JP2000020897A - 通行区分逸脱警報装置、通行区分逸脱警報方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両が通行区分を逸脱する恐れがある場合にだ
け警報を出すことができるようにする。 【解決手段】車両の前方を撮像する撮像手段と、該撮像
手段によって得られた画像に基づいて車両の位置を認識
する自車位置認識手段６６と、車両が通行区分を逸脱す
る恐れがあるかどうかを判断する通行区分逸脱判断手段
７７と、車両が通行区分を逸脱する恐れがある場合に警
報を出す警報手段とを有する。前記通行区分逸脱判断手
段７７は、単調な走行状態が続くことを表す条件が成立
し、運転者が意図的に通行区分を変更しようとすること
を表す条件が成立せず、かつ、車両が実線の区分線に接
近していると判断されたときに、通行区分を逸脱する恐
れがあると判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、通行区分逸脱警報
装置、通行区分逸脱警報方法及びそのプログラムを記録
した記録媒体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、道路上には、走行車線、追越車
線、登坂車線等の通行区分（車両が走行する通行帯）が
形成されていて、そのために、道路上に白線、黄線等の
区分線（線分自体）が塗布され、運転者は通行区分内の
走行領域において区分線に沿って車両を走行させるよう
になっている。

【０００３】ところで、車両に搭載されたカメラによっ
て車両の前方を撮像し、該撮像によって得られた画像に
基づいて道路上の区分線を認識することにより、車両の
位置を認識するようにした自車位置認識装置が提供され
ている。そして、ウインカが点灯しているかどうかを判
断し、点灯していないにもかかわらず、車両が実線の区
分線を横切ることが予測されると警報を出す警報装置が
提供されている（特開平８−３２０９９７号公報参
照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の警報装置においては、運転者が、ウインカを点灯さ
せることを忘れるか、又はウインカを点灯させることな
く意図的に、車両を路肩に移動させると、車両が通行区
分を逸脱する恐れがないにもかかわらず、警報が出され
てしまう。

【０００５】本発明は、前記従来の警報装置の問題点を
解決して、車両が通行区分を逸脱する恐れがある場合に
だけ警報を出すことができる通行区分逸脱警報装置、通
行区分逸脱警報方法及びそのプログラムを記録した記録
媒体を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の通
行区分逸脱警報装置においては、車両の前方を撮像する
撮像手段と、該撮像手段によって得られた画像に基づい
て車両の位置を認識する自車位置認識手段と、車両が通
行区分を逸脱する恐れがあるかどうかを判断する通行区
分逸脱判断手段と、車両が通行区分を逸脱する恐れがあ
る場合に警報を出す警報手段とを有する。

【０００７】そして、前記通行区分逸脱判断手段は、単
調な走行状態が続くことを表す条件が成立し、運転者が
意図的に通行区分を変更しようとすることを表す条件が
成立せず、かつ、車両が実線の区分線に接近していると
判断されたときに、通行区分を逸脱する恐れがあると判
断する。本発明の他の通行区分逸脱警報装置において
は、さらに、前記単調な走行状態が続くことを表す条件
が成立するかどうかは、運転者による所定の運転操作が
行われたかどうかに基づいて判断される。

【０００８】本発明の更に他の通行区分逸脱警報装置に
おいては、さらに、前記単調な走行状態が続くことを表
す条件が成立するかどうかは、ナビゲーション装置から
の情報に基づいて判断される。本発明の更に他の通行区
分逸脱警報装置においては、さらに、前記単調な走行状
態が続くことを表す条件が成立するかどうかは、オート
クルーズが設定されているかどうかに基づいて判断され
る。

【０００９】本発明の更に他の通行区分逸脱警報装置に
おいては、さらに、前記運転者が意図的に通行区分を変
更しようとすることを表す条件が成立するかどうかは、
ウインカ及びハザードランプが点灯しているかどうかに
基づいて判断される。本発明の更に他の通行区分逸脱警
報装置においては、さらに、前記警報手段はハザードラ
ンプを点灯させる。

【００１０】本発明の通行区分逸脱警報方法において
は、車両の前方を撮像し、得られた画像に基づいて車両
の位置を認識し、車両が通行区分を逸脱する恐れがある
かどうかを判断し、車両が通行区分を逸脱する恐れがあ
る場合に警報を出す。そして、単調な走行状態が続くこ
とを表す条件が成立し、運転者が意図的に通行区分を変
更しようとすることを表す条件が成立せず、かつ、車両
が実線の区分線に接近していると判断されたときに、通
行区分を逸脱する恐れがあると判断する。

【００１１】本発明の記録媒体においては、車両の前方
を撮像し、得られた画像に基づいて車両の位置を認識
し、車両が通行区分を逸脱する恐れがあるかどうかを判
断し、車両が通行区分を逸脱する恐れがある場合に警報
を出す。そして、単調な走行状態が続くことを表す条件
が成立し、運転者が意図的に通行区分を変更しようとす
ることを表す条件が成立せず、かつ、車両が実線の区分
線に接近していると判断されたときに、通行区分を逸脱
する恐れがあると判断する通行区分逸脱警報方法のプロ
グラムを記録する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図２は本発明の
第１の実施の形態における通行区分逸脱警報装置の制御
回路図である。図において、１１は車両の前方を撮像す
る撮像手段としてのＣＣＤ等のカメラ、１２は該カメラ
１１によって得られた画像に対してエッジ処理を行い、
画像の境界が強調されたエッジ画像を作成するととも
に、該エッジ画像に基づいて白線、黄線等の区分線、及
び車両の通行区分を認識する自車位置認識プロセッサ、
１３はエッジ画像等を記録するための記憶手段としての
メモリ、１４は前記自車位置認識プロセッサ１２によっ
て認識された通行区分に基づいて、車両が通行区分を逸
脱する恐れがあるかどうかを判断する通行区分逸脱判断
プロセッサ、１５は前記自車位置認識プロセッサ１２及
び通行区分逸脱判断プロセッサ１４を動作させるプログ
ラムを記録するプログラム用メモリ、Ｂｕはバスであ
る。なお、前記メモリ１３及びプログラム用メモリ１５
によって記録媒体が構成され、該記録媒体として、磁気
テープ、磁気ディスク、フロッピーディスク、磁気ドラ
ム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光
カード等を使用することができる。

【００１３】本実施の形態において、前記プログラム用
メモリ１５には各種のプログラムが記録され、前記メモ
リ１３にはエッジ画像が記録されるようになっている
が、各種のプログラム及びエッジ画像を外部の記録媒体
に記録することもできる。この場合、例えば、前記バス
Ｂｕに図示されないフラッシュメモリを接続し、外部の
記録媒体から前記各種のプログラム及びエッジ画像を読
み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。し
たがって、外部の記録媒体を交換することによって前記
各種のプログラム及びエッジ画像を更新することができ
る。

【００１４】また、６１は運転席に配設された図示され
ないスイッチパネルのスイッチ、ランプ等の制御を行う
スイッチパネル制御装置、６２は図示されないエンジン
の制御を行うエンジン制御装置、６３は図示されない自
動変速機の制御を行う自動変速機制御装置、６４は図示
されないナビゲーション装置の制御を行うナビゲーショ
ン制御装置である。なお、前記自車位置認識プロセッサ
１２、通行区分逸脱判断プロセッサ１４、スイッチパネ
ル制御装置６１、エンジン制御装置６２、自動変速機制
御装置６３及びナビゲーション制御装置６４は互いに通
信が可能なように接続される。

【００１５】図１は本発明の第１の実施の形態における
通行区分逸脱警報装置のブロック図である。図におい
て、１１はカメラ、６６は自車位置認識プロセッサ１２
（図２）内に配設され、車両の位置を認識する自車位置
認識手段、６７は自動変速機制御装置６３に接続され、
車速を検出する車速検出手段としての車速センサ、６８
はエンジン制御装置６２に接続され、図示されないアク
セルペダルの踏込量、すなわち、アクセル開度を検出す
るアクセル開度検出手段としてのアクセル開度センサ、
６９は前記スイッチパネル制御装置６１内に配設され、
オートクルーズが設定されていることを検出するオート
クルーズ状態検出手段としてのオートクルーズスイッ
チ、７１は前記スイッチパネル制御装置６１に接続さ
れ、図示されないウインカが点灯させられたことを検出
するウインカ状態検出手段としてのウインカスイッチ、
７２は前記スイッチパネル制御装置６１に接続され、図
示されないハザードランプが点灯させられたことを検出
するハザードランプ状態検出手段としてのハザードラン
プスイッチ、７３はナビゲーション制御装置６４内に配
設され、現在の時刻を基準にして設定された過去の所定
の時間以内における車両の走行路又は車両の走行軌跡が
ほぼ直線路であること、又は車両の前方の走行路がほぼ
直線路であることを検出する走行路検出手段、７４は図
示されないブレーキペダルが踏み込まれていることを検
出するブレーキ状態検出手段としてのブレーキセンサ、
７５は現在の時刻を検出する現在時刻検出手段、７７は
通行区分逸脱判断プロセッサ１４内に配設され、単調な
走行状態が続き、運転者による脇（わき）見、居眠り等
によって車両が通行区分を逸脱する恐れがあるかどうか
を判断する通行区分逸脱判断手段、７８は該通行区分逸
脱判断手段７７に接続され、車両が通行区分を逸脱する
恐れがある場合に警報を出す警報手段としての警報ラン
プである。

【００１６】前記自車位置認識手段６６は、カメラ１１
によって得られた画像に対してエッジ処理を行い、画像
の境界が強調されたエッジ画像を作成し、車両が走行し
ている通行区分を区画する両側の各区分線の左縁及び右
縁に対応させて、前記画像の下部の所定の範囲に少なく
とも４個の探索領域を設定し、該探索領域内の前記エッ
ジ画像に基づいてエッジ直線を抽出し、該エッジ直線間
の距離が所定の範囲内に収まる場合に区分線を検出し、
車両が走行している通行区分を区画する両側の区分線が
実線であるか破線であるかの判断に基づいて通行区分を
判定する。

【００１７】すなわち、前記自車位置認識手段６６は、
車両の右側の区分線が実線であり、かつ、左側の区分線
が破線である場合、車両は中央分離帯寄りの通行区分を
走行していると認識し、車両の右側の区分線が破線であ
り、かつ、車両の左側の区分線が実線である場合、車両
は路肩寄りの通行区分を走行していると認識し、また、
車両の左右の区分線が共に破線である場合、車両は三つ
以上の通行区分から成る道路において路肩寄り及び中央
分離帯寄り以外の通行区分を走行していると認識し、さ
らに、車両の左右の区分線が共に実線である場合、車両
は一つの通行区分から成る道路を走行していると認識す
る。

【００１８】さらに、前記自車位置認識手段６６内の図
示されない接近判断手段は、車両と区分線との間の距離
を算出し、算出された距離に基づいて、車両が、路肩又
は中央分離帯に接近しているかどうか、すなわち、前記
路肩又は中央分離帯を区画する実線の区分線に接近して
いるかどうかを判断する。また、前記通行区分逸脱判断
手段７７は、車両が通行区分を逸脱する恐れがあるかど
うかを判断するために、各種の条件が成立するかどうか
を判断する。

【００１９】すなわち、通行区分逸脱判断手段７７内の
逸脱条件成立判断手段８０は、車速センサ６７によって
検出された車速が、例えば、５０〔ｋｍ／ｈ〕以上で１
００〔ｋｍ／ｈ〕以下の設定範囲に収まっていて、単調
な走行状態が続く場合、運転者が脇見、居眠り等を起こ
しやすいと想定し、第１の条件が成立すると判断する。
これに対して、例えば、車速が５０〔ｋｍ／ｈ〕未満の
低速である場合、運転者は周囲に気を遣いながら車両を
走行させていると想定し、車速が１５０〔ｋｍ／ｈ〕以
上の高速である場合、運転者は前方に注意を払って車両
を走行させていると想定し、いずれの場合も第１の条件
が成立しないと判断する。

【００２０】また、前記逸脱条件成立判断手段８０は、
アクセル開度センサ６８によって検出されたアクセル開
度が長時間変化せず、単調な走行状態が続く場合、運転
者が脇見、居眠り等を起こしやすいと想定し、第２の条
件が成立すると判断する。これに対して、アクセル開度
が短時間で変化する場合、運転者は意図的に車速を調整
していると想定し、第２の条件が成立しないと判断す
る。

【００２１】また、前記逸脱条件成立判断手段８０は、
アクセル開度センサ６８によって検出されたアクセル開
度が設定範囲に収まる場合、例えば、アクセル開度が０
でなく、かつ、現在の車速を維持するのに必要な設定値
以下であり、単調な走行状態が続く場合、運転者が脇
見、居眠り等を起こしやすいと想定し、第３の条件が成
立すると判断する。これに対して、アクセル開度が設定
値より大きい場合、運転者は意図的に車両を走行させて
いると想定し、第３の条件が成立しないと判断する。な
お、現在の車速を維持するのに必要な前記設定値は、エ
ンジン及び自動変速機の特性に基づいて算出される。

【００２２】また、前記逸脱条件成立判断手段８０は、
オートクルーズスイッチ６９によってオートクルーズが
設定されていることが検出された場合、アクセルペダル
が踏み込まれず、単調な走行状態が続くことになるの
で、運転者が脇見、居眠り等を起こしやすいと想定し、
第４の条件が成立すると判断する。これに対して、オー
トクルーズが設定されていない場合、第４の条件が成立
しないと判断する。

【００２３】また、前記逸脱条件成立判断手段８０は、
ウインカスイッチ７１によってウインカが点灯させられ
ていることが検出された場合、運転者は意図的に通行区
分を変更し、車両を路肩又は中央分離帯に寄せるか、周
囲に気を遣いながら車両を右左折させると想定し、第５
の条件が成立すると判断する。これに対して、ウインカ
が点灯させられていない場合、車両は直進させられるこ
とになるので、運転者が脇見、居眠り等を起こしやすい
と想定し、第５の条件が成立しないと判断する。

【００２４】また、前記逸脱条件成立判断手段８０は、
ハザードランプスイッチ７２によってハザードランプが
点灯させられていることが検出された場合、運転者は意
図的に車両の危険状態を回避しようとして通行区分を変
更し、車両を路肩又は中央分離帯に寄せると想定し、第
６の条件が成立すると判断する。これに対して、ハザー
ドランプが点灯させられていない場合、車両の危険状態
を回避する必要がなく、運転者が脇見、居眠り等を起こ
しやすいと想定し、第６の条件が成立しないと判断す
る。

【００２５】また、前記逸脱条件成立判断手段８０は、
走行路検出手段７３によって、ナビゲーション制御装置
６４から送られた道路情報又は車両の走行軌跡の情報に
基づいて、過去の所定の時間以内における車両の走行路
がほぼ直線路であること、又は車両の前方の走行路がほ
ぼ直線路であることが検出された場合、ステアリングホ
イール等の操作がほとんど必要なく、単調な走行状態が
続くことになるので、運転者が脇見、居眠り等を起こし
やすいと想定し、第７の条件が成立すると判断する。こ
れに対して、過去の所定の時間以内における車両の走行
路がほぼ直線路でなく、又は車両の前方の走行路がほぼ
直線路でない場合、ステアリングホイール等の操作が必
要であると想定し、第７の条件が成立しないと判断す
る。なお、過去の所定の時間以内における車両の走行路
がほぼ直線路でない場合、車両はコーナを走行してきた
ことになるが、コーナを走行していた間、運転者は緊張
状態にあったと推測することができるので、運転者が脇
見、居眠り等を起こしにくいと想定することができる。
また、車両の前方の走行路がほぼ直線路でない場合、車
両がコーナを走行すると予測されるので、運転者は、コ
ーナを走行するのに備えて緊張状態にあると推測するこ
とができる。一般に、単調な走行状態が５〜１０〔分〕
程度続くと、運転者が脇見、居眠り等を起こしやすいこ
とから、前記所定の時間は５〜１０〔分〕程度とする。
本実施の形態においては、過去の所定の時間以内におけ
る車両の走行路がほぼ直線路であるか、又は車両の前方
の走行路がほぼ直線路である場合に第７の条件が成立す
ると判断されるが、過去の所定の時間以内における車両
の走行路に交差点又は分岐点が無いことを第７の条件に
加えることもできる。

【００２６】また、前記逸脱条件成立判断手段８０は、
過去の所定の時間以内において、ブレーキセンサ７４に
よって、ブレーキペダルが踏み込まれていないことが検
出され、単調な走行状態が続く場合、運転者が脇見、居
眠り等を起こしやすいと想定し、第８の条件が成立する
と判断する。これに対して、過去の所定の時間以内にお
いて、ブレーキセンサ７４によってブレーキペダルが踏
み込まれていることが検出された場合、運転者は周囲に
気を遣いながら車両を走行させていると想定し、第８の
条件が成立しないと判断する。

【００２７】また、前記逸脱条件成立判断手段８０は、
ナビゲーション制御装置６４からの情報に基づいて、現
在、車両がコーナを走行していないか、又は車両の所定
距離前方にコーナが無いと判断された場合、単調な走行
状態が続くことになるので、運転者が脇見、居眠り等を
起こしやすいと想定し、第９の条件が成立すると判断す
る。これに対して、現在、車両がコーナを走行している
か、又は車両の所定距離前方にコーナが有ると判断され
た場合、運転者は前方に注意を払って車両を走行させて
いると想定し、第９の条件が成立しないと判断する。

【００２８】なお、前記第１〜第４、第７〜第９の条件
は単調な走行状態が続くことを表し、第５、第６の条件
は運転者が意図的に通行区分を変更しようとすることを
表す。また、前記第１〜第３、第８の条件が成立するか
どうかは、運転者による運転操作に基づいて判断され
る。続いて、前記構成の通行区分逸脱警報装置の動作に
ついて説明する。

【００２９】図３は本発明の第１の実施の形態における
通行区分逸脱警報装置の動作を示す第１のフローチャー
ト、図４は本発明の第１の実施の形態における通行区分
逸脱警報装置の動作を示す第２のフローチャートであ
る。この場合、通行区分逸脱判断手段７７（図１）は、
第１〜第９の条件のうちの所定の条件を組み合わせて、
車両が通行区分を逸脱する恐れがあるかどうかを判断す
る。

【００３０】例えば、本実施の形態においては、オート
クルーズが設定されているとき（第４の条件が成立して
いるとき）にだけ、現在、車両がコーナを走行していな
いか、又は車両の所定距離前方にコーナが無いかどうか
（第９の条件が成立しているかどうか）が判断されるよ
うになっている。この場合、エンジンが始動されると、
前記通行区分逸脱判断手段７７は、通行区分逸脱判断処
理を開始し、まず、単調な走行状態がどの程度続くかを
計測するために、現在の時刻を初期値としてメモリ１３
（図２）に記録する。続いて、通行区分逸脱判断手段７
７は、オートクルーズが設定されているかどうかを判断
し、オートクルーズが設定されている場合、前記車両が
コーナを走行していないか、又は車両の所定距離前方に
コーナが無いかどうかを判断する。

【００３１】一方、前記通行区分逸脱判断手段７７は、
オートクルーズが設定されていない場合、過去の所定の
時間以内において図示されないブレーキペダルが踏み込
まれていないかどうか（第８の条件が成立しているかど
うか）、車速が設定範囲に収まっているかどうか（第１
の条件が成立しているかどうか）、アクセル開度が設定
範囲に収まっているかどうか（第３の条件が成立してい
るかどうか）、過去の所定の時間以内における車両の走
行路がほぼ直線路であるか、又は車両の前方の走行路が
ほぼ直線路であるかどうか（第７の条件が成立している
かどうか）を判断する。

【００３２】そして、過去の所定の時間以内においてブ
レーキペダルが踏み込まれておらず、車速が設定範囲に
収まっていて、アクセル開度が設定範囲に収まり、しか
も、過去の所定の時間以内における車両の走行路がほぼ
直線路であるか、又は車両の前方の走行路がほぼ直線路
である場合（第１、第３、第７、第８の条件がいずれも
成立している場合）、通行区分逸脱判断手段７７は、現
在時刻検出手段７５によって検出された現在の時刻に基
づいて、通行区分逸脱判断処理が開始されてから設定時
間が経過したと判断すると、車両が実線の区分線に接近
しているかどうかを判断する。なお、設定時間は５〜１
０〔分〕程度とする。

【００３３】また、前記通行区分逸脱判断手段７７は、
オートクルーズが設定されている場合、運転者が脇見、
居眠り等を極めて起こしやすいので、無条件で（第１、
第３、第７、第８の条件が成立しているかどうかを判断
することなく）、現在、車両がコーナを走行していない
か、又は車両の前方にコーナが無いかどうか（第９の条
件が成立しているかどうか）を判断する。

【００３４】そして、通行区分逸脱判断手段７７は、車
両が実線の区分線に接近していると判断した場合、ウイ
ンカが点灯させられていないかどうか（第５の条件が成
立していないかどうか）、及びハザードランプが点灯さ
せられていないかどうか（第６の条件が成立していない
かどうか）を判断し、ウインカ及びハザードランプのい
ずれも点灯させられていないと、第５、第６の条件が成
立していないと判断し、警報ランプ７８に信号を送り、
警報ランプ７８を点灯することによって、車両が通行区
分を逸脱する恐れがある旨の警報を運転者に対して出
す。

【００３５】このように、単調な走行状態が続き、運転
者が脇見、居眠り等を起こしやすい状態において、運転
者が意図的に通行区分を変更しようとしていないにもか
かわらず車両が実線の区分線に接近すると、警報が出さ
れる。したがって、車両が通行区分を逸脱する恐れがあ
る場合にだけ警報を出すことができる。なお、該警報
は、光、光の連続、光の断続、音、音の連続、音の断
続、音声、ナビゲーション装置の画面における表示等に
よって行うことができる。

【００３６】また、車速センサ６７を自動変速機制御装
置６３に接続し、アクセル開度センサ６８及びブレーキ
センサ７４をエンジン制御装置６２に接続し、ウインカ
スイッチ７１及びハザードランプスイッチ７２をスイッ
チパネル制御装置６１に接続することができるだけでな
く、走行路検出手段７３をナビゲーション制御装置６４
内に配設することができるので、スイッチパネル制御装
置６１、エンジン制御装置６２、自動変速機制御装置６
３及びナビゲーション制御装置６４の既存のマイクロチ
ップをそのまま利用することができる。したがって、通
行区分逸脱警報装置のコストを低くすることができる。

【００３７】なお、通行区分逸脱判断手段７７をナビゲ
ーション制御装置６４内に配設したり、自車位置認識手
段６６及び通行区分逸脱判断手段７７をナビゲーション
制御装置６４内に配設することもできる。この場合、自
車位置認識手段６６及び通行区分逸脱判断手段７７のマ
イクロチップは不要になるので、通行区分逸脱警報装置
のコストを一層低くすることができる。

【００３８】本実施の形態においては、警報ランプ７８
が点灯させられることによって前記警報を出すようにし
ているが、ハザードランプが点灯させられることによっ
て前記警報を出すこともできる。この場合、自車の周囲
で車両を走行させている他の運転者に、前記車両が通行
区分を逸脱する恐れがあることを知らせることができ
る。

【００３９】しかも、ハザードランプが点灯させられる
ことによって、運転者にハザードランプを消灯させる動
作を促すことができるので、眠気を解消させることもで
きる。また、警報ランプ７８及びハザードランプ等に代
えて、例えば、ナビゲーション制御装置６４によって、
ブザー音、音声等を発生させたり、図示されないモニタ
装置に表示を行ったりすることができる。さらに、コー
ナを走行する際に車両が傾斜しないようにするためのア
クティブサスペンションを適宜作動させることによって
運転者に対して警報を出すこともできる。

【００４０】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１ 現在の時刻を初期値としてメモリ１３に
記録する。 ステップＳ２ オートクルーズが設定されているかどう
かを判断する。オートクルーズが設定されている場合は
ステップＳ３に、設定されていない場合はステップＳ４
に進む。 ステップＳ３ 車両がコーナを走行していないか、又は
車両の所定距離前方にコーナが無いかどうかを判断す
る。車両がコーナを走行していないか、又は車両の所定
距離前方にコーナが無い場合はステップＳ９に進み、車
両がコーナを走行しているか、又は車両の所定距離前方
にコーナが有る場合はステップＳ１に戻る。 ステップＳ４ ブレーキペダルが踏み込まれていないか
どうかを判断する。ブレーキペダルが踏み込まれていな
い場合はステップＳ５に進み、踏み込まれている場合は
ステップＳ１に戻る。 ステップＳ５ 車速が設定範囲に収まっているかどうか
を判断する。車速が設定範囲に収まっている場合はステ
ップＳ６に進み、収まっていない場合はステップＳ１に
戻る。 ステップＳ６ アクセル開度が設定範囲に収まっている
かどうかを判断する。アクセル開度が設定範囲に収まっ
ている場合はステップＳ７に進み、収まっていない場合
はステップＳ１に戻る。 ステップＳ７ 過去の所定の時間以内における車両の走
行路がほぼ直線路であるか、又は車両の前方の走行路が
ほぼ直線路であるかどうかを判断する。過去の所定の時
間以内における車両の走行路がほぼ直線路であるか、又
は車両の前方の走行路がほぼ直線路である場合はステッ
プＳ８に進み、過去の所定の時間以内における車両の走
行路がほぼ直線路でないか、又は車両の前方の走行路が
ほぼ直線路でない場合はステップＳ１に戻る。 ステップＳ８ 通行区分逸脱判断処理が開始されてから
設定時間が経過したかどうかを判断する。設定時間が経
過した場合はステップＳ９に進み、経過していない場合
はステップＳ２に戻る。 ステップＳ９ 車両が実線の区分線に接近しているかど
うかを判断する。実線の区分線に接近している場合はス
テップＳ１０に進み、接近していない場合はステップＳ
２に戻る。 ステップＳ１０ ウインカ及びハザードランプが点灯さ
せられていないかどうかを判断する。ウインカ及びハザ
ードランプが点灯させられていない場合はステップＳ１
１に進み、点灯させられている場合はステップＳ１に戻
る。 ステップＳ１１ 警報を出す。

【００４１】次に、前記自車位置認識手段６６の動作に
ついて説明する。図５は本発明の第１の実施の形態にお
ける自車位置認識手段のブロック図、図６は本発明の第
１の実施の形態における車両の前方を撮像することによ
って得られた画像の例を示す図である。図５に示される
ように、カメラ１１によって車両の前方が撮像され、前
記カメラ１１によって得られた画像は、自車位置認識プ
ロセッサ１２（図２）に送られる。この場合、図６に示
されるように、画像の左上が原点とされ、原点から右に
向かってＸ軸が、下に向かってＹ軸が設定される。な
お、図６において、２２は車両の左側の区分線、２２Ｌ
は該区分線２２の左縁、２２Ｒは前記区分線２２の右
縁、２３は車両の右側の区分線、２３Ｌは該区分線２３
の左縁、２３Ｒは前記区分線２３の右縁である。

【００４２】そして、自車位置認識手段６６（図１）
は、探索領域設定手段２１によって前記画像内に矩
（く）形の探索領域２４〜２７を設定し、エッジ強調手
段１７によって探索領域２４〜２７内の画像に対してエ
ッジ強調を行い、前記画像をエッジ画像に変換すること
によってエッジ画像を作成する。なお、前記エッジ強調
は、ソベル変換、ラプラシアン変換等の手法を用いて行
われ、画像において輝度が変化する境界が強調される。

【００４３】この場合、探索領域２４は、区分線２２の
左縁２２Ｌに対応するエッジ点を検出するために、探索
領域２５は、区分線２２の右縁２２Ｒに対応するエッジ
点を検出するために、探索領域２６は、区分線２３の左
縁２３Ｌに対応するエッジ点を検出するために、探索領
域２７は、区分線２３の右縁２３Ｒに対応するエッジ点
を検出するために設定される。なお、説明の便宜上、図
６においては、前記探索領域２４と探索領域２５とが、
また、探索領域２６と探索領域２７とが上下にずらして
示されているが、各探索領域２４〜２７のＹ座標は同じ
にされる。

【００４４】次に、前記区分線２２の左縁２２Ｌ及び右
縁２２Ｒ、並びに前記区分線２３の左縁２３Ｌ及び右縁
２３Ｒに対応する各エッジ点を検出する方法について説
明する。まず、前記左縁２２Ｌ、２３Ｌに対応するエッ
ジ点を検出するための探索領域２４、２６においては、
該探索領域２４、２６内に複数の走査線が設定され、通
行区分逸脱判断プロセッサ１４の直線抽出手段１８は、
直線抽出処理において、各走査線に沿って、左端から順
に前記画像を構成する各画素についてエッジ強度を検査
し、該各エッジ強度が所定の閾（しきい）値以上である
かどうかを判断する。また、前記直線抽出手段１８は、
エッジ強度が前記閾値以上である画素（以下「エッジ画
素」という。）を検出し、該エッジ画素のＸ座標及びＹ
座標をメモリ１３に記録する。そして、検出されたエッ
ジ画素が３個になると、その走査線についてのエッジ強
度の検査を終了して次の走査線についてのエッジ強度の
検査を開始する。このようにして、各走査線ごとに画像
の左端から３個のエッジ画素が検出される。なお、１本
の走査線について３個のエッジ画素が検出されないま
ま、探索領域２４、２６の右端に達した場合は、次の走
査線についてのエッジ強度の検査を開始する。

【００４５】ところで、前記ソベル変換、ラプラシアン
変換等の手法を用いてエッジ強調を行うと、１本の走査
線上における輝度の境界線付近において少なくとも２個
のエッジ画素のエッジ強度が大きくなる。そこで、各走
査線ごとにエッジ画素を３個だけ検出するようにしてい
る。また、前記右縁２２Ｒ、２３Ｒに対応するエッジ点
を検出するための探索領域２５、２７においては、該探
索領域２５、２７内に複数の走査線が設定され、前記通
行区分逸脱判断プロセッサ１４の直線抽出手段１８は、
直線抽出処理において、各走査線に沿って、右端から順
に前記各画素についてエッジ強度を検査し、該各エッジ
強度が所定の閾値以上であるかどうかを判断する。前記
直線抽出手段１８は、エッジ画素を検出し、該エッジ画
素のＸ座標及びＹ座標をメモリ１３に記録する。そし
て、検出されたエッジ画素が３個になると、その走査線
についてのエッジ強度の検査を終了して次の走査線につ
いてのエッジ強度の検査を開始する。このようにして、
各走査線ごとに画像の右端から３個のエッジ画素が検出
される。なお、１本の走査線について３個のエッジ画素
が検出されないまま、探索領域２５、２７の左端に達し
た場合は、次の走査線についてのエッジ強度の検査を開
始する。

【００４６】次に、前記直線抽出手段１８は、探索領域
２４〜２７内において検出されたエッジ点に基づいてエ
ッジ直線を抽出する。なお、該エッジ直線は、前記エッ
ジ点の列に基づいて抽出され、例えば、ハフ変換、最小
自乗法等によって算出され、近似させられた直線の方程
式によって表される。

【００４７】この場合、区分線２２の左縁２２Ｌ及び右
縁２２Ｒに対応するエッジ点を検出するために探索領域
２４、２５が、区分線２３の左縁２３Ｌ及び右縁２３Ｒ
に対応するエッジ点を検出するために探索領域２６、２
７がそれぞれ設定されるので、各エッジ直線を独立に抽
出することができる。前述されたように、本発明におい
ては、各走査線ごとにすべてのエッジ点を検出する必要
はなく、３個のエッジ点を検出するだけでよいので、エ
ッジ直線を抽出するための対象になるエッジ点の数を極
めて少なくすることができる。したがって、直線抽出処
理の速度を高くすることができる。

【００４８】また、前記左縁２２Ｌ、２３Ｌに対応する
エッジ点を検出するために、探索領域２４、２６の左端
から３個のエッジ画素を検出し、右縁２２Ｒ、２３Ｒに
対応するエッジ点を検出するために、探索領域２５、２
７の右端から３個のエッジ画素を検出するようになって
いる。このように、わずかなエッジ画素を検出するだけ
で、任意の区分線の左縁又は右縁の近傍のエッジ点を高
い確率で検出することができる。

【００４９】次に、前記通行区分逸脱判断プロセッサ１
４の区分線検出手段１９は、区分線検出処理において、
１本の区分線の右縁を表していると推定されるエッジ直
線（以下「右エッジ直線」という。）と左縁を表してい
ると推定されるエッジ直線（以下「左エッジ直線」とい
う。）との間のエッジ直線間の距離δを算出して、該距
離δが所定の範囲内に収まるかどうかを判断する。

【００５０】そして、前記距離δが所定の範囲内に収ま
る場合、前記エッジ直線は区分線によるものであると判
定し、区分線を検出するとともに、車両と区分線との距
離を算出する。したがって、前記距離δを算出し、該距
離δが所定の範囲内に収まるかどうかを判断するだけで
よいので、区分線を検出するための処理に必要な時間を
短くすることができるだけでなく、高速処理を行うこと
が可能な演算回路を使用する必要がなくなる。この場
合、１本の区分線を２本のエッジ直線によって検出して
いるので、例えば、ガードレール、縁石等が路肩に存在
していても、それらを区分線と誤って検出してしまうこ
とがなくなる。

【００５１】また、通行区分逸脱判断プロセッサ１４の
通行区分判定手段２０の図示されない実線・破線判定手
段は、実線・破線判定処理において、区分線検出手段１
９が継続して区分線を検出しているか、定期的に区分線
を検出しているかを判断し、継続して区分線を検出して
いる場合、該区分線は実線であると判定し、定期的に区
分線を検出している場合、該区分線は破線であると判定
する。

【００５２】次に、前記通行区分判定手段２０は通行区
分を判定する。すなわち、通行区分判定手段２０は、車
両の右側の区分線が実線であり、かつ、左側の区分線が
破線である場合、車両は中央分離帯寄りの通行区分を走
行していると認識し、車両の右側の区分線が破線であ
り、かつ、車両の左側の区分線が実線である場合、車両
は路肩寄りの通行区分を走行していると認識し、また、
車両の左右の区分線が共に破線である場合、車両は三つ
以上の通行区分から成る道路において路肩寄り及び中央
分離帯寄り以外の通行区分を走行していると認識し、さ
らに、車両の左右の区分線が共に実線である場合、車両
は一つの通行区分から成る道路を走行していると認識す
る。

【００５３】続いて、前記接近判断手段は、画像におけ
る探索領域２４〜２７の位置に基づいて、車両と区分線
との間の距離を算出し、算出結果によって車両が路肩又
は中央分離帯に接近しているかどうかを判断する。例え
ば、前記通行区分判定手段２０によって、車両が路肩寄
りの通行区分を走行していると認識された場合、接近判
断手段は、探索領域２４、２５が画像内の中央付近に位
置していると、車両が路肩に接近していると判断し、探
索領域２４、２５が画像内の左端に位置していると、車
両が路肩から所定距離離れていると判断する。

【００５４】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有する
ものについては、同じ符号を付与することによってその
説明を省略する。図７は本発明の第２の実施の形態にお
ける通行区分逸脱警報装置のブロック図、図８は本発明
の第２の実施の形態における通行区分逸脱警報装置の動
作を示すフローチャートである。

【００５５】この場合、通行区分逸脱判断手段１７７
は、時刻更新手段１８１及び逸脱条件成立判断手段１８
０を備え、該逸脱条件成立判断手段１８０によって、過
去の所定の時間以内において図示されないブレーキペダ
ルが踏み込まれていないかどうか（第８の条件が成立し
ているかどうか）、車速が設定範囲に収まっているかど
うか（第１の条件が成立しているかどうか）、アクセル
開度が設定範囲に収まっているかどうか（第３の条件が
成立しているかどうか）、過去の所定の時間以内におけ
る車両の走行路がほぼ直線路であるか、又は車両の前方
の走行路がほぼ直線路であるかどうか（第７の条件が成
立しているかどうか）、ウインカが点灯させられていな
いかどうか（第５の条件が成立していないかどうか）、
及びハザードランプが点灯させられていないかどうか
（第６の条件が成立していないかどうか）を判断する。

【００５６】そして、前記時刻更新手段１８１は、過去
の所定の時間以内においてブレーキペダルが踏み込まれ
ていない場合、車速が設定範囲に収まっている場合、ア
クセル開度が設定範囲に収まっている場合、過去の所定
の時間以内における車両の走行路がほぼ直線路である
か、又は車両の前方の走行路がほぼ直線路である場合、
ウインカが点灯させられていない場合、及びハザードラ
ンプが点灯させられていない場合は、車両が通行区分を
逸脱する恐れがあるので、更新処理を行う。該更新処理
において、メモリ１３（図２）に記録された現在の時刻
は現在時刻検出手段７５によって更新され、新たに検出
された現在の時刻がメモリ１３に初期値として記録され
る。

【００５７】一方、前記時刻更新手段１８１は、過去の
所定の時間以内においてブレーキペダルが踏み込まれて
いる場合、車速が設定範囲に収まっていない場合、アク
セル開度が設定範囲に収まっていない場合、過去の所定
の時間以内における車両の走行路がほぼ直線路でない
か、又は車両の前方の走行路がほぼ直線路でない場合、
ウインカが点灯させられている場合、及びハザードラン
プが点灯させられている場合は、車両が通行区分を逸脱
する恐れがないので、メモリ１３に記録された現在の時
刻は、更新されず、そのまま保持される。

【００５８】このように、運転者によって何らかの運転
操作が行われるか、過去にコーナを走行してきたか、車
両の前方の走行路にコーナが有る場合、現在の時刻が初
期値として更新されるので、現在時刻検出手段７５によ
って検出された現在の時刻と、メモリ１３に記録された
現在の時刻との差を監視するだけで、すなわち、現在の
時刻が更新されてから設定時間が経過したかどうかを判
断するだけで、車両が通行区分を逸脱する恐れがあるか
どうかを判断することができる。

【００５９】したがって、通行区分逸脱判断手段１７７
による通行区分逸脱判断処理を簡素化することができ
る。次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ２１ 現在の時刻を初期値としてメモリ１３
に記録する。 ステップＳ２２ 更新処理を行う。 ステップＳ２３ 現在の時刻が更新されてから設定時間
が経過したかどうかを判断する。現在の時刻が更新され
てから設定時間が経過した場合はステップＳ２４に進
み、経過していない場合は待機する。 ステップＳ２４ 車両が実線の区分線に接近しているか
どうかを判断する。車両が実線の区分線に接近している
場合はステップＳ２５に進み、接近していない場合はス
テップＳ２３に戻る。 ステップＳ２５ 警報を出す。

【００６０】ところで、最近の車両においては、オート
クルーズが設定されると車速を一定の値に維持すること
ができるだけでなく、図示されないレーザセンサ等によ
って先行する車両との間の車間距離を自動的に調節する
ことができるようにしたものが提供されている。したが
って、先行する車両の車速に対応させて車間距離が一定
に保たれるように車速が自動的に調整されるので、運転
者はアクセルペダルを操作をする必要がないだけでな
く、先行する車両の存在を常時気にする必要もなくなる
ので、極めて快適に運転することができるが、運転者は
その分気を緩めがちになる。その結果、運転者は、ナビ
ゲーション装置を操作したり、携帯電話を使用したり、
脇見、居眠り等を起こしたりする可能性が高くなる。

【００６１】そこで、オートクルーズが設定されている
ときに、運転者が脇見、居眠り等を起こすことがないよ
うにした、本発明の第３の実施の形態について説明す
る。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものに
ついては、同じ符号を付与することによってその説明を
省略する。図９は本発明の第３の実施の形態における通
行区分逸脱警報装置のブロック図、図１０は本発明の第
３の実施の形態における通行区分逸脱警報装置の動作を
示すフローチャートである。

【００６２】この場合、通行区分逸脱判断手段２７７
は、逸脱条件成立判断手段２８０を備え、運転が開始さ
れると、前記逸脱条件成立判断手段２８０によって、オ
ートクルーズが設定されているかどうか（第４の条件が
成立しているかどうか）、現在、車両がコーナを走行し
ていないか、又は車両の前方にコーナが無いかどうか
（第９の条件が成立しているかどうか）、ウインカが点
灯させられていないかどうか（第５の条件が成立してい
ないかどうか）、及びハザードランプが点灯させられて
いないかどうか（第６の条件が成立していないかどう
か）を判断する。

【００６３】そして、オートクルーズが設定されてい
て、現在、車両がコーナを走行していないか、又は車両
の前方にコーナが無く、ウインカ及びハザードランプが
点灯させられていない場合、前記通行区分逸脱判断手段
２７７は、車両が実線の区分線に接近しているかどうか
を判断し、車両が実線の区分線に接近していると、車両
が通行区分を逸脱する恐れがあると判断し、警報手段と
しての警報ランプ７８に信号を送り、警報ランプ７８を
点灯させることによって、車両が通行区分を逸脱する恐
れがある旨の警報を出す。

【００６４】したがって、オートクルーズが設定されて
いるときに、運転者が脇見、居眠り等を起こすことがな
くなる。次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ３１ オートクルーズが設定されているかど
うかを判断する。オートクルーズが設定されている場合
はステップＳ３２に進み、設定されていない場合は待機
する。 ステップＳ３２ 車両がコーナを走行していないか、又
は車両の前方にコーナが無いかどうかを判断する。車両
がコーナを走行していないか、又は車両の前方にコーナ
が無い場合はステップＳ３３に進み、車両がコーナを走
行しているか、又は車両の前方にコーナが有る場合はス
テップＳ３１に戻る。 ステップＳ３３ ウインカ及びハザードランプが点灯さ
せられていないかどうかを判断する。ウインカ及びハザ
ードランプが点灯させられていない場合はステップＳ３
４に進み、点灯させられている場合はステップＳ３１に
戻る。 ステップＳ３４ 車両が実線の区分線に接近しているか
どうかを判断する。車両が実線の区分線に接近している
場合はステップＳ３５に進み、接近していない場合はス
テップＳ３１に戻る。 ステップＳ３５ 警報を出す。

【００６５】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、通行区分逸脱警報装置においては、車両の前方を
撮像する撮像手段と、該撮像手段によって得られた画像
に基づいて車両の位置を認識する自車位置認識手段と、
車両が通行区分を逸脱する恐れがあるかどうかを判断す
る通行区分逸脱判断手段と、車両が通行区分を逸脱する
恐れがある場合に警報を出す警報手段とを有する。

【００６６】そして、前記通行区分逸脱判断手段は、単
調な走行状態が続くことを表す条件が成立し、運転者が
意図的に通行区分を変更しようとすることを表す条件が
成立せず、かつ、車両が実線の区分線に接近していると
判断されたときに、通行区分を逸脱する恐れがあると判
断する。この場合、単調な走行状態が続くことを表す条
件が成立し、運転者が意図的に通行区分を変更しようと
することを表す条件が成立せず、かつ、車両が実線の区
分線に接近していると判断されると、通行区分逸脱判断
手段は車両が通行区分を逸脱する恐れがあると判断す
る。そして、警報手段によって警報が出される。

【００６７】したがって、単調な走行状態が続き、運転
者が脇見、居眠り等を起こしやすい状態において、運転
者が意図的に通行区分を変更しようとしていないにもか
かわらず車両が実線の区分線に接近すると警報が出され
るので、車両が通行区分を逸脱する恐れがある場合にだ
け警報を出すことができる。本発明の他の通行区分逸脱
警報装置においては、さらに、前記警報手段はハザード
ランプを点灯させる。

【００６８】この場合、ハザードランプを点灯させるこ
とによって運転者にハザードランプを消灯させる動作を
促すことができるので、眠気を解消させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における通行区分逸
脱警報装置のブロック図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態における通行区分逸
脱警報装置の制御回路図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態における通行区分逸
脱警報装置の動作を示す第１のフローチャートである。

【図４】本発明の第１の実施の形態における通行区分逸
脱警報装置の動作を示す第２のフローチャートである。

【図５】本発明の第１の実施の形態における自車位置認
識手段のブロック図である。

【図６】本発明の第１の実施の形態における車両の前方
を撮像することによって得られた画像の例を示す図であ
る。

【図７】本発明の第２の実施の形態における通行区分逸
脱警報装置のブロック図である。

【図８】本発明の第２の実施の形態における通行区分逸
脱警報装置の動作を示すフローチャートである。

【図９】本発明の第３の実施の形態における通行区分逸
脱警報装置のブロック図である。

【図１０】本発明の第３の実施の形態における通行区分
逸脱警報装置の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１１ カメラ １３ メモリ １５ プログラム用メモリ ２２、２３ 区分線 ６６ 自車位置認識手段 ７７、１７７、２７７ 通行区分逸脱判断手段 ７８ 警報ランプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川合 正夫 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 Ｆターム(参考） 3D041 AA41 AA80 AC15 AD00 AD10 AD41 AD47 AD50 AD51 AF01 3D044 AA35 AB01 AC00 AC16 AC24 AC26 AC39 AC51 AC56 AD01 AD16 AE01 AE07 AE15 AE21 5B057 AA16 CE03 DA07 DA15 DC16 5H180 AA01 BB12 BB13 BB15 CC04 CC24 FF03 FF21 LL02 LL04 LL07 LL08 LL15 LL20

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の前方を撮像する撮像手段と、該撮
   像手段によって得られた画像に基づいて車両の位置を認
   識する自車位置認識手段と、車両が通行区分を逸脱する
   恐れがあるかどうかを判断する通行区分逸脱判断手段
   と、車両が通行区分を逸脱する恐れがある場合に警報を
   出す警報手段とを有するとともに、前記通行区分逸脱判
   断手段は、単調な走行状態が続くことを表す条件が成立
   し、運転者が意図的に通行区分を変更しようとすること
   を表す条件が成立せず、かつ、車両が実線の区分線に接
   近していると判断されたときに、通行区分を逸脱する恐
   れがあると判断することを特徴とする通行区分逸脱警報
   装置。
2. 【請求項２】 前記単調な走行状態が続くことを表す条
   件が成立するかどうかは、運転者による所定の運転操作
   が行われたかどうかに基づいて判断される請求項１に記
   載の通行区分逸脱警報装置。
3. 【請求項３】 前記単調な走行状態が続くことを表す条
   件が成立するかどうかは、ナビゲーション装置からの情
   報に基づいて判断される請求項１に記載の通行区分逸脱
   警報装置。
4. 【請求項４】 前記単調な走行状態が続くことを表す条
   件が成立するかどうかは、オートクルーズが設定されて
   いるかどうかに基づいて判断される請求項１に記載の通
   行区分逸脱警報装置。
5. 【請求項５】 前記運転者が意図的に通行区分を変更し
   ようとすることを表す条件が成立するかどうかは、ウイ
   ンカ及びハザードランプが点灯しているかどうかに基づ
   いて判断される請求項１に記載の通行区分逸脱警報装
   置。
6. 【請求項６】 前記警報手段はハザードランプを点灯さ
   せる請求項１に記載の通行区分逸脱警報装置。
7. 【請求項７】 車両の前方を撮像し、得られた画像に基
   づいて車両の位置を認識し、車両が通行区分を逸脱する
   恐れがあるかどうかを判断し、車両が通行区分を逸脱す
   る恐れがある場合に警報を出すとともに、単調な走行状
   態が続くことを表す条件が成立し、運転者が意図的に通
   行区分を変更しようとすることを表す条件が成立せず、
   かつ、車両が実線の区分線に接近していると判断された
   ときに、通行区分を逸脱する恐れがあると判断すること
   を特徴とする通行区分逸脱警報方法。
8. 【請求項８】 車両の前方を撮像し、得られた画像に基
   づいて車両の位置を認識し、車両が通行区分を逸脱する
   恐れがあるかどうかを判断し、車両が通行区分を逸脱す
   る恐れがある場合に警報を出すとともに、単調な走行状
   態が続くことを表す条件が成立し、運転者が意図的に通
   行区分を変更しようとすることを表す条件が成立せず、
   かつ、車両が実線の区分線に接近していると判断された
   ときに、通行区分を逸脱する恐れがあると判断すること
   を特徴とする通行区分逸脱警報方法のプログラムを記録
   した記録媒体。