JP2000259998A - 車両用後側方監視装置 - Google Patents

車両用後側方監視装置

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JP2000259998A
JP2000259998A JP11066040A JP6604099A JP2000259998A JP 2000259998 A JP2000259998 A JP 2000259998A JP 11066040 A JP11066040 A JP 11066040A JP 6604099 A JP6604099 A JP 6604099A JP 2000259998 A JP2000259998 A JP 2000259998A
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Kazutomo Fujinami
一友 藤浪
Naoto Ishikawa
直人 石川
Keiki Okamoto
桂喜 岡本
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Yazaki Corp
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    • G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
    • G—PHYSICS
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車線と隣接車線とを区分する白線の検出を
簡単に行うことができる車両用後側方監視装置を提供す
る。 【解決手段】 情報取得手段３１ｂが、走行によって自
車両の走行した道路に関する情報を得る。白線推定手段
３１ｃが、情報取得手段３１ｂによって得た情報に基づ
いて、自車線と隣接車線とを区分する後側方道路画像に
おける白線を推測し、検出した他車両が自車線、隣接車
線の何れかに存在するかを判断するため前記推定した白
線を利用する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用後側方監視
装置に係わり、特に、自動車などの車両とに設置された
カメラ等の撮像手段によって、車両の後側方の道路を撮
像し、撮像された道路画像を用いて走行している自車両
の後側方より接近してくる他車両を検知して運転者に警
告を与えるため車両の後側方を監視する車両用後側方監
視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、高速道路などの片側２車線以上
の道路を走行中の運転者が、車線の変更を行おうとした
場合、その車両（自車両）が変更しようとする隣接車線
に、自車両よりも速いスピードにて走行中の他車両（周
囲の他車両）が後側方から追い上げてきた場合などに、
前記他車両の存在を見落としたまま、運転者が車線の変
更を行った場合、大事故につながる可能性が極めて高
い。
【０００３】また、自車両と同一の車線を、後続して他
車両が走行している場合などにも、後続の他車両が自車
両よりも速いスピードであるときは、自車両が急ブレー
キをかけるなどすると追突される危険性があり、この意
味でも周囲の他車両を確実に認識しておくことが望まし
い。
【０００４】さらには、運転者が居眠りをした場合など
で、自車両と同一の車線前側方を他車両が自車両よりも
遅いスピードで走行していた場合など、前側方の車両に
追突する危険性があり、やはり周囲の他車両を確実に認
識しておくことが望ましい。
【０００５】そこで、従来より、このような危険性の問
題を解決するための技術として、特開平７−５０７６９
号公報に記載された車両用周辺監視装置が知られてい
る。この車両用周辺監視装置について、図１１を参照し
て以下説明する。同図は、カメラ１によって得られる後
側方の画像の変化を説明するための図であり、（ｂ）は
（ａ）に示す自車両を含む状況においてカメラ１が時間
ｔで撮像した画像、（ｃ）は時間ｔ＋Δｔで撮像した画
像をそれぞれ示す。
【０００６】今、自車両は平坦な道を直進しているとす
ると、例えば後方に見える（ａ）に示される道路標識及
び建物に注目すると、時間の経過により時間ｔ、時間ｔ
＋Δｔにおいて、（ｂ）、（ｃ）に示されるような画像
が得られる。この２枚の画像において対応する点を捜し
それらを結ぶと（ｄ）に示されるような速度ベクトルが
得られる。これがオプティカルフローである。このオプ
ティカルフローにより従来の車両用周辺監視装置は、自
車両に対する後続または隣接車線を走行中の車両の相対
関係を監視することによって、自車両に接近してくる他
車両の存在を検出するとともに、その旨を知らせる警報
を発していた。
【０００７】また、例えば２台のカメラを使用して、一
方のカメラで撮像された画像の隣接する画素の輝度差を
調べて物体のエッジ点Ｐａを検出し、検出したエッジ点
に対応する他方のカメラで撮像された画像の対応点Ｐｂ
を検出して、Ｐａ及びＰｂの画素座標により接近他車両
の位置Ｐを算出し、算出された位置に基づいて自車両に
接近してくる他車両の存在を知らせる警報を発生するも
のもある。
【０００８】また、従来の技術では、図１２に示すよう
な片側３車線の直線高速道路での道路画像を画像処理し
て、自車両が走行している車線の白線を検出すること
で、自車両の走行車線とその横の隣接車線領域とを識別
し、監視領域毎に他車両の検出を行うことにより、検出
した他車両が自車線、隣接車線の何れに存在するかを判
断するものもある。また、監視領域決定することで監視
不要なものについての処理時間を省いて処理の高速化を
図っている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置のように、画像処理により白線を検出しているた
め、夜間や雨天などコントラストがあまりない道路画像
を画像処理して白線を検出することは、非常に難しいと
いう問題があった。そこで、カメラにより白線を撮像す
るために車両後方をライトにより照射することも考えら
れるが、ライトの眩しさが後続車両の安全走行を妨げる
恐れがある。このため、ライトを遠方まで照射すること
が危険である。また、白線を検出するための処理に比較
的長い時間を要し、コントラストがある道路画像であっ
ても簡単に白線を検出することは難しいという問題があ
った。
【００１０】そこで、本発明は、上記のような問題点に
着目し、自車線と隣接車線とを区分する白線の検出を簡
単に行うことができる車両用後側方監視装置を提供する
ことを課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
になされた請求項１記載の発明は、図１（ａ）の基本構
成図に示すように、車両に装着され自車両の後側方の道
路を撮像して後側方道路画像を得る撮像手段１０と、該
撮像手段によって得た後側方道路画像に基づいて他車両
を検出する検出手段３１ａとを備え、該検出手段によっ
て検出した他車両と自車両との相対関係を監視する車両
用後側方監視装置において、走行によって自車両の走行
した道路に関する情報を得る情報取得手段３１ｂと、該
情報取得手段によって得た情報に基づいて、自車線と隣
接車線とを区分する前記後側方道路画像における白線を
推測する白線推定手段３１ｃとを備え、前記検出した他
車両が自車線、隣接車線の何れかに存在するかを判断す
るため前記推定した白線を利用することを特徴とする車
両用後側方監視装置に存する。
【００１２】請求項１記載の発明によれば、情報取得手
段３１ｂが、走行によって自車両の走行した道路に関す
る情報を得て、白線推定手段３１ｃが、情報取得手段３
１ｂによって得た情報に基づいて、自車線と隣接車線と
を区分する後側方道路画像における白線を推測し、検出
した他車両が自車線、隣接車線の何れかに存在するかを
判断するため前記推定した白線を利用するので、後側方
道路画像から白線が検出できない夜間等においても、走
行によって自車両の走行した道路に関する情報から後側
方道路画像における白線を推定することができる。
【００１３】請求項２記載の発明は、前記情報取得手段
が、車両に装着され自車両の前側方の道路を撮像して前
側方道路画像を得る前側方撮像手段６１と、車両の走行
に伴って前記前側方撮像手段によって得た前側方道路画
像から自車線と隣接車線とを区分する白線に関する白線
情報を順次得る白線情報取得手段６２とを有し、前記白
線推定手段が、前記白線情報取得手段の得た前記白線情
報に基づいて、自車線と隣接車線とを区分する前記後側
方道路画像における白線を推定することを特徴とする請
求項１記載の車両用後側方監視装置に存する。
【００１４】請求項２記載の発明によれば、情報取得手
段３１ｂにおいて、白線情報取得手段６２が車両の走行
に伴って前側方撮像手段６１によって得た前側方道路画
像から自車線と隣接車線とを区分する白線に関する白線
情報を順次得る。そして、白線推定手段３１ｃが、白線
情報取得手段６２の得た前記白線情報に基づいて、自車
線と隣接車線とを区分する前記後側方道路画像における
白線を推定するので、前側方撮像手段６１によって得た
前側方道路画像から自車線と隣接車線とを区分する白線
に関する白線情報に基づいて白線を推定することによ
り、前側方の白線情報を得るだけで白線を推定すること
ができる。
【００１５】請求項３記載の発明は、前記前側方撮像手
段及び前記白線情報取得手段として、前記前側方撮像手
段及び前記白線情報取得手段として、既設の前側方監視
装置が自車両の前側方の道路を撮像して前側方道路画像
を得るため有する撮像手段、及び、自車線と隣接車線と
を区分する白線に関する白線情報を取得するため有する
白線情報取得手段を流用したことを特徴とする請求項１
又は２記載の車両用後側方監視装置に存する。
【００１６】請求項３記載の発明によれば、前側方撮像
手段６１及び白線情報取得手段６２として、既設の前側
方監視装置が自車両の前側方の道路を撮像して前側方道
路画像を得るため有する撮像手段、及び、自車線と隣接
車線とを区分する白線に関する白線情報を取得するため
有する白線情報取得手段を流用しているので、前側方撮
像手段６１を前側方監視装置のものと別途に設ける必要
がない。しかも、前側方監視装置のものと別途に白線情
報取得手段６２を設け、前側方道路画像の白線を検出す
る処理を必要としない。
【００１７】請求項４記載の発明は、前記情報取得手段
が、車両が自車線を走行しているとき、車両の舵角と走
行速度によって変化する車両の存在する位置座標を示す
車両位置情報を一定時間毎に得て位置情報取得手段３１
ｂ−１を有し、前記白線推定手段が、前記位置情報取得
手段により取得された前記車両位置情報に基づいて、自
車線と隣接車線とを区分する前記後側方道路画像におけ
る白線を推定することを特徴とする請求項１記載の車両
用後側方監視装置に存する。
【００１８】請求項４記載の発明によれば、情報取得手
段３１ｂにおいて、位置情報取得手段３１ｂ−１が車両
が自車線を走行しているとき、車両の舵角と走行速度に
よって変化する車両の存在する位置座標を示す車両位置
情報を一定時間毎に得て記憶する。そして、白線推定手
段３１ｃが、位置情報取得手段３１ｂ−１に記憶されて
いる前記車両位置情報に基づいて、自車線と隣接車線と
を区分する前記後側方道路画像における白線を推定する
ので、車両の舵角と走行速度によって変化する車両の存
在する位置座標を示す車両位置情報に基づいて、自車線
と隣接車線とを区分する前記後側方道路画像における白
線を推定することにより、舵角と走行速度から得られる
車両位置情報を得るだけで簡単に白線を推定することが
できる。
【００１９】請求項５記載の発明は、図１（ｂ）の基本
構成図に示すように、車両に装着され自車両の後側方の
道路を撮像して後側方道路画像を得る撮像手段１０と、
該撮像手段によって得た後側方道路画像に基づいて他車
両を検出する検出手段３１ａとを備え、該検出手段によ
って検出した他車両と自車両との相対関係を監視する車
両用後側方監視装置において、道路の形状を含む道路情
報を有する地図情報を記憶した地図記憶手段７４と、自
車両の現在位置を示す情報を得る情報取得手段７２と、
該情報取得手段によって得た情報に基づいて、自車両の
現在位置の後方の道路情報を前記地図記憶手段から読み
込み、該読み込んだ道路情報に基づいて、自車線と隣接
車線とを区分する前記後側方道路画像における白線を推
定する白線推定手段３１ｃとを備え、前記検出した他車
両が自車線、隣接車線の何れかに存在するかを判定する
ため前記推定した白線を利用することを特徴とする車両
用後側方監視装置に存する。
【００２０】請求項５記載の発明によれば、白線推定手
段３１ｃが、情報取得手段７２によって得た自車両の現
在位置を示す情報に基づいて、自車両の現在位置の後方
の道路情報を前記地図記憶手段７４から読み込み、該読
み込んだ道路情報に基づいて、自車線と隣接車線とを区
分する前記後側方道路画像における白線を推定するの
で、道路情報に基づいて白線を推定することにより、道
路情報を取得するだけで簡単に後側方道路画像における
白線を推定することができる。
【００２１】請求項６記載の発明は、前記地図記憶手段
及び前記情報取得手段として、表示手段に表示された地
図上での自車両の現在位置を運転者に知らせる既設のＧ
ＰＳ式ナビゲーション装置が表示手段に自車両の周辺の
地図を表示させるため有する地図記憶手段、及び、表示
手段に表示された地図に重ねて車両の現在位置に至る走
行軌跡を描くため有する情報取得手段を流用したことを
特徴とする請求項５記載の車両用後側方監視装置に存す
る。
【００２２】請求項６記載の発明によれば、地図記憶手
段７４及び情報取得手段７２として、表示手段に表示さ
れた地図上での自車両の現在位置を運転者に知らせる既
設のＧＰＳ式ナビゲーション装置が表示手段に自車両の
周辺の地図を表示させるため有する地図記憶手段、及
び、表示手段に表示された地図に重ねて車両の現在位置
に至る走行軌跡を描くため有する情報取得手段を流用し
たので、地図記憶手段７４及び情報取得手段７２をＧＰ
Ｓ式ナビゲーション装置のものと別途に設ける必要がな
い。
【００２３】請求項７記載の発明は、図１（ａ）の基本
構成図に示すように、車両に装着され自車両の後側方の
道路を撮像して後側方道路画像を得る撮像手段１０と、
該撮像手段１０によって得た相前後する２つの道路画像
に基づいて他車両から発生するオプティカルフローを検
出するオプティカルフロー検出手段３１ｄとを備え、該
オプティカルフロー検出手段によって検出したオプティ
カルフローを用いて自車両と後続の他車両との相対関係
を監視する車両用後側方監視装置において、走行によっ
て自車両の走行した道路に関する情報を得る情報取得手
段７２と、該情報取得手段によって得た情報に基づい
て、自車線と隣接車線との区分する前記後側方道路画像
における白線を推定する白線推定手段７４とを備え、前
記検出したオプティカルフローを発生する他車両が自車
線、隣接車線の何れかに存在するかを判断するため前記
推定した白線を利用することを特徴とする車両用後側方
監視装置に存する。
【００２４】請求項７記載の発明によれば、情報取得手
段３１ｂが、走行によって自車両の走行した道路に関す
る情報を得て、白線推定手段３１ｃが、情報取得手段３
１ｂによって得た情報に基づいて、自車線と隣接車線と
を区分する後側方道路画像における白線を推測し、検出
した他車両が自車線、隣接車線の何れかに存在するかを
判断するため前記推定した白線を利用するので、後側方
道路画像から白線が検出できない夜間等においても、走
行によって自車両の走行した道路に関する情報から後側
方道路画像における白線を推定することができる。
【００２５】請求項８記載の発明は、図１（ｂ）の基本
構成図に示すように車両に装着され自車両の後側方の道
路を撮像して後側方道路画像を得る撮像手段１０と、該
撮像手段によって得た相前後する２つの道路画像に基づ
いて他車両から発生するオプティカルフローを検出する
オプティカルフロー検出手段３１ｄとを備え、該オプテ
ィカルフロー検出手段によって検出したオプティカルフ
ローを用いて自車両と後続の他車両との相対関係を監視
する車両用後側方監視装置において、道路の形状を含む
道路情報を有する地図情報を記憶した地図記憶手段７４
と、自車両の現在位置を示す情報を得る情報取得手段７
２と、該情報取得手段によって得た情報に基づいて、自
車両の現在位置の後方の道路情報を前記地図記憶手段７
４から読み込み、該読み込んだ道路情報に基づいて、自
車線と隣接車線とを区分する前記後側方道路画像におけ
る白線を推定する白線推定手段３１ｃとを備え、前記検
出したオプティカルフローを発生する他車両が自車線、
隣接車線の何れかに存在するかを判断するため前記推定
した白線を利用することを特徴とする車両用後側方監視
装置に存する。
【００２６】請求項８記載の発明によれば、白線推定手
段３１ｃが、情報取得手段７２によって得た自車両の現
在位置を示す情報に基づいて、自車両の現在位置の後方
の道路情報を前記地図記憶手段７４から読み込み、該読
み込んだ道路情報に基づいて、自車線と隣接車線とを区
分する前記後側方道路画像における白線を推定するの
で、道路情報に基づいて白線を推定することにより、道
路情報を取得するだけで簡単に後側方道路画像における
白線を推定することができる。
【００２７】請求項９記載の発明は、図１（ｃ）の基本
構成図に示すように、車両に装着され自車両の後側方の
道路を撮像して後側方道路画像を得る撮像手段１０と、
該撮像手段によって得た後側方道路画像に基づいて他車
両を検出する検出手段３１ａとを備え、該検出手段によ
って検出した他車両と自車両との相対関係を監視する車
両用後側方監視装置において、既設の前側方監視装置６
０の車載にされた前側方撮像手段６１により自車両の前
側方の道路を撮像して得た前側方道路画像から、既設の
前側方監視装置の白線情報取得手段６２により得た自車
線と隣接車線とを区分する白線に関する白線情報を利用
し、前記撮像手段によって得た前記後側方道路画像にお
いて自車線と隣接車線とを区分する白線を検索する検索
領域を設定する検索領域設定手段３１ｅと、該検索領域
設定手段によって設定した検索領域を検索して白線を検
出する白線検出手段３１ｆとを備え、前記検出した他車
両が自車線、隣接車線の何れかに存在するかを判断する
ため前記推定した白線を利用することを特徴とする車両
用後側方監視装置に存する。
【００２８】請求項９記載の発明によれば、検索領域設
定手段３１ｅが既設の前側方監視装置６０の車載にされ
た前側方撮像手段６１により自車両の前側方の道路を撮
像して得た前側方道路画像から、既設の前側方監視装置
の白線情報取得手段６２により得た自車線と隣接車線と
を区分する白線に関する白線情報を利用し、前記撮像手
段によって得た前記後側方道路画像において自車線と隣
接車線とを区分する白線を検索する検索領域を設定し、
白線検出手段３１ｆが検索領域設定手段３１ｅによって
設定した検索領域を検索して白線を検出するので、検索
領域設定手段３１ｅが設定した検索領域のみ検索を行う
だけで白線を検出することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】第１実施例 以下、本発明の車両用後側方監視装置を図面に基づいて
説明する。図２は、本発明による車両用後側方監視装置
の一実施の形態を示し、同図において、１０は撮像手段
としての撮像部、２０は撮像部１０からの画像データな
どを保存する記憶部、３０は撮像部１０からの画像情報
に基づき画像処理及び他車両との相対関係を監視する処
理などを実行するデータ処理部Ａ、４０は警報を発生す
る警報部、５０は自車両の走行方向を変更する際の操作
情報を示す信号の入力を行う信号入力部である。
【００３０】撮像部１０は、ビデオカメラＡ１１から構
成されている。このビデオカメラＡ１１は、レンズ１１
ａとイメージプレーン１１ｂとを有している。そして、
撮像部１０のビデオカメラＡ１１は、車両の後方のトラ
ンク部の上方或いは後端部に、車両の後方に向けて取り
つけられる。また、ビデオカメラＡ１１は、車両の後側
方の道路の後側方道路画像を撮像するように構成されて
いる。このビデオカメラＡ１１は、データ処理部Ａ３０
に対して、後側方道路画像データＤ１を出力する。
【００３１】記憶部２０は、第１、第２フレームメモリ
２１、２２、前側方白線フレームメモリ２３及び発散オ
プティカルフロー２４を有している。第１フレームメモ
リ２１及び第２フレームメモリ２２は、ビデオカメラＡ
１１のイメージプレーン１１ｂ上に結像された後側方道
路画像データＤ１を例えば５１２＊５１２画素、輝度０
〜２５５階調といったｍ行ｎ列の画素に変換したものを
画素データＤ２、Ｄ３として一時的に記憶すると共に、
データ処理部Ａ３０に出力する。これらの第１又は第２
フレームメモリ２１、２２は、例えば第１フレームメモ
リ２１には時間ｔ、第２フレームメモリ２２には時間ｔ
＋Δｔ、…といったように、所定時間Δｔ毎に撮像され
た後側方道路画像をｍ行ｎ列の画素に変換した画素デー
タＤ２、Ｄ３が順次記憶される。
【００３２】前側方白線フレームメモリ２３は、図示し
ない第１前側方フレームメモリ、第２前側方フレームメ
モリ…を有し、所定時間Δｔ毎に、車両の前側方に取り
付けられたビデオカメラＢ６１からの前側方道路画像の
自車線と隣接車線を区画する白線データＤ４を一時的に
記憶すると共に、データ処理部Ａ３０に出力する。とこ
ろで、６０は前側方監視装置としての衝突防止装置であ
り、この衝突防止装置６０は、データ処理部Ｂ６２によ
り前側方撮像手段としてのビデオカメラＢ６１が撮像し
た前側方道路画像から自車線と隣接車線を区分する白線
を検出し、自車両と自車線を走行する前側方他車両との
追突の危険度を判定し、スピーカＢ６３により警報を発
生させるものである。上述した白線データＤ４は、この
追突防止装置６０のデータ処理部Ｂ６２が検出した前側
方道路画像の白線データＤ４を流用している。
【００３３】上述した例では前側方監視装置として衝突
防止装置６０を挙げたが、例えば、オートクルーズ走行
の際、ビデオカメラＢ６１が撮像した前側方道路画像か
ら自車線と隣接車線を区画する白線を検出し、該検出し
た白線に基づいて自車線のみを走行する前方他車両を検
出することにより、予め設定された速度以下の前方他車
両が検出された場合に、前方他車両との車間距離を保ち
つつ同じ速度で追従するように制御を行うアダプティブ
クルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Cont
rol）が検出した白線データｄ４を取得するようにして
も良い。
【００３４】また、上述したように、既設の前側方監視
装置のビデオカメラＢ６１を流用することにより、前側
方を撮像するビデオカメラを前側方監視装置のものと別
途に設ける必要がないので、コストダウンを図ることが
できる。
【００３５】データ処理部Ａ３０は、制御プログラムに
従って動作するＣＰＵ３１と、該ＣＰＵ３１の制御プロ
グラム及び予め与えられる設定値などを保持するＲＯＭ
３２と、ＣＰＵ３１の演算実行時に必要なデータを一時
的に保存するＲＡＭ３３とを有している。
【００３６】警報部４０は、表示器４１とスピーカ４２
とを有している。表示器４１は、ＬＣＤなどで構成さ
れ、ビデオカメラＡ１１が撮像した後側方道路画像を表
示したり、あるいは、データ処理部Ａ３０（ＣＰＵ３
１）が他車両との接触危険性有りと判定した際に、メッ
セージなどを表示して運転者に対して危険を映像で知ら
せる。スピーカ４２は、データ処理部Ａ３０からの音声
信号に基づき、音声ガイダンスあるいは警報音といった
音声を発生する。そして、データ処理部Ａ３０が他車両
との接触危険性有りと判定した場合には、この音声によ
り運転者に対して危険を音声で知らせる。
【００３７】信号入力部５０は、運転者によるヘッドラ
イトを点灯を検出するライトオン検出スイッチ５１と、
運転者によるウインカ機構の操作状態とその操作方向を
検出するウインカ（ターンシグナル）検出スイッチ５２
と車両の走行距離を検出する走行センサ５３を有し、ラ
イトオン検出スイッチ５１によりヘッドライトの点灯を
検出し、ウインカ検出スイッチ５２により運転者が車両
を左右側に転回させる際に操作するウインカ機構からの
転回指示情報を検出し、走行センサ５３により車両の走
行距離を検出する。
【００３８】以上の構成を有する具体例の動作、すなわ
ちデータ処理部Ａ３０による制御動作について、フロー
チャートを参照して説明する。この具体例においては、
まず図３のフローチャートすなわち具体例におけるフロ
ーチャートのステップＳ１１０にて、白線情報取得処理
を行う。この白線情報取得処理によりＣＰＵ３１は、白
線情報取得手段として働く。
【００３９】このステップＳ１１０における白線情報取
得処理は、後側方道路画像における白線を推定するため
にデータ処理部Ｂ６２が検出した前側方道路画像の白線
データＤ４を取得する処理であり、このステップＳ１１
０の処理により、前側方道路画像の白線データＤ４が得
られる。そして、この取得した前側方道路画像の白線デ
ータＤ４については、記憶部２０の前側方白線フレーム
メモリ２３に格納される。
【００４０】引き続くステップＳ１２０では、後側方画
像取得処理を行う。このステップＳＰ１２０により、例
えば、図４に示す後側方の道路画像が得られる。この後
側方道路画像は、高速道路といった自動車専用道路上を
走行中の自車両からの画像を例示しており、ビデオカメ
ラＡ１１が車両の後部に後側方に向けて取り付けられて
いるので、車両の後側方を直視した画像となっている。
同図に示すように、道路５００、道路５００上に描かれ
自車線と隣接車線を区画する破線からなり車線変更を可
能とする白線５１０及び５２０と側路を区画する連続直
線からなり車線変更を禁止する白線５３０及び５４０、
並びに道路５００の両脇に立設された壁６００が、画像
上における水平方向中心位置でかつ垂直方向１／３位置
にて消失する画像となってり、この消失点がＦＯＥとな
っている。そして、この取得した後側方道路画像データ
Ｄ１をｍ行ｎ列の画像である画素データＤ２に変換し
て、記憶部２０の第１フレームメモリ２１に格納され
る。
【００４１】上述したＦＯＥの垂直方向位置を示すＦＯ
ＥラインＬは、車両の後部に後側方に向けて取り付けら
れているビデオカメラＡ１１の画角、レンズ収差、カメ
ラの設置パラメータ（高さ、俯角）などによって定ま
り、例えば１００ｍ後方位置に定められる。以下、ＦＯ
ＥラインＬが１００ｍ後方位置にあるとして説明を行
う。
【００４２】後側方画像取得処理をした後、引き続くス
テップＳＰ１３０では、ライトオン検出スイッチ５１か
らの出力を読み取り、ヘッドライトが点灯していれば夜
間であり後側方道路画像を画像処理しても白線が認識で
きないと判断し、ステップＳＰ１４０に進み、白線推定
処理を行う。この白線推定処理によりＣＰＵ３１は、白
線推定手段として働く。
【００４３】この白線推定処理の具体的な１例を図５を
参照して説明する。車両が例えば、時間Δｔごとに図５
（ａ）に示すような位置を走行したとすると、ステップ
ＳＰ１１０の白線情報取得処理において、図５（ｂ）に
示すような前側方道路画像から検出した白線データＤ４
が前側方白線フレームメモリ５３にそれぞれ記憶されて
いる。
【００４４】まず、時間ｔにおける車両位置で後側方を
撮像したときの後側方道路画像の白線をするために、時
間ｔにおける車両位置から上述したようにＦＯＥライン
Ｌの位置である１００ｍ手前の前側方道路画像の白線デ
ータＤ４を前側方白線フレームメモリ２３より取得す
る。例えば、走行センサ５３の検出した結果により、図
５（ｂ）に示すような２コマ前の時間ｔ−２Δｔが約１
００ｍ手前であるとすれば、時間ｔ−２Δｔの白線デー
タＤ４を取得する。そして、時間ｔ−２Δｔの白線デー
タＤ４に基づいて図５（ｃ）に示すような白線を推定す
る。この白線推定は以下のようにして行う。例えば、１
００ｍ手前で撮像した前側方道路画像の白線データＤ４
が図６（ａ）に示すように比較的手前は直線上で、遠方
は曲線となる道路形状を形成するものであるとすれば、
この前側方道路画像に対応する後側方道路画像の白線
は、図６（ｂ）に示すように比較的手前は曲線で、遠方
は直線状となる道路形状を形成する。また、カーブの向
きは前側方道路画像のカーブの向きと反対であると推定
することができる。
【００４５】上述したように、ビデオカメラＢ６１によ
って得た前側方道路画像から自車線と隣接車線とを区分
する白線に関する白線データＤ４に基づいて白線を推定
することにより、後側方道路画像から白線が検出できな
い夜間等において、前側方道路画像から白線データＤ４
が得られれば簡単に白線の検出を行うことができる。し
かも、前側方監視装置６０が検出した白線データＤ４を
流用するので、画像処理を行うことなく後側方道路画像
における白線を検出することにより簡単に白線を検出す
ることができる。白線を推定した後は、図３のフローチ
ャートにおけるステップＳＰ１５０へ進む。
【００４６】また、図３のフローチャートにおけるステ
ップＳＰ１３０の結果、ヘッドライトが消灯していれ
ば、昼間であり後側方道路画像から白線の検出が可能で
あると判断し、ステップＳＰ１６０に進み、検索領域設
定処理を実行する。この検索領域設定処理によりＣＰＵ
３１は、検索領域設定手段として働く。この検索領域設
定処理の具体的な一例を図７を参照して以下説明する。
【００４７】先ず、上述したステップＳＰ１４０の白線
推定処理と同様な動作を行い、後側方道路画像の白線Ｈ
を推定する。次に、図６の斜線に示すように推定した白
線Ｈから一定幅の領域を探索領域として設定する。引き
続くステップＳＰ１７０に進み、白線検出処理を行う。
この白線検出処理によりＣＰＵ３１は、白線検出手段と
して働く。白線検出処理では、上述のように設定した探
索領域のみについて探索を行い、白線を検出する。検索
領域のみ検索を行うだけで白線を検出することにより、
白線を検出する画像処理を低減させ、昼間であっても簡
単に白線を検出することができる。白線を検出した後
は、図３のフローチャートにおけるステップＳＰ１５０
へ進む。
【００４８】引き続くステップＳＰ１５０の監視領域設
定処理では、ステップＳＰ１４０又は１７０により推定
又は検出した白線によって囲まれる領域の内側に自車線
の監視領域、外側の特にＦＯＥラインＬによって囲まれ
る領域に隣接車線の監視領域としてそれぞれ設定する。
監視領域を設定した後は、ステップＳＰ１８０に進み、
オプティカルフロー検出処理を行う。このオプティカル
フロー検出処理によりＣＰＵ３１は、オプティカルフロ
ー検出手段として働く。
【００４９】オプティカルフロー検出処理は、上記ステ
ップＳＰ１５０で設定された監視領域について各々なさ
れ、自車線の両側の隣接車線に監視領域が設定された場
合には、第１フレームメモリ２１に格納された道路画像
より所定時間△ｔだけ遅延して撮像され、第２フレーム
メモリ２２に格納された撮像画像に対しても同じ監視領
域が設定される。そして、時刻ｔにおける道路画像中の
画像構成点と、時刻ｔ＋△ｔの撮像画像中の画像構成点
において、互いに対応する各点間の移動方向並びに移動
量をオプティカルフローとして検出する。
【００５０】そして、ステップＳ１９０では、危険度の
算出処理を行う。すなわち、このステップＳ１９０で
は、上記ステップＳ１８０にて取得したオプティカルフ
ローの内、上述したようにＦＯＥから発散方向のオプテ
ィカルフローに対し、その大きさ（長さ）に重み付けを
し数値化する。なお、この算出処理において、しきい値
を数レベル設定しておき、危険度のレベルを算出するよ
うにしてもよい。
【００５１】引き続くステップＳ２００では、上記ステ
ップＳ１９０で算出された危険度に基づき、この危険度
が或るしきい値を越えたら危険と判断する。また、危険
度のレベルが与えられた場合には、このレベルが規定値
以上となった場合に危険と判断する。そして、この判定
処理で危険と判断された場合には、ステップＳ２１０に
て警報処理を実行し、一方、危険でないと判断された場
合には、一連の処理を終了して再度上述したステップＳ
１１０からの処理を実行する（ＲＴＳ）。
【００５２】このステップＳ２１０の警報処理では、警
報部４０のスピーカ４２に対し音声信号を送出し、この
スピーカ４２から音声ガイダンスあるいは警報音を発生
させることにより運転者に対して注意を促し、表示器４
１によりメッセージなどを表示して運転者に対して危険
を映像で知らせる。そして、このステップＳＰ２１０の
警報処理が終了すると、一連の処理を終了して再度上述
したステップＳＰ１１０からの処理を実行する（ＲＴ
Ｓ）。
【００５３】なお、上述した実施例では、夜間のみ白線
推定処理を行っていたが、昼間に同様な動作を行っても
白線を検出することは可能である。
【００５４】また、上述した実施例では、前側方道路画
像における白線データＤ４を取得することにより、走行
によって自車両の走行した道路に関する情報を取得する
情報取得手段として働いていたが、例えば、舵角を検出
する舵角センサをさらに設け、ＣＰＵ３１を舵角と走行
センサ５３により得た走行速度によって車両の存在する
位置座標を一定時間毎に得る位置情報取得手段として働
かせて走行によって自車両の走行した道路に関する情報
として取得するようにしてもよい。
【００５５】上述のように取得した位置情報を取得した
結果、この結果、図８に示すような走行軌跡Ｒ１がプロ
ットされたとすると、後側方道路画像の外縁と交わる２
つの白線位置Ｗ１及びＷ２と後側方１００ｍの走行軌跡
Ｒを構成する点Ｐとをプロットされた道路形状Ｒに沿っ
て曲線にて結ぶ。この曲線を白線として推定する。上述
した白線位置Ｗ１及びＷ２は、車両から非常に近い位置
にあるので後方他車両が眩しくない程度にライトを下向
きに照らせば、後側方道路画像から得ることができる。
【００５６】白線位置Ｗ１及びＷ２は舵角に応じて移動
するので、白線位置Ｗ１及びＷ２の検出は、図９に示す
ように、舵角に応じて移動する白線位置の範囲に相当す
る後側方道路画像の外縁部に最小限の画像処理領域を設
定し、白線が後側方道路画像の外縁と交わる２つの白線
位置が他の部分より輝度が大きくなることに着目して、
この画像処理領域の画像処理によって白線位置Ｗ１及び
Ｗ２を検出して決定するようにしてもよい。また、舵角
センサを車両用後側方監視装置にさらに取り付け、舵角
に応じた白線位置Ｗ１及びＷ２を予め記憶しておけば、
舵角センサからの舵角に応じた白線位置Ｗ１及びＷ２を
求めることができる。
【００５７】上述のように、車両の舵角と走行速度によ
って変化する車両の存在する位置座標を示す車両位置情
報に基づいて、自車線と隣接車線とを区分する前記後側
方道路画像における白線を推定することにより、舵角と
走行速度が得られれば簡単に後方道路画像の白線を推定
することができるので、画像処理を行うことなく白線を
検出することにより夜昼問わず簡単に白線を検出するこ
とができる。しかも、前側方撮像画像からも白線が検出
できないときであっても白線を推定することにより白線
を検出することができる。
【００５８】第２実施例 以下、第２実施例の車両用後側方監視装置を図面に基づ
いて説明する。図１０は、本発明による車両用後側方監
視装置の一実施の形態を示し、同図において、図２につ
いて上述した第１実施例と同等の部分には同一符号を付
してその詳細な説明を省略する。データ処理部Ａ３０に
は、ＧＰＳアンテナ７１を介して情報取得手段としての
ＧＰＳレシーバ７２により受信した現在位置データＤ７
と、地図記憶手段としての地図データベース７４からの
地図データＤ８とが出力されている。
【００５９】上述したＧＰＳアンテナ７１、ＧＰＳレシ
ーバ７２及地図データベース７４は、データ処理部Ｃ７
３によりＧＰＳレシーバ７２が受信した現在位置データ
Ｄ７に対応する地図データＤ８をＣＤ−ＲＯＭ等の大容
量メモリに格納された地図データベース７４からよみだ
して表示器４１に表示するＧＰＳ式ナビゲーション装置
７０に使われているものを流用している。上述したよう
に、ＧＰＳ式ナビゲーション装置７０を流用することに
よりコストダウンを図っている。
【００６０】上述した車両用後側方監視装置の動作を、
すなわちデータ処理部Ａ３０のＣＰＵ３１の処理動作に
ついて図３のフローチャートを参照して以下説明する。
なお、上述した第１実施例と同様の動作を行うステップ
に付いてはその詳細な説明を省略する。まず、第２実施
例においては、ステップＳＰ１１０の動作は行わない。
引き続くステップＳＰ１２０〜ＳＰ１３０は、上述した
第２実施例と同様に行う。次に、ステップＳＰ１３０の
おいて、ライトが点灯していれば、後側方道路画像から
白線が検出できないと判断し、ステップＳＰ１４０の白
線推定処理を実行する。第２実施例での白線推定処理
は、具体的な一例を、図９を参照して説明する。
【００６１】先ず、ＧＰＳレシーバにより受信した現在
位置データＤ７を読みとし、該現在位置データＤ７に対
する地図データＤ８を地図データベース６４から読み出
す。次に、読み出した現在位置データＤ７と地図データ
Ｄ８とに基づいて後側方１００ｍの道路形状を取得して
おく。この結果、図９に示すような道路形状Ｒ２がプロ
ットされたとすると、後側方道路画像の外縁と交わる２
つの白線位置Ｗ１及びＷ２と後側方１００ｍの道路形状
Ｒ２を構成する点Ｐとをプロットされた道路形状Ｒに沿
って曲線にて結ぶ。この曲線を白線として推定する。
【００６２】また、ステップＳＰ１３０のおいて、ライ
トが消灯していれば、後側方道路画像から白線の検出が
可能であると判断し、ステップＳＰ１６０へ進み、白線
検出処理に進む。白線検出処理では、ビデオカメラＡ１
１から得た後側方道路画像により自車両が走行する車線
の両端を構成する白線を検出する。以下、ステップＳＰ
１５０〜２１０は、上述した第１実施例と同様に動作を
行う。
【００６３】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、後側方道路画像から白線が検出できない夜
間等において、走行によって自車両の走行した道路に関
する情報から後側方道路画像における白線を推定するこ
とで簡単に自車線と隣接車線とを区分する白線の検出を
行うことができる車両用後側方監視装置を得ることがで
きる。
【００６４】請求項２記載の発明によれば、前側方撮像
手段によって得た前側方道路画像から自車線と隣接車線
とを区分する白線に関する白線情報に基づいて白線を推
定することにより、後側方道路画像から白線が検出でき
ない夜間等において、前側方道路画像から白線情報が得
られれば簡単に自車線と隣接車線とを区分する白線の検
出を行うことができる車両用後側方監視装置を得ること
ができる。
【００６５】請求項３記載の発明によれば、前側方撮像
手段を前側方監視装置のものと別途に設ける必要がない
ので、コストダウンを図ることができる。しかも、前側
方監視装置のものと別途に白線情報取得手段６２を設
け、前側方道路画像の白線を検出する処理を必要としな
いので、画像処理を行うことなく白線を検出することに
より夜昼問わず簡単に自車線と隣接車線とを区分する白
線を検出することができる車両用後側方監視装置を得る
ことができる。
【００６６】請求項４記載の発明によれば、車両の舵角
と走行速度によって変化する車両の存在する位置座標を
示す車両位置情報に基づいて、自車線と隣接車線とを区
分する前記後側方道路画像における白線を推定すること
により、舵角と走行速度が得られれば簡単に後方道路画
像の白線を推定することができるので、画像処理を行う
ことなく白線を検出することにより夜昼問わず簡単に白
線を検出することができる。しかも、前側方撮像画像か
らも白線が検出できないときであっても白線を推定する
ことにより自車線と隣接車線とを区分する白線を検出す
ることができる車両用後側方監視装置を得ることができ
る。
【００６７】請求項５記載の発明によれば、道路情報に
基づいて白線を推定することにより、道路情報を取得す
るだけで簡単に後側方道路画像における白線を推定する
ことができるので、画像処理を行うことなく白線を検出
することにより夜昼問わず簡単に自車線と隣接車線とを
区分する白線を検出することができる車両用後側方監視
装置を得ることができる。
【００６８】請求項６記載の発明によれば、地図記憶手
段及び情報取得手段をＧＰＳ式ナビゲーション装置のも
のと別途に設ける必要がないので、コストダウンを図る
ことができる車両用後側方監視装置を得ることができ
る。
【００６９】請求項７記載の発明によれば、後側方道路
画像から白線が検出できない夜間等において、走行によ
って自車両の走行した道路に関する情報から後側方道路
画像における白線を推定することで簡単に自車線と隣接
車線とを区分する白線の検出を行うことができる車両用
後側方監視装置を得ることができる。
【００７０】請求項８記載の発明によれば、道路情報に
基づいて白線を推定することにより、道路情報を取得す
るだけで簡単に後側方道路画像における白線を推定する
ことができるので、画像処理を行うことなく白線を検出
することにより夜昼問わず簡単に自車線と隣接車線とを
区分する白線を検出することができる車両用後側方監視
装置を得ることができる。
【００７１】請求項９記載の発明によれば、検索領域設
定手段３１ｅが設定した検索領域のみ検索を行うだけで
白線を検出することができるので、白線を検出する画像
処理を低減し、昼間であっても簡単に自車線と隣接車線
とを区分する白線を検出することができる車両用後側方
監視装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用後側方監視装置の基本構成図で
ある。
【図２】本発明による車両用後側方監視装置の第１実施
例での構成を示したブロック図である。
【図３】本発明の車両用後側方監視装置における動作の
概要を示したフローチャートである。
【図４】本発明の車両用後側方監視装置におけるビデオ
カメラＡによって撮像した道路画像の一例を示した図で
ある。
【図５】白線推定処理の具体的な一例を説明するための
図である。
【図６】白線の推定の仕方を説明するための図である。
【図７】検索領域設定処理の具体的な一例を説明するた
めの図である。
【図８】走行軌跡又は道路形状によって推定される白線
を示した図である。
【図９】白線位置の決定の仕方の一例を示した図であ
る。
【図１０】本発明による車両用後側方監視装置の第２実
施例での構成を示したブロック図である。
【図１１】ビデオカメラ１によって得られる後側方の道
路画像の変化を説明するための図である。
【図１２】片側３車線の高速専用道路の道路画像を示し
た概念図である。
【符号の説明】
１０ 撮像手段 ３１ａ 検出手段 ３１ｃ 白線推定手段 ３１ｂ 情報取得手段 ６１ 前側方撮像手段 ６２ 白線情報取得手段 ３１ｂ−１ 位置情報取得手段 ７４ 地図記憶手段 ７２ 情報取得手段 ６０ 前側方監視装置 ３１ｅ 検索領域設定手段 ３１ｆ 白線検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ Ｈ０４Ｎ 5/225 7/18 Ｊ 7/18 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｃ ６２１Ｍ (72)発明者 岡本 桂喜 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AC01 AC02 AC04 5C022 AA04 AC69 5C054 CC05 CD03 CE01 FC12 FE28 FF06 GA04 HA30 5C086 AA53 BA22 CA28 CB36 DA01 DA27 DA33 EA41 EA45 FA06 FA18 5H180 AA01 BB13 CC04 CC12 FF04 FF22 FF25 FF27 FF32 LL04 LL06

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両に装着され自車両の後側方の道路を
    撮像して後側方道路画像を得る撮像手段と、該撮像手段
    によって得た後側方道路画像に基づいて他車両を検出す
    る検出手段とを備え、該検出手段によって検出した他車
    両と自車両との相対関係を監視する車両用後側方監視装
    置において、 走行によって自車両の走行した道路に関する情報を得る
    情報取得手段と、 該情報取得手段によって得た情報に基づいて、自車線と
    隣接車線とを区分する前記後側方道路画像における白線
    を推測する白線推定手段とを備え、 前記検出した他車両が自車線、隣接車線の何れかに存在
    するかを判断するため前記推定した白線を利用すること
    を特徴とする車両用後側方監視装置。
  2. 【請求項２】 前記情報取得手段が、車両に装着され自
    車両の前側方の道路を撮像して前側方道路画像を得る前
    側方撮像手段と、車両の走行に伴って前記前側方撮像手
    段によって得た前側方道路画像から自車線と隣接車線と
    を区分する白線に関する白線情報を順次得る白線情報取
    得手段とを有し、 前記白線推定手段が、前記白線情報取得手段の得た前記
    白線情報に基づいて、自車線と隣接車線とを区分する前
    記後側方道路画像における白線を推定することを特徴と
    する請求項１記載の車両用後側方監視装置。
  3. 【請求項３】 前記前側方撮像手段及び前記白線情報取
    得手段として、既設の前側方監視装置が自車両の前側方
    の道路を撮像して前側方道路画像を得るため有する撮像
    手段、及び、自車線と隣接車線とを区分する白線に関す
    る白線情報を取得するため有する白線情報取得手段を流
    用したことを特徴とする請求項１又は２記載の車両用後
    側方監視装置。
  4. 【請求項４】 前記情報取得手段が、車両が自車線を走
    行しているとき、車両の舵角と走行速度によって変化す
    る車両の存在する位置座標を示す車両位置情報を一定時
    間毎に得て位置情報取得手段を有し、 前記白線推定手段が、前記位置情報取得手段により取得
    された前記車両位置情報に基づいて、自車線と隣接車線
    とを区分する前記後側方道路画像における白線を推定す
    ることを特徴とする請求項１記載の車両用後側方監視装
    置。
  5. 【請求項５】 車両に装着され自車両の後側方の道路を
    撮像して後側方道路画像を得る撮像手段と、該撮像手段
    によって得た後側方道路画像に基づいて他車両を検出す
    る検出手段とを備え、該検出手段によって検出した他車
    両と自車両との相対関係を監視する車両用後側方監視装
    置において、 道路の形状を含む道路情報を有する地図情報を記憶した
    地図記憶手段と、 自車両の現在位置を示す情報を得る情報取得手段と、 該情報取得手段によって得た情報に基づいて、自車両の
    現在位置の後方の道路情報を前記地図記憶手段から読み
    込み、該読み込んだ道路情報に基づいて、自車線と隣接
    車線とを区分する前記後側方道路画像における白線を推
    定する白線推定手段とを備え、 前記検出した他車両が自車線、隣接車線の何れかに存在
    するかを判定するため前記推定した白線を利用すること
    を特徴とする車両用後側方監視装置。
  6. 【請求項６】 前記地図記憶手段及び前記情報取得手段
    として、表示手段に表示された地図上での自車両の現在
    位置を運転者に知らせる既設のＧＰＳ式ナビゲーション
    装置が表示手段に自車両の周辺の地図を表示させるため
    有する地図記憶手段、及び、表示手段に表示された地図
    に重ねて車両の現在位置に至る走行軌跡を描くため有す
    る情報取得手段を流用したことを特徴とする請求項５記
    載の車両用後側方監視装置。
  7. 【請求項７】 車両に装着され車両の後側方の道路を撮
    像して一定時間毎に道路画像を得る撮像手段と、該撮像
    手段によって得た相前後する２つの道路画像に基づいて
    他車両から発生するオプティカルフローを検出するオプ
    ティカルフロー検出手段とを備え、該オプティカルフロ
    ー検出手段によって検出したオプティカルフローを用い
    て自車両と後続の他車両との相対関係を監視する車両用
    後側方監視装置において、 走行によって自車両の走行した道路に関する情報を得る
    情報取得手段と、 該情報取得手段によって得た情報に基づいて、自車線と
    隣接車線とを区分する前記後側方道路画像における白線
    を推測する白線推定手段とを備え、 前記検出した他車両が自車線、隣接車線の何れかに存在
    するかを判断するため前記推定した白線を利用すること
    を特徴とする車両用後側方監視装置。
  8. 【請求項８】 車両に装着され車両の後側方の道路を撮
    像して一定時間毎に道路画像を得る撮像手段と、該撮像
    手段によって得た相前後する２つの道路画像に基づいて
    他車両から発生するオプティカルフローを検出するオプ
    ティカルフロー検出手段とを備え、該オプティカルフロ
    ー検出手段によって検出したオプティカルフローを用い
    て自車両と後続の他車両との相対関係を監視する車両用
    後側方監視装置において、 道路の形状を含む道路情報を有する地図情報を記憶した
    地図記憶手段と、 自車両の現在位置を示す情報を得る情報取得手段と、 該情報取得手段によって得た情報に基づいて、自車両の
    現在位置の後方の道路情報を前記地図記憶手段から読み
    込み、該読み込んだ道路情報に基づいて、自車線と隣接
    車線とを区分する前記後側方道路画像における白線を推
    定する白線推定手段とを備え、 前記検出したオプティカルフローを発生する他車両が自
    車線、隣接車線の何れかに存在するかを判断するため前
    記推定した白線を利用することを特徴とする車両用後側
    方監視装置。
  9. 【請求項９】 車両に装着され自車両の後側方の道路を
    撮像して後側方道路画像を得る撮像手段と、該撮像手段
    によって得た後側方道路画像に基づいて他車両を検出す
    る検出手段とを備え、該検出手段によって検出した他車
    両と自車両との相対関係を監視する車両用後側方監視装
    置において、 既設の前側方監視装置の車載にされた前側方撮像手段に
    より自車両の前側方の道路を撮像して得た前側方道路画
    像から、既設の前側方監視装置の白線情報取得手段によ
    り得た自車線と隣接車線とを区分する白線に関する白線
    情報を利用し、前記撮像手段によって得た前記後側方道
    路画像において自車線と隣接車線とを区分する白線を検
    索する検索領域を設定する検索領域設定手段と、 該検索領域設定手段によって設定した検索領域を検索し
    て白線を検出する白線検出手段とを備え、 前記検出した他車両が自車線、隣接車線の何れかに存在
    するかを判断するため前記推定した白線を利用すること
    を特徴とする車両用後側方監視装置。
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