行操作的车辆操作装置发挥功能。在以下的说明中，有时将方向盘9a称为车辆操作装置。转向角赋予机构9b可以使用例如具备齿条齿轮、齠轮齿轮的所谓齿条&齠轮机构等，但并不局限于此。而且，前轮操舵装置9包括设置在方向盘9a与转向角赋予机构9b之间的VGRS(Variable Gear Ratio Steering)装置9c、前轮用的操舵驱动器(增力装置)9d等而构成。VGRS装置9c是能够变更方向盘9a的齿轮比的齿轮比可变转向机构。前轮操舵装置9例如通过VGRS装置9c，根据车辆2的驾驶状态(例如车辆2的行驶速度即车速)，能够变更相对于方向盘9a的操作量即方向盘操舵角(转向角)的前轮3F的转向角(以下，有时称为“前轮转向角”)。在本实施方式中，VGRS装置9c作为使相对于方向盘9a的操舵角的车轮转向角可变的转向角可变控制装置发挥功能，具体而言，作为使相对于操舵角的前轮转向角可变的前轮转向角可变控制装置发挥功能。在以下的说明中，有时将VGRS装置9c称为转向角可变控制装置或前轮转向角可变控制装置。操舵驱动器(操舵辅助装置)9d是将从驾驶者施加给方向盘9a的操舵力通过电动机等的动力(操舵辅助力)进行辅助的所谓电动动力转向装置(EPS(Electric Power Steering)装置)。在本实施方式中，操舵驱动器9d作为输出对驾驶者的方向盘9a的操舵进行辅助的操舵转矩的操舵辅助装置发挥功能。在以下的说明中，有时将操舵驱动器9d称为操舵辅助装置。前轮操舵装置9与ECU7电连接，且通过该ECU7来控制VGRS装置9c、操舵驱动器9d等。

后轮操舵装置10是所谓ARS(Active Rear Steering)装置。后轮操舵装置10具备通过电动机等的动力进行驱动而使后轮3R转向的后轮用的操舵驱动器10a。后轮操舵装置10与前轮操舵装置9同样，例如，通过操舵驱动器10a，根据车辆2的驾驶状态(例如车速)，能够变更相对于方向盘操舵角的后轮3R的转向角(以下，有时称为“后轮转向角”)。在本实施方式中，操舵驱动器10a作为转向角可变控制装置发挥功能，具体而言，作为使相对于操舵角的后轮转向角可变的后轮转向角可变控制装置发挥功能。在以下的说明中，有时将操舵驱动器10a称为转向角可变控制装置或后轮转向角可变控制装置。后轮操舵装置10与ECU7电连接，通过该ECU7来控制操舵驱动器10a等。后轮操舵装置10例如通过ECU7，根据车辆2的驾驶状态(例如车速或转弯状态)，以与前轮3F的转向角相同的相位或相反的相位对后轮3R进行操舵。

驾驶辅助装置1如上述那样通过前轮操舵装置9及后轮操舵装置10来构成成作为4轮操舵机构的操舵装置6，与左前轮3FL及右前轮3FR一起，左后轮3RL及右后轮3RR也成为操舵轮。而且，前轮操舵装置9、后轮操舵装置10也可以与通过ECU7的控制而驾驶者进行的操舵操作无关地使前轮3F、后轮3R的转向角变化。

另外，该操舵装置6也是能够调节车辆2的车身滑移角的促动器。在此，车身滑移角是车辆2的车身的前后方向中心线(车身的方向)与车辆2的车身的行进方向(速度矢量)所成的角度，例如是车辆2的车身的前后方向中心线相对于车辆2的转弯切线方向所成的角度。车身滑移角例如将车身的前后方向中心线与车身行进方向一致的状态设为0[rad]。本实施方式的车身滑移角例如根据车辆2的前轮转向角、后轮转向角等来确定。操舵装置6如后述那样通过调节前轮转向角及后轮转向角，而能够调节车辆2的车身滑移角。

ECU7是对车辆2的各部的驱动进行控制的控制装置，包括以包含CPU、ROM、RAM及接口的周知的微型计算机为主体的电子电路而构成。ECU7与例如各种传感器、检测器类电连接，被输入与检测结果对应的电信号。并且，ECU7基于从各种传感器、检测器类等输入的各种输入信号或各种映射，执行存储的控制程序，由此向驱动装置4或制动装置5、前轮操舵装置9、后轮操舵装置10等的车辆2的各部输出驱动信号并控制它们的驱动。

本实施方式的驾驶辅助装置1具备例如轮速传感器11、车轮制动缸压传感器12、前方检测装置13等作为各种传感器、检测器类。轮速传感器11对于左前轮3FL、右前轮3FR、左后轮3RL、右后轮3RR分别设置各1个，总计4个。各轮速传感器11分别检测左前轮3FL、右前轮3FR、左后轮3RL、右后轮3RR的旋转速度即轮速。ECU7基于从各轮速传感器11输入的各车轮3的轮速，能够算出车辆2的行驶速度即车速。车轮制动缸压传感器12对于左前轮3FL、右前轮3FR、左后轮3RL、右后轮3RR的各制动部5a分别设置各1个，总计4个。各车轮制动缸压传感器12分别检测左前轮3FL、右前轮3FR、左后轮3RL、右后轮3RR的各制动部5a的车轮制动缸压。前方检测装置13检测车辆2的行进方向(沿着前进方向Y的方向)前方侧的状况。前方检测装置13可以使用例如毫米波雷达、使用了激光或红外线等的雷达、UWB(Ultra Wide Band)雷达等的近距离用雷达、使用了可听域的声波或超声波的声纳、对通过CCD相机等摄像装置拍摄了车辆2的行驶方向前方的图像数据进行解析由此来检测车辆2的行进方向前方侧的状况的图像识别装置等。前方检测装置13可以检测例如车辆2的行进方向前方侧的周边物体(障碍物或前车等)的有无、表示检测到的周边物体与车辆2的相对位置关系的相对物理量、车辆2行驶的道路的形状、行驶车线(车道)等中的至少1个作为车辆2的行进方向前方侧的状况。在本实施方式中，前方检测装置13作为检测车辆2的可行驶区域的可行驶区域检测装置发挥功能。在此，可行驶区域是例如考虑了行驶车线、护栏、障碍物等的车辆2可行驶的范围。在以下的说明中，有时将前方检测装置13称为可行驶区域检测装置。

另外，ECU7被从VGRS装置9c输入与方向盘操舵角传感器检测到的方向盘操舵角(转向角)对应的电信号。方向盘操舵角是方向盘9a的操舵角(方向盘9a的旋转角度)。而且，ECU7被从操舵驱动器9d输入与前轮转向角传感器检测到的前轮转向角对应的电信号。前轮转向角是前轮3F的转向角(前轮3F的旋转角度)。同样，ECU7被从操舵驱动器10a输入与后轮转向角传感器检测到的后轮转向角对应的电信号。后轮转向角是后轮3R的转向角(后轮3R的旋转角度)。

并且，ECU7根据例如预先设定的车辆2的车身滑移角特性来控制前轮操舵装置9、后轮操舵装置10，并对前轮3F、后轮3R进行操舵，变更前轮转向角、后轮转向角。ECU7例如基于方向盘操舵角、车速等，来算出目标横摆率及目标车身滑移角。该目标横摆率、目标车身滑移角是对前轮操舵装置9、后轮操舵装置10进行操舵控制时作为目标的横摆率、车身滑移角，例如，设定为使车辆2的运行稳定化的值。并且，ECU7以能够实现算出的目标横摆率、目标车身滑移角的方式，算出前轮转向角的控制量及后轮转向角的控制量。ECU7使用例如预先存储于存储部的车辆2的车辆模型，根据目标横摆率、目标车身滑移角来反向运算前轮转向角、后轮转向角的控制量。并且，ECU7基于算出的前轮转向角、后轮转向角的控制量，向前轮操舵装置9、后轮操舵装置10输出控制指令。ECU7对操舵驱动器9d的前轮转向角传感器、操舵驱动器10a的后轮转向角传感器检测的实际的前轮转向角、后轮转向角进行反馈控制，以实际的横摆率、车身滑移角收敛于目标横摆率、目标车身滑移角的方式控制前轮操舵装置9、后轮操舵装置10。其结果是，车辆2通过前轮操舵装置9、后轮操舵装置10，能够一边根据规定的车身滑移角特性对前轮3F、后轮3R进行操舵一边行驶。

此外，ECU7也可以进行通过自动驾驶来控制车辆2的自动驾驶控制。ECU7例如基于前方检测装置13的检测结果来控制车辆2并能够执行自动驾驶控制。自动驾驶控制是例如基于前方检测装置13的检测结果来生成目标轨迹，基于该目标轨迹来控制前轮操舵装置9、后轮操舵装置10的轨迹控制。ECU7在基于前方检测装置13检测到的车辆2的行进方向前方侧的周边物体(障碍物)的有无、周边物体与车辆2的相对物理量、车辆2行驶的道路的形状、行驶车线、护栏等的可行驶区域内，生成作为车辆2的目标的行驶轨迹即目标轨迹。ECU7例如按照将本车即车辆2维持在当前的行驶车线内的状态下行驶的行驶轨迹(车道保持辅助)、避开车辆2的行进方向前方侧的障碍物的行驶轨迹、使车辆2向前车进行追随行驶的行驶轨迹等，来生成车辆2的目标轨迹。并且，ECU7以与生成的目标轨迹对应的行进方向及姿势使车辆2行进的方式来控制前轮操舵装置9、后轮操舵装置10。这种情况下，ECU7除了例如上述的方向盘操舵角、车速之外，还基于与生成的目标轨迹相关的指标(例如，与目标轨迹对应的转弯半径、到障碍物为止的距离、横方向目标移动距离等)，来算出目标横摆率及目标车身滑移角。并且，ECU7与上述同样，通过基于算出的目标横摆率及目标车身滑移角的前轮转向角、后轮转向角的控制量来控制前轮操舵装置9、后轮操舵装置10。其结果是，车辆2通过前轮操舵装置9、后轮操舵装置10，能够一边根据车身滑移角特性对前轮3F、后轮3R进行操舵，一边沿着目标轨迹进行行驶。

另外，ECU7也能够进行例如将车速自动控制成规定车速的自动巡航行驶、相对于前车隔开一定的车间距离而自动地进行追随行驶的自动追随行驶、根据行进方向前方侧的信号机的灯光状况或停止线的位置而自动控制车辆的停止及起步等的自动驾驶控制。需要说明的是，驾驶辅助装置1例如根据经由规定的切换开关的驾驶者的切换操作，按照驾驶者的意思而能够任意地切换自动驾驶控制的接通和断开。

在此，本实施方式的驾驶辅助装置1为了防止驾驶者对于自动驾驶控制的过分相信，即使在自动驾驶时也以驾驶者保持能够驾驶的状态的方式进行控制。例如，驾驶辅助装置1通过切换开关的接通操作而开始自动驾驶控制起经过了一定时间之后，以在执行了对驾驶者的警告的基础上使自动驾驶控制停止的方式进行设定。对驾驶者的警告通过通知使自动驾驶控制停止的内容的规定的消息或输出警告音的扬声器14来进行。在本实施方式中，扬声器14作为执行对驾驶者的警告的警告装置发挥功能。在以下的说明中，有时将扬声器14称为警告装置。需要说明的是，对驾驶者的警告可以通过在驾驶者容易能够识别辨认的位置设置的显示部(仪表板等)上显示使自动驾驶控制停止的警告来进行。

这种情况下，例如，在自动驾驶控制停止之后，驾驶者通过进行将切换开关再次设为接通的规定操作而能够使自动驾驶控制持续，但是对于集中驾驶的驾驶者来说，存在对于该驾驶操作以外的规定操作感到厌烦的可能性。因此，本实施方式的驾驶辅助装置1的ECU7在没有驾驶操作的情况下，通过降低自动驾驶的辅助量，以更容易检测追随可行驶区域的驾驶者的追随操作的方式进行控制。即，本实施方式的驾驶辅助装置1的ECU7在开始行驶控制装置的控制(即，自动驾驶控制)后，直至检测到由车辆操作装置进行的追随可行驶区域的驾驶者的追随操作为止期间间，以抑制行驶控制装置的控制量的方式进行控制。在此所说的行驶控制装置的控制是以在可行驶区域检测装置检测到的可行驶区域行驶的方式控制车辆2的自动驾驶控制。并且，本实施方式的驾驶辅助装置1为了更容易检测追随可行驶区域的驾驶者的追随操作而使自动驾驶的辅助量渐减之后，存在来自驾驶者的操舵输入的情况下，以使自动驾驶持续的方式控制。由此，在本实施方式的驾驶辅助装置1中，在自动驾驶时不会给驾驶者造成厌烦，而能够集中驾驶。

更具体而言，本实施方式的驾驶辅助装置1的ECU7在开始行驶控制装置的控制之后，对行驶控制装置的控制量进行抑制，在控制该控制量之后检测到追随操作的情况下，通过降低行驶控制装置的控制量的抑制程度，而使行驶控制装置的控制持续。在本实施方式中，行驶控制装置的控制量的抑制是基于自动驾驶控制的用于使可行驶区域的追随性下降的处理。通过控制行驶控制装置的控制量，而基于自动驾驶控制的可行驶区域的追随性下降，因此驾驶者需要进行追随可行驶区域的追随操作。并且，在检测到驾驶者的追随操作的情况下，驾驶辅助装置1降低行驶控制装置的控制量的抑制程度，由此以比预先设定的自动驾驶控制的结束时间更长地使自动驾驶控制持续的方式进行控制。在此，降低行驶控制装置的控制量的抑制程度包括例如使控制量返回通常值，使控制量增加，维持控制量，以使控制量的抑制程度平缓的方式进行变更等。关于控制量的抑制程度的降低模式的例示，在后文叙述。

另外，本实施方式的驾驶辅助装置1可以在开始了行驶控制装置的控制之后，不立即抑制行驶控制装置的控制量而经过了一定时间之后，抑制行驶控制装置的控制量。例如，本实施方式的驾驶辅助装置1的ECU7可以在开始行驶控制装置的控制之后，在行驶控制装置的控制的持续时间超过了第一规定时间的情况，或者行驶控制装置的控制的持续距离超过了第一规定距离的情况下，抑制行驶控制装置的控制量。这种情况下，ECU7在开始行驶控制装置的控制之后，在持续时间超过比第一规定时间大的第二规定时间的时点，或者持续距离超过了比第一规定距离大的第二规定距离的时点，以使行驶控制装置的控制量成为0的方式抑制行驶控制装置的控制量。在此，ECU7在持续时间为第二规定时间以上或持续距离成为第二规定距离以上的情况下，执行基于警告装置对驾驶者的警告之后使行驶控制装置的控制量为0。在本实施方式中，行驶控制装置的控制量成为0的状态是通过控制量成为0而实质上行驶控制装置的控制成为结束的状态，但是行驶控制装置的控制未完全停止的状态。这种情况下，在控制量成为0之后，例如若以驾驶者的追随操作的检测为契机而使控制量增加，则行驶控制装置的控制再次开始。行驶控制装置的控制完全停止的情况只要驾驶者通过上述的切换开关进行断开操作即可。

在本实施方式中，第一规定时间(自动驾驶持续时间阈值T1)基于作为驾驶者能够集中驾驶的时间而预先设定的第二规定时间(自动驾驶持续时间阈值T2)来任意决定。例如，在第二规定时间设为2小时的情况下(T2＝2(H))，第一规定时间根据T1＝T2-0.5(H)，可以设定为1.5小时。上述第一规定时间及第二规定时间分别以能够与行驶控制装置的控制的持续距离进行比较的方式，置换成车辆2以第一规定时间可行驶的第一规定距离及车辆2以第二规定时间可行驶的第二规定距离。

这样，在本实施方式的驾驶辅助装置1中，在自动驾驶的持续时间(或持续距离)成为第一规定时间(或第一规定距离)以上的情况下，使自动驾驶的辅助量渐减，然后，检测追随可行驶区域的驾驶者的追随操作而判断为能够进行驾驶者的车辆运行控制(车道内维持或转弯操作等)的情况下，以降低自动驾驶的辅助量的抑制程度(例如，返回通常值)的方式进行控制。并且，驾驶辅助装置1在自动驾驶的持续时间(或持续距离)成为比第一规定时间(或第一规定距离)大的第二规定时间(或第二规定距离)以上的情况下，在对驾驶者进行了警告的基础上以结束基于自动驾驶的辅助并返回手动驾驶的方式进行控制。由此，本实施方式的驾驶辅助装置1在一定时间内结束自动驾驶，由此，对于驾驶者不允许过度的弛缓状态而能够安全地进行自动驾驶。而且，在本实施方式的驾驶辅助装置1中，在结束自动驾驶之后判断为能够控制车辆运行的情况下，可以迅速地切换成自动驾驶。由此，本实施方式的驾驶辅助装置1不需要基于驾驶者的自动驾驶的再起动操作(开关操作等)，由此也能够降低自动驾驶恢复时的驾驶者的厌烦。

在本实施方式中，对于行驶控制装置的控制量(即，自动驾驶的辅助量)的下降，通过驾驶者是否进行追随操作来判定驾驶者的清醒度。因此，在行驶控制装置的控制量的渐减处理中，关于行驶控制装置的操舵角(转向角)的控制量，若急变则会给车辆运行造成影响，因此如图2所示，在经过T1之后优选以线性进行渐变。图2是表示转向角可变控制装置的控制量的抑制程度的一例的图。而且，关于操舵转矩的控制量，为了使驾驶者容易认知，如图3所示，在经过T1之后优选2次曲线地变化。图3是表示操舵辅助装置的控制量的抑制程度的一例的图。因此，本实施方式的驾驶辅助装置1的ECU7在行驶控制装置的控制量的抑制中，以使操舵辅助装置的控制量的抑制程度(参照图3)大于转向角可变控制装置的控制量的抑制程度(参照图2)的方式进行控制。由此，在本实施方式的驾驶辅助装置1中，能够抑制车辆运行的影响，并向驾驶者传递辅助下降。

在此，说明本实施方式的驾驶辅助装置1进行的基于驾驶者的追随操作的驾驶者的清醒度的判定处理。在本实施方式的驾驶辅助装置1中，在由于行驶控制装置的控制量的渐变处理而所需的驾驶者的修正操舵量适当的情况下，判定为驾驶者处于清醒状态。这种情况下，在本实施方式中，基于“控制量×目标控制角度或目标控制转矩”而如下定义驾驶者的要求操作量。例如，关于要求操舵角，定义为“要求操舵角＝目标轮胎转向角-(渐减控制量×促动器执行角)”，关于要求操舵转矩，定义作为“要求操舵转矩＝目标操舵转矩-(渐减控制量×促动器执行转矩)”。并且，本实施方式的驾驶辅助装置1关于这样求出的目标轮胎转向角及目标操舵转矩，在规定的偏置量(图4及图5的箭头范围)内，在驾驶者的操舵量或驾驶者的操舵角持续了规定时间的情况下，判定为驾驶者处于清醒状态。图4是表示基于驾驶者的操舵角的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。图5是表示基于驾驶者的操舵转矩的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。具体而言，本实施方式的驾驶辅助装置1对于图4所示的目标轮胎转向角，判定“清醒判定角度Min≤驾驶者的操舵角≤清醒判定角度Max”的成立时间≧判定阈值[sec]的条件1是否成立。并且，驾驶辅助装置1在该条件1的成立时，判定为驾驶者处于清醒状态，在该条件1不成立时，判定为驾驶者不处于清醒状态。或者，本实施方式的驾驶辅助装置1对于图5所示的目标操舵转矩，判定“清醒判定转矩Min≤驾驶者的操舵转矩≤清醒判定转矩Max”的成立时间≧判定阈值[sec]的条件2是否成立。并且，驾驶辅助装置1在该条件2的成立时，判定为驾驶者处于清醒状态，在该条件2不成立时，判定为驾驶者不处于清醒状态。

本实施方式的驾驶辅助装置1基于驾驶者的追随操作而判定为驾驶者处于清醒状态的情况下，通过降低行驶控制装置的控制量的抑制程度，而使行驶控制装置的控制持续。在此，作为一例，例示了行驶控制装置的控制量的抑制程度的降低模式，但没有限定于此。

例如，本实施方式的驾驶辅助装置1基于驾驶者的追随操作而判定为驾驶者处于清醒状态的情况下，可以如图6及图7所示，使控制量返回通常值，由此使行驶控制装置的控制持续。图6是表示使转向角可变控制装置的控制量返回通常值的抑制程度的降低模式的一例的图。图7是表示使操舵辅助装置的控制量返回通常值的抑制程度的降低模式的一例的图。在图6及图7中，驾驶辅助装置1关于追随操作检测时点P，使操舵角及操舵转矩的控制量返回通常值，由此以比预先设定的自动驾驶控制的结束时间T2长地使自动驾驶控制持续的方式将结束时间T2延长为结束时间T2’。而且，本实施方式的驾驶辅助装置1在基于驾驶者的追随操作而判定为驾驶者处于清醒状态的情况下，可以如图8及图9所示，使控制量增加，由此使行驶控制装置的控制持续。图8是表示使转向角可变控制装置的控制量增加的抑制程度的降低模式的一例的图。图9是表示使操舵辅助装置的控制量增加的抑制程度的降低模式的一例的图。在图8及图9中，驾驶辅助装置1在追随操作检测时点P，使操舵角及操舵转矩的控制量增加一定量，由此以使自动驾驶控制持续比预先设定的自动驾驶控制的结束时间T2长的方式将结束时间T2延长为结束时间T2’。

另外，本实施方式的驾驶辅助装置1在基于驾驶者的追随操作而判定为驾驶者处于清醒状态的情况下，可以如图10及图11所示，通过维持控制量来使行驶控制装置的控制持续。图10是表示维持转向角可变控制装置的控制量的抑制程度的降低模式的一例的图。图11是表示维持操舵辅助装置的控制量的抑制程度的降低模式的一例的图。在图10及图11中，驾驶辅助装置1在追随操作检测时点P，将操舵角及操舵转矩的控制量维持一定时间，由此以使自动驾驶控制持续比预先设定的自动驾驶控制的结束时间T2长的方式将结束时间T2延长为结束时间T2’。而且，本实施方式的驾驶辅助装置1在基于驾驶者的追随操作而判定为驾驶者处于清醒状态的情况下，可以如图12及图13所示，以使控制量的抑制程度平缓的方式进行变更，由此使行驶控制装置的控制持续。图12是表示以使转向角可变控制装置的控制量的变化量平缓的方式进行变更的抑制程度的降低模式的一例的图。图13是表示以使操舵辅助装置的控制量的变化量平缓的方式进行变更的抑制程度的降低模式的一例的图。在图12及图13中，驾驶辅助装置1在追随操作检测时点P，以使操舵角及操舵转矩的控制量的抑制程度的变化量与追随操作检测时点P之前设定的变化量相比而控制量的抑制程度平缓的方式进行变更，由此以使自动驾驶控制持续得比预先设定的自动驾驶控制的结束时间T2长的方式将结束时间T2延长为结束时间T2’。这样，在本实施方式的驾驶辅助装置1中，为了维持轨迹控制时的驾驶者的清醒状态，定期地或根据驾驶者的清醒度下降而进行从轨迹控制向手动驾驶的控制量的渐减或渐增处置。

另外，为了更容易检测驾驶者的操作状态，如图14所示，优选以与停止后方的控制的情况相比停止前方的控制的方式抑制控制量。图14是说明停止前方的控制时的驾驶者的追随操作的检测容易性的图。如图14所示，在停止后方的控制的情况下(参照图14的左下的例子)，虽然停止对后轮的控制，但是车辆2偏向作为目标轨迹方向的左侧(在图14中为中线侧)，因此驾驶者可以不对方向盘9a进行转向。这种情况下，可认为难以进行驾驶者的追随操作的检测。另一方面，在停止前方的控制的情况下(参照图14的右下的例子)，停止对前轮的控制，由此车辆2偏向与目标轨迹方向相反的右侧(在图14中为中线的相反侧)，因此驾驶者必须向目标轨迹方向对方向盘9a进行转向。这种情况下，可认为容易进行驾驶者的追随操作的检测。即，通过使前方的控制转向角渐减，而目标轨迹的追随性下降，但是通过驾驶者进行操作而能够沿着目标轨迹，因此为了进行轨迹追随而驾驶者不得不进行追随操作(在图14的右下的例子中，对方向盘9a向左转向的操作)，通过该操舵能够检测驾驶者的清醒状态。需要说明的是，在图14的右下的例子中，为了催促驾驶者对方向盘9a向左转向的追随操作，而对方向盘9a施加向左方向的转矩。即，在图14的右下的例子中，驾驶辅助装置1为了对驾驶者催促向左的操舵，将前轮不转向的程度少的转矩对于方向盘9a向左方向施加，由此以驾驶者容易向左方向进行操舵的方式进行控制。

因此，本实施方式的驾驶辅助装置1在自动驾驶的经过时间成为第一规定时间或行驶控制装置的控制的持续距离成为第一规定距离以上的情况下，使前方的控制量(转向量)渐减，在检测到驾驶者的转向操作的情况下，以降低自动驾驶的辅助量的抑制程度(例如，返回通常)的方式进行控制。具体而言，本实施方式的驾驶辅助装置1的ECU7在维持了基于后轮转向角可变控制装置的后轮转向角的控制量的状态下，抑制基于前轮转向角可变控制装置的前轮转向角的控制量，在抑制该控制量之后检测到追随操作的情况下，将降低的基于前轮转向角可变控制装置的前轮转向角的控制量的抑制程度降低。由此，本实施方式的驾驶辅助装置1与停止后方的控制的情况相比，通过使前方的控制停止而能够有意地使轨迹控制的追随性下降，因此通过驾驶者的追随操作来判定是否能够追随目标轨迹，由此能够更容易判定驾驶者的清醒状态。

另外，本实施方式的驾驶辅助装置1还具备清醒度检测装置15(参照图1)作为与驾驶者的追随操作无关地检测驾驶者的清醒度的其他的手段。清醒度检测装置15是如图15所示通过脑电波(α波)的摇晃程度或者如图16所示通过脸面的皮肤温度变化等而能够检测驾驶者的清醒状态或清醒水平的传感器。图15是表示基于脑电波的摇晃程度的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。图16是表示基于脸面的皮肤温度变化的驾驶者的清醒度的判定映射的一例的图。本实施方式的驾驶辅助装置1如图15所示，在通过清醒度检测装置15检测到的α波的摇晃程度大且处于稳定的状态时，判定为处于清醒状态，另一方面，在α波的摇晃程度小且处于不稳定的状态时，判定为处于非清醒状态。而且，本实施方式的驾驶辅助装置1在通过清醒度检测装置15检测到的脸面的皮肤温度处于比阈值低的状态时，判定为处于清醒状态，另一方面，在处于脸面的皮肤温度高的状态时，判定为处于非清醒状态。由此，本实施方式的驾驶辅助装置1的ECU7根据由这样清醒度检测装置15检测到的清醒度的下降，来控制行驶控制装置的控制量，由此能够进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。由此，本实施方式的驾驶辅助装置1在通过与驾驶者的追随操作不同的手段判定的清醒度的下降时，通过催促驾驶者进行操作而使驾驶者的清醒状态持续，能够使安全的自动驾驶持续。需要说明的是，在本实施方式中，ECU7在通过清醒度检测装置15检测到的清醒度表示非清醒状态的情况下，执行由警告装置对驾驶者的警告直至通过清醒度检测装置15检测的清醒度表示清醒状态为止，在清醒度表示清醒状态起经过一定时间后，使行驶控制装置的控制量为0。而且，ECU7在通过清醒度检测装置15检测到的非清醒状态持续一定时间的情况下，在一边持续自动驾驶控制一边考虑了周围的状况的基础上，进行在向交通环境的影响少的场所使车辆2停止的控制。这种情况下，ECU7例如在使危险灯闪烁的状态下，通过自动驾驶控制而使车辆2靠近行驶车线的右端或左端，一边考虑与前后车辆的车间距离一边进行使车辆2减速而停止的控制。

接着，参照图17来说明在如上述那样构成的驾驶辅助装置1中执行的处理的一例。图17是表示实施方式的驾驶辅助装置的处理的一例的流程图。以下的处理在作为驾驶辅助装置1的控制装置的ECU7中定期地执行。

如图17所示，驾驶辅助装置1通过行驶控制装置的控制来判定车辆2是否为自动驾驶控制中(步骤S1)。在本实施方式中，是否为自动驾驶控制中的判定例如可以基于规定的切换开关的接通/断开状态进行判定，也可以基于行驶控制装置的控制量是否为0进行判定。

在此，在步骤S1中，驾驶辅助装置1在判定为自动驾驶控制中的情况下，接着向步骤S2的处理转移。另一方面，驾驶辅助装置1在判定为不是自动驾驶控制中的情况下，结束本处理。

并且，驾驶辅助装置1在开始了行驶控制装置的控制之后，判定行驶控制装置的控制的持续时间是否超过了第一规定时间(自动驾驶持续时间阈值T1)(步骤S2)。在本实施方式中，行驶控制装置的控制的开始时点可以是通过驾驶者设为规定的切换开关的接通的时点，也可以是通过后述的自动驾驶持续处理而降低了行驶控制装置的控制量的抑制程度的时点。

在此，在步骤S2中，驾驶辅助装置1在判定为行驶控制装置的控制的持续时间超过了第一规定时间的情况下(步骤S2：是)，向下一步骤S3的处理转移。另一方面，驾驶辅助装置1在判定为行驶控制装置的控制的持续时间未超过第一规定时间的情况下(步骤S2：否)，向步骤S1的处理返回。

并且，驾驶辅助装置1在经过了自动驾驶持续时间阈值T1之后，对于行驶控制装置的控制量执行渐减处理(步骤S3)。即，在步骤S3中，驾驶辅助装置1抑制行驶控制装置的控制量。在本实施方式中，如图2及图3所示，驾驶辅助装置1在行驶控制装置的控制量中，优选将操舵辅助装置的控制量的抑制程度控制得比转向角可变控制装置的控制量的抑制程度大。而且，如图14所示，驾驶辅助装置1优选在维持了基于后轮转向角可变控制装置的后轮转向角的控制量的状态下，抑制基于前轮转向角可变控制装置的前轮转向角的控制量，在抑制该控制量之后检测到追随操作的情况下，降低基于前轮转向角可变控制装置的前轮转向角的控制量的抑制程度。

并且，驾驶辅助装置1在步骤S3中抑制了控制量之后，判定是否检测到基于车辆操作装置的追随可行驶区域的驾驶者的追随操作(步骤S4)。即，在步骤S4中，驾驶辅助装置1如图4及图5所示，执行基于驾驶者的追随操作的驾驶者的清醒度的判定处理。

在此，在步骤S4中，驾驶辅助装置1在判定为检测到驾驶者的追随操作的情况下(步骤S4：是)，执行自动驾驶持续处理(步骤S5)。即，在步骤S5中，驾驶辅助装置1如图6～图13所示，通过降低行驶控制装置的控制量的抑制程度，而使行驶控制装置的控制持续。然后，向步骤S1的处理转移。

另一方面，在步骤S4中，驾驶辅助装置1在判定为未检测到驾驶者的追随操作的情况下(步骤S4：否)，判定行驶控制装置的控制的持续时间是否超过比第一规定时间大的第二规定时间(自动驾驶持续时间阈值T2)(步骤S6)。在本实施方式中，驾驶辅助装置1在步骤S5中执行了自动驾驶持续处理的情况下，判定行驶控制装置的控制的持续时间是否超过了延长为自动驾驶持续处理的自动驾驶持续时间阈值T2’(参照图6～图13)。需要说明的是，在本实施方式中，若该自动驾驶持续时间阈值T2’为预先通过驾驶者设定的自动驾驶持续时间的最大值(例如，6小时)以内，则在步骤S5中通过自动驾驶持续处理进行变更。

在此，在步骤S6中，驾驶辅助装置1在判定为行驶控制装置的控制的持续时间超过了第二规定时间的情况下(步骤S6：是)，向下一步骤S7的处理转移。另一方面，驾驶辅助装置1在判定为行驶控制装置的控制的持续时间未超过第二规定时间的情况下(步骤S6：否)，向步骤S3的处理返回。

并且，驾驶辅助装置1在开始行驶控制装置的控制之后，持续时间超过了比第一规定时间大的第二规定时间的时点，以使行驶控制装置的控制量成为0的方式抑制行驶控制装置的控制量，由此使自动驾驶结束(步骤S7)。即，在步骤S7中，驾驶辅助装置1使自动驾驶结束，切换成手动驾驶。在此，在步骤S7中，驾驶辅助装置1在持续时间成为第二规定时间以上的情况下，在执行由警告装置对驾驶者的警告之后使行驶控制装置的控制量为0。

并且，驾驶辅助装置1在步骤S7中结束了自动驾驶之后，在驾驶者的驾驶操作的手动驾驶中，判定是否检测到基于车辆操作装置的追随可行驶区域的驾驶者的追随操作(步骤S8)。

在此，在步骤S8中，驾驶辅助装置1判定为检测到驾驶者的追随操作的情况下(步骤S8：是)，以使行驶控制装置的控制量从0向增加的方向返回的方式进行控制的自动驾驶恢复处理(步骤S9)。在本实施方式中，在步骤S9的处理之后，驾驶辅助装置1在对预先设定的T1及T2进行了重置的基础上，结束本处理，再次重复进行图17的处理。另一方面，在步骤S8中，驾驶辅助装置1在判定为未检测到驾驶者的追随操作的情况下(步骤S8：否)，结束本处理。

需要说明的是，在上述的图17所示的处理中，说明了驾驶辅助装置1基于行驶控制装置的控制的持续时间来判定是否超过了第一规定时间或第二规定时间的例子，但没有限定于此。本实施方式的驾驶辅助装置1可以取代行驶控制装置的控制的持续时间，基于行驶控制装置的控制的持续距离，来判定是否超过了第一规定距离或第二规定距离。而且，本实施方式的驾驶辅助装置1也可以基于行驶控制装置的控制的持续时间和持续距离这双方，来判定是否超过了第一规定时间和第一规定距离这双方、或是否超过了第二规定时间和第二规定距离这双方。

另外，在上述的图17所示的处理中，说明了在开始行驶控制装置的控制之后，不立即抑制行驶控制装置的控制量而经过一定时间之后，抑制行驶控制装置的控制量的例子，但没有限定于此。本实施方式的驾驶辅助装置1也可以在开始行驶控制装置的控制之后，抑制行驶控制装置的控制量，在抑制该控制量之后检测到追随操作的情况下，降低行驶控制装置的控制量的抑制程度，由此使行驶控制装置的控制持续。这种情况下，省略上述的图17的步骤S2及步骤S6的处理。这样，本实施方式的驾驶辅助装置1可以在开始行驶控制装置的控制之后，直至基于车辆操作装置的追随可行驶区域的驾驶者的追随操作期间，以抑制行驶控制装置的控制量的方式进行控制。

需要说明的是，在上述的实施方式中，说明了通过车辆操作装置检测追随可行驶区域的驾驶者的追随操作的例子，但没有限定于此。本实施方式的驾驶辅助装置1为了车线脱离防止而检测到制动踏板的操作的情况下，可以检测该制动踏板的操作作为追随可行驶区域的驾驶者的追随操作。

标号说明

1 驾驶辅助装置

2 车辆

3 车轮

4 驱动装置

5 制动装置

6 操舵装置(行驶控制装置)

7 ECU(控制装置)

9 前轮操舵装置

9a 方向盘(车辆操作装置)

9c VGRS装置(前轮转向角可变控制装置)

9d 操舵驱动器(操舵辅助装置)

10 后轮操舵装置

10a 操舵驱动器(后轮转向角可变控制装置)

11 轮速传感器

12 车轮制动缸压传感器

13 前方检测装置(可行驶区域检测装置)

14 扬声器(警告装置)

15 清醒度检测装置

Claims (12)

1.一种驾驶辅助装置(1)，其特征在于，具备：

可行驶区域检测装置(13)，检测车辆(2)的可行驶区域；

行驶控制装置(6)，控制所述车辆以在所述可行驶区域检测装置检测到的所述可行驶区域行驶；

车辆操作装置，对车辆运行进行操作；及

控制装置(7)，在所述行驶控制装置的控制开始后至检测到由所述车辆操作装置进行的使所述车辆追随所述可行驶区域的驾驶者的追随操作为止的期间，以抑制所述行驶控制装置的控制量的方式进行控制。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后抑制所述行驶控制装置的控制量，在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，通过降低所述行驶控制装置的控制量的抑制程度而使所述行驶控制装置的控制持续。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述行驶控制装置的控制的持续时间超过第一规定时间的情况下或者所述行驶控制装置的控制的持续距离超过第一规定距离的情况下，抑制所述行驶控制装置的控制量。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述车辆操作装置包括方向盘(9a)，

所述行驶控制装置包括操舵辅助装置(9d)和转向角可变控制装置，所述操舵辅助装置(9d)输出对所述驾驶者的所述方向盘的操舵进行辅助的操舵辅助转矩，所述转向角可变控制装置使与所述方向盘的操舵角相对的车轮转向角可变，

所述行驶控制装置的控制量包括所述操舵辅助装置的控制量及所述转向角可变控制装置的控制量，

所述控制装置以使所述操舵辅助装置的控制量的抑制程度比所述转向角可变控制装置的控制量的抑制程度大的方式进行控制。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述转向角可变控制装置包括使与所述操舵角相对的前轮转向角可变的前轮转向角可变控制装置(9c)、及使与所述操舵角相对的后轮转向角可变的后轮转向角可变控制装置(10a)，

所述控制装置在维持所述后轮转向角可变控制装置对后轮转向角的控制量的状态下，抑制所述前轮转向角可变控制装置对前轮转向角的控制量，

所述控制装置在抑制所述前轮转向角的控制量后检测到所述追随操作的情况下，降低所述前轮转向角可变控制装置对前轮转向角的控制量的抑制程度。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制装置在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述持续时间超过比所述第一规定时间大的第二规定时间的时点或者所述持续距离超过比所述第一规定距离大的第二规定距离的时点，以使所述行驶控制装置的控制量成为0的方式抑制所述行驶控制装置的控制量。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置还具备执行对所述驾驶者的警告的警告装置(14)，

所述控制装置在所述持续时间成为所述第二规定时间以上或者所述持续距离成为所述第二规定距离以上的情况下，在执行了由所述警告装置进行的对所述驾驶者的警告之后，使所述行驶控制装置的控制量为0。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置还具备检测所述驾驶者的清醒度的清醒度检测装置(15)，

所述控制装置对应于由所述清醒度检测装置检测到的所述清醒度的下降而抑制所述行驶控制装置的控制量。

9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制装置在由所述清醒度检测装置检测到的所述清醒度表示非清醒状态的情况下，执行由所述警告装置进行的对所述驾驶者的警告直至由所述清醒度检测装置检测的所述清醒度表示清醒状态为止，在所述清醒度表示所述清醒状态之后经过一定时间后，使所述行驶控制装置的控制量为0。

10.一种驾驶辅助方法，在驾驶辅助装置(1)执行，该驾驶辅助装置(1)具备检测车辆(2)的可行驶区域的可行驶区域检测装置(13)、控制所述车辆以在所述可行驶区域检测装置检测到的所述可行驶区域行驶的行驶控制装置(6)、对车辆运行进行操作的车辆操作装置(9a)及控制装置(7)，

所述驾驶辅助方法的特征在于，包括在所述控制装置执行的如下的控制步骤：在所述行驶控制装置的控制开始后至检测到由所述车辆操作装置进行的使车辆追随所述可行驶区域的驾驶者的追随操作为止的期间，以抑制所述行驶控制装置的控制量的方式进行控制。

11.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述控制步骤包括：在所述行驶控制装置的控制开始后抑制所述行驶控制装置的控制量的抑制步骤；及在抑制该控制量后检测到所述追随操作的情况下，通过降低所述行驶控制装置的控制量的抑制程度而使所述行驶控制装置的控制持续的持续步骤。

12.根据权利要求11所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述抑制步骤中，在所述行驶控制装置的控制开始后，在所述行驶控制装置的控制的持续时间超过第一规定时间的情况下或者所述行驶控制装置的控制的持续距离超过第一规定距离的情况下，抑制所述行驶控制装置的控制量。