CN114690989B - 跟随图标的显示方法、装置、抬头显示器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种跟随图标的显示方法、装置、抬头显示器及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该方案可以改善抬头显示器对驾驶员的辅助功能，从而可以改善驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。该方法包括：在当前车辆行驶过程中，根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离，确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围；在确定目标跟随车辆的当前位置未超出显示范围的情况下，基于实时参考距离确定图标显示位置，并在图标显示位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标；在确定目标跟随车辆的当前位置超出显示范围的情况下，在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

Description

跟随图标的显示方法、装置、抬头显示器及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种跟随图标的显示方法、装置、抬头显示器及存储介质。

背景技术

随着增强现实（Augmented Reality，AR）技术与抬头显示（Head Up Display，HUD）技术的融合，抬头显示器在智能驾驶车辆中的应用越来越广泛。目前，基于AR技术的抬头显示器可以以车辆挡风玻璃作为显示屏，通过内部的光学系统将车辆行驶过程中的实时车速信息以及前方车辆的信息等形成远距离的虚拟图像，并将虚拟图像与实际交通路况结合起来进行呈现。

然而，现有的抬头显示器显示的内容对于驾驶员在驾驶过程中的辅助功能有限，导致驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验不佳。

发明内容

本申请提供一种跟随图标的显示方法、装置、抬头显示器及存储介质，该方案可以改善抬头显示器对驾驶员的辅助功能，从而可以改善驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种跟随图标的显示方法，包括：在当前车辆行驶过程中，根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离，确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围；在确定目标跟随车辆的当前位置未超出显示范围的情况下，基于实时参考距离确定图标显示位置，并在图标显示位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标；在确定目标跟随车辆的当前位置超出显示范围的情况下，在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

本申请提供的技术方案中，可以在当前车辆行驶过程中，根据目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离判断该目标跟随车辆是否超出抬头显示器的显示范围，在未超出显示范围时，可以基于实时参考距离确定出图标显示位置并在该位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标。这样，驾驶员在驾驶过程中可以根据动态显示的跟随图标清晰的了解目标跟随车辆的实时车况，从而便于驾驶员进行避让或减速等驾驶决策。另外，在确定目标跟随车辆的当前位置超出显示范围的情况下，可以在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。这样，可以在抬头显示器的显示范围有限的情况下，对显示范围外的目标跟随车辆的车况向驾驶员进行展示，便于驾驶员提前进行避让或减速等驾驶决策。可以看出，本申请提供的技术方案，可以根据目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离以不同的显示方式（包括第一预设方式和第二预设方式）对目标跟随车辆的跟随图标进行显示，改善了抬头显示器对驾驶员的辅助功能，从而可以改善驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。

可选的，在一种可能的实施方式中，实时参考距离包括实时横向参考距离和实时纵向参考距离，上述“根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离，确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围”可以包括：

根据显示参数和实时纵向参考距离，确定目标跟随车辆在抬头显示器的显示范围内的实时横向距离范围；

确定实时横向参考距离是否属于实时横向距离范围，并确定实时纵向参考距离是否属于抬头显示器的纵向显示范围，得到确定结果；

根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围。

可选的，在另一种可能的实施方式中，上述“根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围”可以包括：

根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围，并在确定目标跟随车辆的当前位置超出抬头显示器的显示范围的情况下，确定超出类型；超出类型包括纵向超出、右侧横向超出和左侧横向超出。

可选的，在另一种可能的实施方式中，上述“在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标”可以包括：

根据超出类型从候选边界位置中确定预设显示位置；

在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

可选的，在另一种可能的实施方式中，上述“在图标显示位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标”可以包括：

根据实时参考距离确定跟随图标的当前尺寸，在图标显示位置处显示与当前尺寸对应的跟随图标。

可选的，在另一种可能的实施方式中，上述“在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标”可以包括：

在预设显示位置处显示与预设尺寸对应的跟随图标。

可选的，在另一种可能的实施方式中，本申请提供的跟随图标的显示方法还可以包括：

在检测到启动指令的情况下，向自适应巡航控制设备发送获取指令；获取指令用于指示自适应巡航控制设备，根据候选车辆相对于当前车辆的实时行驶数据从候选车辆中确定目标跟随车辆，并向抬头显示器传输目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据；目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据至少包括实时参考距离；

接收自适应巡航控制设备传输的目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据。

第二方面，本申请提供一种跟随图标的显示装置，包括：确定模块和显示模块；

确定模块，用于在当前车辆行驶过程中，根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离，确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围；

显示模块，用于在确定模块确定目标跟随车辆的当前位置未超出显示范围的情况下，基于实时参考距离确定图标显示位置，并在图标显示位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标；

显示模块还用于，在确定模块确定目标跟随车辆的当前位置超出显示范围的情况下，在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

可选的，在一种可能的实施方式中，实时参考距离包括实时横向参考距离和实时纵向参考距离，确定模块具体用于：

根据显示参数和实时纵向参考距离，确定目标跟随车辆在抬头显示器的显示范围内的实时横向距离范围；

确定实时横向参考距离是否属于实时横向距离范围，并确定实时纵向参考距离是否属于抬头显示器的纵向显示范围，得到确定结果；

根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围。

可选的，在另一种可能的实施方式中，确定模块还具体用于：

根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围，并在确定目标跟随车辆的当前位置超出抬头显示器的显示范围的情况下，确定超出类型；超出类型包括纵向超出、右侧横向超出和左侧横向超出。

可选的，在另一种可能的实施方式中，显示模块具体用于：

根据超出类型从候选边界位置中确定预设显示位置；

在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

可选的，在另一种可能的实施方式中，显示模块还具体用于：

根据实时参考距离确定跟随图标的当前尺寸，在图标显示位置处显示与当前尺寸对应的跟随图标。

可选的，在另一种可能的实施方式中，显示模块还具体用于：

在预设显示位置处显示与预设尺寸对应的跟随图标。

可选的，在另一种可能的实施方式中，本申请提供的跟随图标的显示装置还可以包括发送模块和接收模块；

发送模块，用于在检测到启动指令的情况下，向自适应巡航控制设备发送获取指令；获取指令用于指示自适应巡航控制设备，根据候选车辆相对于当前车辆的实时行驶数据从候选车辆中确定目标跟随车辆，并向抬头显示器传输目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据；目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据至少包括实时参考距离；

接收模块，用于接收自适应巡航控制设备传输的目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据。

第三方面，本申请提供一种抬头显示器，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当抬头显示器运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使抬头显示器执行如上述第一方面提供的跟随图标的显示方法。

可选的，该抬头显示器还可以包括收发器，该收发器用于在抬头显示器的处理器的控制下，执行收发数据、收发信令或者收发信息的步骤，例如，向自适应巡航控制设备发送获取指令。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的跟随图标的显示方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的跟随图标的显示方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与抬头显示器的处理器封装在一起的，也可以与抬头显示器的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

在本申请中，对于上述涉及到的设备或功能模块的名称不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，均属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种跟随图标的显示方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种驾驶场景中的场景示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种跟随图标的显示方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的又一种跟随图标的显示方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种跟随图标的显示装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种抬头显示器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的跟随图标的显示方法、装置、抬头显示器及存储介质进行详细地描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

另外，本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。

目前，基于AR技术的抬头显示器可以以车辆挡风玻璃作为显示屏，通过内部的光学系统将车辆行驶过程中的实时车速信息以及周边车辆的信息等形成远距离的虚拟图像，并将虚拟图像与实际交通路况结合起来进行呈现。然而，现有的抬头显示器显示的内容对于驾驶员在驾驶过程中的辅助功能有限，导致驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验不佳。

针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种跟随图标的显示方法，该方法可以根据目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离以不同的显示方式（包括第一预设方式和第二预设方式）对目标跟随车辆的跟随图标进行显示，改善了抬头显示器对驾驶员的辅助功能，从而可以改善驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。

本申请实施例提供的跟随图标的显示方法可以应用于跟随图标的显示装置，该跟随图标的显示装置可以是抬头显示器，或者是抬头显示器中的芯片处理系统等。

下面结合附图对本申请实施例提供的跟随图标的显示方法进行说明。

参照图1，本申请实施例提供的跟随图标的显示方法包括S101-S102：

S101、在当前车辆行驶过程中，根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离，确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围。

其中，目标跟随车辆可以是当前车辆行驶过程中，自适应巡航控制设备（AdaptiveCruise Control，ACC）跟踪到的当前车辆的前方车辆。抬头显示器的显示参数可以包括抬头显示器的视场角（Field of View，FOV），抬头显示器的视场角越大，则抬头显示器的显示范围也越大。

本申请实施例中，为了改善抬头显示器对驾驶员的辅助功能，可以为抬头显示器添加对目标跟随车辆的跟随图标的显示功能。由于抬头显示器的显示参数是固定的，所以抬头显示器的显示范围也是一定的，那么当目标跟随车辆与当前车辆的实时参考距离较远时，目标跟随车辆可能会超出抬头显示器的显示范围。此情况下，无法在抬头显示器中目标跟随车辆的对应位置处对目标跟随车辆的跟随图标进行展示，所以，本申请实施例在显示目标跟随车辆的跟随图标之前，可以先确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围。

可选的，实时参考距离可以包括实时横向参考距离和实时纵向参考距离，本申请实施例可以通过如下方式确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围：根据显示参数和实时纵向参考距离，确定目标跟随车辆在抬头显示器的显示范围内的实时横向距离范围；确定实时横向参考距离是否属于实时横向距离范围，并确定实时纵向参考距离是否属于抬头显示器的纵向显示范围，得到确定结果；根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围。

示例性的，若以当前车辆的行驶方向作为第一方向，以垂直于当前车辆的行驶方向作为第二方向，则实时纵向参考距离可以是目标跟随车辆与当前车辆在第一方向上的距离，实时横向参考距离可以是目标跟随车辆与当前车辆在第二方向上的距离。当确定实时横向参考距离属于实时横向距离范围，并且实时纵向参考距离属于抬头显示器的纵向显示范围时，可以确定目标跟随车辆的当前位置未超出抬头显示器的显示范围。否则，可以确定目标跟随车辆的当前位置超出抬头显示器的显示范围。

其中，抬头显示器的纵向显示范围可以根据抬头显示器的设备参数确定。

示例性的，参照图2，提供了一种驾驶场景中的场景示意图。如图2所示，A点可以表示当前车辆所处的位置，B点可以表示目标跟随车辆的当前位置，第一方向和第二方向如图2中箭头标注的方向所示。则图2中，OB可以表示实时纵向参考距离，AO可以表示实时横向参考距离。若抬头显示器的FOV为图2中的∠θ，则可以根据∠θ和AD的长度（与OB的长度相等）确定出DC的长度（或者DE的长度）。基于DC的长度，可以确定出目标跟随车辆在抬头显示器的显示范围内的实时横向距离范围，具体的，可以将DC的长度确定为实时横向距离范围的最大值。比如，图2中，目标跟随车辆的实时横向参考距离DB的长度（与AO的长度相等）小于DC的长度，则可以确定目标跟随车辆的实时横向参考距离属于实时横向距离范围。

在实际应用中，当前车辆行驶的道路可能包括有多个车道，当前车辆和目标跟随车辆可能行驶在不同的车道上。也即是目标跟随车辆可能不在当前车辆的正前方，而是位于当前车辆的左前方或右前方。这种情况下，目标跟随车辆的当前位置不仅有可能会纵向超出抬头显示器的显示范围，而且也有可能会横向超出抬头显示器的显示范围。所以，本申请实施例中，为了更为准确的确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围，可以通过结合抬头显示器的显示参数、目标跟随车辆相对于当前车辆的实时横向参考距离和实时纵向参考距离来确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围。这样，可以更为准确的对目标跟随车辆的跟随图标进行显示，从而进一步改善驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。

可选的，根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围可以包括：根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围，并在确定目标跟随车辆的当前位置超出抬头显示器的显示范围的情况下，确定超出类型。

其中，超出类型可以包括纵向超出、右侧横向超出和左侧横向超出。

示例性的，本申请实施例中，在确定实时纵向参考距离不属于抬头显示器的纵向显示范围时，无论实时横向参考距离是否属于实时横向距离范围，均可以确定目标跟随车辆的当前位置纵向超出抬头显示器的显示范围。在确定实时纵向参考距离属于抬头显示器的纵向显示范围，但实时横向参考距离不属于实时横向距离范围的情况下，可以确定目标跟随车辆的当前位置横向超出抬头显示器的显示范围。

在一种可能的实现方式中，如图2所示，若第二方向为横向正方向，第二方向的反方向为横向负方向，当前车辆所处的位置A点为坐标原点，那么，当实时横向参考距离的坐标值为正值时，可以确定超出类型为右侧横向超出；当实时横向参考距离的坐标值为负值时，可以确定超出类型为左侧横向超出。

为了实现在抬头显示器的显示范围有限的情况下，更为精确的对显示范围外的目标跟随车辆的车况进行展示，本申请实施例可以对目标跟随车辆的当前位置超出抬头显示器的显示范围的超出类型进行更为精细的划分。这样，可以进一步改善抬头显示器对驾驶员的辅助功能，从而进一步改善驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。

S102、在确定目标跟随车辆的当前位置未超出显示范围的情况下，基于实时参考距离确定图标显示位置，并在图标显示位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标；在确定目标跟随车辆的当前位置超出显示范围的情况下，在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

为了改善抬头显示器对驾驶员的辅助功能，本申请实施例不仅可以对目标跟随车辆的跟随图标进行显示，还可以在不同的车况下以不同的方式显示目标跟随车辆的跟随图标。

其中，第一预设方式和第二预设方式可以是人为事先确定的两种不同的显示方式。

可选的，在图标显示位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标可以包括：根据实时参考距离确定跟随图标的当前尺寸，在图标显示位置处显示与当前尺寸对应的跟随图标。

在一种可能的实现方式中，抬头显示器中可以存储有标准参考距离、跟随图标的标准尺寸以及尺寸计算规则，尺寸计算规则可以是近大远小（即实时参考距离越大，跟随图标的当前尺寸越小）的规则。在当前车辆行驶过程中，可以基于实时参考距离与标准参考距离的差距大小，结合尺寸计算规则确定出跟随图标的当前尺寸与跟随图标的标准尺寸的差距大小，然后可以确定出跟随图标的当前尺寸。

在另一种可能的实现方式中，抬头显示器中可以存储有尺寸与实时参考距离范围的对应关系表，该对应关系表中，一个实时参考距离范围可以对应一个尺寸。在当前车辆行驶过程中，可以基于实时参考距离查找其在对应关系表中所属的实时参考距离范围，并确定该实时参考距离范围对应的尺寸，将该尺寸确定为跟随图标的当前尺寸。

示例性的，图标显示位置可以是在抬头显示器的显示屏中，目标跟随车辆的车尾部对应的位置，该图标显示位置是根据目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离动态变化的位置，不是固定的显示位置。

本申请实施例中，当目标跟随车辆的当前位置未超出显示范围时，可以根据目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离对目标跟随车辆的跟随图标进行动态显示。在显示过程中，可以根据实时参考距离调整跟随图标的当前尺寸，实时参考距离越大，跟随图标的当前尺寸越小，实时参考距离越小，跟随图标的当前尺寸越大。这样，驾驶员可以根据跟随图标的当前尺寸了解当前车辆与目标跟随车辆的实时车距，从而可以根据实时车距调整车速，以保证当前车辆与目标跟随车辆的实时车距在安全距离范围内。可以看出，本申请实施例可以更为清晰的向驾驶员展示当前车辆周围的车况信息，进一步改善了驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。

可选的，在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标可以包括：在预设显示位置处显示与预设尺寸对应的跟随图标。

其中，预设显示位置可以是预先确定的显示位置，预设尺寸可以是预先确定的尺寸。

在目标跟随车辆的当前位置超出显示范围的情况下，无法在抬头显示器中目标跟随车辆的对应位置处对目标跟随车辆的跟随图标进行展示。为了实现在抬头显示器的显示范围有限的情况下，对显示范围外的目标跟随车辆的车况进行展示，本申请实施例中，可以在预设显示位置处对跟随图标进行展示。这样，可以进一步改善驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。

进一步可选的，在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标可以包括：根据超出类型从候选边界位置中确定预设显示位置；在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

示例性的，在一种可能的实现方式中，候选边界位置可以包括抬头显示器的上边界的中心位置、左边界的中心位置和右边界的中心位置。在超出类型为纵向超出的情况下，可以将上边界的中心位置确定为预设显示位置；在超出类型为右侧横向超出的情况下，可以将右边界的中心位置确定为预设显示位置；在超出类型为左侧横向超出的情况下，可以将左边界的中心位置确定为预设显示位置。可以理解的是，在实际应用中，候选边界位置还可以包括抬头显示器中的其他位置，本申请实施例对此不做限定。

为了更为精确的对显示范围外的目标跟随车辆的车况进行展示，本申请实施例中可以根据目标跟随车辆的当前位置超出抬头显示器的显示范围的超出类型来确定预设显示位置。这样，在当前车辆的行驶过程中，当目标跟随车辆的当前位置超出显示范围时，驾驶员可以根据跟随图标的显示位置知晓目标跟随车辆相对于当前车辆的具体方向，从而可以提前进行减速或变向，进一步改善了驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。

可选的，本申请实施例提供的跟随图标的显示方法还可以包括：在检测到启动指令的情况下，向自适应巡航控制设备发送获取指令；接收自适应巡航控制设备传输的目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据。

在一种可能的实现方式中，抬头显示器上设置有开关按键，车辆启动后，当用户按下该开关按键时，可以检测到启动指令。在另一种可能的实现方式中，车辆上设置有车载控制终端，该车载控制终端可以与抬头显示器连接。车载控制终端的显示屏上可以设置有抬头显示器的开关控件，用户可以通过对该开关控件进行点击、长按或滑动等触发操作触发启动指令。可以理解的是，在实际应用中，还可以通过其他方式触发启动指令，比如可以通过预设的语音口令来触发启动指令，本申请实施例对此不做限定。

获取指令，用于指示自适应巡航控制设备根据候选车辆相对于当前车辆的实时行驶数据从候选车辆中确定目标跟随车辆，并向抬头显示器传输目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据。其中，目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据至少包括实时参考距离。候选车辆，可以是当前车辆的行驶方向前方的多个车辆。

候选车辆相对于当前车辆的实时行驶数据可以包括：候选车辆相对于当前车辆的实时横向参考距离、实时纵向参考距离和实时参考车速，以及当前车辆的行驶方向、车道位置和候选车辆的车道位置等多种行驶数据。自适应巡航控制设备可以根据上述多种行驶数据从候选车辆中确定出目标跟随车辆。

示例性的，在一种可能的应用场景中，当前车辆行驶在多车道上，当前车辆所在的车道、左侧邻车道和右侧邻车道的前方各有一个车辆，且这几个车辆的车速均不同，非并排行驶，则可以将这三个车辆确定为候选车辆。此时，自适应巡航控制设备可以将相对于当前车辆的实时纵向参考距离最小的车辆确定为目标跟随车辆；或者，可以将相对于当前车辆的车速最小的车辆确定为目标跟随车辆；或者，可以将相对于当前车辆的实时纵向参考距离最小且相对于当前车辆的车速最小的车辆确定为目标跟随车辆。

示例性的，在另一种可能的应用场景中，当前车辆可以行驶在多车道上，当前车辆所在的车道、左侧邻车道和右侧邻车道的前方各有一个车辆，且这几个车辆的车速相同，并排行驶，则可以将这三个车辆确定为候选车辆。此时，由于各候选车辆相对于当前车辆的实时纵向参考距离相同，则可以将相对于当前车辆的实时横向参考距离最小的车辆确定为目标跟随车辆，并且当候选车辆中的某个车辆减速时，可以重新将该减速车辆确定为目标跟随车辆。

在实际应用中，当前车辆行驶的道路可能包括有多个车道，当前车辆的行驶方向前方的各个车道上都可能存在车辆。若抬头显示器同时对多个车辆的跟随图标进行显示，那么当多个车辆的距离较近时，跟随图标可能会出现重叠，这也会影响驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。所以，本申请实施例中，当抬头显示器启动后，可以向自适应巡航控制设备发送获取指令，指示自适应巡航控制设备根据各候选车辆相对于当前车辆的实时行驶数据筛选出一个目标跟随车辆，然后抬头显示器仅对该目标跟随车辆的跟随图标进行显示。

并且，自适应巡航控制设备还可以根据各候选车辆相对于当前车辆的实时行驶数据对目标跟随车辆进行调整，并向抬头显示器发送调整指令，用于指示抬头显示器根据调整指令重新显示另一个目标跟随车辆。可以看出，本申请实施例，抬头显示器可以对自适应巡航控制设备确定出的一个目标跟随车辆的跟随图标进行显示，这样，跟车显示时不会出现跟随图标重叠的情况，因此可以进一步改善驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。

可选的，当前车辆启动后，若抬头显示器未检测到启动指令，可以不向自适应巡航控制设备发送获取指令，也即不对跟随图标进行显示。并且，抬头显示器向自适应巡航控制设备发送获取指令之后，若检测到关闭指令（可以通过用户对抬头显示器上开关按键的按键操作触发，也可以通过用户对抬头显示器的开关控件的触发操作触发），可以停止接收自适应巡航控制设备传输的实时行驶数据，并停止显示跟随图标。另外，抬头显示器向自适应巡航控制设备发送获取指令之后，若自适应巡航控制设备未检测到目标跟随车辆，则可以向抬头显示器发送反馈信息，用于指示抬头显示器不显示跟随图标。可以看出，本申请实施例中，抬头显示器可以根据用户需求及当前车辆周围的实时车况对跟随图标进行显示，这样可以进一步改善驾驶员的视觉体验。

综合以上描述，本申请实施例提供的跟随图标的显示方法中，可以在当前车辆行驶过程中，根据目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离判断该目标跟随车辆是否超出抬头显示器的显示范围，在未超出显示范围时，可以基于实时参考距离确定出图标显示位置并在该位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标。这样，驾驶员在驾驶过程中可以根据动态显示的跟随图标清晰的了解目标跟随车辆的实时车况，从而便于驾驶员进行避让或减速等驾驶决策。另外，在确定目标跟随车辆的当前位置超出显示范围的情况下，可以在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。这样，可以在抬头显示器的显示范围有限的情况下，对显示范围外的目标跟随车辆的车况向驾驶员进行展示，便于驾驶员提前进行避让或减速等驾驶决策。可以看出，本申请实施例提供的技术方案，可以根据目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离以不同的显示方式（包括第一预设方式和第二预设方式）对目标跟随车辆的跟随图标进行显示，改善了抬头显示器对驾驶员的辅助功能，从而可以改善驾驶员在使用抬头显示器时的视觉体验。

可选的，如图3所示，本申请实施例还提供了一种跟随图标的显示方法，包括S301-S308：

S301、在当前车辆行驶过程中，根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于当前车辆的实时纵向参考距离确定目标跟随车辆在抬头显示器的显示范围内的实时横向距离范围。

S302、判断实时纵向参考距离是否属于抬头显示器的纵向显示范围。

在确定实时纵向参考距离不属于抬头显示器的纵向显示范围的情况下，执行步骤S303；在确定实时纵向参考距离属于抬头显示器的纵向显示范围的情况下，执行步骤S304。

S303、确定目标跟随车辆的当前位置超出显示范围的超出类型为纵向超出，并在与纵向超出对应的预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

S304、判断实时横向参考距离是否属于实时横向距离范围。

在确定实时横向参考距离属于实时横向距离范围的情况下，执行步骤S305；在确定实时横向参考距离不属于实时横向距离范围的情况下，执行步骤S306。

S305、确定目标跟随车辆的当前位置未超出抬头显示器的显示范围且基于实时参考距离确定图标显示位置，并在图标显示位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标。

S306、判断超出类型是否为右侧横向超出。

在确定超出类型为右侧横向超出的情况下，执行步骤S307；在确定超出类型为左侧横向超出的情况下，执行步骤S308。

S307、在与右侧横向超出对应的预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

S308、在与左侧横向超出对应的预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

可选的，如图4所示，本申请实施例还提供了一种跟随图标的显示方法，包括S401-S406：

S401、在当前车辆行驶过程中，对启动指令进行检测。

S402、在检测到启动指令的情况下，向自适应巡航控制设备发送获取指令。

S403、接收自适应巡航控制设备传输的目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据。

S404、根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离，确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围。

S405、在确定目标跟随车辆的当前位置未超出显示范围的情况下，基于实时参考距离确定图标显示位置，并在图标显示位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标；在确定目标跟随车辆的当前位置超出显示范围的情况下，在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

S406、在检测到关闭指令的情况下，关闭显示跟随图标。

如图5所示，本申请实施例还提供了一种跟随图标的显示装置，该装置可以包括：确定模块11和显示模块21。

其中，确定模块11执行上述方法实施例中的S101，显示模块21执行上述方法实施例中的S102。

确定模块11，用于在当前车辆行驶过程中，根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于当前车辆的实时参考距离，确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围；

显示模块21，用于在确定模块11确定目标跟随车辆的当前位置未超出显示范围的情况下，基于实时参考距离确定图标显示位置，并在图标显示位置处以第一预设方式动态显示目标跟随车辆的跟随图标；

显示模块21还用于，在确定模块11确定目标跟随车辆的当前位置超出显示范围的情况下，在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

可选的，在一种可能的实施方式中，实时参考距离包括实时横向参考距离和实时纵向参考距离，确定模块11具体用于：

根据显示参数和实时纵向参考距离，确定目标跟随车辆在抬头显示器的显示范围内的实时横向距离范围；

确定实时横向参考距离是否属于实时横向距离范围，并确定实时纵向参考距离是否属于抬头显示器的纵向显示范围，得到确定结果；

根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围。

可选的，在另一种可能的实施方式中，确定模块11还具体用于：

根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围，并在确定目标跟随车辆的当前位置超出抬头显示器的显示范围的情况下，确定超出类型；超出类型包括纵向超出、右侧横向超出和左侧横向超出。

可选的，在另一种可能的实施方式中，显示模块21具体用于：

根据超出类型从候选边界位置中确定预设显示位置；

在预设显示位置处以第二预设方式显示跟随图标。

可选的，在另一种可能的实施方式中，显示模块21还具体用于：

根据实时参考距离确定跟随图标的当前尺寸，在图标显示位置处显示与当前尺寸对应的跟随图标。

可选的，在另一种可能的实施方式中，显示模块21还具体用于：

在预设显示位置处显示与预设尺寸对应的跟随图标。

可选的，在另一种可能的实施方式中，本申请提供的跟随图标的显示装置还可以包括发送模块和接收模块；

发送模块，用于在检测到启动指令的情况下，向自适应巡航控制设备发送获取指令；获取指令用于指示自适应巡航控制设备，根据候选车辆相对于当前车辆的实时行驶数据从候选车辆中确定目标跟随车辆，并向抬头显示器传输目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据；目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据至少包括实时参考距离；

接收模块，用于接收自适应巡航控制设备传输的目标跟随车辆相对于当前车辆的实时行驶数据。

可选的，跟随图标的显示装置还可以包括存储模块，存储模块用于存储该跟随图标的显示装置的程序代码等。

如图6所示，本申请实施例还提供一种抬头显示器，包括存储器41、处理器42、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当抬头显示器运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使抬头显示器执行如上述实施例提供的跟随图标的显示方法。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42可以包括一个或多个中央处理器（central processing unit，CPU），例如图6中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，抬头显示器可以包括多个处理器42，例如图6中所示的两个处理器42。这些处理器42中的每一个CPU可以是一个单核处理器（single-CPU），也可以是一个多核处理器（multi-CPU）。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据（例如计算机程序指令）的处理核。

存储器41可以是只读存储器41（read-only memory，ROM）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器（random access memory，RAM）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器（electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM）、只读光盘（compactdisc read-only memory，CD-ROM）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。

在具体的实现中，存储器41，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，抬头显示器的各种功能。

通信接口44，使用任何收发器一类的设备，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网（radio access network，RAN），无线局域网（wireless local areanetworks，WLAN）等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。

总线43，可以是工业标准体系结构（industry standard architecture，ISA）总线、外部设备互连（peripheral component interconnect，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（extended industry standard architecture，EISA）总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

作为一个示例，结合图5，跟随图标的显示装置中的显示模块实现的功能与图6中的处理器实现的功能相同。当跟随图标的显示装置包括有发送模块时，跟随图标的显示装置中的发送模块实现的功能与图6中发送单元实现的功能相同。当跟随图标的显示装置包括有接收模块时，跟随图标的显示装置中的接收模块实现的功能与图6中接收单元实现的功能相同。当跟随图标的显示装置包括有存储模块时，存储模块实现的功能与图6中的存储器实现的功能相同。

本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，设备和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的跟随图标的显示方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路（application specificintegrated circuit，ASIC）中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种跟随图标的显示方法，其特征在于，包括：

在当前车辆行驶过程中，根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于所述当前车辆的实时参考距离，确定所述目标跟随车辆的当前位置是否超出所述抬头显示器的显示范围；所述实时参考距离包括实时横向参考距离和实时纵向参考距离；其中，所述根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于所述当前车辆的实时参考距离，确定所述目标跟随车辆的当前位置是否超出所述抬头显示器的显示范围，包括：根据所述显示参数和所述实时纵向参考距离，确定所述目标跟随车辆在所述抬头显示器的显示范围内的实时横向距离范围；确定所述实时横向参考距离是否属于所述实时横向距离范围，并确定所述实时纵向参考距离是否属于所述抬头显示器的纵向显示范围，得到确定结果；根据所述确定结果确定所述目标跟随车辆的当前位置是否超出所述抬头显示器的显示范围；

在确定所述目标跟随车辆的当前位置未超出所述显示范围的情况下，基于所述实时参考距离确定图标显示位置，并在所述图标显示位置处以第一预设方式动态显示所述目标跟随车辆的跟随图标；

在确定所述目标跟随车辆的当前位置超出所述显示范围的情况下，在预设显示位置处以第二预设方式显示所述跟随图标。

2.根据权利要求1所述的跟随图标的显示方法，其特征在于，所述根据所述确定结果确定所述目标跟随车辆的当前位置是否超出所述抬头显示器的显示范围，包括：

根据所述确定结果确定所述目标跟随车辆的当前位置是否超出所述抬头显示器的显示范围，并在确定所述目标跟随车辆的当前位置超出所述抬头显示器的显示范围的情况下，确定超出类型；所述超出类型包括纵向超出、右侧横向超出和左侧横向超出。

3.根据权利要求2所述的跟随图标的显示方法，其特征在于，所述在预设显示位置处以第二预设方式显示所述跟随图标，包括：

根据所述超出类型从候选边界位置中确定所述预设显示位置；

在所述预设显示位置处以所述第二预设方式显示所述跟随图标。

4.根据权利要求1所述的跟随图标的显示方法，其特征在于，所述在所述图标显示位置处以第一预设方式动态显示所述目标跟随车辆的跟随图标，包括：

根据所述实时参考距离确定所述跟随图标的当前尺寸，在所述图标显示位置处显示与所述当前尺寸对应的所述跟随图标。

5.根据权利要求1所述的跟随图标的显示方法，其特征在于，所述在预设显示位置处以第二预设方式显示所述跟随图标，包括：

在所述预设显示位置处显示与预设尺寸对应的所述跟随图标。

6.根据权利要求1-5任一项所述的跟随图标的显示方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到启动指令的情况下，向自适应巡航控制设备发送获取指令；所述获取指令用于指示所述自适应巡航控制设备，根据候选车辆相对于所述当前车辆的实时行驶数据从所述候选车辆中确定目标跟随车辆，并向所述抬头显示器传输所述目标跟随车辆相对于所述当前车辆的实时行驶数据；所述目标跟随车辆相对于所述当前车辆的实时行驶数据至少包括所述实时参考距离；

接收所述自适应巡航控制设备传输的所述目标跟随车辆相对于所述当前车辆的实时行驶数据。

7.一种跟随图标的显示装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在当前车辆行驶过程中，根据抬头显示器的显示参数和目标跟随车辆相对于所述当前车辆的实时参考距离，确定所述目标跟随车辆的当前位置是否超出所述抬头显示器的显示范围；实时参考距离包括实时横向参考距离和实时纵向参考距离，确定模块11具体用于：根据显示参数和实时纵向参考距离，确定目标跟随车辆在抬头显示器的显示范围内的实时横向距离范围；确定实时横向参考距离是否属于实时横向距离范围，并确定实时纵向参考距离是否属于抬头显示器的纵向显示范围，得到确定结果；根据确定结果确定目标跟随车辆的当前位置是否超出抬头显示器的显示范围；

显示模块，用于在确定模块确定所述目标跟随车辆的当前位置未超出所述显示范围的情况下，基于所述实时参考距离确定图标显示位置，并在所述图标显示位置处以第一预设方式动态显示所述目标跟随车辆的跟随图标；

所述显示模块还用于，在确定模块确定所述目标跟随车辆的当前位置超出所述显示范围的情况下，在预设显示位置处以第二预设方式显示所述跟随图标。

8.一种抬头显示器，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；

当所述抬头显示器运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述抬头显示器执行如权利要求1-6任意一项所述的跟随图标的显示方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得所述计算机执行如权利要求1-6任意一项所述的跟随图标的显示方法。

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