JP4684698B2 - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 車両の走行車線を認識する走行車線認識手段と、
該走行車線認識手段による走行車線の認識結果に基づいて、走行車線の目標位置に対する車両位置のずれ量を位置偏差として算出する位置偏差算出手段と、
車両の操舵輪を操舵可能な操舵機構を駆動するアクチュエータと、
前記位置偏差を減少させるための前記アクチュエータの制御量である位置補正制御量を、前記位置偏差の積分演算により算出した積分制御量を用いて算出する位置補正制御量算出手段と、
前記位置補正制御量を用いて、前記アクチュエータの目標制御量を決定するアクチュエータ制御量決定手段とを備えた車両の操舵制御装置において、
前記積分制御量を、前記位置偏差に応じて設定した所定範囲内に制限する積分制御量制限処理を実行する積分要素決定手段を備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記積分要素決定手段は、前記積分制御量制限処理において、車両の速度に応じて前記所定範囲を設定することを特徴とする請求項1記載の車両の操舵制御装置。 - 車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段を備え、
前記積分要素決定手段は、前記積分制御量制限処理において、車両のヨーレートに応じて前記所定範囲を設定することを特徴とする請求項1または請求項2記載の車両の操舵制御装置。 - 前記積分要素決定手段は、前記積分制御量制限処理において、前記ヨーレート検出手段により検出される車両の実ヨーレート値の周波数特性と、予め設定された基準周波数特性との乖離度合に応じて、前記所定範囲を設定することを特徴とする請求項3記載の車両の操舵制御装置。
- 車両に対する運転者の操作状況を検出する操作状況検出手段を備え、
前記積分要素決定手段は、前記積分制御量制限処理において、前記操作状況検出手段により検出される車両に対する運転者の操作状況に応じて、前記所定範囲を設定することを特徴とする請求項1から請求項4のうちいずれか1項記載の車両の操舵制御装置。 - 前記操作状況検出手段として、前記操舵機構に連結されたステアリングホイールに付与される運転者の操作に応じたトルクを検出するトルク検出手段を備えたことを特徴とする請求項5記載の車両の操舵制御装置。
- 前記走行車線の目標位置が走行車線の中心線付近に設定され、
前記積分要素決定手段は、前記積分制御量制限処理において、前記位置偏差が前記目標位置に対して車両位置が右側にずれていること示すものであるときと、前記位置偏差が前記目標位置に対して車両位置が左側にずれていることを示すものであるときとで、前記所定範囲を異なる範囲に設定することを特徴とする請求項1から請求項6のうちいずれか1項記載の車両の操舵制御装置。 - 前記請求項1から請求項7に記載された車両の操舵制御装置のうちのいずれかを搭載したことを特徴とする車両。
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