JP3931343B2 - 経路誘導装置 - Google Patents
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また、モニター画面から経路情報を得るために、運転者は視線を車両の前方からセンターコンソールに移動させる必要があるので、視線の移動が大きくなり、安全な運転の妨げとなることがある。
このような構成によれば、運転者は仮想誘導車両を通して現実の風景を常時、視認できるので、安全性が高まる。
このような構成によれば、路肩に駐車している車両、路上の落下物等の障害物が検出されると、仮想誘導車両の表示が変更され、障害物が視認可能となるので安全性が確保される。
このような構成によれば、運転者は、仮想誘導車両を通して障害物を確実に視認可能となる。また、仮想誘導車両の表示位置が移動して運転者が違和感を憶えることがない。
このような構成によれば、路肩に駐車している車両、路肩を走行する自転車、反対車線からはみ出した対向車等が視認し易くなる。
このような構成によれば、路肩に駐車している車両、路肩を走行する自転車、路肩の歩行者等が視認し易くなる。
このような構成によれば、仮想誘導車両の見かけ上の走行経路は変化しないので、表示形態の変更によって運転者が違和感を憶えることがない。
このような構成によれば、仮想誘導車両の中心部が描く走行経路は変化しないので、表示形態の変更によって運転者が違和感を憶えることがない。
このような構成によれば、高速時ほど、仮想誘導車両が運転者の視野内で目立たせず、また、運転者の視線を遠くに向かせることが可能となる。
このような構成によれば、仮想誘導車両の変化により運転者が違和感を憶えやすい高速運転時には、仮想誘導車両の透過率を大きくするのみとして、運転者の違和感を抑制している。
このような構成によれば、仮想誘導車両の表示位置を変更する、即ち、仮想誘導車両の位置をずらすことにより、運転者に障害物を確実に視認させることができる。
このような構成によれば、仮想誘導車両が小さくなりながら移動するので、仮想誘導車両の移動量および移動に伴う運転者の違和感を抑制できる。
このような構成によれば、仮想誘導車両が薄くなりながら移動するので、仮想誘導車両の移動に伴う運転者の違和感を抑制できる。
このような構成によれば、仮想誘導車両が薄くなってから移動するので、仮想誘導車両の移動に伴う運転者の違和感を抑制できる。
このような構成によれば、運転者が対向車線等にはみ出した仮想誘導車両を追従して、対向車線等に侵入してしまうことが抑制される。
このような構成によれば、表示形態の変更等によって経路誘導の機能が低下した仮想誘導車両に代わる経路手段によって確実な経路誘導が行われる。
このような構成によれば、表示位置が頻繁に変更等されて運転者が違和感を憶えることが防止される。
このような構成によれば、仮想誘導車両が現実に前方を走行する車両の視認を妨げることが防止される。
このような構成によれば、仮想誘導車両が現実の先行車両と重なって仮想表示され、運転者が違和感を憶えることが防止される。
このような構成によれば、現実の先行車両との車間距離が小さいときに、仮想誘導車両を先行車両との間に違和感なく仮想表示することが可能となる。
このような構成によれば、経路誘導上、必須の情報を確実に運転者に伝えることができる。
本発明の他の好ましい態様によれば、前記第3経路誘導手段は、進行すべき道路表示および進行すべき方向指示表示を表示する。
このような構成によれば、交通量が極めて多く仮想誘導車両の表示位置等の変更が頻繁に行われ、運転者が違和感を憶えるような地域では、仮想誘導車両の表示位置等を変更する機能を停止させることができる。
このような構成によれば、前記誘導車両表示手段による前記仮想誘導車両の表示状態すなわち定常状態における仮想誘導車両の表示状態を任意に設定できるので、走行環境に合わせた仮想誘導車両の表示状態を得ることができる。
図1は、本発明の実施態様による経路誘導装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の経路誘導装置は、仮想誘導車両の画像を現実の風景に重畳して表示して運転者に経路情報を提供し、車両の運転を支援するものである。
経路誘導装置1は、さらに、車両の現在位置を検出するためのGPS受信機14、車速センサ16及びジャイロセンサ18を備えている。
経路誘導装置1は、さらに、運転者に対し、自車両が減速(ブレーキ操作等)を行う必要があるときに警報を発するための警報装置32を備えている。
図4に示すように、経路誘導装置1では、S1において、イニシャル設定を行う。このイニシャル設定は、運転者がモニタ画面8の表示に従って操作スイッチ10を操作して行う。このイニシャル設定の詳細は、後述する。
図5に示すように、イニシャル設定では、まず、視力に関連する検証・登録を行うためのイニシャル設定(1)の画面がモニタ画面8に表示される。「視力検証及び視認レベル検証」の項を選択することによって、視力・動体視力等を検査するための画面(図示せず)が表示され、この検査用画面によってユーザの視力等が検査され、検査結果がユーザの視力等に関するデータとしてHDD記憶装置6に記録される。
このイニシャル設定(2)の画面では、まず、「誘導車両表示」の項で「ON」または「OFF」のいずれかを選択して、仮想誘導車両の画像を表示するか否かを設定する。「OFF」を選択したときには、仮想誘導車両による経路誘導は行われず、一方、「ON」を選択したときには、設定された目的地まで先導する仮想誘導車両が車両の前方の風景に仮想表示される走行支援が行われる。
さらに、本実施形態では、仮想誘導車両の表示位置を移動させて干渉を防止する際の仮想誘導車両の移動方向を「上方」、「横」から選択する。「干渉防止表示」の項を「ON」とし、さらに、「横」を選択すると、仮想誘導車両が、例えば路肩の障害物と干渉しそうになったときには、仮想誘導車両の表示位置を横方向に移動させて路肩の障害物との干渉を防止する。
「交差点誘導時の表示設定」の項では、次に、先にその交差点に到達した仮想誘導車両と自車両との車間距離が、どの程度になったとき、仮想誘導車両の走行を再開させるかを設定する。本実施形態では、この車間距離としてデフォルト値の「10m」が初期設定され、このデフォルト値を変更する構成とされている。
実際には、自車両のフロントウインドウガラス44越しの現実の風景中には、図7に示されているように、先行車両48及び歩行者50が存在するとき、「仮想誘導車両表示」の項で「ON」が選択されて経路誘導が行われると、図8に示されているように、先行車両48及び歩行者50等を含む現実の風景に重畳して、仮想誘導車両46があたかも自車両の数メートル前方を走行しているように仮想表示される。
次に、図10のフローチャートに沿って、図4のフローチャートのS5の「誘導車両の表示位置・表示形態演算」での処理内容を説明する。
最後に、S24で、補正された値を基本車間距離Lとして決定する。
このような表示形態により、仮想誘導車両が先行することにより視界が開け、且つ、曲がるべき交差点を早い段階で視認することが可能となる。
S35でNOのときには、ステップ44に進みブラインドカーブか否かが判定される。S44でYESのときには、S45に進み、仮想誘導車両と自車両の車間距離を基本車間距離Lより短くする補正処理が実行される(図20)。また、S44でNOのときには、S46にすすみ、視認可能な路面の最先端部に仮想誘導車両46が表示されるように、基本車間距離Lが短縮される。
また、仮想誘導車両の表示位置を横に移動させ且つ透過率を大きくする表示形態の変更を行う構成でも良い
2 CPU
4 DVD‐ROM
6 HDD記憶装置
8 モニタ画面
10 操作スイッチ
12 送受信装置
14 GPS受信機
16 車速センサ
18 ジャイロセンサ
20 アイカメラ
22 仮想画像表示装置
24 CCDカメラ
26 レーザレーダ装置
28 路面μセンサ
30 音声対話装置
32 警報装置
44 フロントウインドウ
46 仮想誘導車両
48 先行車両
50 歩行者
52 ブレーキランプ
54 ウインカー
Claims (15)
- 設定された目的地に車両を誘導する経路誘導装置であって、
前記車両の前方を走行して前記車両を前記目的地に誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳して表示する誘導車両表示手段と、
所定の条件に基づき前記仮想誘導車両の表示位置および/または表示形態を変更する表示変更手段と、
前記車両に先行する先行車両および該先行車両との距離を検出する先行車両検出手段と、を備え、
前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたときには、所定のタイミングで、前記運転者が前記先行車両を視認可能になるように、前記仮想誘導車両の表示位置および/または表示形態を変更し、
前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたときには、前記仮想誘導車両を前記車両と前記先行車両との間に表示し、
前記表示変更手段は、前記先行車両との距離が所定値以下のときには、前記仮想誘導車両を縮小して表示する、
ことを特徴とする経路誘導装置。 - 先行車両と重畳して該誘導情報を表示する経路誘導手段を備えている、
請求項1に記載の経路誘導装置。 - 前記経路誘導手段は、進行すべき道路表示および進行すべき方向指示表示を表示する、
請求項2に記載の経路誘導装置。 - 設定された目的地に車両を誘導する経路誘導装置であって、
前記車両の前方を走行して前記車両を前記目的地に誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳して表示する誘導車両表示手段と、
所定の条件に基づき前記仮想誘導車両の表示位置および/または表示形態を変更する表示変更手段と、
前記車両に先行する先行車両を検出する先行車両検出手段と、を備え、
前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたときには、所定のタイミングで、前記運転者が前記先行車両を視認可能になるように、前記仮想誘導車両の表示位置および/または表示形態を変更し、
前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたとき、前記仮想誘導車両の左右方向の表示位置を変更することなく、前記先行車両が視認可能となるように前記仮想誘導車両のサイズを小さくする、
ことを特徴とする経路誘導装置。 - 前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたとき、前記仮想誘導車両の中心点を中心に該仮想誘導車両を縮小して表示する、
請求項4に記載の仮想誘導車両。 - 前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたとき、前記仮想誘導車両の表示位置を変更することなく、前記仮想誘導車両の両側部の透過率を大きくし、前記仮想誘導車両の路肩側の側部の透過率を大きくし、又は前記仮想誘導車両の周縁部の透過率を前記仮想誘導車両の中心部の透過率より大きくする、
ことを特徴とする請求項4又は5に記載の経路誘導装置。 - 前記表示変更手段は、前記車両の車速が高いときほど、前記仮想誘導車両の透過率を大きく、または、サイズを小さくする、
請求項4乃至6のいずれか1項に記載の経路誘導装置。 - 前記表示変更手段は、前記車両の車速が低いときには前記仮想誘導車両の透過率およびサイズを変更し、前記車両の車速が高いときには前記仮想誘導車両の透過率のみを変更する、
請求項4乃至7のいずれか1項に記載の経路誘導装置。 - 設定された目的地に車両を誘導する経路誘導装置であって、
前記車両の前方を走行して前記車両を前記目的地に誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳して表示する誘導車両表示手段と、
所定の条件に基づき前記仮想誘導車両の表示位置および/または表示形態を変更する表示変更手段と、
前記車両に先行する先行車両を検出する先行車両検出手段と、を備え、
前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたときには、所定のタイミングで、前記運転者が前記先行車両を視認可能になるように、前記仮想誘導車両の表示位置および/または表示形態を変更し、
前記表示変更手段は、前記運転者が前記先行車両を視認すべきタイミングを決定し、該タイミングに合わせて、前記運転者が前記先行車両を視認できるように前記仮想誘導車両の表示位置を変更し、
前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の表示位置の変更に併せて、該仮想誘導車両のサイズを縮小し、
前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両が、前記車両が走行中の車線からはみ出さないように、前記仮想誘導車両の表示位置の変更を制限する、
ことを特徴とする経路誘導装置。 - 前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の表示位置の変更に併せて、該仮想誘導車両の透過率を大きくする、
請求項9に記載の経路誘導装置。 - 前記表示変更手段は、該仮想誘導車両の前記透過率の増加を前記サイズの縮小より早く行う、
請求項10に記載の経路誘導装置。 - 前記表示形態の変更時に経路誘導を行う第2経路誘導手段を更に備えている、
請求項1乃至11のいずれか1項に記載の経路誘導装置。 - 前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の表示位置または表示形態の変更を所定時間継続する、
請求項1乃至12のいずれか1項に記載の経路誘導装置。 - 前記表示変更手段による前記仮想誘導車両の表示位置および/または表示形態の変更を実行するか否かが選択可能である、
請求項1乃至13のいずれか1項に記載の経路誘導装置。 - 前記誘導車両表示手段による前記仮想誘導車両の表示状態が設定可能である、
請求項1乃至14のいずれか1項に記載の経路誘導装置。
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