JP6264338B2 - 車線維持支援装置 - Google Patents
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Description
自車両を目標走行ラインに沿って走行させるようにステアリング機構に操舵トルクを発生させて、ドライバーの運転を支援する車線維持支援装置において、
前記自車両を前記目標走行ラインに沿って走行させるための目標舵角を演算する目標舵角演算手段(101)と、
前記目標舵角に基づいて、高速走行時に適合されたフィードフォワード制御量であるFF目標操舵トルクを演算するフィードフォワード制御量演算手段(102)と、
前記自車両の実際の操舵角である実操舵角を検出する操舵角検出手段(92)と、
前記目標操舵角と前記実操舵角との偏差に基づいて、フィードバック制御量であるFB目標操舵トルクを演算するフィードバック制御量演算手段(105,106)と、
自車両の車速を検出する車速検出手段(11)と、
前記車速が低い低速走行時には前記車速が高い高速走行時に比べて、前記FF目標操舵トルクが小さくなるように、前記FF目標操舵トルクを調整するフィードフォワード制御量調整手段(103)と、
前記調整された後の前記FF目標操舵トルクと前記FB目標操舵トルクとに基づいて最終目標操舵トルクを演算する最終制御量演算手段(104)と、
前記ステアリング機構に前記最終目標操舵トルクを発生させるトルク発生手段(70,80,90)と
を備えたことにある。
前記フィードフォワード制御量調整手段は、前記車速が設定車速(V1)より低い場合には、前記FF目標操舵トルクをゼロに設定するように構成されたことにある。
θs*=K1×D+K2×θy+K3×a ・・・(1)
ここで、K1、K2、および、K3は、それぞれ制御ゲインである。目標舵角θs*は、自車両が目標走行ラインLdに沿って走行できるように設定される舵角である。尚、目標舵角θs*の演算に関しては、上記式(1)に限るものではなく、任意の式にて実施することができる。また、例えば、制御ゲインK1〜K3は、車速Vxなど他のパラメータに応じて設定される値とすることもできる。
Claims (2)
- 自車両を目標走行ラインに沿って走行させるようにステアリング機構に操舵トルクを発生させて、ドライバーの運転を支援する車線維持支援装置において、
前記自車両を前記目標走行ラインに沿って走行させるための目標舵角を演算する目標舵角演算手段と、
前記目標舵角に基づいて、高速走行時に適合されたフィードフォワード制御量であるFF目標操舵トルクを演算するフィードフォワード制御量演算手段と、
前記自車両の実際の操舵角である実操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記目標操舵角と前記実操舵角との偏差に基づいて、フィードバック制御量であるFB目標操舵トルクを演算するフィードバック制御量演算手段と、
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車速が低い低速走行時には前記車速が高い高速走行時に比べて、前記FF目標操舵トルクが小さくなるように、前記FF目標操舵トルクを調整するフィードフォワード制御量調整手段と、
前記調整された後の前記FF目標操舵トルクと前記FB目標操舵トルクとに基づいて最終目標操舵トルクを演算する最終制御量演算手段と、
前記ステアリング機構に前記最終目標操舵トルクを発生させるトルク発生手段と
を備えた車線維持支援装置。 - 請求項1記載の車線維持支援制御装置において、
前記フィードフォワード制御量調整手段は、前記車速が設定車速より低い場合には、前記FF目標操舵トルクをゼロに設定するように構成された車線維持支援制御装置。
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