JP2005170323A - 走路形状表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 走路形状表示装置において、より視認性を向上させる。
【解決手段】 車両のフロントガラスに走路形状を表示するナビゲーション制御部10およびヘッドアップディスプレイ36を備えた走路形状表示装置であって、前記車両の運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定するレーンキープアシストECU40を備え、ナビゲーション制御部10およびヘッドアップディスプレイ36は、レーンキープアシストECU40によって走路形状が運転者によって視認可能であると判定された場合、前記車両のフロントガラスへの表示を非表示とする。
【選択図】 図1
【解決手段】 車両のフロントガラスに走路形状を表示するナビゲーション制御部10およびヘッドアップディスプレイ36を備えた走路形状表示装置であって、前記車両の運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定するレーンキープアシストECU40を備え、ナビゲーション制御部10およびヘッドアップディスプレイ36は、レーンキープアシストECU40によって走路形状が運転者によって視認可能であると判定された場合、前記車両のフロントガラスへの表示を非表示とする。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車両の走路形状をフロントガラスに表示する表示制御手段を備えた走路形状表示装置に関する。
従来、安全運転を支援する車両走行支援装置として、認知ミスを少なくするために運転者が前方から視線を外すことなく情報を認識できるヘッドアップディスプレイが実用化されている。
このようなヘッドアップディスプレイを備えた車両走行支援装置としては、運転者の視点から見た前方の道路に描かれた白線の形状を記憶部に記憶しておき、自車位置を検出し、自車位置に対する白線形状を記憶部から読み出して、ヘッドアップディスプレイに表示するものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
これにより、自車位置に対する白線形状がヘッドアップディスプレイに表示され、夜間、トンネル内、降雨時のように白線形状を視認し難い環境、あるいは、積雪時のように白線形状を視認できない環境であっても、運転者は、ヘッドアップディスプレイに表示される白線形状を視認して運転することができる。
特開2000−211452号公報
しかしながら、特許文献1に記載の発明は、上記したような悪環境でない場合、運転者は、ヘッドアップディスプレイに表示された走路形状と走路上の実際の車線の両方を視認することになるため、視認性を低下させてしまうといった問題があった。
本発明は上記問題に鑑みたもので、走路形状表示装置において、より視認性を向上させることを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、車両のフロントガラスに走路形状を表示する表示制御手段を備えた走路形状表示装置であって、前記車両の運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定する判定手段を備え、前記表示制御手段は、前記判定手段によって前記走路形状が前記運転者によって視認可能であると判定された場合、前記車両のフロントガラスへの表示を非表示とすることを特徴としている。
このように、表示制御手段は、判定手段によって走路形状が運転者によって視認可能であると判定された場合、表示制御手段による車両のフロントガラスへの表示を非表示とするので、特許文献1に記載の発明と比較して、より視認性を向上させることができる。
また、請求項2に記載の発明のように、前記判定手段は、前記車両の運転者の視点から見た走路形状を撮影する撮影手段を備え、この撮影手段によって撮影された前記走路形状の画像データを所定のパラメータに基づいて画像認識し、画像認識によって前記走路形状を認識できたか否かに基づき、前記走路形状が前記運転者によって視認可能か否かを判定することができる。
また、請求項3に記載の発明では、前記判定手段による前記画像認識において、前記走路形状を認識できたか否かを判定するための閾値を任意に設定するための閾値設定手段を備え、前記判定手段は、前記閾値設定手段によって設定された前記閾値に基づいて、前記撮影手段によって撮影された前記走路形状の画像データの画像認識を行うことを特徴としている。
このように、走路形状を認識できたか否かを判定するための閾値を任意に設定する閾値設定手段を備えているので、運転者は自分の好みに合った閾値を設定することができる。
また、請求項4に記載の発明では、前記車両の前照灯の点灯状態を検出する前照灯状態検出手段と、前記前照灯の点灯忘れを警告するための警告灯と、を備え、前記表示制御手段は、前記前照灯状態検出手段によって前記前照灯が消灯状態であることが検出され、かつ、前記判定手段から、前記車両の運転者によって前記走路形状が視認可能な状態になったことが通知された場合、前記警告灯を点灯させて前記前照灯の点灯忘れを前記運転者に警告することを特徴としている。
このように、表示制御手段は、前照灯状態検出手段によって前照灯が消灯状態であることが検出され、かつ、判定手段から、車両の運転者によって走路形状が視認可能な状態になったことが通知された場合、警告灯を点灯させて前照灯の点灯忘れを運転者に警告することができる。
(第1実施形態)
本発明の一実施形態に係る走路形状表示装置の構成を図1に示す。本実施形態における走路形状表示装置は、GPS12、ジャイロセンサ14、車速センサ16、入力装置30、ディスプレイ32、スピーカ34、地図データ記憶部(図中では、地図DBと記す)20、ナビゲーション制御部10から成る車載ナビゲーション装置、車両のフロントガラス等への情報表示を行うヘッドアップディスプレイ36、車両前方の路面の画像を撮影するカメラ41、カメラ41によって撮影された画像情報に基づき車線認識を行うレーンキープアシストECU40およびメータ51の表示制御を行うメータ制御ECU50を備えている。なお、レーンキープアシストECU(LKAS−ECU)40およびメータ制御ECU50は、それぞれ車両LANによってナビゲーション制御部10と接続されている。
本発明の一実施形態に係る走路形状表示装置の構成を図1に示す。本実施形態における走路形状表示装置は、GPS12、ジャイロセンサ14、車速センサ16、入力装置30、ディスプレイ32、スピーカ34、地図データ記憶部(図中では、地図DBと記す)20、ナビゲーション制御部10から成る車載ナビゲーション装置、車両のフロントガラス等への情報表示を行うヘッドアップディスプレイ36、車両前方の路面の画像を撮影するカメラ41、カメラ41によって撮影された画像情報に基づき車線認識を行うレーンキープアシストECU40およびメータ51の表示制御を行うメータ制御ECU50を備えている。なお、レーンキープアシストECU(LKAS−ECU)40およびメータ制御ECU50は、それぞれ車両LANによってナビゲーション制御部10と接続されている。
GPS(グローバルポジショニングシステム)12、ジャイロセンサ14および車速センサ16は、それぞれナビゲーション制御部10と接続されている。ナビゲーション制御部10は、これらのセンサからの各入力信号に基づいて、車両の位置を求める。
ディスプレイ32は、液晶ディスプレイ等の表示画面を有し、ナビゲーション制御部10からの映像信号に応じて液晶ディプレイ等の表示画面に当該映像を表示させる。
入力装置30は、表示装置20の表示画面の周囲に設けられた複数の押しボタンスイッチ(メカニカルスイッチ)、当該表示画面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置からなり、ユーザーによる押しボタンスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号をナビゲーション制御部10に出力する。
スピーカ34は、ナビゲーション制御部10からの音声信号に応じてスピーカに当該音声を出力させる。
地図データ記憶部20は、ハードディスクなどの不揮発性記憶媒体により構成され、この不揮発性記憶媒体に地図データなどの情報が地図データベースとして記憶されている。また、この地図データベースには、道路上の各地点において、運転者の視点から見た前方の走路形状情報が記憶されている。走路形状情報としては、例えば、道路上に描かれた白線形状が記憶されている。
ナビゲーション制御部10は、図示しないCPU、メモリを備えている。ナビゲーション制御部10のCPUは、このメモリに記憶されたプログラムに従って動作する。また、ナビゲーション制御部10は、GPS12、ジャイロセンサ14、車速センサ16、入力装置30、ディスプレイ32、スピーカ34、地図データ記憶部20、ヘッドアップディスプレイ36と接続され、各種信号の入出力を行う。
また、ナビゲーション制御部10は、ユーザーの操作に応じた信号が入力装置30から入力されると、この信号に応じてヘッドアップディスプレイ36による表示をオンオフする信号を出力するようになっている。
ヘッドアップディスプレイ36は、ナビゲーション制御部10から入力される画像信号に応じて、車両のフロントガラスに画像情報を投影し、この画像情報を前景に重畳して表示する。ヘッドアップディスプレイ36は、ナビゲーション制御部10からの信号に応じてフロントガラスへの表示をオンオフするようになっている。
カメラ41は、車両前方の路面の画像を撮影し、撮影した画像をレーンキープアシストECU40のCPUへ出力する。なお、カメラ41は、運転者の視点から見た走路形状を撮影するように運転者の目の位置に近い位置、例えば、ルームミラーの車両前方側等に設けられる。また、カメラ41は、例えば、暗視カメラとして用いられる赤外線カメラ等ではなく、可視光用カメラが用いられる。
レーンキープアシストECU40は、周知のレーンキープシステム等において車線認識処理等を行っているものと同等のもので、図示しないCPU、RAM、ROMを備えている。このCPUは、このROMに記憶されたプログラムに従って動作し、必要に応じてRAMへのデータの書き込み、読み出しを行い、各種演算処理を行う。
レーンキープアシストECU40のCPUは、カメラ41から入力される画像データを画像認識処理して走路形状(以下、走路形状として、道路に描かれた白線形状を例に説明する)を検出し、検出した白線形状に基づき、操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、シフトアクチュエータ等の各種アクチュエータ(何れも図示せず)に対して指令の信号を出力し、自車両が上記検出した白線内を逸脱しないで走行するような、すなわちレーンキープするような走行支援を行う。なお、指令の信号には、自車両に対する位置に基づいたステアリングの操舵量、ブレーキ量、シフトポジション等を指定するパラメータが含まれる。
また、本実施形態におけるレーンキープアシストECU40は、上記車線認識処理において、以下の画像認識アルゴリズム(以下、車線認識アルゴリズムを例に説明する)に従って車線認識の判定を行う。
具体的には、カメラ41から入力された画像データを画像認識処理して、この画像中における白線形状を特定する。すなわち、白線は他の道路面よりも輝度が高い点に着目して、カメラ41から入力された画像データに対して横方向に輝度変化を探索して、画像内の白線を認識し、画像データに対する横方向の輝度変化が、それぞれ予め定められた車線認識閾値よりも大きい箇所(いわゆるエッジ)が、所定距離(白線の幅に相当する距離)以内に2点並んでいたら、この間に白線があるものと判定する。このような横方向への探索を画像の各上下位置において多数行なうことにより、自車両前方の道路上の白線形状を遠方まで認識することができる。このように、輝度変化をパラメータとして、エッジの検出を行っている。
また、車線認識閾値は、ユーザーによる設定の変更が可能となっている。具体的には、ユーザーによる入力装置30の操作に応じてディスプレイ32に車線認識閾値の設定画面が表示され、この設定画面に従って、ユーザーの入力装置30の操作により輝度に関する車線認識閾値がそれぞれ設定されると、設定された車線認識閾値を示す信号がレーンキープアシストECU40に送信される。レーンキープアシストECU40のCPUは、ナビゲーション制御部10から送信された車線認識閾値を示す信号に基づき、白線形状の検出を行う。
ただし、ここで設定される車線認識閾値は、レーンキープを行う走行支援制御における白線形状の検出に用いられる車線認識閾値とは異なり、ここで車線認識閾値の設定が変更されても、レーンキープを行う走行支援制御における白線形状の検出に用いられる車線認識閾値は変更されないようになっている。
また、レーンキープアシストECU40は、カメラ41によって撮影された画像に対して車線認識処理を施し、車線認識が可能な状態から不可能な状態になった場合、車線認識が不可能な状態になったことを通知するメッセージAを送信する。また、反対に、車線認識が不可能な状態から可能な状態になった場合、車線認識が可能な状態になったことを通知するメッセージBを送信する。これらのメッセージA、Bには、カメラ41によって撮影された画像全体の輝度レベルとコントラストデータが含まれている。
メータ51は、インストルメントパネルに取り付けられたスピードメータ、エンジンの回転数を表示するタコメータ、車両の各部位の異常を示す各警告ランプなどから成り、これらのメータおよび各警告ランプは、メータ制御ECU50からの各種制御信号によって制御される。なお、本実施形態におけるメータ51は、警告ランプとして前照灯の点灯忘れを警告するためのランプを備えている。
メータ制御ECU50は、車両に取り付けられた前照灯およびこの前照灯の点灯、消灯を行うための前照灯スイッチ(いずれも図示せず)に接続されている。メータ制御ECU50は、上記メータ51の各メータおよび各警告ランプの制御とともに、前照灯スイッチ(いずれも図示せず)からの入力信号に応じて、前照灯の点灯、消灯を行う。
また、メータ制御ECU50は、ナビゲーション制御部10から前照灯の点灯状態を問い合わせる信号を受信すると、ナビゲーション制御部10へ前照灯の点灯状態を示す信号を送信する。
上記した構成において、ナビゲーション制御部10は、GPS(グローバルポジショニングシステム)12、ジャイロセンサ14および車速センサ16からの入力信号に基づいて、車両の位置を求め、自車位置周辺の地図データを地図データ記憶部20から読み出し、ディスプレイ32に表示する。また、ユーザーの入力装置30の操作により目的地が入力されると、ナビゲーション制御部10は、自車位置から目的地までの経路を探索、設定するとともに、設定した経路をディスプレイ32に表示させるとともに、適宜、スピーカ34から交差点での進路などを知らせる音声案内を出力させる。なお、経路計算は、地図データベース20に格納された地図データを用いて、ダイクストラ法などの処理により行われる。
ナビゲーション制御部10は、上記した経路設定、経路案内などの通常のナビゲーション関連処理に加え、図2に示す処理を行う。
まず、ユーザーによる入力装置30の操作に応じて、ディスプレイ32に車線認識閾値の設定画面を表示させ、ユーザーの入力装置30の操作により所定の車線認識閾値が入力されると、入力された車線認識閾値を示す信号をレーンキープアシストECU(LKAS−ECU)40に送信して、レーンキープアシストECU40の車線認識閾値を設定する(S100)。
次に、ヘッドアップディスプレイ36に対し、フロントガラスへの投影をオフする旨の信号を出力する。ヘッドアップディスプレイ36によるフロントガラスへの画像情報の表示は非表示となる(S102)。
そして、レーンキープアシストECU(LKAS−ECU)40から、車線認識が可能な状態から画像認識が不可能な状態になった場合に通知されるメッセージAを受信したか否かを判定する(S104)。
ここで、メッセージAが受信されないと判定した場合(S106でNOと判定)、運転者の入力装置30の操作により、ヘッドアップディスプレイ36によるフロントガラスへの画像の投影をオンする旨の信号が入力されたか否かに基づき、運転者による一時オン操作があったか否かを判定する(S106)。
ここで、運転者による一時オン操作がないと判定した場合(S106でNOと判定)、車線認識閾値設定の処理を行う(S108)。
図3に、ナビゲーション制御部10による車線認識閾値設定処理を示す。
運転者の入力装置30の操作により、車線認識閾値の設定の変更入力があったか否かに基づき、運転者による車線認識閾値の設定の変更入力があったか否かを判定する(S300)。ここで、運転者による車線認識閾値の変更入力があったと判定した場合(S300でYESと判定)、入力された車線認識閾値を示す信号をレーンキープアシストECU(LKAS−ECU)40に送信して、レーンキープアシストECU40の車線認識閾値を設定し(S302)、車線認識閾値設定処理を終了する。
そして、車線認識閾値設定処理が終了すると、図2のS104の判定に戻る。
また、夜間、トンネル内、降雨時のように白線形状を視認し難い環境、あるいは、積雪時のように白線形状を視認できない環境などでは、レーンキープアシストECU40からメッセージAが送信される。そして、図2のS104においてメッセージAが受信されたと判定した場合(S104でYESと判定)、または、図2のS106において、ドライバーにより一時オン操作があったと判定した場合(S106でNOと判定)、ヘッドアップディスプレイ36に対し、フロントガラスへの投影をオンする旨の信号を出力する(S202)。そして、フロントガラスにはヘッドアップディスプレイ36によって画像情報が表示される。
次に、レーンキープアシストECU(LKAS−ECU)40から、車線認識が不可能な状態から画像認識が可能な状態になった場合に通知されるメッセージBを受信したか否かを判定する(S204)。
ここで、メッセージBが受信されないと判定した場合(S206でNOと判定)、運転者の入力装置30の操作により、ヘッドアップディスプレイ36によるフロントガラスへの画像の投影をオフする旨の信号が入力されたか否かに基づき、運転者による一時オフ操作があったか否かを判定する(S206)。
ここで、運転者による一時オフ操作がないと判定した場合(S106でNOと判定)、車線認識閾値設定の処理を行う(S208)。なお、この車線認識閾値設定の処理は、図3に示したS106の処理を同一であるため説明は省略する。
S208の車線認識閾値設定が終了すると、S210〜S216の処理を行う。ヘッドアップディスプレイ36による走路形状の表示によって、運転者が車線を認識できる副作用として、運転者が前照灯を点灯し忘れる可能性がある。そこで、このS210〜S216の処理によって、前照灯の点灯忘れを運転者に警告する。
まず、メータ制御ECU50から送信されるメッセージAに含まれる輝度レベルおよびコントラストデータに基づき、周辺が暗い状況であるか否かを判定する。すなわち、夜間走行や車両がトンネル内を走行する場合、メータ制御ECU50から送信されるメッセージAに含まれる輝度レベルおよびコントラストデータは低くなる点に着目して、メッセージAに含まれる輝度レベルおよびコントラストデータがそれぞれ予め定められた閾値よりも低いか否かに基づき、周辺が暗い状況であるか否かを判定する(S210)。
ここで、周辺が暗い状況でないと判定した場合(S210でNOと判定)、S202の判定に戻る。
また、S210において、周辺が暗い状況であると判定した場合(S206でYESと判定)、メータ制御ECU50に、前照灯の点灯状態を問い合わせる。具体的には、メータ制御ECU50に前照灯の点灯状態を問い合わせる信号を送信し、メータ制御ECU50から前照灯の点灯状態を示す信号を受信する(S212)。
そして、受信した前照灯の点灯状態を示す信号に基づき、前照灯がオフであるか否かを判定する(S214)。
ここで、前照灯がオフであると判定した場合(S214でYESと判定)、メータ制御ECU50に、前照灯の点灯を指示する旨の信号を送信する。メータ制御ECU50は、この前照灯の点灯を指示する旨の信号に応じて、前照灯の点灯忘れを警告するためのランプを点灯させる。
また、S214において、前照灯がオンであると判定した場合(S214でNOと判定)、ヘッドアップディスプレイ36に対し、フロントガラスへの投影をオフする旨の信号を出力する(S102)。そして、ヘッドアップディスプレイ36によるフロントガラスへの画像情報の表示は非表示となる。
また、S204において、メッセージBが受信されたと判定した場合(S204でYESと判定)、ヘッドアップディスプレイ36に対し、フロントガラスへの投影をオフする旨の信号を出力する(S102)。これにより、ヘッドアップディスプレイ36によるフロントガラスへの画像情報の表示は非表示となる。
また、S206において、ドライバーにより一時オフ操作があったと判定した場合(S206でYESと判定)、S102の処理へ進む。
次に、図4を参照して、レーンキープアシストECU40のCPUの処理について説明する。レーンキープアシストECU40のCPUは、上記した白線形状を検出し、検出した白線形状に基づいてレーンキープを行う走行支援制御と並行して、図4に示す処理を行う。
まず、ナビゲーション制御部(図中では、ナビECUと記す)10から車線認識閾値を示す信号を受信したか否かに基づき、車線認識閾値を受信したか否かを判定する(S402)。
ここで、車線認識閾値を受信したと判定した場合(S400でYESと判定)、受信した車線認識閾値を車線認識アルゴリズムにおける車線認識閾値として設定する。ただし、レーンキープを行う走行支援制御における白線形状の検出に用いられる車線認識閾値は変更しない(S402)。
次に、カメラ41によって撮影された画像を取得し、上記した画像認識処理によって車線認識を行う(S404)。
そして、画像認識処理によって白線形状が特定され、車線として認識されたか否かに基づき、車線認識が不可であるか否かを判定する(S406)。
ここで、車線認識が不可であると判定した場合(S406でYESと判定)、ナビゲーション制御部(ナビECU)10にメッセージAを送信する(S408)。
次に、ナビゲーション制御部(ナビECU)10から車線認識閾値を示す信号を受信したか否かに基づき、車線認識閾値を受信したか否かを判定する(S410)。
ここで、車線認識閾値を受信したと判定した場合(S410でYESと判定)、受信した車線認識閾値を車線認識アルゴリズムにおける車線認識閾値として設定する。ただし、レーンキープを行う走行支援制御における白線形状の検出に用いられる車線認識閾値は変更しない(S412)。
次に、カメラ41によって撮影された画像を取得し、上記した画像認識処理によって車線認識を行う(S414)。
そして、画像認識処理によって白線形状が特定され、車線として認識されたか否かに基づき、車線認識が不可であるか否かを判定する(S416)。
ここで、車線認識が可能であると判定した場合(S416でYESと判定)、ナビゲーション制御部(ナビECU)10にメッセージBを送信し(S418)、S400の処理に戻る。
また、S400において、ナビゲーション制御部(ナビECU)10から車線認識閾値を受信しないと判定した場合(S400でNOと判定)、S404の処理へ進む。
また、S406において、車線認識が不可でないと判定した場合(S406でNOと判定)、S400の判定へ戻る。
また、S410において、ナビゲーション制御部(ナビECU)10から車線認識閾値を受信しないと判定した場合(S400でNOと判定)、S414の処理へ進む。
また、S416において、車線認識が可能でないと判定した場合(S416でNOと判定)、S410の判定へ戻る。
上記したように、車両のフロントガラスに走路形状を表示するナビゲーション制御部10およびヘッドアップディスプレイ36を備えた走路形状表示装置であって、前記車両の運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定するレーンキープアシストECU40を備え、ナビゲーション制御部10およびヘッドアップディスプレイ36は、レーンキープアシストECU40によって走路形状が運転者によって視認可能であると判定された場合、前記車両のフロントガラスへの表示を非表示としている。
これにより、ナビゲーション制御部10およびヘッドアップディスプレイ36は、レーンキープアシストECU40によって白線形状が運転者によって視認可能であると判定された場合、自動的にナビゲーション制御部10およびヘッドアップディスプレイ36による車両のフロントガラスへの表示を非表示とするので、特許文献1に記載の発明と比較して、より視認性を向上させることができる。
また、レーンキープアシストECU40は、車両の運転者の視点から見た走路形状を撮影するカメラ41を備え、このカメラ41によって撮影された白線形状の画像データを輝度変化に基づいて画像認識し、画像認識によって白線形状を認識できたか否かに基づき、白線形状が運転者によって視認可能か否かを判定することができる。
また、レーンキープアシストECU40による画像認識において、白線形状を認識できたか否かを判定するための閾値を任意に設定するための入力装置30を備え、レーンキープアシストECU40は、入力装置30によって設定された閾値に基づいて、カメラ41によって撮影された白線形状の画像データの画像認識を行っている。
このように、白線形状を認識できたか否かを判定するための閾値を任意に設定する入力装置30を備えているので、運転者は自分の好みに合った閾値を設定することができる。
また、車両の前照灯の点灯状態を検出するメータ制御ECU50と、前照灯の点灯忘れを警告するためのランプを備え、ナビゲーション制御部10は、メータ制御ECU50によって前照灯が消灯状態であることが検出され、かつ、レーンキープアシストECU40から、車両の運転者によって走路形状が視認可能な状態になったことが通知された場合、前照灯の点灯忘れを警告するためのランプを点灯させて前照灯の点灯忘れを運転者に警告するように構成されている。
このように、メータ制御ECU50は、メータ制御ECU50によって前照灯が消灯状態であることが検出され、かつ、レーンキープアシストECU40から、走路形状の認識が可能な状態になったことが通知された場合、警告灯を点灯させて前照灯の点灯忘れを運転者に警告することができる。
なお、上記実施形態において、表示制御手段は、ナビゲーション制御部10およびヘッドアップディスプレイ36に相当し、判定手段は、カメラ41およびレーンキープアシストECU40に相当し、撮影手段は、カメラ41に相当し、前照灯状態検出手段は、メータ制御ECU50に相当する。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
例えば、上記実施形態において、走路形状として、道路に描かれた白線形状を例に説明したが、道路に描かれた白線形状に限定されるものではなく、例えば、道路に描かれた黄線形状の場合にも適用できる。
上記実施形態における走路形状表示装置は、レーンキープシステムで用いられるレーンキープアシストECU40およびカメラ41を利用して、カメラ41によって撮影された画像情報を画像認識することにより、運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定する例について示したが、これらの構成に限定されるものではなく、要するに、運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定するものであればよい。
また、上記実施形態における走路形状表示装置は、車両の位置を検出し、車両の運転者の視点から見た走路形状を地図データ記憶部20から読み出して、車両のフロントガラスに表示する例について示したが、車両の位置の検出することなく、例えば、運転者の視点から見た前景を撮影する赤外線カメラを備え、この赤外線カメラによって運転者の視点から見た映像を撮影し、赤外線カメラによって撮影された映像を車両のフロントガラスに表示するように構成された走路形状表示装置にも適用することができる。
また、上記実施形態において、レーンキープアシストECU40による画像認識処理は、画像データの輝度変化をパラメータとして走路形状を認識する例を示したが、走路形状を認識する際のパラメータとして、例えば、輝度変化に加え、コントラスト変化等を加味してもよい。
10…ナビゲーション制御部、12…GPS、14…ジャイロセンサ、
16…車速センサ、20…地図データ記憶部、30…入力装置、32…ディスプレイ、
34…スピーカ、36…ヘッドアップディスプレイ、
40…レーンキープアシストECU、41…カメラ、50…メータ制御ECU、
51…メータ。
16…車速センサ、20…地図データ記憶部、30…入力装置、32…ディスプレイ、
34…スピーカ、36…ヘッドアップディスプレイ、
40…レーンキープアシストECU、41…カメラ、50…メータ制御ECU、
51…メータ。
Claims (4)
- 車両のフロントガラスに走路形状を表示する表示制御手段を備えた走路形状表示装置であって、
前記車両の運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定する判定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記判定手段によって前記走路形状が前記運転者によって視認可能であると判定された場合、前記車両のフロントガラスへの表示を非表示とすることを特徴とする走路形状表示装置。 - 前記判定手段は、前記車両の運転者の視点から見た走路形状を撮影する撮影手段を備え、
この撮影手段によって撮影された前記走路形状の画像データを所定のパラメータに基づいて画像認識し、画像認識によって前記走路形状を認識できたか否かに基づき、前記走路形状が前記運転者によって視認可能か否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の走路形状表示装置。 - 前記判定手段による前記画像認識において、前記走路形状を認識できたか否かを判定するための閾値を任意に設定するための閾値設定手段を備え、
前記判定手段は、前記閾値設定手段によって設定された前記閾値に基づいて、前記撮影手段によって撮影された前記走路形状の画像データの画像認識を行うことを特徴とする請求項2に記載の走路形状表示装置。 - 前記車両の前照灯の点灯状態を検出する前照灯状態検出手段と、
前記前照灯の点灯忘れを警告するための警告灯と、を備え、
前記表示制御手段は、前記前照灯状態検出手段によって前記前照灯が消灯状態であることが検出され、かつ、前記判定手段から、前記車両の運転者によって前記走路形状が視認可能な状態になったことが通知された場合、前記警告灯を点灯させて前記前照灯の点灯忘れを前記運転者に警告することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の走路形状表示装置。
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