JP2010137778A - 操舵支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 逸脱防止支援ECU10は、操舵トルクが操舵トルクしきい値を超え、制御トルクが制御トルクしきい値を超えた時間が成立判定時間しきい値を超えたときに、干渉判定を成立させて、目標制御トルクを小さくする。ここで、車両の前方に他車両が走行し、他車両と白線との距離が所定値以下であり、かつ車両の他車両に対する到達時間が所定値以下の場合に操舵トルクしきい値、制御トルクしきい値、および成立判定時間しきい値を小さくする。
【選択図】 図1
Description
。また、制御トルクしきい値Dt_iとして制御トルク標準しきい値Dt_isを用いた場合や、成立判定時間しきい値T_oiとして成立判定時間標準しきい値To_isを用いた場合にも同様に干渉判定が成立しにくくなる。
Claims (14)
- 車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき前記車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に補助操舵トルクを付与するトルク付与手段と、
前記トルク付与手段による操舵量と前記車両のハンドル操作による操舵量との差が所定のしきい値を超える場合に、前記操舵機構に付与する補助操舵トルクを抑制する操舵トルク抑制手段と、を備える操舵支援装置であって、
前記車両の運転者が前記トルク抑制手段による前記補助操舵トルクの抑制を期待する状況であるトルク抑制制御期待状況を判定するトルク抑制制御期待状況判定手段と、
前記トルク抑制制御期待状況判定手段による判定結果に基づいて、前記所定のしきい値を調整することを特徴とする操舵支援装置。 - 前記トルク抑制制御期待状況判定手段がトルク抑制制御期待状況であると判定した場合に、前記所定のしきい値を小さくする請求項1に記載の操舵支援装置。
- 前記トルク抑制制御期待状況判定手段は、前記車両の周囲を走行する他車両を検出する他車両検出手段と、
前記他車両と前記車両との相対関係を検出する相対関係検出手段と、を備えており、
前記他車両と前記車両との相対関係に基づいて、トルク抑制制御期待状況の判定を行う請求項2に記載の操舵支援装置。 - 前記他車両と前記車両との相対関係が、前記車両が走行する走行路に対する前記他車両からの距離であり、
前記距離が近いときに、トルク抑制制御期待状況であると判定する請求項3に記載の操舵支援装置。 - 前記他車両と前記車両との相対関係が、前記車両における前記他車両までの到達時間であり、
前記到達時間が短いときに、トルク抑制制御期待状況であると判定する請求項3または請求項4に記載の操舵支援装置。 - 前記操舵量が操舵力および操舵時間であり、
前記所定のしきい値として操舵力に対する操舵力しきい値および操舵時間に対する操舵時間しきい値が設定されている請求項2に記載の操舵支援装置。 - 前記操舵力しきい値を小さくすることによって前記所定のしきい値を小さくする請求項6に記載の操舵支援装置。
- 前記操舵時間しきい値を短くすることによって前記所定のしきい値を小さくする請求項6に記載の操舵支援装置。
- 前記トルク抑制制御期待状況判定手段がトルク抑制制御期待状況でないと判定した場合に、前記所定のしきい値を大きくする請求項1に記載の操舵支援装置。
- 前記トルク抑制制御期待状況判定手段は、前記車両の運転者が脇見状態にある場合に、トルク抑制制御期待状況でないと判定する請求項9に記載の操舵支援装置。
- 前記トルク抑制制御期待状況判定手段は、前記車両の運転者が居眠り状態にある場合に、トルク抑制制御期待状況でないと判定する請求項9に記載の操舵支援装置。
- 前記トルク抑制制御期待状況判定手段によってトルク抑制制御期待状況であると判定されている時間である判定継続時間を計測する判定継続時間計測手段を備えており、
前記判定継続時間計測手段の計測結果に基づいて、前記操舵トルク抑制手段による補助操舵トルクの抑制量を調整する請求項1〜請求項11のうちのいずれか1項に記載の操舵支援装置。 - 前記判定継続時間の長さに応じて、前記操舵トルク抑制手段によって前記操舵機構に付与する補助操舵トルクの抑制量を大きくしていく請求項12に記載の操舵支援装置。
- 前記判定継続時間中における前記ハンドル操作による操舵トルクの積分値に応じて、前記操舵トルク抑制手段によって前記操舵機構に付与する補助操舵トルクの抑制量を大きくしていく請求項12に記載の操舵支援装置。
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