JP5817923B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転者の不注意によるふらつきや、運転者の意識低下状態を判定する装置を備えた運転支援装置に関するものである。

従来、自車両の運転を支援する装置として、例えば、特許文献１に記載されているような運転支援装置がある。特許文献１には、自車両が走行中の車線から逸脱する可能性があると判定された場合などにおいて、自車両の走行位置を車線内に維持するために操舵トルクを発生させる車線維持装置が開示されている。また、自車両の運転を支援する装置として、特許文献２に記載されているような運転支援装置がある。特許文献２には、運転者のハンドル操作によるハンドル角の変化に基づいて運転者の不注意を検出し、不注意が検出されたときに警報を発する制御ユニットが開示されている。

特開２００１−３０１６４０号公報 特表２００８−５４２９３４号公報

特許文献１に開示された車線維持装置による運転支援の結果、自車両の舵角や横位置が急に変わることによって自車両がふらつくことがある。このふらつきが運転者の操作によるものであるのか、車線維持装置による操舵によるものであるのかの区別が難しい。このため、この車線維持装置と特許文献２に開示された制御ユニットとを併用した場合、運転者の意識がはっきりしている場合であっても、車線維持装置の操舵により自車両がふらつくと制御ユニットによって運転者の不注意として検出されて警報が発生し、運転者に違和感を与える場合があった。

そこで、本発明は、運転者の意識がはっきりしているときに警報などの運転支援を発生することによる運転者への違和感を低減することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

上記課題の解決のため、本発明に係る運転支援装置は、走行レーンに対する自車両の位置を制御するために走行支援を行う走行支援手段と、走行支援手段によって走行支援が実行されているか否かを判定する実行判定手段と、自車両の走行状態に基づいて、自車両の運転者が意識低下状態であるか否かを判定する意識低下判定手段と、意識低下判定手段が意識低下状態であると判定すると、警報を発生する警報手段と、を備え、実行判定手段が走行支援手段によって走行支援が実行されていると判定した場合、走行支援が実行されていないと判定した場合よりも警報手段による警報を発生しにくくさせることを特徴とする。

この運転支援装置は、実行判定手段が走行支援手段によって走行支援が実行されていると判定した場合、走行支援が実行されていないと判定した場合よりも警報手段による警報を発生しにくくさせる。このため、走行支援手段による自車両の操舵により自車両の位置が変化しても、警報が発生しにくくなる。従って、運転者の意識がはっきりしている場合に警報が発生することによる運転者への違和感を低減することができる。

上記運転支援装置において、実行判定手段が走行支援手段によって走行支援が実行されていると判定した場合、意識低下判定手段は、実行判定手段が走行支援手段によって走行支援が実行されていないと判定した場合よりも自車両の運転者が意識低下状態であると判定されにくくすることが好適である。これにより、走行支援手段による操舵の結果自車両がふらついても、意識低下状態と判定されにくくなる。従って、運転者の意識がはっきりしている場合に警報などの運転支援が発生することによる運転者への違和感を確実に低減することができる。

警報手段は、実行判定手段が走行支援手段よって走行支援が実行されていると判定した場合、警報の発生を停止する警報発生停止状態とされることが好適である。これによって、走行支援手段による操舵の結果自車両がふらついても、警報手段による警報が発生しなくなる。従って、運転者の意識がはっきりしている場合に警報などの運転支援が発生することによる運転者への違和感を確実に低減することができる。

実行判定手段が走行支援手段によって走行支援が実行されていると判定した場合、自車両の走行状態に対し予め設定された警報許可条件が成立すると、警報手段は警報の発生を可能にする警報発生可能状態とされ、自車両の走行状態に対し警報許可条件が成立しないと、警報の発生を停止する警報発生停止状態とされることが好適である。これによって、警報許可条件が警報発生のための条件として追加されるので、警報手段による警報が発生しにくくなる。従って、運転者の意識がはっきりしている場合に警報などの運転支援が発生することによる運転者への違和感を確実に低減することができる。

本発明に係る運転支援装置は、走行レーンに対する自車両の位置を制御するために走行支援を行う走行支援手段と、走行支援手段によって走行支援が実行されているか否かを判定する実行判定手段と、自車両の走行状態に基づいて、自車両の運転者が意識低下状態であるか否かを判定する意識低下判定手段と、意識低下判定手段が意識低下状態であると判定すると、警報を発生する警報手段と、を備え、実行判定手段が走行支援手段よって走行支援が実行されていると判定した場合、走行支援手段によって走行支援が実行されていないと判定した場合よりも警報手段による警報が運転者に与える刺激を低下させることを特徴とする。

この運転支援装置は、実行判定手段が走行支援手段よって走行支援が実行されていると判定した場合、走行支援手段によって走行支援が実行されていないと判定した場合よりも、警報手段による警報が運転者に与える刺激を低下させる。これによって、走行支援手段による自車両の操舵により自車両の位置が変化した場合に、意識低下判定手段によって意識低下判定状態と判定されても警報手段が警報によって運転者に与える刺激が小さくなる。したがって、運転者の意識がはっきりしている場合に、警報による運転者への違和感を低減することができる。

実行判定手段が走行支援の制御量がしきい値よりも低いと判定した場合、警報決定手段は、実行判定手段が走行支援手段によって走行支援が実行されていないと判定した場合よりも警報手段による警報を発生しにくくすることが好適である。走行支援の制御量がしきい値よりも低い場合は、自車両が走行中の車線から逸脱する可能性が小さく、運転者の意識が低下しているとは考えにくい。よって、走行支援の制御量がしきい値よりも低い場合に警報手段による警報を発生しにくくすることで、運転者の意識がはっきりしている場合に警報が発生することによる運転者への違和感を低減することができる。

意識低下判定手段による意識低下判定が行われている間に、走行支援の実行が開始したと実行判定手段が判定した場合、意識低下判定手段は、現在行っている意識低下判定を一時的に中断し、走行支援の実行が終了したと実行判定手段が判定した後、中断前の意識低下判定を継続して再開することが好適である。走行支援が行われている間は、運転者の意識が低下していても、車両が安定した走行を行い易くなる。このため、走行支援が行われている間は、意識低下判定の精度が低くなる。この点、本発明では、走行支援の実行が開始したと実行判定手段が判定した場合、現在行っている意識低下判定を一時的に中断し、走行支援の実行が終了したと実行判定手段が判定した後、中断前の意識低下判定を継続して再開する。これによって、精度が低い状態の下での意識低下判定の結果を除いて、意識低下判定を行うことができる。したがって、精度の高い意識低下判定を行うことができる。

また、複数の解除条件の成立によって走行支援手段による走行支援が解除されたことを検知する支援解除検知手段を更に備え、支援解除検知手段によって走行支援が解除されたことが検知された場合、解除条件の成立状況に応じて、走行支援の解除後に、警報手段が警報の発生を可能にする警報発生可能状態又は警報手段が警報の発生を停止する警報発生停止状態のいずれかにされることが好適である。これによって、走行支援の解除条件によって、走行支援の解除後に所望の警報の状態にすることができる。

また、この運転支援装置は、支援解除検知手段によって走行支援手段による走行支援が解除されたことを検知した後に、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する操作解除判定手段を更に備え、操作解除判定手段によって走行支援が運転者による操作以外の操作に基づいて解除されたと判定された場合、走行支援の解除後に、警報手段が警報発生可能状態とされることが好適である。これによって、走行支援が運転者による操作以外のシステムの都合などで解除された場合に、運転者が知らない間に警報手段が警報発生停止状態になることを回避することができる。

また、この運転支援装置は、支援解除検知手段によって走行支援手段による走行支援が解除されたことを検知した後に、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する操作解除判定手段を更に備え、操作解除判定手段によって走行支援が運転者による操作以外の操作に基づいて解除されたと判定された場合、走行支援の解除の直前に警報手段が警報発生停止状態であったときには、走行支援の解除後に警報手段が警報発生停止状態とされ、走行支援の解除の直前に警報手段が警報発生可能状態であったときには、走行支援の解除後に、警報手段が警報発生可能状態とされることが好適である。これによって、走行支援が運転者による操作以外のシステムの都合などで解除された場合に、運転者に負担を与えることなく、走行支援の解除直前の警報の状態に自動的に戻すことができる。

また、この運転支援装置は、支援解除検知手段が前記走行支援手段による走行支援が解除されたことを検知した後に、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する操作解除判定手段を更に備え、操作解除判定手段において走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたと判定された場合、解除後に警報手段が警報発生停止状態とされることが好適である。運転者が自ら走行支援を解除した場合は、自分で運転したいことを意図しており、運転者の意識が低下しているとは考えにくい。よって、走行支援が運転者による操作によって解除された場合に、運転者の意図に沿ったとおりに警報の状態を戻すことができる。

本発明に係る運転支援装置によれば、運転者の意識がはっきりしているときに警報などの運転支援が発生することによる運転者への違和感を低減することが可能である。

本実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る走行支援部の動作手順を示すフローチャートである。 第１実施形態において、走行支援解除後における警報決定部の動作の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。 第４実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。 第６実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。 第７実施形態に係る運転支援装置１における、自車両の軌跡に応じたＬＫＡ作動フラグの変化およびふらつき警報フラグの変化の一例をそれぞれ示すタイミングチャートである。

（第１実施形態）
以下、添付図面を参照して本発明の第１実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。

図１は、第１実施形態に係る車両の運転支援装置１のブロック構成図である。運転支援装置１は、運転者による運転を支援するための装置であり、自車両を走行レーンに沿って走行させるための走行支援を実行するとともに、運転者の意識が低下している場合には警報を発生して注意を促す機能を備える。

運転支援装置１は、図１に示すように、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を備えている。運転支援ＥＣＵ１０には、白線カメラ２、ヨーレートセンサ３、加速度センサ４、舵角センサ５、車速センサ６、運転操作算出部７、走行支援アクチュエータ８および警報部９が接続されている。運転支援ＥＣＵ１０には、白線カメラ２、ヨーレートセンサ３、加速度センサ４、舵角センサ５、車速センサ６、および運転操作算出部７からの情報が出力される。また、走行支援アクチュエータ８および警報部９には、運転支援ＥＣＵ１０からの情報が出力される。

白線カメラ２は、たとえば、ＣＣＤカメラであり、フロントウィンドウ越しに自車両が走行している周囲の状況の動画像を撮影する。白線カメラ２は、撮影した動画像データを、運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

ヨーレートセンサ３は、自車両の重心近傍に配置されており、重心鉛直軸回りのヨーレートを検出する。ヨーレートセンサ３は、検出したヨーレートに関するヨーレート情報を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

加速度センサ４は、自車両のボディに取り付けられており、自車両の加速度を検出する。加速度センサ４は、検出した加速度についての加速度情報を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

舵角センサ５は、自車両のステアリングシャフト（不図示）に取り付けられており、ステアリングシャフトの舵角を検出する。舵角センサ５は、検出した舵角についての舵角情報を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

車速センサ６は、たとえば、車輪速センサであり、自車両の走行速度を検出している。車速センサ６は、検出した車速についての車速情報を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

運転操作算出部７は、運転者による自車両の運転操作量を算出する。運転操作算出部７は、たとえば、操舵角センサ、アクセルセンサ、ブレーキペダルセンサ、操舵トルクを検出するトルクセンサ、ウインカセンサ、走行支援部１１を含む運転支援装置１のオン／オフスイッチなどの検出信号に基づいて運転者による運転操作量を算出する。運転操作算出部７は、算出した運転者による運転操作量についての運転操作量情報を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

続いて、運転支援ＥＣＵ１０について説明する。運転支援ＥＣＵ１０は、走行支援部１１、実行判定部１２、意識低下判定部１３、支援解除検知部１４、操作解除判定部１５および警報決定部１６を備えている。

走行支援部１１は、自車両が走行する走行レーンに対する自車両の位置を制御するために走行支援を行う。走行支援部１１は、走行支援を実行している間は走行支援部１１が実行状態であることを示す走行支援実行情報を実行判定部１２に出力する。また、走行支援部１１は、走行支援を実行していない間は走行支援部１１が停止状態であることを示す走行支援停止情報を実行判定部１２に出力する。また、走行支援部１１は、走行支援を実行している間は、ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）作動フラグをオンにし、走行支援を実行していない間は、ＬＫＡ作動フラグをオフにする。

走行支援部１１は、走行支援を実行している間、自車両を走行レーンに沿って走行させるために必要なヨーレートを発生させる。走行支援部１１は、自車両を走行レーンに沿って走行させるために必要なヨーレートを発生させる目標出力トルクを算出し、算出した目標出力トルクについてのトルク情報を走行支援アクチュエータ８に出力する。

走行支援部１１による目標出力トルクの算出は以下の手順で行われる。まず、走行支援部１１は、白線カメラ２から出力された画像データを画像処理する。この画像処理により、自車両が走行する走行レーンの両端を区画する白線を検出し、自車両が走行する走行レーンを認識する。

次いで、走行支援部１１は、認識した走行レーンに基づき、自車両の前方走行経路のカーブ曲率１／Ｒ、オフセットＤおよびヨー角θなどの自車両の位置情報を検出する。オフセットＤは、走行レーンに対する横方向における自車両位置の変位量に相当し、ヨー角θは、自車両の向きに相当する。走行支援部１１は、検出した前方走行経路のカーブ曲率（１／Ｒ）、オフセットＤおよびヨー角θに基づいて目標横加速度を算出する。

次いで、走行支援部１１は、目標横加速度と車速センサ６から出力された自車両の車速情報と、ヨーレートセンサ３から出力されたヨーレート情報とに基づいて、目標横加速度に対する自車両の実際の横加速度との差を検出する。走行支援部１１は、検出した実際の横加速度との差を無くすようなトルクを目標出力トルクとして算出する。

走行支援部１１は、算出した目標出力トルクを発生するように、走行支援アクチュエータ８を制御する。走行支援部１１は、このようにして、走行支援アクチュエータ８の操舵量を制御することで自車両を走行レーンに沿って走行させるためのヨーレートを発生させる。また、走行支援部１１は、自車両の左右の車輪の制動力差を生じさせることで、自車両を走行レーンに沿って走行させるためのヨーレートを発生させてもよい。この結果、自車両による走行レーンからの逸脱が抑制され、走行レーンに沿って自車両が走行するようになる。また、走行支援部１１は、算出した目標出力トルクについてのトルク情報や自車両の左右の車輪の制動力差などの走行支援の制御量に関する制御量情報を意識低下判定部１３および支援解除検知部１４、警報決定部１６に出力する。

実行判定部１２は、走行支援部１１によって走行支援が実行されているか否かを判定する。実行判定部１２は、走行支援部１１からの走行支援実行情報が出力されていると、走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定し、走行支援部１１から走行支援停止情報が出力していると、走行支援部１１によって走行支援が実行されていないと判定する。

実行判定部１２は、走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定した場合、走行支援が実行されていると判定したことを示す走行支援実行判定情報を意識低下判定部１３および警報決定部１６に出力する。また、実行判定部１２は、走行支援部１１によって走行支援が実行されていないと判定した場合、走行支援が実行されていないと判定したことを示す走行支援停止判定情報を意識低下判定部１３に出力する。

意識低下判定部１３は、自車両の走行状態に基づいて、自車両の運転者が意識低下状態であるか否かを判定する。意識低下判定部１３は、走行支援部１１からオフセットＤについてのオフセットＤ情報、又は、運転操作算出部７から操舵角についての操舵角情報などの車両情報を取得する。次いで、意識低下判定部１３は、取得した車両情報に基づいて、自車両が左右に大きくふらついているなど意識低下状態で顕著に見られる特有の挙動をしているか否かを判定する。

意識低下判定部１３は、走行支援部１１から取得したオフセットＤ情報が示すオフセットＤが一定値以上の振幅や周波数で一定時間以上振動している場合、又は、運転操作算出部７から取得した操舵角情報が示す操舵角が意識低下状態で顕著に見られる特有のパターンになっている場合に自車両の運転者が意識低下状態であると判定する。これに対し、走行支援部１１から取得したオフセットＤ情報が示すオフセットＤが一定値以上の振幅や周波数で一定時間以上振動しておらず、かつ、運転操作算出部７から取得した操舵角情報が示す操舵角が特有のパターンになっていない場合、意識低下判定部１３は、意識低下状態ではないと判定する。意識低下判定部１３は、自車両の運転者が意識低下状態であると判定した場合、自車両の運転者が意識低下状態であることを示す情報を警報部９に出力する。意識低下判定部１３は、自車両の運転者が意識低下状態でないと判定した場合、自車両の運転者が意識低下状態でないことを示す情報を警報部９に出力する。

意識低下判定部１３は、意識低下判定を行うにあたって、実行判定部１２から走行支援実行判定情報が出力されていると、意識低下状態と判定する基準を高くし、その情報が出力されていない場合よりも自車両の運転者が意識低下状態と判定しにくくする。意識低下判定部１３は、実行判定部１２から走行支援実行判定情報が出力されている間は、実行判定部１２から走行支援停止情報が出力されている間よりも、意識低下状態であると判定するオフセットＤの振動の振幅や時間しきい値を大きくするか、又は、特有のパターンの急操舵の値を大きくすることで、意識低下状態と判定する基準を高くする。若しくは、意識低下判定部１３は、実行判定部１２から走行支援実行情報が出力されている間、意識低下状態であると判定するオフセットＤや操舵角のしきい値を無限大とし、意識低下状態と判定することを停止する。これにより、意識低下判定部１３は、走行支援が実行されている場合には実行されていない場合よりも、自車両の運転者が意識低下状態であると判定しにくくすることができる。すなわち、走行支援が実行されている場合には、走行支援が実行されていない場合よりも、警報を発生しにくくすることができる。

支援解除検知部１４は、複数の解除条件の成立によって走行支援部１１による走行支援が解除されたことを検知する。走行支援部１１による走行支援は、白線カメラによる一時的な走行レーンの未検出などのシステムの都合で一時的に解除された場合や運転者が自ら走行支援を解除した場合がある。支援解除検知部１４は、走行支援部１１からの制御量情報の出力が停止したことにより走行支援部１１による走行支援が解除されたことを検知すると、走行支援が解除されたことを示す走行支援解除情報を操作解除判定部１５および警報決定部１６に出力する。

操作解除判定部１５は、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する。操作解除判定部１５は、支援解除検知部１４から走行支援解除情報が出力されると、運転操作算出部７から出力されている情報に基づいて走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する。

操作解除判定部１５は、運転操作算出部７から運転操作量情報が出力されていないと、走行支援が運転者による操作以外のシステムの都合に基づいて解除されたと判定する。一方、操作解除判定部１５は、運転操作算出部７から運転操作量情報が出力されていると、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたと判定する。操作解除判定部１５は、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたと判定した場合、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたことを示す操作解除情報を警報決定部１６に出力し、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されていないと判定した場合、走行支援が運転者による操作以外のシステムの都合で解除されたことを示すシステム解除情報を警報決定部１６に出力する。

警報決定部１６は、車速センサ６、実行判定部１２、支援解除検知部１４、および操作解除判定部１５からの出力に基づいて警報部９を警報発生可能状態又は警報発生停止状態のどちらにするのかを決定する。警報発生可能状態とは、警報が発生可能となっている状態であり、意識低下判定部１３が意識低下状態であると判定した場合に警報が発生する。警報発生停止状態とは、警報の発生が停止となっている状態であり、意識低下判定部１３が意識低下状態であると判定しても警報が発生しない。警報決定部１６は、警報発生可能状態にすることを決定すると、警報発生可能状態についての情報を警報部９に出力し、警報発生停止状態にすることを決定すると、警報発生停止状態についての情報を警報部９に出力する。警報決定部１６は、警報発生可能状態にすることを決定すると、ふらつき警報フラグをオンにし、警報発生停止状態にすることを決定するとふらつき警報フラグをオフにする。

警報決定部１６は、車速センサ６から出力された自車両の車速が所定の基準値以上である場合に、警報部９を警報発生可能状態にすることを決定する。一方、警報決定部１６は、車速センサ６から出力された自車両の車速が所定の基準値未満である場合は警報部９を警報発生停止状態にすることを決定する。

また、警報決定部１６は、実行判定部１２から走行支援停止判定情報が出力されている場合に、警報部９による警報の発生を可能にする警報発生可能状態とし、実行判定部１２によって走行支援実行判定情報が出力されている場合に、警報発生停止状態とすることもできる。

また、警報決定部１６は、実行判定部１２によって走行支援停止判定情報が出力されている場合であっても、自車両の走行状態に対し予め設定された警報許可条件が成立する場合に限り、警報発生可能状態とすることを決定し、自車両の走行状態に対し警報許可条件が成立しない場合は、警報発生停止状態とすることを決定することもできる。警報許可条件としては、例えば、自車両に設けられた照度センサにより検出された自車両周辺の照度が基準値よりも低いことや、前方監視センサによって検出された先行車との車間距離が基準値よりも小さいことなどが挙げられる。これらの複数条件を組み合わせて警報許可条件としても構わない。また、走行支援部１１から取得したオフセットＤ情報が示すオフセットＤが一定値以上の振幅や周波数で一定時間以上又は一定回数以上振動していることを警報許可条件としても構わない。

また、警報決定部１６は、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定し、実行判定部１２から走行支援実行判定情報が出力されている場合に、警報部９が警報によって運転者に与える刺激を低下させることもできる。運転者に与える刺激を低下させる方法としては、例えば、警報が音声の場合は、音量を小さくすることが挙げられる。警報が表示される場合は、表示を小さくしたり、表示を目立たないように輝度を低くしたり、表示の色を目立たない色にするなどの方法が挙げられる。また、これらの方法を組み合わせて運転者に与える刺激を低下することもできる。実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていないと判定した場合に音声と表示の両方で警報を発生するときは、表示のみにするなど警報の種類を減らすことで警報によって運転者に与える刺激を低下することもできる。

警報決定部１６は、走行支援部１１から出力された制御量情報が示す走行支援の制御量がしきい値よりも低いか否かを判定し、制御量がしきい値よりも低いと判定した場合、警報部９を警報発生停止状態としたり、上述した方法により、警報が運転者に与える刺激を低下させたりすることができる。制御量のしきい値とは、例えば、走行支援部１１による走行支援の上限制御量の８０％など予め適合した定数値である。

また、警報決定部１６は、支援解除検知部１４によって走行支援が解除されたことが検知された場合、解除条件の成立状況に応じて、走行支援の解除後に警報部９を警報発生可能状態又は警報発生停止状態のどちらにするかを決定する。

警報決定部１６は、支援解除検知部１４によって走行支援が解除されたことが検知された場合、操作解除判定部１５からシステム解除情報が出力されると、走行支援の解除の直前の警報部９の状態にすることを決定する。警報決定部１６は、走行支援の解除の直前に警報部９が警報発生停止状態であったときには、走行支援の解除後に警報部９を警報発生停止状態とすることを決定し、解除の直前に警報部９が警報発生可能状態であったときには、走行支援の解除後に警報部９を警報発生可能状態とすることを決定する。

一方、警報決定部１６は、支援解除検知部１４によって走行支援が解除されたことが検知された場合、操作解除判定部１５から操作解除情報が出力されると、走行支援の解除後に警報部９を警報発生停止状態とすることを決定する。

走行支援アクチュエータ８は、自車両の走行を制御する機械的な構成要素であり、たとえば、操舵角制御モータなどである。走行支援アクチュエータ８は、運転支援ＥＣＵ１０から出力されたトルク情報に基づき、ステアリングシャフトに出力トルクを付与する。

警報部９は、運転者に注意を促すための警報を発生する。警報部９は、たとえば、警告ランプ、警報ブザー、又はヘッドアップディスプレイを利用したものである。警告ランプや警報ブザーは、自車両の速度メーターシステムやナビゲーションシステムに組み込まれており、運転支援ＥＣＵ１０から出力された情報に基づき、点灯又は音声により運転者に対して注意を促す。警報部９から発生する警報の音量やスヌーズの有無は、運転者の操作により設定される。

警報部９は、意識低下判定部１３から意識低下状態であることを示す情報が出力されると、警報決定部１６から警報発生可能状態についての情報が出力されている場合に警報を発生する。警報部９は、意識低下判定部１３から意識低下状態であることを示す情報が出力されても、警報決定部１６から警報発生停止状態についての情報が出力されている間は警報を発生しない。また、意識低下判定部１３から自車両の運転者が意識低下状態でないことを示す情報が出力されている間は、警報決定部１６から警報発生可能状態についての情報が出力されていても警報を発生しない。

ここで、運転支援装置１の動作を図２に沿って説明する。図２は、第１実施形態における運転支援装置１の動作の流れを示すフローチャートである。

運転支援装置１では、まず、車速センサ６によって出力された自車両の車速についての車速情報を警報決定部１６が取得する（Ｓ１１）。また、走行支援部１１から走行支援実行情報又は走行支援停止情報が出力されることで実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援の実行の有無を確認する（Ｓ１２）。次いで、意識低下判定部１３は、走行支援部１１からオフセットＤについてのオフセットＤ情報、又は、運転操作算出部７から操舵角についての操舵角情報などの車両情報を取得する（Ｓ１３）。

次いで、車速センサ６から出力された車速情報の値が基準値以上であるか否かを判定する（Ｓ１４）。車速センサ６から出力された車速情報の値が基準値以上であると判定されると（Ｓ１４；ＹＥＳ）、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されているか否かを判定する（Ｓ１５）。一方、車速センサ６から出力された車速情報の値が基準値以上でないことが検知されると（Ｓ１４；ＮＯ）、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されているか否かを判定することなく、警報決定部１６は、警報部９を警報発生停止状態とすることを決定し、警報発生停止状態についての情報を警報部９に出力し（Ｓ１６）、本動作を終了する。

Ｓ１５では、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されているか否かを判定する。実行判定部１２は、走行支援部１１から走行支援実行情報が出力されていると、走行支援が実行されていると判定し、走行支援部１１から走行支援停止情報が出力されていると、走行支援が実行されていないと判定する。

実行判定部１２によって走行支援部１１が走行支援を実行していると判定された場合（Ｓ１５；ＹＥＳ）、意識低下判定部１３は、意識低下状態であると判定するオフセットＤの振動の振幅や時間しきい値を大きくするか、又は、特有のパターンの急操舵の値を大きくすることで、意識低下状態と判定する基準を高くして意識低下判定を実行する（Ｓ１７）。そして、意識低下判定部１３によって自車両の運転者が意識低下状態と判定されると、警報部９が警報を発生し（Ｓ１８）、本動作を終了する。

一方、実行判定部１２によって走行支援部１１が走行支援を実行していないと判定された場合（Ｓ１５；ＮＯ）、意識低下判定部１３は、通常の判定基準で意識低下判定を実行する（Ｓ１９）。そして、意識低下判定部１３によって自車両の運転者が意識低下状態と判定されると、警報部９が警報を発生し（Ｓ１８）、本動作を終了する。なお、意識低下判定部１３によって意識低下状態でないと判定されると、警報部９が警報を発生せずに、本動作を終了する。

運転支援装置１の走行支援部１１で実行される走行支援は、例えば、次の方法で行われる。ここで、運転支援装置１の走行支援部１１の動作を図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、図１の運転支援装置１の走行支援部１１での動作の流れを示すフローチャートである。

まず、走行支援部１１が画像データを画像処理して認識した走行レーンに基づき、自車両の位置情報を算出する（Ｓ２１）。自車両の位置情報として、カーブ曲率（１／Ｒ）、オフセットＤおよびヨー角θを取得する。次いで、車速センサ６から自車両の車速情報を取得する（Ｓ２２）。取得した自車両の位置情報および車速情報に基づいて目標横加速度を算出し（Ｓ２３）、自車両の目標横加速度および車速情報に基づいて、目標横加速度に対する自車両の実際の横加速度との差を算出し、その差を無くすような目標出力トルクを算出する（Ｓ２４）。走行支援部１１は、このようにして算出した目標出力トルクを発するように走行支援アクチュエータ８を制御し（Ｓ２５）、本動作を終了する。

次に、走行支援が解除された後における運転支援装置１の警報決定部１６の動作を図４フローチャートに沿って説明する。図４は、走行支援解除後における運転支援装置１の警報決定部１６の動作の流れを示すフローチャートである。

まず、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援を実行する（Ｓ３１）。走行支援実行中、支援解除検知部１４は、走行支援部１１による走行支援が解除されたことを検知する（Ｓ３２）。支援解除検知部１４が走行支援部１１による走行支援が解除されたことを検知すると（Ｓ３２；ＹＥＳ）、操作解除判定部１５が走行支援部１１から出力された情報に基づき、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する（Ｓ３３）。なお、支援解除検知部１４が走行支援部１１による走行支援が解除されたことを検知しないと（Ｓ３２；ＮＯ）、警報決定部１６による決定を行わずに本処理を終了する。

操作解除判定部１５は、運転操作算出部７から運転操作量情報が出力されていないと、走行支援が運転者による操作以外のシステムの都合に基づいて解除されたと判定する（Ｓ３３；ＹＥＳ）。一方、操作解除判定部１５は、運転操作算出部７から運転操作量情報が出力されていると走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたと判定する（Ｓ３３；ＮＯ）。

操作解除判定部１５によって走行支援が運転者による操作以外のシステムの都合に基づいて解除されたと判定されると（Ｓ３３；ＹＥＳ）、警報決定部１６が走行支援部１１による走行支援の解除の直前の警報部９の状態にする（Ｓ３４）。走行支援部１１による走行支援の解除の直前に警報部９が警報発生可能状態であったときは（Ｓ３４；ＹＥＳ）、走行支援の解除後に警報部９を警報発生可能状態とすることを決定して警報発生可能状態についての情報を警報部９に出力し（Ｓ３５）、本動作を終了する。一方、走行支援部１１による走行支援の解除の直前に警報部９が警報発生停止状態であったときは（Ｓ３４；ＮＯ）、走行支援の解除後に警報部９を警報発生停止状態とすることを決定して警報発生停止状態についての情報を警報部９に出力し（Ｓ３６）、本動作を終了する。

また、操作解除判定部１５によって走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたと判定された場合（Ｓ３３；ＮＯ）、警報決定部１６は、走行支援の解除後に、警報部９を警報発生停止状態とすることを決定し、警報発生停止状態についての情報を警報部９に出力し（Ｓ３６）、本動作を終了する。

以上説明したように、第１実施形態に係る運転支援装置１において、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定した場合、意識低下判定部１３は、意識低下状態と判定する基準を高くし、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていないと判定した場合よりも自車両の運転者が意識低下状態と判定しにくくしている。このため、走行支援部１１による自車両の操舵の結果、オフセットＤが一定値以上の振幅や周波数で一定時間以上振動したり、操舵角が意識低下状態で顕著に見られる特有のパターンになっても、意識低下状態であると判定されにくくなる。従って、運転者の意識がはっきりしているときに警報が発生することによる運転者への違和感を低減することができる。すなわち、走行支援が実行されている場合には、走行支援が実行されていない場合よりも、警報を発生しにくくすることができる。

また、複数の解除条件の成立によって走行支援部１１による走行支援が解除されたことを検知する支援解除検知部１４を更に備え、支援解除検知部１４は、走行支援が解除されたことを検知した場合、解除条件の成立状況に応じて、解除後に警報部９を警報発生可能状態又は警報発生停止状態のいずれかにするかを決定する。これによって、走行支援の解除条件によって、走行支援の解除後に所望の警報状態にすることができる。

また、この運転支援装置１は、支援解除検知部１４によって走行支援部１１による走行支援が解除されたことを検知した後に、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する操作解除判定部１５を更に備え、操作解除判定部１５によって走行支援が運転者による操作以外の操作に基づいて解除されたと判定された場合、警報部９を警報発生可能状態とする。これによって、走行支援が運転者による操作以外のシステムの都合などで解除された場合に、運転者が知らない間に警報部９が警報発生停止状態になることを回避することができる。

また、この運転支援装置１は、支援解除検知部１４によって走行支援部１１による走行支援が解除されたことを検知した後に、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する操作解除判定部１５を更に備え、操作解除判定部１５によって走行支援が運転者による操作以外の操作に基づいて解除されたと判定された場合、解除の直前に警報部９が警報発生停止状態であったときには、走行支援の解除後に、警報部９を警報発生停止状態とし、解除の直前に警報部９が警報発生可能状態であったときには、走行支援の解除後に警報部９を警報発生可能状態とする。これによって、走行支援が運転者による操作以外のシステムの都合などで解除された場合、運転者に負担を与えることなく、解除直前の警報の状態に自動的に戻すことができる。

また、この運転支援装置１は、支援解除検知部１４が走行支援部１１による走行支援が解除されたことを検知した後に、走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する操作解除判定部１５を更に備え、操作解除判定部１５において走行支援が運転者による操作に基づいて解除されたと判定された場合、解除後に警報部９を警報発生停止状態としている。運転者が自ら走行支援を解除した場合は、自分で運転したいことを意図しており、運転者の意識が低下することは考えにくい。よって、走行支援が運転者による操作によって解除された場合に、運転者の意図に沿った警報の状態に戻すことができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、実行判定部１２によって走行支援部１１が走行支援を実行していると判定された場合、意識低下判定部１３は、取得した車両情報に基づいて自車両の運転者が意識低下状態であるか否かを判定する意識低下状態と判定する基準を高くして意識低下判定を実行した。これに対し、第２実施形態では、実行判定部１２によって走行支援部１１が走行支援を実行していると判定された場合、意識低下判定部１３は、意識低下状態であると判定するオフセットＤや操舵角のしきい値を無限大とし、意識低下状態と判定することを停止する。以下、第１実施形態と異なる点を中心に、第２実施形態に係る運転支援装置１の動作を図５のフローチャートに沿って説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態と運転支援装置１のブロック構成が同じであり、動作のみが異なっている。

第２実施形態に係る運転支援装置１では、第１実施形態に係る運転支援装置１と同様に、まず、車速センサ６によって出力された自車両の車速についての情報を警報決定部１６が取得し（Ｓ４１）、実行判定部１２が走行支援部１１から走行支援実行情報又は走行支援停止情報が出力されることで実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援の実行の有無を確認する（Ｓ４２）。次いで、意識低下判定部１３が、走行支援部１１からオフセットＤについてのオフセットＤ情報、又は、運転操作算出部７から操舵角についての操舵角情報などの車両情報を取得する（Ｓ４３）。

次いで、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されているか否かを判定する（Ｓ４４）。実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定すると（Ｓ４４；ＹＥＳ）、意識低下判定部１３は、意識低下状態と判定するオフセットＤや操舵角のしきい値を無限大とし、意識低下状態と判定することを停止し（Ｓ４５）、本動作を終了する。

一方、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていないと判定すると（Ｓ４４；ＮＯ）、意識低下判定部１３は、意識低下判定を実行する（Ｓ４６）。意識低下判定部１３によって自車両の運転者が意識低下状態と判定されると、警報部９が警報を発生し（Ｓ４７）、本動作を終了する。

以上説明したように、第２実施形態に係る運転支援装置１では、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定した場合、走行支援が実行されていないと判定した場合よりも、運転者の意識低下状態と判定されにくくするために、意識低下判定部１３は、意識低下状態と判定することを停止する。これにより、走行支援部１１による操舵の結果、オフセットＤが一定値以上の振幅や周波数で一定時間以上振動したり、操舵角が意識低下状態で顕著に見られる特有のパターンになっても意識低下状態と判定されて警報を発生することがない。従って、運転者の意識がはっきりしているときに警報が発生することによる運転者への違和感を確実に低減することができる。なお、意識低下判定部１３は、オフセットＤや操舵角のしきい値を無限大とすることで、意識低下状態と判定することを停止したが、別の構成でもよい。例えば、走行支援が実行されている場合には意識低下判定部１３による意識低下判定処理を実行しない構成とすることで、意識低下状態と判定することを停止することもできる。これにより、走行支援が実行されていない場合よりも運転者が意識低下状態であると判定されにくくすることができる。すなわち、走行支援が実行されている場合には、走行支援が実行されていない場合よりも、警報を発生しにくくすることができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第２実施形態では、実行判定部１２によって走行支援部１１が走行支援を実行していると判定された場合、意識低下判定部１３は、意識低下状態と判定するためのしきい値を無限大とし、または意識低下判定部１３による意識低下判定処理を実行しないことで、意識低下状態と判定することを停止した。これに対し、第３実施形態では、実行判定部１２によって走行支援部１１が走行支援を実行していると判定された場合には、警報決定部１６は、警報発生停止状態とする情報を出力し、警報が発生されないようにする。以下、第１および２実施形態と異なる点を中心に、第３実施形態に係る運転支援装置１の動作を説明する。

第３実施形態に係る運転支援装置１では、第２実施形態に係る運転支援装置１と実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合のフローが異なる。第３実施形態では、図４に示す第２実施形態に係るフローと比較して、ステップＳ４１〜ステップＳ４３までは同様の処理を行う。続いて、実行判定部１２において、走行支援が実行されているか否かの判断を行った後の処理が異なる。

ステップＳ４４において、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合に、実行判定部１２は、警報決定部１６に走行支援実行判定情報を出力する。そして、警報決定部１６は、警報部９を警報発生停止状態とすることを決定し、本動作を終了する。なお、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていないと判定した場合に続くフローは第２実施形態に係る運転支援装置１と同様である。

以上説明したように、第３実施形態に係る運転支援装置１では、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定した場合、警報決定部１６は、警報部９を警報発生停止状態とすることを決定する。これにより、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定した場合には、意識低下判定部１３によって自車両の運転者が意識低下状態と判定されたか、意識低下状態でないと判定されたかに関わらず、警報を発生することがない。すなわち、走行支援が実行されている場合には、走行支援が実行されていない場合よりも、警報を発生しにくくすることができる。
したがって、運転者の意識がはっきりしているときに警報が発生することによる運転者への違和感を低減することができる。すなわち、走行支援が実行されている場合には、走行支援が実行されていない場合よりも、警報を発生しにくくすることができる。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。図６は、第４実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。図６に示すように、第４実施形態に係る運転支援装置１では、第３実施形態に係る運転支援装置１と実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合のフローが異なる。第４実施形態では、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合（Ｓ５４；ＹＥＳ）、意識低下判定を実施し（Ｓ５５）、自車両の運転者が意識低下状態と判定されると、警報決定部１６が自車両の走行状態が予め設定された警報許可条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ５６）。

自車両の走行状態に対して予め設定された警報許可条件が成立する場合（Ｓ５６；ＹＥＳ）、警報決定部１６は、警報部９を警報発生可能状態とすることを決定し、車速センサ６から出力された車速情報の値が基準値以上である場合に警報部９が警報を発生し、本動作を終了する。一方、自車両の走行状態に対して警報許可条件が成立しない場合（Ｓ５６；ＮＯ）、警報部９を警報発生停止状態とすることを決定し、警報部９は警報を発生せずに本処理を終了する。なお、警報許可条件としては、１つの条件から構成されていてもよく、複数の条件から構成されていてもよい。警報許可条件が複数の条件から構成されている場合は、全ての条件の成立が必要であり、一つでも条件が成立していない場合は、警報許可条件が成立していないと判定される。また、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていないと判定した場合に続くフローは第３実施形態に係る運転支援装置１と同様である。

以上説明したように、第４実施形態に係る運転支援装置１では、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定した場合には、意識低下判定部１３による意識低下判定処理に加え、警報決定部１６による警報許可条件が成立しているか否かの判定が実行される。これにより、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定した場合には、走行支援部１１によって走行支援が実行されていないと判定した場合よりも、警報発生のための条件が追加されるので、警報は発生されにくくなる。したがって、運転者の意識がはっきりしているときに警報が発生することによる運転者への違和感を低減することができる。

（第５実施形態）
第５実施形態は、第４実施形態と比べると、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合のフローが異なる。図６に示すように、第４実施形態においては、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合に、意識低下判定を実施した後（Ｓ５５）、警報許可条件の成立判定を行っている（Ｓ５６）。これに対して、第５実施形態では、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した後、意識低下判定部１３によって自車両の運転者が意識低下状態と判定されたときに、警報部９が警報によって運転者に与える刺激を低下させ、その後本処理を終了する。なお、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていないと判定した場合に続くフローは第４実施形態に係る運転支援装置１と同様である。

以上説明したように、第５実施形態に係る運転支援装置１では、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定した場合には、警報部９が警報によって運転者に与える刺激を低下させる。このため、走行支援部１１による自車両の操舵により自車両の位置が変化した場合に、意識低下判定部１３によって意識低下状態と判定されても警報部９が警報によって運転者に与える刺激が小さくなる。したがって、運転者の意識がはっきりしている場合に、警報による運転者への違和感を低減することができる。

（第６実施形態）
第６実施形態は、第５実施形態と比べると、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合のフローが異なる。図７は、第６実施形態に係る運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。図７に示すように、第６実施形態では、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合（Ｓ６４；ＹＥＳ）、意識低下判定部１３によって自車両の運転者が意識低下状態と判定されると（Ｓ６５）、走行支援の制御量がしきい値よりも低いか否かを判定する（Ｓ６６）。

走行支援の制御量がしきい値よりも低いと判定された場合（Ｓ６６；ＹＥＳ）、警報部９が警報によって運転者に与える刺激を低下させる。なお、警報部９が警報によって運転者に与える刺激を低下させることに代えて、警報部９による警報を発しにくくしてもよい。例えば、意識低下状態と判定するオフセットＤや操舵角のしきい値を大きくして意識低下状態と判定されにくしたり、警報部９を警報発生停止状態としたりしてもよい。意識低下状態と判定するオフセットＤや操舵角のしきい値は、走行支援の制御量に比例するように大きくすることもできる。一方、走行支援の制御量がしきい値よりも低いと判定された場合（Ｓ６６；ＮＯ）、車速センサ６から出力された車速情報の値が基準値以上である場合に警報部９が運転者に与える刺激を低下させることなく警報を発生し、本動作を終了する。なお、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていないと判定した場合に続くフローは第４実施形態と同様である。

以上説明したように、第６実施形態では、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定した場合には、走行支援の制御量がしきい値よりも低いか否かを判定する（Ｓ６６）。走行支援の制御量がしきい値よりも低い場合、自車両が走行中の車線から逸脱する可能性が小さく、運転者の意識が低下していることは考えにくい。よって、走行支援の制御量がしきい値よりも低い場合に警報部９による警報を発生しにくくすることで、運転者の意識がはっきりしている場合に警報が発生することによる運転者への違和感を低減することができる。

（第７実施形態）
第７実施形態は、第６実施形態と比べると、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合のフローが異なる。第６の実施形態では、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合（Ｓ６４；ＹＥＳ）、意識低下状態を判定し、意識低下状態と判定されると（Ｓ６５）、走行支援の制御量がしきい値よりも低いか否かを判定していた。これに対して、第７実施形態では、意識低下判定を行っている間に実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていると判定した場合（Ｓ６４；ＹＥＳ）、現在行っている意識低下判定を一時的に中断する。この意識低下判定の中断は、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていないと判定されるまで継続する。そして、走行支援が終了し、走行支援が実行されていないと判定されたときに、意識低下判定を再開する。なお、実行判定部１２が走行支援部１１による走行支援が実行されていないと判定した場合に続くフローは第６実施形態と同様である。

ここで、走行支援の実行状態と意識低下判定との関係について説明する。図８に自車両の走行軌跡の例を示す。また、第７実施形態に係る運転支援装置１を用いた場合のこのときのＬＫＡ作動フラグおよびふらつき警報フラグの経時変化およびふらつき回数のカウント数を合わせて示す。また、車両の走行軌跡の例を示す図には、ふらつき判定を行う際のオフセットＤのしきい値Ｄｔを示している。

ふらつき判定では、オフセットＤのしきい値Ｄｔを超えた位置で自車両が左右の移動方向を変えた場合を１回のふらつき回数として判定する。また、ふらつき回数が所定の回数を超えた場合に、運転者が意識低下状態にあると判定されて、ふらつき警報フラグがオンとなる。また、意識低下判定は、所定のカウント時間の中で、所定の回数ふらつきがカウントされた場合に、意識低下状態にあると判定するものでもよい。

図８に示す例では、７回のふらつき回数が計数されている。ここで、本実施形態の実施例と比較例との相違について説明する。実施例および比較例のいずれにおいても、最後のふらつき回数の計数から所定時間経過した後、ふらつき回数がリセットされる。また、実施例では、ＬＫＡ作動フラグがオンとなった場合には、ふらつき回数の計数を中断し、ＬＫＡ作動フラグがオフとなった後にふらつき回数の計数を中断前の計数から継続して再開する。一方、比較例では、ＬＫＡ作動フラグのオン・オフにかかわらず、最後に最後のふらつき回数の計数から所定時間経過した後、ふらつき回数がリセットされる。

図８に示す例では、実施例として示した４回目のふらつきと５回目のふらつきの間でＬＫＡが作動して、ＬＫＡ作動フラグがオンとなっている。このとき、実施例では、ＬＫＡ作動フラグがオンとなっているときに、ふらつき回数のカウントを中断し、ＬＫＡ作動フラグがオフとなった後、ふらつき回数をリセットせずにふらつき回数のカウントを再開している。一方、比較例では、ＬＫＡ作動フラグがオンとなっても、ふらつき回数のカウントを継続している。

このため、実施例では、ふらつき回数が７回に到達した時点で運転者が意識低下状態にあると判定して、ふらつき警報フラグをオンとしている。一方、比較例では、ＬＫＡ作動フラグがオンとなっている間に、ふらつき回数がリセットされ、実施例で７回と計数されたふらつき回数が３回と計数されて運転者が意識低下状態ではないと判定して、ふらつき警報フラグをオフとしている。

上述した比較例では、ＬＫＡ作動フラグがオンとなっている間に、ふらつき回数がリセットされるため、所定のふらつき回数が計数されるまでに時間がかかり、運転者が意識低下状態であると判定されるタイミングが遅くなる。これに対し、第７実施形態では、ＬＫＡ作動フラグがオンとなっているときに、ふらつき回数のカウントを中断し、ＬＫＡ作動フラグがオフとなった後、ふらつき回数をリセットせずにふらつき回数のカウントを再開している。これにより、例えば、走行支援の実行中は、走行支援部１１による操舵のおかげでかろうじて走行を維持できているが、実際、運転者が寝ていたようなシーンでも、運転者が意識低下状態であると判定されるタイミングが遅くなることを防止でき、警報の発生が遅れることを防止できる。

また、第７実施形態では、実行判定部１２が走行支援部１１によって走行支援が実行されていると判定した場合、意識低下判定部１３は、現在行っている意識低下判定を一時的に中断し、走行支援の実行が終了したと実行判定部１２が判定した後、中断前の意識低下判定を継続して再開する。走行支援が行われている間は、運転者の意識が低下していても、自車両が安定した走行を行い易くなる。このため、走行支援が行われている間は、意識低下判定の精度が低くなる。この点、第７実施形態では、走行支援の実行が開始したと実行判定部１２が判定した場合、現在行っている意識低下判定を一時的に中断し、走行支援の実行が終了したと実行判定部１２が判定した後、中断前の意識低下判定を継続して再開する。これによって、精度が低い状態の下での意識低下判定の結果を除いて、意識低下判定を行うことができる。したがって、精度の高い意識低下判定を行うことができる。

以上、本発明のその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で以下のような様々な変形が可能である。

本実施形態では、警報部９として、警告ランプまたは警報ブザーを挙げたが、警報部９はこれに限られない。たとえば、車載モニタに警告画面を表示させたり、シートを振動させることにより運転者に注意を促してもよい。また、エアバッグの空気量を調整して、車高を変化させるエアサス制御を行うことにより運転者に注意を促してもよい。

本実施形態では、走行支援部１１がカーブ曲率（１／Ｒ）、オフセットＤおよびヨー角θに基づいて算出した目標出力トルクを走行支援アクチュエータ８に与えることによって走行レーンに対する自車両の位置を制御しているが本発明はこれに限られるものではない。走行支援部１１として、例えば、車線維持支援機能によって走行時のドライバ負担を軽減するシステムとして、ＬＫＡを適用しても構わない。また、走行支援部１１として、自車両周辺に存在する障害物を検出し、検出された障害物との衝突を回避するように、制動制御や操舵制御を行う衝突回避支援システムを適用してもよい。

また、本実施形態において、意識低下判定部１３は、オフセットＤが一定値以上の振幅や周波数で一定時間以上振動したり、操舵角が意識低下状態で顕著に見られる特有のパターンであるかどうかに基づき、運転者が意識低下状態であるか否かを判定したが、意識低下判定の判定方法はこれに限られない。運転者により他の操舵操作が行われた場合に意識低下状態であると判定してもよい。

たとえば、意識低下判定部１３は、走行支援部１１によって検出されたカーブ曲率（１／Ｒ）、オフセットＤおよびヨー角θなどの自車両の位置情報に基づいて意識低下判定を行ってもよい。この場合、意識低下判定部１３は、自車両の位置変化量が一定以上である場合に自車両の運転者が意識低下状態であると判定し、自車両の位置変化量が一定未満である場合に自車両の運転者が意識低下状態でないと判定する。また、意識低下判定は、自車両に取り付けられている車速センサ６や運転操作算出部７からの出力に基づいて行ってもよい。

意識低下判定部１３は、意識低下状態であると判定する走行レーン内の位置や操舵操作などの所定の基準を予め決めても構わないし、予め決められた所定の基準からのかい離度合いに基づいて意識低下判定を行っても構わない。さらに、意識低下判定部１３が意識低下状態と判定する基準を決定する基準決定手段を備え、走行支援の実行の有無に応じて意識低下状態であると判定する基準を変えてもよい。

また、本実施形態において、警報部９を警報発生可能状態とする条件の一つとして自車両の車速が所定の基準値以上であることにしたが、自車両の車速が所定の基準値以上でなくても警報部９を警報発生可能状態としてもよい。

１…運転支援装置、２…白線カメラ、３…ヨーレートセンサ、４…加速度センサ、５…舵角センサ、６…車速センサ、７…運転操作算出部、８…走行支援アクチュエータ、９…警報部、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…走行支援部、１２…実行判定部、１３…意識低下判定部、１４…支援解除検知部、１５…操作解除判定部、１６…警報決定部。

Claims (11)

1. 走行レーンに対する自車両の位置を制御するために走行支援を行う走行支援手段と、
   前記走行支援手段によって前記走行支援が実行されているか否かを判定する実行判定手段と、
   前記自車両の走行状態に基づいて、前記自車両の運転者が意識低下状態であるか否かを判定する意識低下判定手段と、
   前記意識低下判定手段が意識低下状態であると判定すると、警報を発生する警報手段と、を備え、
   前記実行判定手段が前記走行支援手段によって前記走行支援が実行されていると判定した場合、前記走行支援が実行されていないと判定した場合よりも前記警報手段による前記警報を発生しにくくさせることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記実行判定手段が前記走行支援手段によって前記走行支援が実行されていると判定した場合、前記意識低下判定手段は、前記実行判定手段が前記走行支援手段によって前記走行支援が実行されていないと判定した場合よりも前記自車両の運転者が意識低下状態であると判定されにくくすることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記警報手段は、前記実行判定手段が前記走行支援手段よって前記走行支援が実行されていると判定した場合、前記警報の発生を停止する警報発生停止状態とされることを決定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記実行判定手段が前記走行支援手段によって前記走行支援が実行されていると判定した場合、前記自車両の走行状態に対して予め設定された警報許可条件が成立すると、前記警報手段は前記警報の発生を可能にする警報発生可能状態とされ、前記自車両の走行状態に対して前記警報許可条件が成立しないと、前記警報手段は前記警報の発生を停止する警報発生停止状態とされることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
5. 走行レーンに対する自車両の位置を制御するために走行支援を行う走行支援手段と、
   前記走行支援手段によって前記走行支援が実行されているか否かを判定する実行判定手段と、
   前記自車両の走行状態に基づいて、前記自車両の運転者が意識低下状態であるか否かを判定する意識低下判定手段と、
   前記意識低下判定手段が意識低下状態であると判定すると、警報を発生する警報手段と、を備え、
   前記実行判定手段が前記走行支援手段よって前記走行支援が実行されていると判定した場合、前記走行支援手段によって前記走行支援が実行されていないと判定した場合よりも前記警報手段による前記警報が前記運転者に与える刺激を低下させることを特徴とする運転支援装置。
6. 前記実行判定手段が前記走行支援手段よって前記走行支援が実行されていると判定した場合、前記走行支援の制御量が所定のしきい値よりも低いか否かをさらに判定し、
   前記走行支援の制御量が前記しきい値よりも低いと判定した場合、前記実行判定手段が前記走行支援手段によって前記走行支援が実行されていないと判定した場合よりも前記警報手段による前記警報を発生させにくくすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記意識低下判定手段による意識低下判定が行われている間に、前記走行支援の実行が開始したと前記実行判定手段が判定した場合、前記意識低下判定手段は、現在行っている意識低下判定を一時的に中断し、前記走行支援の実行が終了したと前記実行判定手段が判定した後、中断前の意識低下判定を継続して再開する請求項１に記載の運転支援装置。
8. 複数の解除条件の成立によって前記走行支援手段による前記走行支援が解除されたことを検知する支援解除検知手段を更に備え、
   前記支援解除検知手段によって前記走行支援が解除されたことが検知された場合、前記解除条件の成立状況に応じて、前記走行支援の解除後に、前記警報手段が前記警報の発生を停止する警報発生停止状態又は前記警報の発生を可能にする警報発生可能状態のいずれかにされることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
9. 前記支援解除検知手段によって前記走行支援手段による前記走行支援が解除されたことが検知された後に、前記走行支援が前記運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する操作解除判定手段を更に備え、
   前記操作解除判定手段によって前記走行支援が前記運転者による操作以外の操作に基づいて解除されたと判定された場合、前記走行支援の解除後に前記警報手段が前記警報発生可能状態にされることを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。
10. 前記支援解除検知手段によって前記走行支援手段による前記走行支援が解除されたことが検知された後に、前記走行支援が前記運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する操作解除判定手段を更に備え、
    前記操作解除判定手段によって前記走行支援が前記運転者による操作以外の操作に基づいて解除されたと判定された場合、前記走行支援の解除の直前に前記警報手段が前記警報発生停止状態であったときには、前記走行支援の解除後に、前記警報手段が前記警報発生停止状態とされ、前記走行支援の解除の直前に前記警報手段が前記警報発生可能状態であったときには、前記走行支援の解除後に、前記警報手段が前記警報発生可能状態にされることを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。
11. 前記支援解除検知手段によって前記走行支援手段による前記走行支援が解除されたことが検知された後に、前記走行支援が前記運転者による操作に基づいて解除されたか否かを判定する操作解除判定手段を更に備え、
    前記操作解除判定手段において前記走行支援が前記運転者による操作に基づいて解除されたと判定された場合、前記走行支援の解除後に、前記警報手段が前記警報発生停止状態とされることを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。

Images