JP3931342B2 - 経路誘導装置 - Google Patents

Description

本発明は、経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導プログラムに関し、詳細には、車両が走行すべき走行経路に関する経路情報を運転者に提供して車両の運転を支援する経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導プログラムに関する。

設定された目的地までの走行経路に関する経路情報を提供して車両の運転を支援する経路誘導装置（カーナビゲーション装置）が知られている（特許文献１参照）。

従来の経路誘導装置では、経路情報が、センターコンソール付近に配置されたモニター画面に表示され、この画面上の情報を運転者に視認させて車両の運転を支援している。

したがって、従来の経路誘導装置では、運転者は、モニター画面に表示された経路情報等を視認した後、車両の前方に見える道路、建物、標識等の現実の風景をモニター画面に表示された情報と整合させ、進行すべき経路や曲がるべき交差点を決定している。

このため、運転者が表示された情報を現実の風景と整合させることができずに走行すべき経路を間違えたり、曲がるべき交差点がどれかを判断している間にその交差点を通過しまうなどのミスを犯す場合がある。
また、モニター画面から経路情報を得るために、運転者は視線を車両の前方からセンターコンソールに移動させる必要があるので、視線の移動が大きくなり、安全な運転の妨げとなることがある。

特開平１１−１０１６５３号公報

一方、複数の車両で或る目的地に向う場合に、前を走行する同じグループの車両を誘導車両とし、後続車はその車両に追従することがある。このような状況では、後続車の運転者はモニター画面に表示された情報と現実の風景とを整合させて進行すべき道路等を決定する必要がないので、運転者の負担は極めて小さい。さらに、視線を車両の前方からセンターコンソール方向に移動させる必要もないため、安全性も高くなる。

そこで、本発明者らは、経路誘導装置により走行経路を誘導するとき、上述した現実の先行車両に代えて、同じ目的に向かう誘導車両の画像を車両の前方の風景に重畳して表示することが出来るようにすれば、進行すべき道路等を判断する必要がなく且つ視線移動も少なくなるので、現実の先行車両に追従して目的地に向かう場合と同様のメリットを得ることができることを見い出した。

しかしながら、経路誘導装置により、バーチャル画像による仮想誘導車両を自車両の前方の所定距離おいた位置に常時、仮想表示する構成とすると、車速に応じて先行車との車間を変更している通常の運転とは異なった状態となり、高速運転時に運転者が違和感を憶えるという新たな問題が生じる。

そこで、本発明は、このような新たな課題を解決するためになされたものであり、運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者が仮想誘導車両の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる経路誘導装置、経路誘導方法及び車両用経路誘導プログラムを提供することを目的としている。

本発明の他の好ましい態様によればに、設定された目的地に車両を誘導する経路誘導装置であって、前記車両の前方を前記車両の車速に応じた所定の車間距離をとって走行し前記目的地に前記車両を誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳表示する誘導車両表示手段と、前記車両の車速が高いほど、前記車間距離が長くなるように、前記仮想誘導車両の表示位置を変更する表示変更手段と、を備えていることを特徴とする経路誘導装置が提供される。

このような構成によれば、高速になるほど仮想誘導車両との車間距離が大きく設定されるので、高速時には車間距離をあけるという通常の運転と同じ感覚で車両を運転することができるので運転者が違和感を感じることがない。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の走行速度を変更することにより、前記車間距離を変更する。
このような構成によれば、仮想誘導車両を表示したまま仮想誘導車両との車間距離を変更することが可能となる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点の手前では、前記仮想誘導車両の走行速度を高めることにより、前記車間距離を長くする。
このような構成によれば、経路誘導すべき即ち右左折すべき交差点が近づくと、仮想誘導車両が加速するので、運転者は右左折すべき交差点が近づいたことを予め知ることができる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点の手前では、前記仮想誘導車両の走行速度を高めることにより、前記車間距離を前記所定の車間距離より徐々に長くしてゆき、前記仮想誘導車両が該交差点に達すると前記仮想誘導車両の走行速度を低下させることにより、前記所定の車間距離より短くなるまで前記車両距離を短くする。

このような構成によれば、経路誘導すべき即ち右左折すべき交差点が近づくと、仮想誘導車両が加速してその交差点まで進み、誘導される車両がその交差点に達するまで待っているので、運転者は右左折すべき交差点を確実に認識することができる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点の直前で、前記仮想誘導車両の走行速度を低下させることにより、前記所定の車間距離より短くなるまで前記車両距離を短くする。

このような構成によれば、経路誘導すべき即ち右左折すべき交差点の直前で、仮想誘導車両が減速して、誘導される車両を待つので、運転者は右左折すべき交差点を確実に認識することができる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点で、前記仮想誘導車両を一時停止させて前記車間距離を短くする。
このような構成によれば、経路誘導すべき即ち右左折すべき交差点で、仮想誘導車両が停止して、誘導される車両を待つので、運転者は右左折すべき交差点を確実に認識することができる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点で前記運転者が右または左折後の経路を視認できないときには、前記仮想誘導車両を該交差点で一時停止させる。
このような構成によれば、右左折すべき交差点が見通しの悪い交差点であるときには、仮想誘導車両が停止して、誘導される車両を待っているので、運転者は安心して交差点を曲がることができる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点を通過する際に、前記仮想誘導車両の走行速度を低下させ、前記車間距離を短くする。
このような構成によれば、交差点通過中は、仮想誘導車両が直前をゆっくりと走行するので、運転者は安心して交差点を曲がることができる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点で前記運転者が右左折後の経路を視認できるときには、前記仮想誘導車両の走行速度を低下させ前記車間距離を短くしながら前記仮想誘導車両を該交差点で右又は左折させる。
このような構成によれば、右左折すべき交差点が見通しの良い交差点であるときには、仮想誘導車両が先行して交差点を曲がるので、運転者は仮想誘導車両に追従して交差点を曲がることができる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点では、前記仮想誘導車両の走行速度を低下させ前記車間距離を短くしながら前記仮想誘導車両を該交差点で右又は左折させ、その後、前記仮想誘導車両の走行速度を更に低下させ前記車間距離を更に短くする。
このような構成によれば、仮想誘導車両が右左折すべき交差点をゆっくりと曲がった後、低速で走行しながら誘導する車両を待っている状態となるので、運転者は焦ることなく安心して交差点を右左折することができる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点で車間距離の変更を行う際に、前記仮想誘導車両の表示形態変更または車間距離の変更報知を併せて行う。
このような構成によれば、仮想誘導車両が加速して経路誘導すべき交差点に進む際、ウインカーを点滅させるなどの表示形態の変更が行われるので、運転者は仮想誘導車両が先行する理由を知ることができ、違和感なく仮想誘導車両の追従できる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記車両が走行する道路の屈曲率が大きいほど、前記車間距離を短くする。
このような構成によれば、先行車がカーブの陰に隠れて見えなくなり、運転者が違和感を憶えることが防止される。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前方が視認できないカーブでは、前記仮想誘導車両の走行速度を低下させることにより前記車間距離を小さくし、次いで、この車間距離を維持する。
このような構成によれば、カーブ走行中であっても、確実に仮想誘導車両を適切な位置に仮想表示させることができる。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前方が視認できないカーブであっても、山岳路においては、前記車両距離を短くする制御を行わない。
このような構成によれば、分岐等がほとんど無いため経路誘導が不要であり、さらに、見通しの悪いカーブのため仮想誘導車両の表示位置が自車両の直前となってしまうことが多い山岳路では、仮想誘導車両との車間距離を短くする制御を行わないことにより、仮想誘導車両が自車両の直前に表示され運転者が違和感を憶えることが防止される。尚、仮想誘導車両との車間距離を詰めない構成であるので、見通しの悪いカーブでは、仮想誘導車両はカーブの向こう側に消えていくように表示させるのが好ましい。

本発明の他の好ましい態様によれば、前記車両に先行する先行車両および該先行車両との距離を検出する先行車両検出手段を更に備え、前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたときには、前記車両と前記先行車両との間に前記仮想誘導車両を仮想表示する。
このような構成によれば、かが先行車両と重なって表示され、運転者が違和感を憶えることが防止される。

本発明の他の態様によれば、設定された目的地に車両を誘導する経路誘導方法であって、前記車両の前方を前記車両の車速に応じた所定の車間距離をとって走行し前記目的地に前記車両を誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳表示するステップと、前記車両の車速が高いほど、前記車間距離が長くなるように、前記仮想誘導車両の表示位置を変更するステップと、を備えていることを特徴とする経路誘導方法が提供される。

本発明の他の態様によれば、設定された目的地に車両を誘導するコンピュータのための経路誘導プログラムであって、前記車両の前方を前記車両の車速に応じた所定の車間距離をとって走行し前記目的地に前記車両を誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳表示し、前記車両の車速が高いほど、前記車間距離が長くなるように、前記仮想誘導車両の表示位置を変更するように前記コンピュータを制御することを特徴とする経路誘導プログラムが提供される。

本発明の経路誘導装置、経路誘導方法および経路誘導プログラムによれば、運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者が仮想誘導車両の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる経路誘導装置、経路誘導方法及び車両用経路誘導プログラムが提供される。

以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態による経路誘導装置を説明する。
図１は、本発明の実施態様による経路誘導装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の経路誘導装置は、仮想誘導車両の画像を現実の風景に重畳して表示して運転者に経路情報を提供し、車両の運転を支援するものである。

図１に示すように、符号１は、車両に搭載される経路誘導装置を示している。経路誘導装置１は、設定された目的地までの経路情報を提供して運転者を支援するナビゲーション機能等を実行させるＣＰＵ２を備えている。

経路誘導装置１は、更に、主要な地図情報、建物情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ４と、詳細な地図情報や仮想誘導車両の画像に関する情報を記憶するＨＤＤ記憶装置６と、地図情報等の種々の情報を表示するモニタ画面８と、目的地設定等を行うための操作スイッチ１０とを備えている。

図２に示されているように、ＨＤＤ記憶装置６には、詳細な地図情報である詳細地図データ６ａと、地図上の施設に関連する情報である施設関連データ６ｂと、仮想誘導車両の表示を行うための仮想誘導車両データ６ｃとが記憶されている。仮想誘導車両データ６ｃには、仮想誘導車両の表示に関してユーザが設定した事項が記憶されているユーザ設定データ６ｄと、仮想誘導車両を表示するためのプログラム等である仮想誘導車両表示プログラム用データ６ｅ等が含まれている。

また、経路誘導装置１は、送受信装置１２を備え、この送受信装置１２により、インターネット等を経由して、最新の地図情報、地域の詳細な道路情報、仮想誘導車両の画像に関する情報を含む各種の情報を車両外部の情報センタ（図示せず）との間で送受信することができるように構成されている。この送受信装置１２によって得られた情報は、ＨＤＤ記憶装置６に記憶される。
経路誘導装置１は、さらに、車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ受信機１４、車速センサ１６及びジャイロセンサ１８を備えている。

経路誘導装置１は、さらに、運転者の目の位置および視線を検出し、これらに基づいて、運転者が視認している現実の風景に仮想誘導車両の画像を表示するために、アイカメラ２０、仮想画像表示装置２２及びＣＣＤカメラ２４を備えている。

アイカメラ２０は、乗員の瞳孔等を撮影することにより、乗員の瞳孔の位置、視線の方向、及び、視認物までの距離等を検出するためのものであり、例えば、ＥＯＧ法、光電素子式ＥＯＧ（Ｐ−ＥＯＧ）法、角膜反射法、第１・第４プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用される。

仮想画像表示装置２２は、ＣＰＵ２の制御によって、運転者の瞳孔の位置および車両の現在の位置および向きに基づいて、運転者がフロントウインドウガラス越しに視認している現実の風景内に、ホログラムなどの方法により、仮想誘導車両の画像を表示し、運転者に、仮想誘導車両があたかも自車両の数〜数十メートル前方を走行しているように認識させる。

また、ＣＣＤカメラ２４は、車両の上部に車両前方に向けて取付けられ、車両前方の風景を撮影し、この風景の画像データから、車両前方を走行する他の先行車両、その先行車両のウインカーの点滅やブレーキランプの点灯、駐車車両、走行経路上の様々な障害物、カーブの状況、車線、信号、交差点、道路標識、路面標識、歩行者、車外の明るさ、霧の状況や視界状況などを含む天候状態等を検出する。

経路誘導装置１は、さらに、レーザレーダ装置２６及び路面μセンサ２８を備えている。レーザレーダ装置２６は、車両の前端部に車両前方に向けて取付けられ、先行車両、路上の障害物等を検出すると共に、自車両とそれらの先行車両等との相対距離や相対速度を検出するものである。また、路面μセンサ２８は、路面状態又は路面摩擦係数を検出する。

経路誘導装置１は、さらに、音声対話装置３０を備えている。音声対話装置３０は、スピーカ３０ａおよびマイク３０ｂを備え、運転者に音声情報を提供するとともに、運転者からの音声による指示を受け付けるようになっている。
経路誘導装置１は、さらに、運転者に対し、自車両が減速（ブレーキ操作等）を行う必要があるときに警報を発するための警報装置３２を備えている。

図３は、本実施形態による経路誘導装置が搭載された車両の運転席の周囲を示す図である。図３に示すように、音声対話装置３０であるスピーカ３０ａ及びマイク３０ｂが、運転席の近傍のＡピラー３４に取り付けられている。

操作スイッチ１０は、インストルメントパネル３６に設けられており、モニタ画面８がこの操作スイッチ１０の近傍に取り付けられている。アイカメラ２０は、ルームミラー３８に組み込まれている。また、送受信装置１２は、運転席４０と助手席４２の間に取り付けられている。さらに、仮想画像表示装置２２が、インストルメントパネル３６の上部に取り付けられている。

次に、図４に沿って経路誘導装置１の基本動作を説明する。図３は、経路誘導装置１の基本制御を示すフローチャートである。なお、図４において、Ｓはステップを示す。
図４に示すように、経路誘導装置１では、Ｓ１において、イニシャル設定を行う。このイニシャル設定は、運転者がモニタ画面８の表示に従って操作スイッチ１０を操作して行う。このイニシャル設定の詳細は、後述する。

次に、Ｓ２に進み、目的地を設定し、Ｓ３において、車両の現在位置を検出する。さらに、Ｓ４に進み、ＤＶＤ−ＲＯＭ４及びＨＤＤ記憶装置６の地図データに基づいて、現在位置から目的地までの進むべき走行経路を設定する。その後、Ｓ５に進み、仮想誘導車両を表示位置・表示形態を演算する。仮想誘導車両の表示位置・表示形態は、イニシャル設定等に基づいて演算される。次に、Ｓ６に進み、車両が進むべき走行経路を走行できるように経路誘導が実行される。

次に、図５及び図６により、本実施形態の経路誘導装置によるイニシャル設定について説明する。図５及び図６は、本実施形態の経路誘導装置によるイニシャル設定の際のモニター画面を示す図である。
図５に示すように、イニシャル設定では、まず、視力に関連する検証・登録を行うためのイニシャル設定（１）の画面がモニタ画面８に表示される。「視力検証及び視認レベル検証」の項を選択することによって、視力・動体視力等を検査するための画面（図示せず）が表示され、この検査用画面によってユーザの視力等が検査され、検査結果がユーザの視力等に関するデータとしてＨＤＤ記憶装置６に記録される。

次いで、「アイポジション登録」の項を選択すると、運転席に着座した運転者の瞳孔の位置が、アイカメラ２０により撮影された画像データから算出され、ＨＤＤ記憶装置６に記憶される。なお、運転者の目の位置は、運転席の位置およびルームミラーの角度等から推定するようにしてもよい。

次に、図６に示すされるイニシャル設定（２）の画面がモニタ画面８に表示される。
このイニシャル設定（２）の画面では、まず、「誘導車両表示」の項で「ＯＮ」または「ＯＦＦ」のいずれかを選択して、仮想誘導車両の画像を表示するか否かを設定する。「ＯＦＦ」を選択したときには、仮想誘導車両による経路誘導は行われず、一方、「ＯＮ」を選択したときには、設定された目的地まで先導する仮想誘導車両が車両の前方の風景に仮想表示される走行支援が行われる。

「目印表示」の項で「ＯＮ」または「ＯＦＦ」のいずれかを選択して、経路誘導のための目印となるようなものを現実の風景と重畳して仮想表示するか否かを設定する。「ＯＮ」を選択すると、経路誘導時に、例えば左折すべき交差点の角にあるガソリンスタンドに重畳してガソリンスタンドの仮想画像を表示し、そのガソリンスタンドの角で左折すべきことを運転者に通知する。「ＯＦＦ」を選択したときにはこのような表示は行われない。

「目的地表示」の項で「ＯＮ」または「ＯＦＦ」のいずれかを選択して、目的地を現実の風景に重畳して仮想表示するか否かを設定する。「ＯＮ」を選択すると、設定された目的地が近づくと、その目的地をさす仮想表示の矢印等ｆ現実の風景と重畳して表示され、目的地の位置を運転者に通知する。「ＯＦＦ」を選択したときにはこのような表示は行われない。

次に、「誘導車両表示規制時の補足案内」の項で、誘導車両表示規制時に補足的な案内を実行するか否かを設定する。本実施形態の経路誘導装置では、所定の条件下で、仮想誘導車両の表示が停止されるなどの表示規制が行われる。この項では、このような表示規制が行われたとき、音声案内等の補足的な案内を実行するか否かがされる。従って、「ＯＮ」を選択すると、後の項で具体的に設定された補足案内が実行され、「ＯＦＦ」を選択したときにはこのような案内は実行されない。

「誘導車両表示規制時の補足案内」の項で、「ＯＮ」を設定したときには、次の「矢印」、「音声」、「干渉防止表示」の項の少なくとも１つを選択し、どのような補足案内を行うかを設定する。「矢印」を選択すると、仮想誘導車両の表示が停止されるなどの表示規制が行われたときには、運転者が視認している現実の風景に進むべき方向を示す矢印等の方向表示が仮想表示される。また、「音声」を選択すると、表示規制時には、「次の交差点を右折して下さい」等の音声による経路誘導が実行される。

さらに、「干渉防止表示」の項では、仮想誘導車両が、例えば路肩の障害物と干渉しそうになったとき等に、干渉を防止すべく仮想誘導車両の表示形態を変更する干渉防止を実行するか否かを選択させる。本実施形態では、表示形態の変更には、表示位置、サイズおよび透過率の変更が含まれる。
さらに、本実施形態では、仮想誘導車両の表示位置を移動させて干渉を防止する際の仮想誘導車両の移動方向を「上方」、「横」から選択する。「干渉防止表示」の項を「ＯＮ」とし、さらに、「横」を選択すると、仮想誘導車両が、例えば路肩の障害物と干渉しそうになったときには、仮想誘導車両の表示位置を横方向に移動させて路肩の障害物との干渉を防止する。

さらに、「誘導車両の基本表示設定」の項で、仮想誘導車両の基本的な表示形態を設定する。この項では、表示される仮想誘導車両を自車両のどの程度、前方に表示するかを設定する「車間距離」と、仮想誘導車両の大きさを設定する「サイズ」、さらに、仮想誘導車両をどの程度の透過率で表示するかを示す「透過率」の３つの項目のそれぞれに対して、「標準」、「少なめ（あるいは、「小さく」）」、又は、「多め（あるいは、「大きく」）のいずれかを設定する。

次に、本実施形態の経路誘導装置は、経路表示すべき即ち右左折等すべき交差点が近づいたとき、仮想誘導車両の走行速度を上げることにより仮想誘導車両を右左折等すべき交差点に先に到達させそこで停止させることにより、運転者に右左折等すべき交差点の位置を早い段階で視覚的に通知する機能を備えている。「交差点誘導時の表示設定」の項では、まず、このような交差点接近時に仮想誘導車両を先行させて自車両との車間距離を拡大させる表示形態の変更を行うか否かを選択させる。

さらに、本実施形態では、自車両が右左折等すべき交差点に接近し、先にその交差点に到達した仮想誘導車両と自車両との車間距離が所定距離より小さくなると、仮想誘導車両の走行を再開させ、その交差点を右左折等させる構成となっている。
「交差点誘導時の表示設定」の項では、次に、先にその交差点に到達した仮想誘導車両と自車両との車間距離が、どの程度になったとき、仮想誘導車両の走行を再開させるかを設定する。本実施形態では、この車間距離としてデフォルト値の「１０ｍ」が初期設定され、このデフォルト値を変更する構成とされている。

次に、「先行車両存在時の表示設定」の項で、先行車両が存在するときに仮想誘導車両の表示形態を設定する。まず、「先行車両が存在したら車間距離を詰める」の項で「ＯＮ」または「ＯＦＦ」を選択させる。この項で「ＯＮ」を選択すると、先行車両が存在するときには、仮想誘導車両がこの先行車両と重ならないように、仮想誘導車両の表示位置が自車両側に移動される。また、「ＮＯ」を選択すると、仮想誘導車両の表示位置の移動が行われない。この結果、仮想誘導車両が先行車両に重なって表示されることもある。

さらに、「自車との車間距離が ｍになったら消去する」の項で、先行車両との車間距離がどの程度になったら仮想誘導車両の表示を停止するかを設定する。本実施形態では、この項も、車間距離としてデフォルト値の「５ｍ」が初期設定され、このデフォルト値を変更する構成とされている。

次に、「路上障害物検出時の表示設定」の項で、路肩に停止ている車両等の障害物が検出されたときに、仮想誘導車両の表示をどのように変更してこの障害物を視認可能とするかを設定する。具体的には、「透過率ｕｐ」、「縮小」、「横にずらして回避」の各項目の少なくとも一つを選択することによって対処方法が設定される。

さらに、本実施形態では、仮想誘導車両との車間距離は、運転者が視認できる範囲に制限される制御を行っているので、見通しの悪いカーブの入り口では、仮想誘導車両は入り口で停止して仮想誘導車両との車間距離が詰まり、運転者が違和感を感じてしまう。一方、分岐路が少なく、経路誘導が少ない山岳路では、仮想誘導車両を常時、表示しておく必要性は乏しい。そこで、本実施形態では、見通しの悪いカーブでも仮想誘導車両との車間距離を詰めない「山岳路走行モード」を「ブランドカーブ／山岳路走行時の表示設定」内に設け、その「ＯＮ」、「ＯＦＦ」を選択できるように構成している。

ここで、図７は、自車両のフロントウインドウガラス越しの現実の風景を示す図であり、図８は、運転者がフロントウィンドウガラス越しに視認する仮想誘導車両の画像を含む風景を示す図である。
実際には、自車両のフロントウインドウガラス４４越しの現実の風景中には、図７に示されているように、先行車両４８及び歩行者５０が存在するとき、「仮想誘導車両表示」の項で「ＯＮ」が選択されて経路誘導が行われると、図８に示されているように、先行車両４８及び歩行者５０等を含む現実の風景に重畳して、仮想誘導車両４６があたかも自車両の数メートル前方を走行しているように仮想表示される。

また、図８に示すように、仮想誘導車両４６の画像には、ブレーキランプ５２及びウインカー５４も含まれている。本実施形態は、ブレーキランプ５２は仮想誘導車両４６の減速時に点灯し、ウインカー５４は仮想誘導車両４６の右左折時に点滅するように構成されている。

このように、本実施形態では、運転者が認識している現実の風景内に仮想誘導車両４６の画像が表示される。この仮想誘導車両４６が走行していく経路は、設定された目的地への走行経路であり、さらに、ブレーキランプ５２及びウインカー５４も点灯する。したがって、運転者は、この仮想誘導車両４６を誘導車両として追従することにより経路誘導され、所定の走行経路を通って目的地に到着することができる。

また、図９に模式的に示されているように仮想誘導車両４６は、半透明の状態で表示されるものである。そして、この仮想誘導車両４６の透過率は、通常は、上記イニシアル設定（２）の「誘導車両の基本表示設定」の「透過率」の項で決定された透過率とされているが、障害物が検出された場合等には、全部または一部の透過率が増大させられる。

本実施形態の経路誘導装置は、視認すべき障害物が仮想誘導車両の陰に隠れて視認することが出来ないときに、その仮想誘導車両の表示位置または表示態様を変更して、運転者が障害物を視認することができるように構成されている。さらに、本実施形態の経路誘導装置は、仮想誘導車両の表示位置を車速等に応じて変更することができるように構成されている。

このような仮想誘導車両の基本的な表示位置、表示形態の決定およびこれらの変更は、図４のフローチャートのＳ５の「誘導車両の表示位置・表示形態演算」で行われる。
次に、図１０のフローチャートに沿って、図４のフローチャートのＳ５の「誘導車両の表示位置・表示形態演算」での処理内容を説明する。

まず、Ｓ１０で走行環境が検出される。走行環境とは各種状態であり、具体的には、ＣＣＤカメラ２４により検出された車両前方の道路状況、レーザレーダ装置２６により検出された障害物や先行車両との相対距離及び相対速度、自車両の走行速度及び加減速度等である。

Ｓ１１において、誘導車両表示がＯＮであるか否かが判定される。図６に示されているイニシアル設定（２）の「誘導車両表示」の項で「ＯＮ」が選択されているときには、Ｓ１１でＹＥＳとなり、Ｓ１２に進む。

Ｓ１２では、仮想誘導車両と自車両との車間距離が設定され、これが、基本車間距離とされる。この基本車間距離は、図６に示されているイニシアル設定（２）の「誘導車両の基本表示設定」の「車間距離」の項での選択等に基づいて算出される。具体的な算出方法については後述する。

さらに、Ｓ１３に進み、Ｓ１２で算出した基本車間距離に対する補正制御を行う。この補正制御は、右左折等すべき交差点に接近したとき、先行車両が存在するとき、および、見通しの悪いカーブを通過するときに、運転者に違和感を与えることなく仮想誘導車両による経路誘導を確実に行うために実行されるものである。この補正制御の詳細についても、後述する。

さらに、Ｓ１４に進み、仮想誘導車両の表示形態を演算する。この表示形態の演算は、仮想誘導車両は半透明であるが、運転者が視認すべき障害物を確実に運転者に視認させるため等の目的で、仮想誘導車両の表示形態を変更すべく行われるものである。この表示形態の演算の詳細についても後述する。

本実施形態では、仮想誘導車両の表示形態の変更として、仮想誘導車両のサイズの縮小と透過率の増大（仮想誘導車両の画像を薄くする）が実行される。仮想誘導車両の縮小と透過率の増大とは、図１１および図１２に示されているように、透過率の変化速度の方が、縮小速度より大きくなるように設定されている。このような構成により、仮想誘導車両の縮小と透過率の増大が同時に実行されるときには、薄くなった仮想誘導車両の画像が縮小していく見え方となり、仮想誘導車両の画像が縮小しても、運転者が違和感を憶えにくくなっている。

最後に、Ｓ１５で仮想誘導車両の表示が実行される。表示位置、表示形態の変更が設定されているときには、変更を行うのに適したタイミングで、変更が実行される。尚、本実施形態では、実行された仮想誘導車両の表示を所定時間、継続する構成とされ、仮想誘導車両の表示状態が頻繁に変更され、運転者が違和感を憶えることが防止されている。

次に、図１０のフローチャートのＳ１２で実行される基本車間距離の演算の処理内容を図１３に沿って説明する。図１３は、基本車間距離の演算の処理内容を示すフローチャートである。

演算処理が開始されるとまず、Ｓ２０で車速に応じた車間距離Ｌｖが設定される。この車間距離Ｌｖは、図１４に示されているマップから車速に応じた値が読み出されて設定される。図１４に示されているように、車間距離Ｌｖは自車両の車速が高い程大きな値になるように設定されており、さらに、郊外と市街地とでは、異なった値となる。郊外であるか市街地であるかは、自車両の走行位置と地図データとに基づいて判定される。

次いで、Ｓ２１で、車間距離Ｌｖに路面状態に応じた補正がなされる。即ち、雨／雪等で低μ状態にあるときには、補正係数１．２がかけられ車間距離が大きくされる。また、夜間走行時には、Ｓ２２で、Ｓ２１で補正された値に補正係数１．２がかけられ車間距離が大きくされる。

さらに、所定より大きな曲率のカーブを走行しているときには、Ｓ２２で補正された値に補正係数０．８がかけられ車間距離が小さくされる。仮想誘導車両を運転者に確実に視認させるためである。走行中のカーブの曲率は、地図データに基づいて決定される。また、カーブの曲率が大きくなる程、補正係数を小さくし、仮想誘導車両との車間距離を短くする構成でもよい。
最後に、Ｓ２４で、補正された値を基本車間距離Ｌとして決定する。

次に、図１０のフローチャートに示される処理のＳ１３で実行される基本車間距離に対する補正制御の処理内容を図１５に沿って説明する。図１５は、基本車間距離に対する補正制御の処理内容を示すフローチャートである。

演算処理が開始されるとまず、Ｓ３０で走行環境が検出される。走行環境とは各種状態であり、具体的には、ＣＣＤカメラ２４およびレーザレーダ装置２６により検出された車両前方の道路状況、障害物や先行車両との相対距離及び相対速度、自車両の走行速度及び加減速度等である。

次いで、Ｓ３１に進み、基本車間距離Ｌを補正する条件が成立しているか否かが判定される。本実施形態では、この条件として、右左折等のための経路誘導をする交差点が近づく、先行車両が存在する、見通しの悪いカーブを通過しようとしているの３つが設定されている。これらの条件のいずれかが成立している場合には、基本車間距離Ｌを補正する必要があるので、補正処理を実行すべくＳ３２以降に進む。これらの条件のいずれもが成立しないときは、基本車間距離Ｌを補正する必要がないのでリターンする。尚、見通しの悪いカーブとは、基本車間距離Ｌと同じ距離、先が見通せないカーブを意味する。

次いで、Ｓ３２で、上記３つの条件のいずれの条件が成立したかが判定され、所定の交差点が近づいているときはＳ３３に進み、先行車両が存在するときはＳ３４に進み、見通しの悪いカーブのときにはＳ３５に進む。これらの条件には「交差点」、「先行車両」、「カーブ」の順で優先順位がつけられ、２以上の条件が同時に成立しているときには、優先順位が高い条件が満たされたとして処理が行なわれる。即ち、「交差点」と「先行車両」の両条件が成立したときには、「交差点」の条件が成立したときの処理であるＳ３３に進む。

Ｓ３３では、経路誘導を行う交差点が視認可能であるか否かが判定される。この判定は、地図データ、アイカメラ２０により検出された運転者の視線等のデータに基づいて行われる。Ｓ３３でＹＥＳのときには、Ｓ３６に進み、誘導すべき交差点が接近しているの仮想誘導車両との車間を変更する旨の音声等による通知を行う。突然、仮想誘導車両が速度を上げ自車両から離れていき、運転者が動揺することを防止するためである。

次いで、Ｓ３７に進み、仮想誘導車両を加速させて経路誘導すべき交差点まで先行させ、さらに、その曲がり角で停車させることにより、運転者に曲がるべき交差点を知らせるような表示形態を設定する。このような表示形態では、曲がり角では、仮想誘導車両と自車両との車間距離は短縮される。

本実施形態では、仮想誘導車両４６を加速させて経路誘導すべき交差点に先行させるときには、仮想誘導車両４６は曲がるべき方向を示すウインカ５４を点滅させながら交差点に向かうように構成されている。
このような表示形態により、仮想誘導車両が先行することにより視界が開け、且つ、曲がるべき交差点を早い段階で視認することが可能となる。

図１６は交差点で左折すべき場合の仮想誘導車両４６の表示例であり、図１７は交差点で右折すべき場合の仮想誘導車両の表示例である。また、右折の際には、図１７に示すように、仮想誘導車両４６’を曲がり始める位置に停車させて、その後、所定時間経過後あるいは自車両が所定位置に達したとき、仮想誘導車両４６を曲がり角に進入させる構成でも良い。

次いで、Ｓ３８に進み、経路誘導すべき交差点までの距離が所定距離Ａ以下であるか否かを判定する。所定距離Ａは、イニシアル設定（２）の「交差点誘導時の表示設定」の項で設定された距離である。Ｓ３８のでＮＯのときには、ＹＥＳになるまで、Ｓ３８の判定が繰り返される。

Ｓ３８でＹＥＳ、すなわち、自車両が右左折等すべき交差点から距離Ａ以内の地点に達すると、Ｓ３９に進み、仮想誘導車両４６との車間距離を基本車間距離Ｌに戻す。即ち、停車していた仮想誘導車両４６を再発進させ、自車両との見かけ上の車間距離が基本車間距離Ｌになるようにする。

また、Ｓ３７ないしＳ３９の処理に代えて、右左折後の経路が視認できない交差点では仮想誘導車両を曲がり角で停止させ、右左折後の経路が視認可能な交差点では仮想誘導車両を低速で曲がり角を曲がらせる表示態様でも良い。このような表示形態においても、曲がり角では、仮想誘導車両と自車両との車間距離は短縮される。

さらに、仮想誘導車両を減速させながら曲がり角を曲がらせ、曲がり角を通過した位置でさらに減速させて、自車両がこの曲がり角を曲がるのを待つ表示態様でも良い。

一方、Ｓ３３でＮＯのときには、経路誘導すべき交差点を視認できないため、仮想誘導車両によって右左折等すべき交差点を運転者に知らせることができないので、フラグＦに１をたてて、リターンする。

先行車両が存在すると判断されてＳ３４に進んだときには、ここで、自車両の前方に基本車間距離Ｌをおいて表示される仮想誘導車両が先行車両と干渉するか否かが判定される。この判定は、ＣＣＤカメラ２４、レーザレーダ装置２６の検出結果等に基づいて実行される。

Ｓ３４でＹＥＳのときには、Ｓ４１に進み、仮想誘導車両が先行車両の所定距離手前に表示されるように、仮想誘導車両と自車両との車間距離を補正する。この結果、図１８、図１９に示されるように、先行車両４８と自車両との車間距離が比較的長い場合（図１８）であっても、短い場合（図１９）であっても、仮想誘導車両４６は、先行車両４８と自車両との間に表示される。また、仮想誘導車両を縮小して表示するものでもよい。

次いで、Ｓ４２で、先行車両と自車両との車間距離が所定距離Ａ２以下であるか否かを判定する。所定距離Ａ２は、イニシアル設定（２）の「先行車両存在時の表示設定」の「自車との車間距離が ｍになったら消去する」の項で設定した距離である。

Ｓ４２でＹＥＳのときには、先行車両が極めて近い状態であるので、Ｓ４３でフラグＦに２をたてて、リターンする。Ｓ３４、Ｓ４２でＮＯのときには、そのままリターンする。

見通しの悪いカーブを通過すると判断されてＳ３５に進んだときには、Ｓ３５で、山岳路を走行中であるか否かが判定される。この判定は、自車両の位置、地図データ等に基づいて行われる。
Ｓ３５でＮＯのときには、ステップ４４に進みブラインドカーブか否かが判定される。Ｓ４４でＹＥＳのときには、Ｓ４５に進み、仮想誘導車両と自車両の車間距離を基本車間距離Ｌより短くする補正処理が実行される（図２０）。また、Ｓ４４でＮＯのときには、Ｓ４６にすすみ、視認可能な路面の最先端部に仮想誘導車両４６が表示されるように、基本車間距離Ｌが短縮される。

また、Ｓ３５でＹＥＳのときには、Ｓ４７に進み、イニシャル設定（２）で走行モードが「ＯＮ」に設定されていれば、基本車間距離Ｌを変更（短縮）する補正が禁止される。この結果、仮想誘導車両４６は、基本車間距離Ｌをあけて自車両の前方を走行するように表示される。このとき、基本車間距離Ｌ以上先の道路が見通せないときには、図２２に示されているように、仮想誘導車両４６が山陰等に消えていくような表示形態にするのが好ましい。

次に、図１０のフローチャートに示される処理のＳ１４で実行される仮想誘導車両の表示形態演算の処理内容を図２３のフローチャートに沿って説明する。この処理は、イニシアル設定（２）の「路上障害物検出時の表示設定」の項で、「透過率ｕｐ」と「縮小」とが選択されている場合の処理である。

演算処理が開始されるとまず、Ｓ５０で表示される仮想誘導車両の基本となる透過率であるベース透過率を設定する。このベース透過率は、図６に沿って説明したイニシアル設定（２）の「誘導車両の基本表示設定」の「透過率」の項で設定された「透過率」に、図２４のグラフに示されるような自車両の速度が高くなるほど透過率を大きくする補正を施した値とされる。

次いで、Ｓ５０に進み、表示される仮想誘導車両の基本となるサイズであるベースサイズを設定する。このベースサイズは、図６に沿って説明したイニシアル設定（２）の「誘導車両の基本表示設定」の「サイズ」の項で設定された大きさを車間距離に対する補正（図１５）によって変更し、さらに、図２５のグラフに示されるような自車両の速度が高くなるほど大きさが小さくなるような補正によって変更した値とされる。

図２４および図２５から明らかなように、透過率の変更のほうがサイズの変更より低速側で終了する。従って、高速側では、透過率の変更が行われずサイズの縮小のみが行われる。

次いで、Ｓ５２に進み、自車両の前方に仮想誘導車両と干渉する障害物が存在するか否かを判定する。この判定は、ＣＣＤカメラ２４およびレーザレーダ装置２６による検出結果等に基づいて行われる。なお、この判定は、単に障害物が存在するか否かの判定としてもよい。

例えば、図２６に示されているように、路肩に駐車している車両Ｃが前方あり、仮想誘導車両４６がこの停車中の車両５６と干渉する或いは干渉が予測される場合には、Ｓ５２でＹＥＳとなる。

Ｓ５２でＹＥＳのときには、仮想誘導車両の表示形態を変更することになるので、Ｓ５３で、表示形態を変更する旨およびその理由を音声等によって、運転者に通知する。Ｓ５２がＹＥＳだったときは、前方に障害物があることが理由として通知される。これは、突然、仮想誘導車両の表示形態が変化し、運転者が違和感を憶えることを防止するためである。

Ｓ５２でＮＯであったときには、Ｓ５４に進み、自車両の前方に仮想誘導車両と干渉する交通標識があるか否かを判定する。この判定も、ＣＣＤカメラ２４、レーザレーダ装置２６による検出結果等に基づいて行われる。Ｓ５４でＹＥＳのときも、Ｓ５３で、表示形態を変更する旨およびその理由を音声等によって、運転者に通知する。Ｓ５４がＹＥＳだったときは、前方に交通標識があることが理由として通知される。

Ｓ５４でＮＯであったときには、Ｓ５５に進み、自車両の前方に仮想誘導車両と干渉する歩行者、二輪車が存在するか否かを判定する。この判定も、ＣＣＤカメラ２４、レーザレーダ装置２６による検出結果等に基づいて行われる。Ｓ５５でＹＥＳのときも、Ｓ５３で、表示形態を変更する旨およびその理由を音声等によって、運転者に通知する。Ｓ５５がＹＥＳだったときは、前方に歩行者、二輪車がいることが理由として通知される。

Ｓ５３の処理が終了すると、Ｓ５６に進み、仮想誘導車両のサイズが所定値の大きさ以上であるか否かが判定される。仮想誘導車両のサイズが補正等によって所定のサイズ以下となっている場合には、表示形態の変更としてサイズの縮小を行うと、仮想誘導車両が極め小さくなり、運転者が認識しにくくなるので、このような事態を防止するためである。

Ｓ５６でＹＥＳのとき、即ち、Ｓ５１で設定されたベースサイズが所定の大きさ以上であるときには、Ｓ５７に進み、仮想誘導車両の透過率を増大させ且つサイズを縮小させる表示形態の変更を設定する。即ち、図２７に示されているように、表示される仮想誘導車両４６の透過率を増大させ且つサイズを縮小することで路肩に停車している車両５６を運転者が確実に視認できるようにしている。このとき、運転者に違和感を与えないように、仮想誘導車両の縮小は、仮想誘導車両の中心点を中心に行われ、仮想誘導車両４６の表示位置は変更されない。

また、Ｓ５６でＮＯのとき、即ち、Ｓ５１で設定されたベースサイズが所定の大きさ未満であるときには、Ｓ５８に進み、仮想誘導車両の大きさを変更することなく透過率を大きくする表示形態の変更を設定する。

Ｓ５７またはＳ５８では、仮想誘導車両の周縁部の透過率を中心部の透過率より大きくする表示形態の変更を設定している。即ち、仮想誘導車両の周縁部分の画像がより薄くなる。しかしながら、仮想誘導車両の両側部の透過率を大きくする、あるいは、仮想誘導車両の路肩側の側部の透過率を大きくような表示形態の変更を設定してもよい。

また、Ｓ５４でＹＥＳのときには、仮想誘導車両全体の透過率を大きくして（図２８）、または、仮想誘導車両を縮小して（図２９）、路面の道路標識５８等を運転者が視認できるように表示形態を変更する構成でもよい。

Ｓ５５でＮＯのときには、Ｓ５９に進み、基本車間距離に対する補正処理（図１５）のＳ４０でたてられるフラグＦが１であるか否かを判定する。Ｓ５９でＹＥＳのときには、右左折等すべき交差点が視認できない状態であるので、Ｓ６０に進み、右左折等すべき交差点が近い旨の音声誘導とともに曲がるべき方向を示す仮想矢印６０を現実の風景上に重畳して表示する表示形態（図３０）を行う設定とする。

Ｓ５９でＮＯのときには、Ｓ６１に進み、基本車間距離に対する補正処理（図１５）のＳ４３でたてられるフラグＦが２であるか否かを判定する。Ｓ６１でＹＥＳのときには、先行車両が自車両に極めて接近した状態にあるので、仮想誘導車両の表示形態を変更することになる。このため、Ｓ６２に進み、表示形態を変更する旨およびその理由を音声等によって、運転者に通知するように設定する。

次いで、Ｓ６３に進み、経路誘導すべき交差点が所定距離内にあるか否かを判定する。Ｓ６３でＹＥＳのときには、接近している先行車両４８によって、右左折等すべき交差点および近傍の道路を運転者が視認できないと考えられるので、図３１に示されるように、仮想誘導車両４６を縮小して表示するとともに、交差点近傍の道路６２と進むべき方向を示す矢印６４とを仮想表示して、運転者に進むべき方向を通知する設定とする。

また、Ｓ６３でＮＯのときには、当面は経路誘導を行う必要がないので、仮想誘導車両の表示を停止する設定とし、不自然に表示された仮想誘導車両により運転者が違和感を憶えることが防止する。

また、Ｓ６１でＮＯのときには、仮想誘導車両の表示形態を変更することなく、イニシアル設定、Ｓ５０、Ｓ５１等での設定に基づく通常の表示形態で仮想誘導車両を表示する設定とされる。

以上のようにＳ５７、Ｓ５８、Ｓ６０、Ｓ６４、Ｓ６５及びＳ６６で設定された表示形態に基づいて、Ｓ１５で仮想誘導車両の表示が実行される。

本発明は、上記実施形態に限定されることなく特許請求の範囲に記載された事項の範囲内で種々の変更変形が可能である。

例えば、上記実施形態では、障害物を運転者に視認させるため、仮想誘導車両のサイズを縮小し且つ透過率を大きくする（Ｓ５７）または仮想誘導車両の透過率を大きくする（Ｓ５８）ように表示形態を変更する構成である。しかしながら、イニシアル設定（２）の「路上障害物検出時の表示設定」の項で、「横にずらして回避」が選択されている場合には、図３２に示されているように、運転者が障害物を視認できるように仮想誘導車両の表示位置を移動させる表示形態の変更を行う構成でもよい。

また、図３３に示されているように、仮想誘導車両のサイズを縮小して移動させる表示形態の変更を行う構成でもよい。さらに、仮想誘導車両の表示位置を移動させる際、仮想誘導車両が隣の車線にはみ出さないように縮小する表示形態の変更を行う構成でも良い（図３４）。
また、仮想誘導車両の表示位置を横に移動させ且つ透過率を大きくする表示形態の変更を行う構成でも良い

本発明の好ましい実施態様の経路誘導装置を示すブロック図である。 本発明の１実施形態の経路誘導装置のＨＤＤ記憶装置の内容を示すブロック図である。 本発明の１実施形態の経路誘導装置が搭載された車両の運転席の周囲を示す図である。 本発明の１実施形態の経路誘導装置の基本制御の処理を示すフローチャートである。 本発明の本実施形態の経路誘導装置によるイニシャル設定の際のモニター画面であるイニシャル設定(１)を示す図である。 本発明の本実施形態の経路誘導装置によるイニシャル設定の際のモニター画面であるイニシャル設定(２)を示す図である。 運転者が自車両のフロントウインドウガラス越しに認識する現実の風景を示す図である。 運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る仮想誘導車両の画像を含む風景を示す図である。 仮想誘導車両を説明する図である。 本発明の１実施形態の経路誘導装置で行われる誘導車両の表示位置・表示形態演算の処理内容を示すフローチャートである。 図１０の誘導車両の表示位置・表示形態演算の処理内容で用いられる透過率変更速度のグラフである。 図１０の誘導車両の表示位置・表示形態演算の処理内容で用いられる縮小変更速度のグラフである。 図１０の処理で実行される基本車間距離の演算の処理内容を示すフローチャートである。 車間距離Ｌｖを設定するためのマップである。 図１０の処理で実行される基本車間距離に対する補正制御の処理内容を示すフローチャートである。 交差点で左折する場合の仮想誘導車両の表示例である。 交差点で右折する場合の仮想誘導車両の表示例である。 先行車両が比較的遠くに存在する場合の仮想誘導車両の表示例である。 先行車両が近くに存在する場合の仮想誘導車両の表示例である。 見通しの悪いカーブにおける仮想誘導車両の表示例である。 見通しの悪いカーブにおける仮想誘導車両の表示例である。 見通しの悪いカーブにおける仮想誘導車両の表示例である。 図１０の処理で実行される仮想誘導車両の表示形態演算の処理内容を示すフローチャートである。 自車両の車速と仮想誘導車両の透過率との関係を示すグラフである。 自車両の車速と仮想誘導車両のサイズとの関係を示すグラフである。 運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。 運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。 運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る道路標識および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。 運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る道路標識および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。 運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。 運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る先行車および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。 運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。 運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。 運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。

符号の説明

１ 経路誘導装置
２ ＣＰＵ
４ ＤＶＤ‐ＲＯＭ
６ ＨＤＤ記憶装置
８ モニタ画面
１０ 操作スイッチ
１２ 送受信装置
１４ ＧＰＳ受信機
１６ 車速センサ
１８ ジャイロセンサ
２０ アイカメラ
２２ 仮想画像表示装置
２４ ＣＣＤカメラ
２６ レーザレーダ装置
２８ 路面μセンサ
３０ 音声対話装置
３２ 警報装置
４４ フロントウインドウ
４６ 仮想誘導車両
４８ 先行車両
５０ 歩行者
５２ ブレーキランプ
５４ ウインカー

Claims (6)

1. 設定された目的地に車両を誘導する経路誘導装置であって、
   前記車両の前方を前記車両の車速に応じた所定の車間距離をとって走行し前記目的地に前記車両を誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳表示する誘導車両表示手段と、
   前記車両の車速が高いほど、前記車間距離が長くなるように、前記仮想誘導車両の表示位置を変更する表示変更手段と、を備え、
   前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の走行速度を変更することにより、前記車間距離を変更し、かつ、
   経路誘導すべき交差点の手前では、前記仮想誘導車両の走行速度を高めることにより、前記車間距離を長くする、
   ことを特徴とする経路誘導装置。
2. 設定された目的地に車両を誘導する経路誘導装置であって、
   前記車両の前方を前記車両の車速に応じた所定の車間距離をとって走行し前記目的地に前記車両を誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳表示する誘導車両表示手段と、
   前記車両の車速が高いほど、前記車間距離が長くなるように、前記仮想誘導車両の表示位置を変更する表示変更手段と、を備え、
   前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の走行速度を変更することにより、前記車間距離を変更し、かつ、
   経路誘導すべき交差点の手前では、前記仮想誘導車両の走行速度を高めることにより、前記車間距離を長くし、前記仮想誘導車両が該交差点に達すると前記仮想誘導車両を停車させ、前記車間距離を短くする、
   ことを特徴とする経路誘導装置。
3. 前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点を通過する際に、前記仮想誘導車両の走行速度を低下させ、前記車間距離を短くする、
   請求項１又は２に記載の経路誘導装置。
4. 前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点では、前記仮想誘導車両の走行速度を低下させ前記車間距離を短くしながら前記仮想誘導車両を該交差点で右又は左折させ、その後、前記仮想誘導車両の走行速度を更に低下させ前記車間距離を更に短くする、
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の経路誘導装置。
5. 前記表示変更手段は、経路誘導すべき交差点で車間距離の変更を行う際に、前記仮想誘導車両の表示形態変更または車間距離の変更報知を併せて行う、
   請求項１乃至４のいずれか１項に記載の経路誘導装置。
6. 前記表示変更手段は、前記車両が走行する道路の屈曲率が大きいほど、前記車間距離を短くし、
   前方が視認できないカーブでは、前記仮想誘導車両の走行速度を低下させることにより前記車間距離を小さくし、
   前記表示変更手段は、前方が視認できないカーブであっても、山岳路においては、前記車両距離を短くする制御を行わない、
   請求項１又は２に記載の経路誘導装置。

Images