KR101510050B1

KR101510050B1 - 차량 주행 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR101510050B1
Application number: KR20140044839A
Authority: KR
Inventors: 김동우; 김주현
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2014-04-15
Filing date: 2014-04-15
Publication date: 2015-04-07
Also published as: US9434384B2; US20150291160A1

Abstract

본 발명은 선행차량 추종 주행 중 주행도로가 경사로 또는 곡선로로 변함에 따라 선행차량이 일시적으로 탐지되지 않아 선행차량 추종 주행 기능이 해제되는 것을 방지하며 증강현실 기술을 이용하여 선행차량을 연속적으로 표시하는 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명에 따른 차량 주행 제어 장치는 선행차량 추종 주행 중 전방도로에 대한 도로정보를 수신하면 그 도로정보에 근거하여 상기 전방도로가 경사로 또는 곡선로인지를 확인하고, 상기 전방도로가 경사로 또는 곡선로이면 상기 선행차량의 존재여부를 확인하여 상기 선행차량이 존재하지 않으면, 증강현실을 통해 운전자 전방의 정보표시영역에 가상 선행차량을 표시한다.

Description

차량 주행 제어 장치 및 방법{VEHICLE CRUISE CONTROL APPARATUS AND METHOD}

본 발명은 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선행차량 추종 주행 중 주행도로가 경사로 또는 곡선로로 변함에 따라 선행차량이 일시적으로 탐지되지 않아 선행차량 추종 주행 기능이 해제되는 것을 방지하며 증강현실 기술을 이용하여 선행차량을 연속적으로 표시하는 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

ACC(Adaptive Cruise Control) 및 SCC(Smart Cruise Control)와 같은 주행 제어 장치(Cruise Control)는 운전자가 원하는 속도로 고정하면 가속 페달을 밟지 않아도 그 속도를 유지하며 주행할 수 있게 하는 장치를 말한다. 이러한 주행 제어 장치는 차속 제어와 함께 차량 사이의 거리를 제어하여 선행차량과 안전거리를 유지하며 주행할 수 있게 한다.

종래의 주행 제어 장치는 선행차량 추종 주행 중에 선행차량의 경사구간(오르막 또는 내리막 구간) 혹은 곡선구간 진입으로 선행차량이 일시적으로 사라지는 경우가 발생하면, 선행차량 추종 주행을 일시적으로 해제한다. 이후, 주행 제어 장치는 자차가 선행차량과 동일한 구간에 진입하여 선행차량이 나타나면 다시 선행차량 추종주행을 재개한다. 이와 같이, 종래에는 선행차량 추종 주행 중 선행차량의 존재유무에 따라 일시적인 단절현상이 발생하여 운전자가 자동운전의 불신 및 불안감을 느끼게 한다.

본 발명은 선행차량 추종 주행 중 주행도로가 경사로 또는 곡선로로 변함에 따라 선행차량이 일시적으로 탐지되지 않아 선행차량 추종 주행 기능이 해제되는 것을 방지하는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 추종중인 선행차량의 경사구간 또는 곡선구간 진입으로 선행차량이 사라지면 증강현실 기술을 이용하여 선행차량을 연속적으로 표시하는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법은 선행차량 추종 주행 중 전방도로에 대한 도로정보를 수신하는 단계와, 상기 도로정보에 근거하여 상기 전방도로가 경사로 또는 곡선로인지를 확인하는 단계와, 상기 전방도로가 경사로 또는 곡선로이면 운전자 전방의 정보표시영역 내에 상기 선행차량의 존재여부를 확인하는 단계와, 상기 선행차량이 존재하지 않으면, 증강현실을 통해 상기 정보표시영역에 가상 선행차량을 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 도로정보는, 직선로, 경사로, 곡선로 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 가상 선행차량 표시 단계는, 상기 가상 선행차량을 표시하며 선행차량이 차간거리 검출범위를 이탈했는지를 확인하는 단계와, 상기 선행차량이 차간거리 검출범위를 이탈한 경우 타이머를 동작시키는 단계와, 상기 타이머를 통해 설정시간 경과여부를 확인하는 단계와, 상기 설정시간을 경과한 경우 가상 선행차량 표시 및 추종 주행을 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 가상 선행차량 표시 단계는, 상기 가상 선행차량을 표시한 후 설정시간이 경과했는지를 확인하는 단계와, 상기 설정시간이 경과하면 가상 선행차량 표시 및 추종 주행을 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 차량 주행 제어 방법은 상기 설정시간 경과여부 확인결과, 상기 설정시간 이내이면 상기 정보표시영역 내 상기 선행차량의 재감지 여부를 확인하는 단계와, 상기 선행차량이 재감지되면 가상 선행차량을 표시하는 가상 표시모드에서 기본 표시모드로 전환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 설정시간은, 운전자에 의해 설정된 주행속도 및 차간거리와 같은 주행조건에 근거하여 산출되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 차량 주행 제어 방법은 상기 정보표시영역 내 선행차량이 존재하지 않으면, 기본 표시모드를 유지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 기본 표시모드는, 상기 정보표시영역 내 위치하는 선행차량의 일측에 선행차량 지시자를 표시하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 선행차량 지시자는, 이미지, 텍스트, 애니메이션 중 하나 이상의 형태로 구현되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치는 자차가 주행중인 도로의 전방영상을 촬영하는 전방카메라와, 상기 자차와 선행차량 간의 차간거리를 측정하는 차간거리 검출부와, 상기 자차의 전방도로에 대한 도로정보를 제공하는 도로정보 제공부와, 증강현실을 통해 가상 선행차량을 운전자 전방의 정보표시영역에 표시하는 전방표시부와, 상기 차간거리 및 상기 선행차량의 주행속도에 따라 자차의 주행을 제어하는 중 상기 도로정보에 근거하여 상기 전방도로가 경사로 또는 곡선로인지를 확인하고, 상기 전방도로가 경사로 또는 곡선로이면 상기 전방영상을 이용하여 상기 정보표시영역 내 상기 선행차량의 존재여부를 확인하여 상기 선행차량이 존재하지 않으면, 상기 정보표시영역에 가상 선행차량을 표시하도록 상기 전방표시부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 전방영상에 상기 정보표시영역을 맵핑시키고 상기 정보표시영역 내 선행차량의 존재여부를 확인하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 자차의 차선 변경이 일어나면 선행차량 추정 주행을 중단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 가상 선행차량은, 이미지, 텍스트, 애니메이션 중 어느 하나 이상의 형태로 구현되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 가상 선행차량을 표시한 후 설정시간 이내 상기 정보표시영역 내에 선행차량이 감지되지 않으면 상기 가상 선행차량 표시 및 추종 주행을 해제하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 설정시간 이내 상기 정보표시영역 내에 선행차량이 다시 감지되면 상기 가상 선행차량 표시를 해제하고 상기 선행차량의 일측에 선행차량 지시자를 표시하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 선행차량 추종 주행 중 주행도로가 경사로 또는 곡선로로 변함에 따라 선행차량이 일시적으로 탐지되지 않아 선행차량 추종 주행 기능이 해제되는 것을 방지하며 증강현실을 이용하여 선행차량을 연속적으로 표시할 수 있다. 따라서, 본 발명은 운전자에게 주행 안정성 및 편의성을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 기존 시스템을 활용하여 원가 상승없이 소프트웨어 수정만으로 반영이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 도시한 흐름도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 표시모드 동작과정을 도시한 흐름도.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 가상 표시모드 동작과정을 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명에 따른 촬영 영상에 맵핑한 정보표시영역 및 차간거리 검출영역을 도시한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 선행차량 표시화면을 도시한 예시도.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치를 도시한 블록구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 주행 제어 장치(1)는 전방카메라(11), 차간거리 검출부(12), 차량정보 검출부(13), 도로정보 제공부(14), 사용자 입력부(15), 표시부(16), 제어부(17)를 포함한다.

전방카메라(11)는 차량의 전면에 장착되어 자차의 전방영상을 촬영한다. 또한, 전방카메라(11)는 전방의 차선 형상(도로 형상), 선행차량의 크기 및 종류 판단, 정보표시영역과 실세계를 일치시키는 기준 좌표를 제공한다. 이러한 전방카메라(11)는 40도(수평)×20도(수직)의 화각을 가지며 전방 8~60m 거리의 물체(예: 차량)를 감지할 수 있다.

차간거리 검출부(12)는 레이더(radar) 센서를 통해 전방에 위치하는 선행차량(추종차량)과의 거리를 측정한다. 레이더 센서는 77GHz의 주파수 및 20도(수평)×4.5도(수직)의 감지각도를 가지며 1~170m 거리의 차량을 감지할 수 있다.

차량정보 검출부(13)는 차량의 자세 및 속도 등과 같은 차량정보를 검출하는 것으로, 자이로(gyro) 센서 및 요 레이트(yaw rate) 센서 등을 포함한다. 여기서, 요 레이트 센서는 차량의 선회여부 및 주행 차선 이탈여부를 확인하는데 사용되고, 자이로 센서는 경사구간 및 곡선구간 진입여부를 판단하는데 사용되며 경사도를 측정한다.

도로정보 제공부(14)는 주행 전방도로에 대한 도로정보를 제공한다. 여기서, 도로정보는 도로 형상에 대한 정보이고, 도로 형상은 직선로, 경사로(오르막 경사로, 내리막 경사로), 곡선로로 구분된다.

또한, 도로정보 제공부(14)는 목적지까지의 주행경로를 안내하는 내비게이션(navigation) 단말로 구현될 수 있다. 이때, 도로정보 제공부(14)는 현재 자차의 위치와 지도데이터를 맵핑하여 자차 전방의 도로정보를 전송한다.

사용자 입력부(15)는 사용자(예: 운전자)로부터 데이터 및 제어명령을 입력받기 위한 것으로, 입력받은 데이터 및 제어명령을 제어부(17)로 전달한다.

전방표시부(16)는 운전자의 가시영역 내에 가상이미지(가상정보)를 투영하는 헤드 업 디스플레이(Head Up Display, HUD)로 구현된다. 이러한 전방표시부(16)는 대시보드에 의한 공간 한계로 10도×5도의 표시 각도를 가지며 전방 10~100m에 위치한 차량까지 표시할 수 있다. 본 발명에서는 공지된 차량용 헤드 업 디스플레이를 이용하므로, 그 구성에 대한 상세한 설명을 생략한다.

또한, 전방표시부(16)는 자차의 전면 유리를 통해 보이는 실세계와 중첩시켜 가상정보를 표시한다. 즉, 전방표시부(16)는 증강현실 기술을 이용하여 자차가 추종중인 선행차량을 가상정보로 표시할 수 있다. 여기서, 가상정보는 이미지, 텍스트, 애니메이션 중 하나 이상으로 구성된다.

제어부(17)는 전방카메라(11)에 의해 촬영된 전방영상을 기준으로 전방표시부(16)의 정보표시영역을 일치시키고, 시야 범위 및 감지 영역을 판단한다.

또한, 제어부(17)는 사용자 입력부(15)로부터 입력되는 데이터에 따라 주행조건을 설정하고 자동 주행을 개시한다. 여기서, 주행조건은 주행속도 및 차간거리를 포함한다.

자동 주행 시, 제어부(17)는 주행차선의 전방에 선행차량이 존재하는지 여부에 따라 선행 주행모드(clear driving mode) 또는 추종 주행모드(following driving mode)로 작동모드를 결정한다. 여기서, 선행 추행모드는 주행차선의 전방에 선행차량이 없는 경우 차량 주행 제어 장치(1)가 설정된 주행속도 및 차간거리에 근거하여 자차의 주행속도 및 선행차량과의 차간거리를 제어한다. 그리고, 추종 주행모드는 주행차선의 전방에 선행차량이 존재하는 경우로, 차량 주행 제어 장치(1)가 자차가 선행차량과 설정된 차간거리를 유지하도록 선행차량의 주행속도에 따라 자차의 주행속도를 제어한다.

제어부(17)는 추종 주행모드로 동작 시 정보표시영역 내에 선행차량의 존재여부에 따라 표시모드를 결정한다. 여기서, 표시모드는 기본 표시모드와 가상 표시모드로 구분된다.

제어부(17)는 추종 주행모드로 동작 시 전방카메라(11)를 통해 입력되는 전방영상에 근거하여 정보표시영역 내에 실세계의 선행차량이 존재하면 실세계의 선행차량을 가르키는 선행차량 지시자(indicator)를 표시한다. 여기서, 선행차량 지시자는 이미지, 텍스트, 애니메이션 등의 형태로 구현된다.

한편, 제어부(17)는 추종 주행모드 및 기본 표시모드로 동작 중 정보표시영역 내에 실세계의 선행차량(추종차량)이 존재하지 않으면 표시모드를 가상 표시모드로 전환한다. 그리고, 제어부(17)는 설정시간 동안 정보표시영역 내에 가상 선행차량을 표시한다. 이때, 제어부(17)는 가상 선행차량을 정보표시영역의 상단부에 이미지 또는 애니메이션 또는 텍스트 형태로 표시한다.

제어부(17)는 설정시간이 경과할 때까지 실세계의 선행차량이 정보표시영역 내에서 재감지되지 않으면 추종 주행모드 및 가상 표시모드를 해제한다. 즉, 제어부(17)는 운전자의 시야에 추종중인 선행차량이 사라진 후 일정 시간이 경과하도록 다시 나타나지 않으면 추종 주행모드 및 가상 표시모드를 해제한다.

또는, 제어부(17)는 차량정보 검출부(13)을 통해 차량 회전 각속도를 검출하여 차선 변경유무를 확인한다. 그 확인결과, 자차의 차선 변경이 일어날 경우 제어부(17)는 선행차량 추종 주행을 중단한다.

또는, 제어부(17)는 설정시간 이내에 실세계의 선행차량이 정보표시영역 내에 다시 존재하면 추종 주행모드를 유지하며 가상 표시모드를 기본 표시모드로 전환한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.

먼저, 차량 주행 제어 장치(1)는 자차의 주행차선 전방에 위치한 선행차량의 주행속도에 따라 자차의 주행속도를 제어한다(S11). 이때, 차량 주행 제어 장치(1)의 제어부(17)는 운전자에 의해 설정된 주행조건에 근거하여 자차의 주행을 제어한다. 여기서, 주행조건은 주행속도 및 선행차량과의 차간거리를 포함한다.

차량 주행 제어 장치(1)의 제어부(17)는 추종 주행모드로 동작하는 중 도로정보 제공부(14)로부터 전방도로에 대한 도로정보를 수신한다(S12). 여기서, 도로정보는 직선로, 경사로(오르막 경사로 및 내리막 경사로), 곡선로 중 어느 하나를 포함한다.

제어부(17)는 수신한 도로정보에 근거하여 전방도로가 경사로 또는 곡선로인지를 확인한다(S13). 즉, 제어부(17)는 자차의 전방도로 형상을 확인하는 것이다.

제어부(17)는 전방도로가 경사로 또는 곡선로이면 정보표시영역 내 선행차량이 존재하는지를 확인한다(S14). 여기서, 정보표시영역은 헤드 업 디스플레이 기술을 이용하여 운전자의 전방 가시영역 내 할당된 영역이다.

이때, 제어부(17)는 전방카메라(11)에 의해 획득한 전방영상에서 정보표시영역에 대응되는 영상을 추출하고 그 추출한 영상 내 선행차량이 존재하는지를 확인한다. 다시 말해서, 제어부(17)는 자차의 주행차선 전방에 선행차량이 위치하는지를 확인한다.

제어부(17)는 선행차량이 존재하면 전방카메라(11)를 통해 촬영되는 전방영상에 근거하여 정보표시영역 내에 선행차량의 일측에 선행차량 지시자를 표시한다. 예를 들어, 제어부(17)는 정보표시영역 내 선행차량의 하단에 바(bar) 형상의 이미지를 표시한다.

상기 단계(S14)에서 정보표시영역 내 선행차량이 존재하지 않으면 제어부(17)는 표시모드를 기본 표시모드에서 가상 표시모드로 전환한다(S16).

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 표시모드 동작과정을 도시한 흐름도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(17)는 정보표시영역 내 실세계의 선행차량이 존재하지 않으면 가상 선행차량을 정보표시영역 내 상단에 표시한다(S1611).

이어서, 제어부(17)는 가상 표시모드로 동작하며 선행차량이 차간거리 검출부(12)의 감지 범위를 이탈했는지를 확인한다(S1612). 다시 말해서, 제어부(17)는 정보표시영역 내에 선행차량이 존재하지 않지만 차간거리 검출부(12)를 통해 선행차량이 감지되는지를 확인한다.

선행차량이 감지범위를 이탈한 경우, 제어부(17)는 타이머(미도시)를 동작시킨다(S1613). 타이머는 설정시간이 경과하면 인터럽트 신호를 제어부(17)에 전송하고, 초기화한다.

제어부(17)는 타이머에 설정된 설정시간 경과여부를 확인한다(S1614). 즉, 제어부(17)는 타이머로부터 인터럽트 신호를 수신하면 설정시간이 경과한 것으로 판정한다. 여기서, 설정시간 T는 운전자에 의해 설정된 주행속도 v로 차간거리 d만큼 이동하는데 소요되는 시간이다. 즉, 설정시간 T는 다음 [수학식 1]과 같이 나타낼 수 있다.

여기서, A는 임의값[%]이다.

상기 단계(S1614)에서 설정시간이 경과한 경우, 제어부(17)는 가상 표시모드 및 추종 주행모드를 해제한다(S1615). 다시 말해서, 제어부(17)는 가상 선행차량 표시 및 추종 주행을 중단한다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 가상 표시모드 동작과정을 도시한 흐름도이다.

먼저, 제어부(17)는 정보표시영역 내 선행차량이 존재하지 않으면 가상 선행차량을 정보표시영역 내에 표시한다(S1621). 예컨대, 제어부(17)는 전방표시부(16)을 제어하여 정보표시영역 내 상단에 차량 형상의 이미지를 표시한다.

이어서, 제어부(17)는 가상 선행차량을 표시한 후 설정시간의 경과여부를 확인한다(S1622). 다시 말해서, 제어부(17)는 가상 표시모드로 전환 후 일정 시간이 경과했는지를 확인한다.

설정시간이 경과하면, 제어부(17)는 가상 표시모드 및 추종 주행모드를 해제한다(S1623).

한편, 설정시간 이내이면 제어부(17)는 정보표시영역 내 선행차량이 다시 감지되는지를 확인한다(S1624). 즉, 제어부(17)는 자차가 선행차량과 동일한 도로구간에 진입했는지를 확인하는 것이다.

정보표시영역 내 선행차량이 재감지되면 제어부(17)는 가상 표시모드에서 기본 표시모드로 다시 전환한다(S1625). 이때, 제어부(17)는 선행차량 추종 주행을 유지한다.

도 5는 본 발명에 따른 촬영 영상에 맵핑한 정보표시영역 및 차간거리 검출영역을 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 차량 주행 제어 장치(1)는 전방카메라(11)에 의해 촬영된 전방영상(I)을 기준으로 전방표시부(16)의 정보표시영역(D)을 맵핑시키고, 정보표시영역(D)의 경계선을 기준으로 정보표시영역(D) 내 선행차량의 존재유무를 판단한다.

또한, 차간거리 검출영역(R)은 레이더 센서에 의한 선행차량을 감지할 수 있는 영역이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 정보표시영역(D)과 차간거리 검출영역(R) 간의 차이로 인해 정보표시영역(D) 내에 선행차량이 존재하지 않지만 차간거리 검출부(12)를 통해 선행차량이 감지될 수 있다.

도 6은 본 발명에 따른 선행차량 표시화면을 도시한 예시도이다.

도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 실세계의 선행차량(100)이 정보표시영역(D) 내에 위치하면 차량 주행 제어 장치(1)는 선행차량(100)의 하단에 선행차량 지시자(110)를 표시한다.

한편, 도 6의 (b) 및 (c)에 도시된 바와 같이 실세계의 선행차량(100)이 정보표시영역(D)을 이탈하면, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 가상 선행차량(200)을 표시하며 가상 선행차량(200)의 하단에 선행차량 지시자(210)를 표시한다. 이때, 실세계 선행차량(100) 및 가상 선행차량(200)의 하단에 표시되는 선행차량 지시자들(110, 210)은 시각적으로 구별되게 표시된다.

또는, 차량 주행 제어 장치(1)는 도 6의 (c)와 같이 정보표시영역(D)의 상단에 가상 표시모드 및 추종 주행모드로 동작 중 임을 나타내는 가상 선행차량(300)을 특정 이미지로 표시한다.

1: 차량 주행 제어 장치
11: 전방카메라
12: 차간거리 검출부
13: 차량정보 검출부
14: 도로정보 제공부
15: 사용자 입력부
16: 전방표시부
17: 제어부
100: 선행차량
200, 300: 가상 선행차량
110, 210: 선행차량 지시자

Claims

선행차량 추종 주행 중 전방도로에 대한 도로정보를 수신하는 단계와,
상기 도로정보에 근거하여 상기 전방도로가 경사로 또는 곡선로인지를 확인하는 단계와,
상기 전방도로가 경사로 또는 곡선로이면 운전자 전방의 정보표시영역 내에 상기 선행차량의 존재여부를 확인하는 단계와,
상기 선행차량이 존재하지 않으면, 증강현실을 통해 상기 정보표시영역에 가상 선행차량을 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 도로정보는,
직선로, 경사로, 곡선로 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 가상 선행차량 표시 단계는,
상기 가상 선행차량을 표시하며 선행차량이 차간거리 검출범위를 이탈했는지를 확인하는 단계와,
상기 선행차량이 차간거리 검출범위를 이탈한 경우 타이머를 동작시키는 단계와,
상기 타이머를 통해 설정시간 경과여부를 확인하는 단계와,
상기 설정시간을 경과한 경우 가상 선행차량 표시 및 추종 주행을 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 가상 선행차량 표시 단계는,
상기 가상 선행차량을 표시한 후 설정시간이 경과했는지를 확인하는 단계와,
상기 설정시간이 경과하면 가상 선행차량 표시 및 추종 주행을 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 설정시간 경과여부 확인결과, 상기 설정시간 이내이면 상기 정보표시영역 내 상기 선행차량의 재감지 여부를 확인하는 단계와,
상기 선행차량이 재감지되면 가상 선행차량을 표시하는 가상 표시모드에서 기본 표시모드로 전환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 설정시간은,
운전자에 의해 설정된 주행속도 및 차간거리와 같은 주행조건에 근거하여 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 정보표시영역 내 선행차량이 존재하지 않으면, 기본 표시모드를 유지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제7항에 있어서,
상기 기본 표시모드는,
상기 정보표시영역 내 위치하는 선행차량의 일측에 선행차량 지시자를 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
제8항에 있어서,
상기 선행차량 지시자는,
이미지, 텍스트, 애니메이션 중 하나 이상의 형태로 구현되는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
자차가 주행중인 도로의 전방영상을 촬영하는 전방카메라와,
상기 자차와 선행차량 간의 차간거리를 측정하는 차간거리 검출부와,
상기 자차의 전방도로에 대한 도로정보를 제공하는 도로정보 제공부와,
증강현실을 통해 가상정보를 운전자 전방의 정보표시영역에 투영하여 표시하는 전방표시부와,
상기 차간거리 및 상기 선행차량의 주행속도에 따라 자차의 주행을 제어하는 중 상기 도로정보에 근거하여 상기 전방도로가 경사로 또는 곡선로인지를 확인하고, 상기 전방도로가 경사로 또는 곡선로이면 상기 전방영상을 이용하여 상기 정보표시영역 내 상기 선행차량의 존재여부를 확인하여 상기 선행차량이 존재하지 않으면, 상기 정보표시영역에 가상 선행차량을 표시하도록 상기 전방표시부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
제10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 전방영상에 상기 정보표시영역을 맵핑시키고 상기 정보표시영역 내 선행차량의 존재여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 제어부는,
자차의 차선 변경이 일어나면 선행차량 추정 주행을 중단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
제10항에 있어서,
상기 가상 선행차량은,
이미지, 텍스트, 애니메이션 중 어느 하나 이상의 형태로 구현되는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
제10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 가상 선행차량을 표시한 후 설정시간 이내 상기 정보표시영역 내에 선행차량이 감지되지 않으면 상기 가상 선행차량 표시 및 추종 주행을 해제하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
제14항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 설정시간 이내 상기 정보표시영역 내에 선행차량이 다시 감지되면 상기 가상 선행차량 표시를 해제하고 상기 선행차량의 일측에 선행차량 지시자를 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.