JP2007323333A - 車両用表示装置、自動車及び運転支援情報表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転状態に応じた的確な情報支援を可能とすること。
【解決手段】自車両の危急度に基づいて運転者の無意識的な操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な操作を支援するための運転支援情報とを切り換え表示するので、危急度（意識的操作と無意識的操作との切り換えを引き起こす要因）に応じた支援ができ、意識的操作、無意識的操作それぞれに適した情報が運転者に提示され、運転状態に応じた的確な情報支援が可能となる。
【選択図】 図９

Description

本発明は、運転操作を支援する運転支援情報を表示する車両用表示装置、自動車及び運転支援情報表示方法に関する。

従来、この種の車両用表示装置としては、例えば、自車両の走行路の道路線形と自車両の走行速度とに基づいて、設定された時間経過後の自車両の走行位置（自車将来位置）を算出し、その自車将来位置を表す点を自車両の走行路上の該当する位置と重なって見える位置に表示することで、運転操作を支援する情報を運転者が十分に無意識化できる状態とし、運転操作を支援できるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−２２８１３９号公報

しかしながら、上記従来の車両用表示装置にあっては、運転操作を支援する情報を運転者が無意識化できる状態、つまり、運転者の注意を強く引きつけない状態で表示するようになっているため、例えば、自車両が走行車線に沿って走行するように運転者が走行車線の中心部で無意識的に運転操作を行っている場合（無意識的な運転操作を行っている場合）には適切な支援を行えるものの、自車両が隣接する車線や反対車線に接近してしまい、自車両が走行車線の中心部に戻るように運転者が意識的に運転操作を行っている場合（意識的な運転操作を行っている場合）には運転者の受容性が低下する恐れがあった。
本発明は、上記従来の車両用表示装置の未解決の問題点を解決することを目的とするものであって、運転状態に応じた的確な情報支援を行う情報表示装置、自動車及び運転支援情報表示方法を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の車両用表示装置は、自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記走行状況検出手段で検出された自車両の走行状況に基づいて自車両の危急度を判定する危急度判定手段と、前記危急度判定手段で判定された自車両の危急度に基づいて、運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な運転操作を支援するための運転支援情報とを切り換え表示する情報表示手段と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明の自動車は、自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記走行状況検出手段で検出された自車両の走行状況に基づいて自車両の危急度を判定する危急度判定手段と、前記危急度判定手段で判定された自車両の危急度に基づいて、運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な運転操作を支援するための運転支援情報とを車体内で切り換え表示する情報表示手段と、を備えたことを特徴とする。

さらに、本発明の運転支援情報表示方法にあっては、運転者の運転操作を支援する運転支援情報を表示する運転支援情報表示方法であって、自車両の走行状況に基づいて自車両の危急度を判定し、その危急度に基づいて、運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な運転操作を支援するための運転支援情報とを切り換え表示することを特徴とする。

したがって、本発明の車両用表示装置にあっては、自車両の危急度に基づいて運転者の無意識的な操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な操作を支援するための運転支援情報とを切り換え表示するので、危急度（意識的操作と無意識的操作との切り換えを引き起こす要因）に応じた支援ができ、意識的操作、無意識的操作それぞれに適した情報が運転者に提示され、運転状態に応じた的確な情報支援が可能となる。

また、本発明の自動車にあっては、自車両の危急度に基づいて運転者の無意識的な操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な操作を支援するための運転支援情報とを車体内部に切り換え表示するので、危急度（意識的操作と無意識的操作との切り換えを引き起こす要因）に応じた支援ができ、意識的操作、無意識的操作それぞれに適した情報が車体内にいる運転者に提示され、運転状態に応じた的確な情報支援が可能となる。

さらに、本発明の運転支援情報表示方法にあっては、自車両の危急度に基づいて運転者の無意識的な操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な操作を支援するための運転支援情報とを切り換え表示するので、危急度（意識的操作と無意識的操作との切り換えを引き起こす要因）に応じた支援ができ、意識的操作、無意識的操作それぞれに適した情報が運転者に提示され、運転状態に応じた的確な情報支援が可能となる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
＜第１実施形態＞
＜車両用表示装置の構成＞
図１は、本実施形態の車両用表示装置の内部構成を示すブロック図である。この図１に示すように、車両用表示装置は、道路線形検出装置３０、障害物検出装置３１、車両速度検出装置３２、操舵角度検出装置３３、車両位置検出装置３４、運転場面判定回路３５、状況危急度算出回路３６、提示情報制御回路３７、及びヘッドアップディスプレイ３８を含んで構成される。

道路線形検出装置３０は、カメラ（不図示）及び画像処理装置（不図示）を備える。そして、道路線形検出装置３０は、自車両前方の風景をカメラで撮像し、その撮像結果に画像処理装置でエッジ処理等の画像処理を行って自車両の走行車線の道路線形（車線幅、曲率半径、境界位置）を検出し、その検出結果を運転場面判定回路３５及び状況危急度算出回路３６に出力する。

障害物検出装置３１は、レーザーレーダやミリ波レーダ等のレーダ装置であり、自車両の走行車線の前方に障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在する場合にはその位置及び大きさ（横幅）を検出し、その判定結果及び検出結果を運転場面判定回路３５及び状況危急度算出回路３６の両方に出力する。
車両速度検出装置３２は、自車両の走行速度を検出し、その検出結果を状況危急度算出回路３６に出力する。
操舵角度検出装置３３は、自車両の操舵角度を検出し、その検出結果を状況危急度算出回路３６に出力する。

車両位置検出手段３４は、前記カメラの撮像結果に前記画像処理装置で画像処理を行って、自車両の走行車線内における自車両の位置、及び自車両の走行車線の進行方向に対する自車両の進行方向の角度を検出する。
運転場面判定回路３５は、道路線形検出装置３０及び障害物検出装置３１からの出力結果に基づいて、自車両の走行車線の運転場面を判定し（狭路、曲線路及び直線路のいずれであるかを判定し）、その判定結果を状況危急度算出回路３６及び提示情報制御回路３７に出力する。

具体的には、運転場面判定回路３５は、障害物検出装置３１から自車両の走行車線の前方に障害物が存在することを示す判定結果が出力されているか否かを判定し、存在しないことを示す判定結果が出力されている場合には、図２に示すように、道路線形検出装置３０で検出される自車両の走行車線の道路線形の車線幅Ｌと自車両の横幅ｌとの比率（Ｌ/ｌ）が閾値Ｋより小さいか否かを判定し、小さい場合には自車両の走行車線は狭路であると判定する。

また、運転場面判定回路３５は、障害物が存在することを示す判定結果が出力されている場合には、自車両の走行車線の道路線形の車線幅Ｌから障害物検出装置３１で検出される障害物の横幅ｌ’を減算した値(Ｌ−ｌ’、自車両が通行可能な領域の幅)と自車両の横幅ｌとの比率（(Ｌ−ｌ’)/ｌ）が閾値Ｋより小さいか否かを判定し、小さい場合には自車両の走行車線は狭路であると判定する。

一方、運転場面判定回路３５は、前記比率（Ｌ/ｌ）又は（(Ｌ―ｌ’)/ｌ）が閾値Ｋ以上である場合には、道路線形検出装置３０で検出される自車両の走行車線の道路線形の曲率半径ｒが閾値Ｒより小さいか否かを判定し、小さい場合には自車両の走行車線は曲路であると判定する。
さらに、運転場面判定回路３５は、上記判定フローにより自車両の走行路が狭路及び曲路のいずれとも判定されない場合には、自車両の走行路は直線路であると判定する。
状況危急度算出回路３６は、道路線形検出装置３０、障害物検出装置３１、車両速度検出装置３２、操舵角度検出装置３３及び車両位置検出装置３４、状況危急度算出回路３６からの出力に基づいて、自車両の危急度を判定し、その判定結果を提示情報制御回路３７に出力する。

具体的には、状況危急度算出回路３６は、運転場面判定回路３５で自車両の走行車線が狭路であると判定された場合には、図３に示すように、道路線形検出装置３０で検出される道路線形、隣接車線との境界、及び障害物検出装置３１で検出される障害物の位置に基づいて自車両が通行可能な領域を検出し、その領域と車両位置検出装置３４で検出される自車両の位置とに基づいて当該領域の中心部から自車両までの距離ｄ_bを算出し、その距離ｄ_b、車両速度検出装置３２で検出される自車両の走行速度ｖ_b、及び自車両の走行車線の進行方向に対する自車両の進行方向の角度θに基づいて、自車両の走行車線に存在する障害物、又は隣接車線との境界に到達するまでの時間を算出し、その時間を自車両の危急度の算出結果とする。ここで、自車両の危急度は、前記時間が短いほど大きく算出されたものとする。

また、状況危急度算出回路３６は、運転場面判定回路３５で自車両の走行車線が曲路であると判定された場合には、図４に示すように、車両速度検出装置３２で検出される自車両の走行速度ｖ、車両位置検出装置３４で検出される車線内における自車両の位置ｄ、及び車線の進行方向に対する自車両の進行方向の角度θ、走行車線の幅Lに基づいて下記（１）式に従って、隣接車線との境界に到達するまでの時間ｔを算出し、その時間ｔを自車両の危急度の算出結果とする。ここで、自車両の危急度は、時間ｔが短いほど大きく算出されたものとする。
ｔ＝（L/２−ｄ）/（ｖ・cosθ） ・・・（１）

さらに、状況危急度算出回路３６は、運転場面判定回路３５で自車両の走行車線が直線路であると判定された場合には、図５に示すように、車両位置検出装置３４で検出される車線内における位置（自車両の走行車線の中央部から自車両の位置までの距離）ｄを自車両の危急度の算出結果とする。ここで、自車両の危急度は、距離ｄが大きいほど大きく算出されたものとする。

提示情報制御回路３７は、車両前端の車両幅方向端部又は車両中心部と重なって見える位置に円柱状の立体の画像を表示するようにヘッドアップディスプレイ３８を制御すると共に、車両速度検出装置３２、車両位置検出装置３４、運転場面判定回路３５及び状況危急度算出回路３６からの出力結果に基づいて前記立体を車両幅方向又は車両上下方向に伸張させる。

具体的には、提示情報制御回路３７は、運転場面判定回路３５で自車両の走行車線が狭路であると判定され、且つ、前記状況危急度算出回路３６で算出された危急度（自車両の走行車線に存在する障害物、又は隣接車線との境界に到達するまでの時間）が設定された閾値Ｔ_b以下である場合（運転者が無意識的な運転操作をしている可能性が高い場合）には、図６に示すように、車両前端の車両中心部と重なって見える位置に円柱状の立体の画像を表示すると共に、道路線形検出装置３０で検出される道路線及び障害物検出装置３１で検出される障害物に基づいて自車両が走行可能な領域を検出し、その領域と車両位置検出装置３４で検出される自車両の位置とに基づいて当該領域の中心部から自車両までの距離を算出し、その距離が短いほど（前記領域の中心部に自車両の位置が近いほど）前記立体の車両上下方向への伸張量が大きくなるように（運転者の視線を誘導するための誘導情報が表示されるように）ヘッドアップディスプレイ３８を制御する。

また、提示情報制御回路３７は、運転場面判定回路３５で自車両の走行車線が狭路であると判定され、且つ、前記状況危急度算出回路３６で算出された危急度が設定された閾値Ｔ_bより大きい場合（運転者が意識的な運転操作をしている可能性が高い場合）には、図７に示すように、車両前端の車幅方向端部のうち前記危急度を高める要因となっている障害物が存在する方向の端部、又は前記走行車線の境界がある方向の端部と重なって見える位置に円柱状の立体の画像を表示すると共に、前記危急度が大きいほど前記立体の車両幅方向への伸張量が大きくなるように（運転者が前記危急度を低減する操作を行うことの目安となる目安情報が表示されるように）ヘッドアップディスプレイ３８を制御する。

また、提示情報制御回路３７は、運転場面判定回路３５で自車両の走行車線が曲路であると判定され、且つ、前記状況危急度算出回路３６で算出された危急度が設定された閾値Ｔ以上である場合（運転者が無意識的な運転操作をしている可能性が高い場合）には、車両前端の車両幅方向端部のうち前記曲路の曲がり方向の端部と重なって見える位置に前記立体の画像を表示すると共に、運転者の頭部付近から前記曲路に伸ばした接点までの距離が長いほど前記立体の車両上下方向への伸張量が大きくなるように（運転者の視線を誘導するための誘導情報が表示されるように）ヘッドアップディスプレイ３８を制御する。

さらに、提示情報制御回路３７は、運転場面判定回路３５で自車両の走行車線が曲路であると判定され、且つ、前記状況危急度算出回路３６で算出された危急度が設定された閾値Ｔより大きい場合（運転者が意識的な運転操作をしている可能性が高い場合）には、図８に示すように、車両前端の車幅方向端部のうち前記曲路の曲がり方向の端部と重なって見える位置に前記立体の画像を表示すると共に、状況危急度算出回路３６で算出された時間ｔが短いほど（前記危急度が大きいほど）前記立体の車両幅方向への伸張量が大きくなるように（運転者が前記危急度を低減する操作を行うことの目安となる目安情報が表示されるように）ヘッドアップディスプレイ３８を制御する。

また、提示情報制御回路３７は、運転場面判定回路３５で自車両の走行車線が直線路であると判定され、且つ、前記状況危急度算出回路３６で算出された危急度が設定された閾値Ｄ以下である場合（運転者が無意識的な運転操作をしている可能性が高い場合）には、図６に示すように、車両前端の車両中心部と重なって見える位置に円柱状の立体の画像を表示すると共に、車両速度検出装置３２で検出される自車両の走行速度が速いほど前記立体の車両上下方向への伸張量が大きくなるように（運転者の視線を誘導するための誘導情報が表示されるように）ヘッドアップディスプレイ３８を制御する。

さらに、提示情報制御回路３７は、運転場面判定回路３５で自車両の走行車線が直線路であると判定され、且つ、前記状況危急度算出回路３６で算出された危急度が設定された閾値Dより大きい場合（運転者が意識的な運転操作をしている可能性が高い場合）には、車両前端の車両中心部と重なって見える位置に円柱状の立体の画像を表示すると共に、前記危急度が大きいほど前記立体の車両幅方向への伸張量が大きくなるように（運転者が前記危急度を低減する操作を行うことの目安となる目安情報が表示されるように）ヘッドアップディスプレイ３８を制御する。
ヘッドアップディスプレイ３８は、提示情報制御回路３７によって制御され、車両前端の車両幅方向端部又は車両中心部と重なって見える位置（フロントガラス）に円柱状の立体の画像を投影すると共に、前記立体を車両幅方向又は車両上下方向に伸張させる。

＜車両用表示装置の動作＞
次に、本実施形態の車両用表示装置の各部３０〜３８を制御する演算処理を、図９のフローチャートに基づいて説明する。この演算処理は車両用表示装置に電源が投入されると実行される処理であって、まず、そのステップＳ１００で、道路線形検出装置３０に自車両の走行車線の道路線形を検出（取得）させる。
次にステップＳ１０１に移行して、障害物検出装置３１に自車両前方における障害物の有無を判定させ、障害物が存在する場合にはその位置及び大きさを検出（取得）させる。

次にステップＳ１０２に移行して、前記ステップＳ１００で検出させた道路線形の情報と前記ステップＳ１０１で検出させた障害物の情報とに基づいて、自車両の走行車線が狭路であるか否かを運転場面判定回路３５に判定させる。そして、狭路であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１１２に移行し、狭路でないと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１０３に移行する。

前記ステップＳ１０３では、前記ステップＳ１００で検出させた道路線形の情報に基づいて、自車両の走行路が曲路であるか否かを運転場面判定回路３５に判定させる。そして、曲路であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０８に移行し、曲路でないと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１０４に移行する。
前記ステップＳ１０４では、自車両の走行路が直線路である場合における自車両の危急度（自車両の走行車線内における位置（逸脱量））を状況危急度算出回路３６に算出させる。

次にステップＳ１０５に移行して、前記ステップＳ１０４で算出された逸脱量が閾値Ｄ以下であるか否かを提示情報制御回路３７に判定させる。そして、閾値Ｄ以下であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０６に移行し、閾値Ｄより大きいと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１０７に移行する。
前記ステップＳ１０６では、自車両の走行路が直線路であり、且つ、逸脱量が閾値Ｄ以下の場合における誘導情報を表す画像が表示されるように提示情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８を制御させてから、この演算処理を終了する。

一方、前記ステップＳ１０７では、自車両の走行路が直線路であり、且つ、逸脱量が閾値Ｄより大きい場合における目安情報を表す画像が表示されるように情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８を制御させてから、この演算処理を終了する。
前記ステップＳ１０８では、自車両の走行路が曲路である場合における自車両の危急度（自車両が隣接車線との境界に到達するまでの時間（車線逸脱時間））を状況危急度算出回路３６に算出させる。

次にステップＳ１０９に移行して、前記ステップＳ１０４で算出された車線逸脱時間が閾値Ｔ以上であるか否かを提示情報制御回路３７に判定させる。そして、閾値Ｔ以上であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１１０に移行し、閾値Ｔより小さいと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１１１に移行する。
前記ステップＳ１１０では、自車両の走行路が曲路であり、且つ、自車両の危急度が閾値Ｔ以上の場合における誘導情報を表す画像が表示されるように提示情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８を制御させてから、この演算処理を終了する。

前記ステップＳ１１１では、自車両の走行路が曲路であり、且つ、自車両の危急度が閾値Ｔより小さい場合における目安情報を表す画像が表示されるように情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８を制御させてから、この演算処理を終了する。
一方、前記ステップＳ１１２では、自車両の走行路が狭路である場合における自車両の危急度（自車両の走行車線に存在する障害物、又は隣接車線との境界に到達するまでの時間（境界到達時間））を状況危急度算出回路３６に算出させる。

次にステップＳ１１３に移行して、前記ステップＳ１１２で算出された境界到達時間が閾値Ｔb以上か否かを提示情報制御回路３７に判定させる。そして、閾値Ｔb以上であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１１４に移行し、閾値Ｔbより小さいと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１１５に移行する。

前記ステップＳ１１４では、自車両の走行路が狭路であり、且つ、自車両の危急度が閾値Ｔｂ以上の場合における誘導情報を表す画像が表示されるように提示情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８を制御させてから、この演算処理を終了する。
前記ステップＳ１１５では、自車両の走行路が曲路であり、且つ、自車両の危急度が閾値Ｔより小さい場合における目安情報を表す画像が表示されるように情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８を制御させてから、この演算処理を終了する。

＜車両用表示装置の具体的動作＞
次に、本実施形態の車両用表示装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
まず、走行中に、運転者が車両用表示装置に電源を投入したとする。すると、車両用表示装置で演算処理が実行され、図９に示すように、そのステップＳ１００で、道路線形検出装置３０によって自車両の走行車線の道路線形が検出され、自車両前方に障害物がなかったとすると、ステップＳ１０１で、障害物検出装置３１によって障害物の位置及び大きさが検出され、自車両の走行車線が直線路であると、前記検出された道路線形及び障害物の位置、大きさに基づいてステップＳ１０２及びＳ１０３の判定が「Ｎｏ」となる。

また、ステップＳ１０４で、自車両の走行路が直線路である場合における自車両の危急度（自車両の走行車線内における位置（逸脱量））が状況危急度算出回路３６によって算出され、その逸脱量が閾値Ｄ以下であると、ステップＳ１０５の判定が「Ｙｅｓ」となり、運転者が無意識的な運転操作をしている可能性が高いと判断し、ステップＳ１０６で、自車両の走行路が直線路であり且つ逸脱量が閾値Ｄ以下の場合における誘導情報（運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報）を表す画像を表示するように提示情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８が制御された後、上記フローが前記ステップＳ１００から繰り返し実行される。

そして、提示情報制御回路３７によって、図６に示すように、車両前端の車両中心部と重なって見える位置に円柱状の立体の画像がフロントガラスに投影されると共に、自車両の走行速度が速いほど前記立体の車両上下方向への伸張量が大きくなるように変形され、その変形に伴って、運転者の視線が前記立体の上端部の付近（自車両から遠く離れた位置）に誘導される。

また、上記フローが繰り返し実行されるうちに、前記逸脱量が閾値Ｄより大きくなると、前記ステップＳ１０５の判定が「Ｎｏ」となり、運転者が意識的な運転操作をしている可能性が高いと判断し、ステップＳ１０７で、自車両の走行路が直線路であり且つ逸脱量が閾値Ｄより大きい場合における目安情報（運転者の意識的な運転操作を支援するための運転支援情報）を表す画像を表示するように提示情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８が制御され、上記フローが前記ステップＳ１００から繰り返し実行される。
そして、提示情報制御回路３７によって、前記逸脱量が大きいほど前記立体の車両幅方向への伸張量が大きくなるように変形され、その変形に伴って、運転者が自車両の逸脱を回避する運転操作を開始する。

一方、自車両の走行車線が曲路であると、前記検出された道路線形及び障害物の位置、大きさに基づいて前記ステップＳ１０３の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１０９で、自車両の走行路が曲路である場合における自車両の危急度（自車両が隣接車線との境界に到達するまでの時間（車線逸脱時間））が状況危急度算出回路３６によって算出され、その車線逸脱時間が閾値Ｔ以上であると、ステップＳ１０９の判定が「Ｙｅｓ」となり、運転者が無意識的な運転操作をしている可能性が高いと判断し、ステップＳ１０６で、自車両の走行路が曲路であり且つ車線逸脱時間が閾値Ｔ以上の場合における誘導情報（運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報）を表す画像を表示するように提示情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８が制御され、上記フローが前記ステップＳ１００から繰り返し実行される。

そして、提示情報制御回路３７によって、図６に示すように、車両前端の車両幅方向端部のうち前記曲路の曲がり方向の端部と重なって見える位置に円柱状の立体の画像がフロントガラスに投影されると共に、運転者の頭部付近から前記曲路に伸ばした接点までの距離が長いほど前記立体の車両上下方向への伸張量が大きくなるように変形され、その変形に伴って、運転者の視線が前記立体の上端部の付近（自車両から遠く離れた位置）に誘導される。

また、上記フローが繰り返し実行されるうちに、前記車線逸脱時間が閾値Ｔより小さくなると、前記ステップＳ１０９の判定が「Ｎｏ」となり、運転者が意識的な運転操作をしている可能性が高いと判断し、ステップＳ１１１で、自車両の走行路が曲路であり且つ車線逸脱時間が閾値Ｔより小さい場合における目安情報（運転者の意識的な運転操作を支援するための運転支援情報）を表す画像を表示するように提示情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８が制御され、上記フローが前記ステップＳ１００から繰り返し実行される。
そして、提示情報制御回路３７によって、前記時間が短いほど前記立体の車両幅方向への伸張量が大きくなるように変形され、その変形に伴って、運転者が自車両の逸脱を回避する運転操作を開始する。

一方、自車両の走行車線が狭路であると、前記検出された道路線形及び障害物の位置、大きさに基づいて前記ステップＳ１０２の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１１２で、自車両の走行路が狭路である場合における自車両の危急度（自車両の走行車線に存在する障害物、又は隣接車線との境界に到達するまでの時間（境界到達時間））が状況危急度算出回路３６によって算出され、その境界到達時間が閾値Ｔ_b以上であると、ステップＳ１１３の判定が「Ｙｅｓ」となり、運転者が無意識的な運転操作をしている可能性が高いと判断し、ステップＳ１１４で、自車両の走行路が狭路であり且つ車線逸脱時間が閾値Ｔb以上の場合における誘導情報（運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報）を表す画像を表示するように提示情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８が制御され、上記フローが前記ステップＳ１００から繰り返し実行される。

そして、提示情報制御回路３７によって、図６に示すように、車両前端の車両中心部と重なって見える位置に円柱状の立体の画像がフロントガラスに投影されると共に、自車両が走行可能な領域の中心部に自車両の位置が近いほど前記立体の車両上下方向への伸張量が大きくなるように変形され、その変形に伴って、運転者の視線が前記立体の上端部の付近（自車両から遠く離れた位置）に誘導される。

また、上記フローが繰り返し実行されるうちに、前記境界到達時間が閾値Ｔbより小さくなると、前記ステップＳ１１３の判定が「Ｎｏ」となり、運転者が意識的な運転操作をしている可能性が高いと判断し、ステップＳ１１５で、自車両の走行路が狭路であり且つ境界到達時間が閾値Ｔ_bより小さい場合における目安情報（運転者の意識的な運転操作を支援するための運転支援情報）を表す画像を表示するように提示情報制御回路３７にヘッドアップディスプレイ３８が制御され、上記フローが前記ステップＳ１００から繰り返し実行される。

そして、提示情報制御回路３７によって、車両前端の車幅方向端部のうち前記危急度を高める要因となっている障害物が存在する方向の端部、又は前記走行車線の境界がある方向の端部と重なって見える位置に円柱状の立体の画像がフロントガラスに表示されると共に、自車両の走行車線に存在する障害物、又は隣接車線との境界に到達するまでの時間が短いほど前記立体の車両幅方向への伸張量が大きくなるように変形され、その変形に伴って、運転者が自車両の逸脱を回避する運転操作を開始する。

以上、上記実施形態では、図１の道路線形検出装置３０、車両速度検出装置３２及び車両位置検出装置３４が特許請求の範囲の走行状況検出手段を構成し、以下同様に、図１の状況危急度算出回路２６が危急度判定手段を構成し、図１の提示情報制御回路４１及びヘッドアップディスプレイ３８が情報表示手段を構成し、図１の運転場面判定回路３５が運転場面判定手段を構成し、図１の車両位置検出装置３４が自車両位置検出手段及び自車角度検出手段を構成し、図１の車両速度検出装置３２が走行速度検出手段を構成し、図１の道路線形検出装置３０が境界位置検出手段を構成し、図１の障害物検出装置３１が障害物検出手段を構成し、図１の道路線形検出装置３０が道路線形検出手段を構成し、図１の提示情報制御回路４１が通行可能領域検出手段を構成する。

＜第１の実施形態の効果＞
（１）このように、本実施形態の車両用表示装置にあっては、自車両の危急度に基づいて運転者の無意識的な操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な操作を支援するための運転支援情報とを切り換え表示するので、危急度（意識的操作と無意識的操作との切り換えを引き起こす要因）に応じた支援ができ、意識的操作、無意識的操作それぞれに適した情報が運転者に提示され、運転状態に応じた的確な情報支援が可能となる。

具体的には、例えば、自車両が走行車線の中心部を走行し、危険に遭遇する可能性が低くなって、自車両の危急度が低くなり、運転者が無意識的な運転操作を行っている場合に、運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報を表示することができる。
また、自車両が隣接する車線や反対車線に接近してしまい、危険に遭遇する可能性が高くなって、自車両の危急度が高くなり、運転者が意識的な運転操作を行っている場合に、運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報を表示することができる。
すなわち、無意識的な運転操作を行っている場合及び意識的な運転操作を行っている場合それぞれに適した情報を表示することができる。

（２）また、自車両の走行路が直線路、曲線路及び狭路のいずれであるかを判定し、その判定結果及び走行状態に基づいて自車両の危急度を判定するようにしたので、直線路、曲路、狭路における自車両の状況に則した情報を運転者に提示することができる。
（３）さらに、自車両の走行車線が直線路であると判定されると、自車両の走行車線の中央部から自車両の位置までの距離が大きいほど前記危急度を高いものとした。そのため、自車両が直線路を走行している場合に、自車両がどれくらい危急的な状況にあるのかということを定量的に算出することができる。

（４）また、自車両の走行車線が曲路であると判定されると、自車両の走行路の中央部から自車両の位置までの距離、自車両の走行路の進行方向に対する自車両の進行方向の角度、及び自車両の走行速度に基づいて、自車両の走行路の境界位置に自車両が到達するまでの到達時間を算出し、その到達時間が短いほど前記危急度が高いものとした。そのため、自車両が曲路を走行している場合に、自車両がどれくらい危急的な状況にあるのかということを定量的に算出することができる。

（５）さらに、自車両の走行車線が狭路であると判定されると、自車両の走行路の中央部から自車両の位置までの距離、自車両の走行路の進行方向に対する自車両の進行方向の角度、及び自車両の走行速度に基づいて、前記境界位置検出手段で検出される境界位置に自車両が到達するまでの到達時間又は前記障害物検出手段で検出される障害物の位置に自車両が到達するまでの到達時間を算出し、その到達時間が短いほど前記危急度が高いものとした。そのため、自車両が狭路を走行している場合に、自車両がどれくらい危急的な状況にあるのかということを定量的に算出することができる。

（６）また、自車両の危急度が設定された閾値以上である場合（逸脱量が設定された閾値Ｄ以上である場合、車線逸脱時間が設定された値Ｔより小さい場合、或いは境界到達時間が設定された値Ｔbより小さい場合）には、前記運転支援情報として、前記運転者が逸脱回避のための行動を行うことの目安となる目安情報を表示し、前記危急度が前記設定された閾値より小さい場合（逸脱量が設定された閾値Ｄより大きい場合、車線逸脱時間が設定された値Ｔ以下である場合、或いは境界到達時間が設定された値Ｔ_b以下である場合）には、前記運転支援情報として、前記運転者の視線を誘導するための誘導情報を表示するようにした。そのため、運転者が無意識的な運転操作を行っている場合には、運転者の視線を誘導するための誘導情報を表示することで、運転者の視線を適正な位置に向けさせることができ、運転者が意識的な運転操作を行っている場合には、運転者が逸脱回避のための行動を行うことの目安となる目安情報を表示することで、逸脱回避のための行動を適切に行うことができる。

（７）さらに、車両前端の車両幅方向端部又は車両中心部と重なって見える位置に柱状の立体の画像を表示し、自車両の危急度が設定された閾値以上である場合には、前記立体を車両幅方向に伸張した画像を目安情報として表示し、自車両の危急度が設定された閾値より小さい場合には、前記立体を車両上下方向に伸張した画像を誘導情報として表示するようにした。そのため、誘導情報を表示することで、運転者の視線を自然に誘導することができ、目安情報を表示することで、運転者に感覚に合致した情報を取得させることができる。

（８）また、自車両の走行車線が直線路であると判定された場合には、車両前端の車両中心部と重なって見える位置に前記立体の画像を表示し、且つ、前記立体を車両幅方向に伸張した画像を表示する場合には、自車両の危急度が大きいほど前記車両幅方向への伸張量を大きくし、前記立体を車両上下方向に伸張した画像を表示する場合には、前記走行速度検出手段で検出される走行速度が速いほど前記車両上下方向への伸張量を大きくするようにした。そのため、誘導情報を表示することで、自車両の走行速度に応じた適切な位置に運転者の視線を自然に誘導することができ、目安情報を表示することで、自車両の危急度（自車両の走行車線の中心からの乖離している量）を一目で理解させることができる。

（９）さらに、自車両の走行車線が曲路であると判定された場合には、車両前端の車両幅方向端部のうち前記曲路の曲がり方向の端部と重なって見える位置に前記立体の画像を表示し、且つ、前記立体を車両幅方向に伸張した画像を表示する場合には、前記危急度判定手段で判定される危急度が大きいほど前記車両幅方向への伸張量を大きくし、前記立体を車両上下方向に伸張した画像を表示する場合には、運転者の頭部付近から前記曲路に伸ばした接点までの距離が長いほど前記車両上下方向への伸張量を大きくするようにした。そのため、誘導情報を表示することで、曲路走行における適切な位置に運転者の視線を自然に誘導することができ、目安情報を表示することで、自車両の危急度（自車両が隣接車線との境界に到達するまでの時間）を一目で理解させることができる。

（１０）また、自車両の走行路の走行路が狭路であると判定されると、前記立体を車両幅方向に伸張した画像を表示する場合には、前記車両前端の車両幅方向端部のうち前記危急度を高める要因となっている障害物がある方向の端部、又は前記走行路の境界がある方向の端部と重なって見える位置に前記立体の画像を表示し、且つ、前記危急度判定手段で判定される危急度が大きいほど前記車両幅方向への伸張量を大きくし、前記立体を車両上下方向に伸張した画像を表示する場合には、前記車両前端の車両中心部と重なって見える位置に前記立体の画像を表示し、且つ、前記通行可能領域検出手段で検出された領域の中心部に自車両の位置が近いほど前記車両上下方向への伸張量を大きくするようにした。そのため、誘導情報を表示することで、狭路走行における適切な位置に運転者の視線を自然に誘導することができ、目安情報を表示することで、自車両の危急度（自車両の走行路が狭路である場合における自車両の危急度（自車両の走行車線に存在する障害物、又は隣接車線との境界に到達するまでの時間）を一目で理解させることができる。

（１１）また、本実施形態の自動車にあっては、自車両の危急度に基づいて運転者の無意識的な操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な操作を支援するための運転支援情報とを車体内部に切り換え表示するので、危急度に応じた支援ができ、意識的操作、無意識的操作それぞれに適した情報が車体内にいる運転者に提示され、運転状態に応じた的確な情報支援が可能となる。

（１２）さらに、本実施形態の運転支援情報表示方法にあっては、自車両の危急度に基づいて運転者の無意識的な操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な操作を支援するための運転支援情報とを切り換え表示するので、危急度に応じた支援ができ、意識的操作、無意識的操作それぞれに適した情報が運転者に提示され、運転状態に応じた的確な情報支援が可能となる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の車両用表示装置の第２実施形態を図面に基づいて説明する。
この第２実施形態は、運転者の運転技量が高いほど閾値（危急度の判定に用いられ、ヘッドアップディスプレイの表示内容として誘導情報と目安情報とのいずれを表示するのかを切り換えるための閾値）を大きくするようにした点が前記第１実施形態と異なる。
具体的には、第２実施形態では、図１０に示すように、運転者の運転技量の高さを判定する運転技量判定装置４０を備え、図１１に示すように、ステップＳ１００の前にステップＳ２００が配され、ステップＳ１０５、Ｓ１０９及びＳ１１３に代えてステップＳ２０５、Ｓ２０９及びＳ２１３が配されている。

なお、この図１０の構成及び図１１の演算処理は、前記第１実施形態の図１の構成及び図９の演算処理と同等の装置及びステップを多く含んでおり、同等の装置及びステップには同等の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
運転技量判定装置４０は、曲路走行時における操舵輪の制御履歴が滑らかであるほど運転者の運転技量は高いと判定し、その判定結果を提示情報制御回路３８に出力する。
また、ステップＳ２００では、運転者の運転技量の高さを運転技量判定装置４０に判定させる。

ステップＳ２０５では、図１２に示すように、前記ステップＳ２００で判定された運転者の運転技量に対する閾値Ｄ’を規定した制御マップを用いて、運転者の運転技量が高いほど閾値Ｄ’を大きい値に設定する。そして、前記ステップＳ１０４で算出された前記設定された逸脱量が閾値Ｄ’以下であるか否かを提示情報制御回路３７に判定させ、閾値Ｄ’以下であると判定された場合には（Ｙｅｓ）前記ステップＳ１０６に移行し、閾値Ｄ’より大きいと判定された場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ１０７に移行する。

ステップＳ２０９では、図１３に示すように、前記ステップＳ２００で判定された運転者の運転技量に対する閾値Ｔ’を規定した制御マップを用いて、運転者の運転技量が高いほど閾値Ｔ’を小さい値に設定する。そして、前記ステップＳ１０４で算出された車線逸脱時間が前記設定された閾値Ｔ’以上であるか否かを提示情報制御回路３７に判定させ、閾値Ｔ’以上であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１１０に移行し、閾値Ｔ’より小さいと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１１１に移行する。

ステップＳ２１３では、図１４に示すように、前記ステップＳ２００で判定された運転者の運転技量に対する閾値Ｔb’を規定した制御マップを用いて、運転技量が高いほど閾値Ｔ_b’をより小さい値に設定する。そして、前記ステップＳ１０２で算出された境界到達時間ｔが前記設定された閾値Ｔb’以上であるか否かを提示情報制御回路３７に判定させる。そして、閾値Ｔb’以上であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１１４に移行し、閾値Ｔb’より小さいと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１１５に移行する。

以上、上記実施形態では、図１０の運転技量判定装置４０が特許請求の範囲に記載の運転技量運転技量判定手段を構成する。
このように、本実施形態の車両用表示装置にあっては、運転者の運転技量を判定し、ヘッドアップディスプレイの表示内容として誘導情報と目安情報とのいずれを表示するのかを切り換えるための閾値Ｄ、Ｔ、Ｔ_bを運転者の運転技量に応じて設定するようにしたため、運転者の運転技量に合致した情報を提供することができる。

＜第３実施形態＞
次に、本発明の車両用表示装置の第３実施形態を図面に基づいて説明する。
この第３実施形態は、自車両の周囲の照度や自車両に付着する単位時間あたりの雨滴の数が設定された閾値より多い場合には閾値（危急度の判定に用いられ、ヘッドアップディスプレイの表示内容として誘導情報と目安情報とのいずれを表示するのかを切り換えるための閾値）を小さくするようにした点が前記第２実施形態と異なる。
具体的には、第３実施形態では、図１５に示すように、自車両の周囲の照度を検出する照度検出装置５０、自車両に付着した雨滴の数を検出する雨滴検出装置５１を備え、図１６に示すように、前記ステップＳ２００とＳ１００との間にステップＳ３００及びＳ３０１が配され、前記ステップＳ２０５、Ｓ２０９及びＳ２１３に代えてステップＳ３０５、Ｓ３０９及びＳ３１３が配されている。

なお、この図１５の構成及び図１６の演算処理は、前記第２実施形態の図１０の構成及び図１１の演算処理と同等の装置及びステップを多く含んでおり、同等の装置及びステップには同等の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
ステップＳ３００では、自車両週の照度を照度検出手段５０に検出させ、その照度に基づいて、自車両が走行している時間が昼であるか夜であるかを判定する。具体的には、前記照度が１０００ルクス以上である場合に昼であると判定し、１０００ルクス未満である場合に夜であると判定する。

ステップＳ３０１では、自車両に付着した雨滴の数を検出し、その数に基づいて、自車両の周囲の状況が降雨状態であるか否かを判定する。具体的には、単位時間あたりにおける前記雨滴の数が設定された閾値以上である場合に降雨状態であると判定し、前記設定された閾値以下である場合に降雨状態でないと判定する。
ステップＳ３０５では、図１７に破線で示すように、前記ステップＳ２００で判定された運転者の運転技量に対する閾値Ｄ”を規定した制御マップを用いて、運転者の運転技量が高いほど閾値Ｄ”を大きい値に設定する。そして、前記ステップＳ１０４で算出された車線逸脱時間が前記設定された閾値Ｄ”以上であるか否かを提示情報制御回路３７に判定させて、閾値Ｄ”以上であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０６に移行し、閾値Ｄ”より小さいと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１０７に移行する。

なお、その際、前記ステップＳ２００で判定された運転者の運転技量が高いほど逸脱量に対する閾値Ｄ”を大きい値に設定する。
また、図１７破線で示すように、前記ステップＳ２００で判定された運転者の運転技量に対する閾値Ｄ’を規定した制御マップを用いて、運転者の運転技量が高いほど閾値Ｄ”を大きい値に設定する。そして、前記ステップＳ１０４で算出された逸脱量が前記設定された閾値Ｄ”以下であるか否かを提示情報制御回路３７に判定させて、閾値Ｄ”以下であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０６に移行し、閾値Ｄ”より大きいと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１０７に移行する。

なお、その際、前記ステップＳ３００で夜であると判定された場合、又は前記ステップＳ３０１で降雨状態であると判定された場合には、閾値Ｄ”をより小さい値に設定する。すなわち、自車両が走行している時間帯が夜である場合、又は降雨状態である場合には、図１７に実線で示すように、車線逸脱時間と運転技量とに対する閾値Ｄ”を決定する直線の傾きを変更する。

ステップＳ３０９では、図１８に破線で示すように、前記ステップＳ２００で判定された運転者の運転技量に対する閾値Ｔ”を規定した制御マップを用いて、運転者の運転技量が高いほど閾値Ｔ’を小さい値に設定する。そして、前記ステップＳ１０４で算出された車線逸脱時間が前記設定された閾値Ｔ”以上であるか否かを提示情報制御回路３７に判定させて、閾値Ｔ”以上であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１１０に移行し、閾値Ｔ”より小さいと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１１１に移行する。

なお、その際、前記ステップＳ３００で夜であると判定された場合、又は前記ステップＳ３０１で降雨状態であると判定された場合には閾値Ｔ”をより大きい値に設定する。すなわち、自車両が走行している時間帯が夜である場合、又は降雨状態である場合には、図１８に実線で示すように、車線逸脱時間と運転技量とに対する閾値を決定する直線の傾きηを変更する。

ステップＳ３１３では、図１９に破線で示すように、前記ステップＳ２００で判定された運転者の運転技量に対する閾値Ｔb’を規定した制御マップを用いて、運転技量が高いほど閾値Ｔ_b’をより小さい値に設定する。そして、前記ステップＳ１１２で算出された境界到達時間が前記設定された閾値Ｔｂ”以上であるか否かを提示情報制御回路３７に判定させる。そして、閾値Ｔｂ”以上であると判定された場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１１４に移行し、閾値Ｔｂ”より小さいと判定された場合には（Ｎｏ）ステップＳ１１５に移行する。

なお、その際、前記ステップＳ３００で夜であると判定された場合、又は前記ステップＳ３０１で降雨状態であると判定された場合には閾値Ｔｂ”をより大きい値に設定する。すなわち、自車両が走行している時間帯が夜である場合、又は降雨状態である場合には、図１９に実線で示すように、車線逸脱時間と運転技量とに対する閾値を決定する直線の傾きγ”を変更する。

以上、上記実施形態では、図１５の照度検出装置５０が特許請求の範囲に記載の照度検出手段を構成し、図１５の雨滴検出装置５１が雨滴検出手段を構成する。
（１）このように、本実施形態の車両用表示装置にあっては、自車両の周囲の照度を検出し、その照度が設定された閾値より低い場合には閾値Ｄ”を小さくし且つ閾値Ｔ”及びＴ_b”を大きくするようにした。そのため、走行環境の明るさに応じて変化する運転者の環境認識能力に合致した運転支援情報を提供することできる。

（２）また、自車両に付着する単位時間あたりの雨滴の数を検出し、その単位時間あたりの雨滴の数が設定された閾値より大きい場合には閾値Ｄ”を小さくし且つ閾値Ｔ”及びＴ_b”を大きくするようにした。そのため、走行環境の天候に応じて変化する運転者の環境認識能力に合致した運転支援情報を提供することできる。

本発明の車両用表示装置の第１実施形態の内部構成を示すブロック図である。 自車両の走行車線が狭路であるか否かを判定するための方法を説明するための説明図である。 自車両の走行車線が狭路である場合の危急度の算出方法を説明するための説明図である。 自車両の走行車線が曲路である場合の危急度の算出方法を説明するための説明図である。 自車両の走行車線が直線路である場合の危急度の算出方法を説明するための説明図である。 自車両の走行車線が狭路であり且つ危急度が設定された閾値Ｔb以下である場合に表示する誘導情報を説明するための説明図である。 自車両の走行車線が狭路であり且つ危急度が設定された閾値Ｔbより大きい場合に表示する目安情報を説明するための説明図である。 自車両の走行車線が曲路であり且つ危急度が設定された閾値Ｔ以下である場合に表示する目安情報を説明するための説明図である。 第１実施形態の車両用表示装置で実行される演算処理のフローを示すフローチャートである。 本発明の車両用表示装置の第２実施形態の内部構成を示すブロック図である。 第２実施形態の車両用表示装置で実行される演算処理のフローを示すフローチャートである。 運転者の運転技量に対する閾値Ｄ’を規定した制御マップである。 運転者の運転技量に対する閾値Ｔ’を規定した制御マップである。 運転者の運転技量に対する閾値Ｔ_b’を規定した制御マップである。 本発明の車両用表示装置の第３実施形態の内部構成を示すブロック図である。 第３実施形態の車両用表示装置で実行される演算処理のフローを示すフローチャートである。 運転者の運転技量に対する閾値Ｄ”を規定した制御マップである。 運転者の運転技量に対する閾値Ｔ”を規定した制御マップである。 運転者の運転技量に対する閾値Ｔ_b”を規定した制御マップである。

符号の説明

３０は道路線形検出装置、３１は障害物検出装置、３２は車両速度検出装置、３３は操舵角度検出装置、３４は車両位置検出装置、３５は運転場面判定回路、３６は状況危急度算出回路、３７は提示情報制御回路、３８はヘッドアップディスプレイ、４０は運転技量判定装置、５０は照度検出装置、５１は雨滴検出装置

Claims (15)

1. 自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記走行状況検出手段で検出された自車両の走行状況に基づいて自車両の危急度を判定する危急度判定手段と、前記危急度判定手段で判定された自車両の危急度に基づいて、運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な運転操作を支援するための運転支援情報とを切り換え表示する情報表示手段と、を備えたことを特徴とする車両用表示装置。
2. 自車両の走行路が直線路、曲線路及び狭路のいずれであるかを判定する運転場面判定手段を備え、
   前記危急度判定手段は、前記運転場面判定手段で判定された運転場面及び前記走行状況検出手段で検出された走行状態に基づいて自車両の危急度を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
3. 前記走行状況検出手段は、自車両の走行路の中央部に対する自車両の位置を検出する自車位置検出手段を備え、
   前記危急度判定手段は、前記運転場面判定手段で走行路が直線路であると判定されると、前記車両位置検出手段で検出される位置と前記走行路の中央部との間の距離が大きいほど前記危急度が高いと判定することを特徴とする請求項２に記載の車両用表示装置。
4. 前記走行状況検出手段は、自車両の走行路の中央部に対する自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、自車両の走行路の進行方向に対する自車両の進行方向の角度を検出する自車角度検出手段と、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、自車両の走行路の境界位置を検出する境界位置検出手段と、を備え、
   前記危急度判定手段は、前記運転場面判定手段で走行路が曲路であると判定されると、前記自車位置検出手段で検出される距離、及び前記自車角度検出手段で検出された角度、前記走行速度検出手段で検出される走行速度に基づいて、前記境界位置検出手段で検出される境界位置に自車両が到達するまでの到達時間を算出し、その到達時間が短いほど前記危急度が高いと判定することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用表示装置。
5. 前記走行状況検出手段は、自車両の走行路の中央部に対する自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、自車両の走行路の進行方向に対する自車両の進行方向の角度を検出する自車角度検出手段と、自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、自車両の走行路の境界位置を検出する境界位置検出手段と、自車両の周囲の障害物の位置を検出する障害物検出手段と、を備え、
   前記危急度判定手段は、前記運転場面判定手段で走行路が狭路であると判定されると、前記自車位置検出手段で検出される距離、及び前記自車角度検出手段で検出された角度、前記走行速度検出手段で検出される走行速度に基づいて、前記境界位置検出手段で検出される境界位置に自車両が到達するまでの到達時間又は前記障害物検出手段で検出される障害物の位置に自車両が到達するまでの到達時間を算出し、その到達時間が短いほど前記危急度が高いと判定することを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
6. 前記情報表示手段は、前記危急度判定手段で判定された危急度が設定された閾値以上である場合には、前記運転支援情報として、前記運転者が行動を行うことの目安となる目安情報を表示し、前記危急度が前記設定された閾値より小さい場合には、前記運転支援情報として、前記運転者の視線を誘導するための誘導情報を表示することを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
7. 前記情報表示手段は、車両前端の車両幅方向端部又は車両中心部と重なって見える位置に柱状の立体の画像を表示するヘッドアップディスプレイを備え、前記目安情報として、前記立体を車両幅方向に伸張した画像を前記ヘッドアップディスプレイに表示し、前記誘導情報として、前記立体を車両上下方向に伸張した画像を前記ヘッドアップディスプレイに表示することを特徴とする請求項６に記載の車両用表示装置。
8. 自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、
   前記情報表示手段は、前記運転場面判定手段で走行路が直線路であると判定された場合には、前記車両前端の車両中心部と重なって見える位置に前記立体の画像を表示し、且つ、前記立体を車両幅方向に伸張した画像を表示する場合には、前記危急度判定手段で判定される危急度が大きいほど前記車両幅方向への伸張量を大きくし、前記立体を車両上下方向に伸張した画像を表示する場合には、前記走行速度検出手段で検出される走行速度が速いほど前記車両上下方向への伸張量を大きくすることを特徴とする請求項７に記載の車両用表示装置。
9. 前記情報表示手段は、前記運転場面判定手段で走行路が曲路であると判定された場合には、前記車両前端の車両幅方向端部のうち前記曲路の曲がり方向の端部と重なって見える位置に前記立体の画像を表示し、且つ、前記立体を車両幅方向に伸張した画像を表示する場合には、前記危急度判定手段で判定される危急度が大きいほど前記車両幅方向への伸張量を大きくし、前記立体を車両上下方向に伸張した画像を表示する場合には、運転者の頭部付近から前記曲路に伸ばした接点までの距離が長いほど前記車両上下方向への伸張量を大きくすることを特徴とする請求項７又は８に記載の車両用表示装置。
10. 自車両の走行路の道路線形を検出する道路線形検出手段と、自車両の走行路上にある障害物の位置を検出する障害物検出手段と、前記道路線形検出手段で検出された道路線形及び前記障害物検出手段で検出された障害物の位置に基づいて自車両が通行可能な領域を検出する通行可能領域検出手段と、を備え、
    前記情報表示手段は、前記運転場面判定手段で走行路が狭路であると判定されると、前記立体を車両幅方向に伸張した画像を表示する場合には、前記車両前端の車両幅方向端部のうち前記危急度を高める要因となっている障害物がある方向の端部、又は前記走行路の境界がある方向の端部と重なって見える位置に前記立体の画像を表示し、且つ、前記危急度判定手段で判定される危急度が大きいほど前記車両幅方向への伸張量を大きくし、
    前記立体を車両上下方向に伸張した画像を表示する場合には、前記車両前端の車両中心部と重なって見える位置に前記立体の画像を表示し、且つ、前記通行可能領域検出手段で検出された領域の中心部に自車両の位置が近いほど前記車両上下方向への伸張量を大きくすることを特徴とする請求項７から９のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
11. 運転者の運転技量の高さを判定する運転技量判定手段を備え、
    前記情報表示手段は、前記運転技量判定手段で判定された運転技量が高いほど前記閾値を大きくすることを特徴とする請求項６から１０のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
12. 自車両の周囲の照度を検出する照度検出手段を備え、
    前記情報表示手段は、前記照度検出手段で検出された照度が設定された値より低い場合には前記閾値を小さくすることを特徴とする請求項６から１１のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
13. 自車両に付着する単位時間あたりの雨滴の数を検出する雨滴検出手段を備え、
    前記情報表示手段は、前記雨滴検出手段で検出された単位時間あたりの雨滴の数が設定された値より多い場合には前記閾値を小さくすることを特徴とする請求項６から１２のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
14. 自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記走行状況検出手段で検出された自車両の走行状況に基づいて自車両の危急度を判定する危急度判定手段と、前記危急度判定手段で判定された自車両の危急度に基づいて、運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な運転操作を支援するための運転支援情報とを車体内で切り換え表示する情報表示手段と、を備えたことを特徴とする自動車。
15. 運転者の運転操作を支援する運転支援情報を表示する運転支援情報表示方法であって、
    自車両の走行状況に基づいて自車両の危急度を判定し、その危急度に基づいて、運転者の無意識的な運転操作を支援するための運転支援情報と運転者の意識的な運転操作を支援するための運転支援情報とを切り換え表示することを特徴とする運転支援情報表示方法。

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