CN115540898B - 前方车辆的标记方法、装置、抬头显示器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种前方车辆的标记方法、装置、抬头显示器和存储介质，通过当前方车辆与当前车辆较近时，根据前方车辆的端部宽度，确定示意性图形的第一显示宽度，并根据第一显示宽度，将示意性图形投影到目标车辆的端部，当前方车辆与当前车辆较远时，根据前方车辆的端部宽度，确定区域性图形的第二显示宽度，并根据第二显示宽度，将区域性图形投影到目标车辆的端部，从而实现有区别地对前方车辆的标记，增强了对前方车辆的标记效果，提升了驾驶人员的视觉体验。

Description

前方车辆的标记方法、装置、抬头显示器和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种前方车辆的标记方法、装置、抬头显示器和存储介质。

背景技术

增强现实-抬头显示（augmented reality-head up display ，AR-HUD）导航系统是一种增强现实技术、抬头显示技术以及地图导航技术集成在一起的车载导航系统。该系统将生成的AR导航动画叠加到导航视频流中，然后投影显示在驾驶员的可视区域内。通过该系统能够为驾驶员提供直观且准确的前往目的地的路线指引。

现在技术中，在AR-HUD需要对前方车辆进行图形标记的场景中，由于其它原因如数据本身的延迟、误差图形等，导致图形标记无法即时、精准标注至前方车辆上，从而影响用户的视觉体验。

因此，如何增强AR-HUD对前方车辆的标记效果成为现有技术中亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种前方车辆的标记方法、装置、抬头显示器和存储介质，增强了对前方车辆的标记效果，提升了用户的视觉体验。

第一方面，本申请实施例提供一种前方车辆的标记方法，包括：

在当前车辆行驶过程中，当检测到所述当前车辆的虚拟元素投射区域中存在目标车辆时，确定所述目标车辆的端部与所述虚拟元素投射区域的第一边界之间的实际距离以及所述目标车辆的端部宽度，所述第一边界为距离所述当前车辆较近的边界；

若所述实际距离小于预设距离，则根据所述端部宽度，确定示意性图形的第一显示宽度，并根据所述第一显示宽度，将所述示意性图形投影到所述目标车辆的端部，以对所述目标车辆进行标记，所述第一显示宽度小于所述端部宽度；

若所述实际距离大于预设距离，则根据所述端部宽度，确定区域性图形的第二显示宽度，并根据所述第二显示宽度，将所述区域性图形投影到所述目标车辆的端部，以对所述目标车辆进行标记，所述第二显示宽度大于所述端部宽度。

第二方面，本申请实施例提供一种前方车辆的标记装置，包括：

检测模块，用于在当前车辆行驶过程中，当检测到所述当前车辆的虚拟元素投射区域中存在目标车辆时，确定所述目标车辆的端部与所述虚拟元素投射区域的第一边界之间的实际距离以及所述目标车辆的端部宽度，所述第一边界为距离所述当前车辆较近的边界；

标记模块，用于若所述实际距离小于预设距离，则根据所述端部宽度，确定示意性图形的第一显示宽度，并根据所述第一显示宽度，将所述示意性图形投影到所述目标车辆的端部，以对所述目标车辆进行标记，所述第一显示宽度小于所述端部宽度；若所述实际距离大于预设距离，则根据所述端部宽度，确定区域性图形的第二显示宽度，并根据所述第二显示宽度，将所述区域性图形投影到所述目标车辆的端部，以对所述目标车辆进行标记，所述第二显示宽度大于所述端部宽度。

第三方面，本申请实施例提供一种抬头显示器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面所述的前方车辆的标记方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的前方车辆的标记方法。

本申请实施例提供的前方车辆的标记方法、装置、抬头显示器和存储介质，通过在当前车辆行驶过程中，当检测到当前车辆的虚拟元素投射区域中存在目标车辆时，确定目标车辆的端部与虚拟元素投射区域的第一边界之间的实际距离和目标车辆的端部宽度，第一边界为距离当前车辆较近的边界；若实际距离小于预设距离，则根据端部宽度，确定示意性图形的第一显示宽度，并根据第一显示宽度，将示意性图形投影到目标车辆的端部，以对目标车辆进行标记，第一显示宽度小于端部宽度；若实际距离大于预设距离，则根据端部宽度，确定区域性图形的第二显示宽度，并根据第二显示宽度，将区域性图形投影到目标车辆的端部，以对目标车辆进行标记，第二显示宽度大于端部宽度。根据人眼视觉近大远小的特点，通过根据前方车辆距离当前车辆远近的不同，采用不同图形对前方车辆进行标记，以从视觉上弱化由该特点及其他原因导致的标记误差对驾驶人员造成的不适，增强了对前方车辆的标记效果，提升了驾驶人员的视觉体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的一种前方车辆的标记方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一提供的一种虚拟元素投射区域的示意图；

图3为本申请实施例一提供的一种车辆的行驶状态示意图；

图4为本申请实施例一提供的另一种车辆的行驶状态示意图；

图5为本申请实施例一提供的一种示意性图形的示意图；

图6为本申请实施例一提供的一种使用示意性图形对目标车辆进行标记的示意图；

图7为本申请实施例一提供的一种区域性图形的示意图；

图8为本申请实施例一提供的一种使用区域性图形对目标车辆进行标记的示意图；

图9为本申请实施例一提供的另一种使用区域性图形对目标车辆进行标记的示意图；

图10为本申请实施例一提供的又一种使用区域性图形对目标车辆进行标记的示意图；

图11为本申请实施例一提供的又一种车辆的行驶状态示意图；

图12为本申请实施例二提供的一种前方车辆的标记装置的结构示意图；

图13为本申请实施例三提供的一种抬头显示器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

基于现有技术中存在的技术问题，本申请实施例提供一种从视觉层面解决标记不准确的问题的技术方案，预先设计示意性图形和区域性图形，当前方车辆距离当前车辆较近时，通过示意性图形对前方车辆进行标记，由于示意性图形相对于前方车辆的端部较小（例如，示意性图形的第一显示宽度小于前方车辆的端部宽度），能够较好地与前方车辆的端部实现重合，因此，即使在对近距离的车辆进行投影的过程中稍微有一些误差，对于人眼视觉而言也是比较难以察觉的，从而使驾驶人员看起来标记是准确的。当前方车辆距离当前车辆较远时，通过区域性图形对前方车辆进行标记，以将前方车辆的端部区域框选出来，由于区域性图形与前方车辆的端部之间有一定的距离（例如，区域性图形的第二显示宽度大于前方车辆的端部宽度），因此，即使在对远距离的车辆进行投影的过程中稍微有一些误差，对于人眼视觉而言也是比较难以察觉的，从而使驾驶人员看起来标记是准确的。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种前方车辆的标记方法的流程示意图，本实施例的方法可以由本申请实施例所提供的前方车辆的标记装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于抬头显示器中。如图1所示，本实施例的前方车辆的标记方法，包括：

S101、在当前车辆行驶过程中，当检测到当前车辆的虚拟元素投射区域中存在目标车辆时，确定目标车辆的端部与虚拟元素投射区域的第一边界之间的实际距离以及目标车辆的端部宽度。

示例性地，图2为本申请实施例一提供的一种虚拟元素投射区域的示意图，如图2所示，坐标系原点O是穿过当前车辆车头中心的垂线与地面的交点，X轴正方向指向当前车辆的前进方向，Y轴正方向指向当前车辆前进方向的左侧，Z轴正方向指向天空。虚拟元素投射区域为图2中的实线框构成的区域201，如图2所示，虚拟元素投射区域由靠近原点O的与Y轴平行的第一边界、远离原点O的与Y轴平行的第二边界、位于X轴左侧的第三边界和位于X轴右侧的第四边界构成。虚拟元素投射区域在X轴上的长度L，叫做可视区域长度。

其中，虚拟元素投射区域的大小是由抬头显示器中光学系统的视场角（field ofview，FOV）决定的。可以理解的是，在车辆出厂以后，由于抬头显示器的结构是固定的，因此，当前车辆的虚拟元素投射区域是固定的。

目标车辆，是指进入当前车辆虚拟元素投射区域的车辆，包括同向行驶车辆，也包括对向来车。由图2不难看出，目标车辆不仅包括当前车辆正前方的车辆，还可以包括当前车辆左前方和右前方的车辆。

本实施例中，当前车辆在行驶过程中，会通过设置在其上的目标检测传感器如激光雷达实时进行目标车辆检测，当确定其虚拟元素投射区域中存在目标车辆，进一步计算目标车辆的端部与图2中虚拟元素投射区域的第一边界之间的实际距离以及目标车辆的头部或尾部的宽度，即端部宽度。

本实施例中，目标车辆的端部，是指离当前车辆较近的一端，若目标车辆为当前车辆的同向行驶车辆，则目标车辆的端部为目标车辆的尾部；若目标车辆为当前车辆的对向车辆，则目标车辆的端部为目标车辆的头部。

本实施例中，可以在计算目标车辆与当前车辆的车辆间距的基础上，计算目标车辆的端部与第一边界之间的实际距离，由于虚拟元素投射区域是固定的，所以，第一边界到当前车辆的第一边界距离也是固定的，因此，通过车辆间距减去第一边界距离，就可以得到目标车辆的端部与第一边界之间的实际距离。

其中，目标车辆的端部与第一边界之间的实际距离可以通过公式S=X2-X1进行计算，其中，S表示目标车辆的端部与第一边界之间的实际距离， X2表示目标车辆与当前车辆在X轴上的距离，X1表示第一边界与当前车辆的第一边界距离，X1为定值。

示例性地，图3为本申请实施例一提供的一种车辆的行驶状态示意图，假设目标车辆位于当前车辆的正前方且与当前车辆同向行驶，由图3不难看出，X2为即目标车辆与当前车辆的车辆间距d。

示例性地，图4为本申请实施例一提供的另一种车辆的行驶状态示意图，假设目标车辆位于当前车辆的左前方且与当前车辆同向行驶，由图4不难看出，X2为即目标车辆与当前车辆的车辆间距d在X轴方向上的投影。

端部宽度，是指目标车辆的端部在Y轴方向上的长度，如图3所示，端部宽度为目标车辆的尾部在Y轴方向上的长度的绝对值。端部宽度可以记为W0。

S102、若实际距离小于预设距离，则根据端部宽度，确定示意性图形的第一显示宽度，并根据第一显示宽度，将示意性图形投影到目标车辆的端部，以对目标车辆进行标记。

其中，示意性图形的第一显示宽度小于目标车辆的端部宽度。

S103、若实际距离大于预设距离，则根据端部宽度，确定区域性图形的第二显示宽度，并根据第二显示宽度，将区域性图形投影到目标车辆的端部，以对目标车辆进行标记。

其中，区域性图形的第二显示宽度大于目标车辆的端部宽度。

本实施例中，根据S101中计算的实际距离相对预设距离的大小，并结合端部宽度，采用相对于目标车辆端部较小的示意性图形或相对于目标车辆端部较大的区域性图形对目标车辆进行标记，达到从视觉上弱化标记误差的目的。

其中，预设距离，作为一个距离阈值，用于判断目标车辆与当前车辆远近程度，预设距离的大小可以根据实际情况进行设定。可选地，取可视区域长度L的1/3作为预设距离。

本实施例中，当目标车辆的端部与第一边界的实际距离小于预设距离时，则认为目标车辆与当前车辆的距离较近，需要采用示意性图形对目标车辆进行标记，当目标车辆的端部与第一边界的实际距离大于预设距离时，则认为目标车辆与当前车辆的距离较远，需要采用区域性图形对目标车辆进行标记。

示意性图形和区域性图形是预先设计好的，示意性图形和区域性图形可以是相同的图形，也可以是不同的图形，具体可根据实际情况进行设计或选取。

在一种可能的实施方式中，可以专门设计一个或一组图形作为示意性图形，再另外设计一个或一组图形作为区域性图形，相应地，当确定目标车辆离当前车辆较近时，选取示意性图形作为目标图形，当确定目标车辆离当前车辆较远时，选取区域性图形作为目标图形，从而在对目标车辆进行标记的同时，还能通过图形的区分，达到提示驾驶人员目标车辆远近的目的。

为保证对目标车辆的标记效果，在确定出目标图形后，需要根据目标车辆的端部宽度的实际大小，确定目标图形的显示宽度，进而，根据确定的显示宽度，将目标图形投影到目标车辆的端部。需要说明的是，在对目标图形进行投影时，目标图形的显示高度可以按照显示宽度的调整比例进行同比例调整。

为便于区分，本实施例中，将实际距离小于预设距离时，确定的示意性图形的显示宽度，叫做第一显示宽度，记为W1；将实际距离大于预设距离时，确定的区域性图形的显示宽度，叫做第二显示宽度，记为W2。

根据近大远小的视觉特点，当目标车辆距离当前车辆较近时，由于目标车辆的端部看起来比较大，因此，比较容易将图形标记在目标车辆的端部上，为了避免出现标记不上或标记错位的问题，本实施例，选择示意性图形对目标车辆进行标记，并控制示意性图形的第一显示宽度小于目标车辆的端部宽度，用公式可以表示为W1=n*W0，其中，0 < n< 1，从而使示意性图形可以准确地标注在目标车辆的端部。

可选地，为保证标记效果，可以选取中心对称图形，如正三角形、圆形、正方形等作为示意性图形。

示例性地，图5为本申请实施例一提供的一种示意性图形的示意图，以正三角形为例，图6为本申请实施例一提供的一种使用示意性图形对目标车辆进行标记的示意图，如图6所示，本实施例中，可以将示意性图形标记在目标车辆的端部的中央。由图5和图6不难看出，示意性图形与车辆端部之间是被包含关系。

在将示意性图形投影到目标车辆的端部时，为了确保示意性图形在目标车辆上标记的准确性，在一些实施例中，可以根据目标车辆的端部宽度和示意性图形的第一显示宽度，将示意性图形投影到目标车辆的端部的中央；通过该实施方式能够将区域性图形相对准确的投影在目标车辆的端部位置。

在一种可能的实施方式中，由于一般的汽车的端部都是长度大于宽度的，为了保证示意性图形与车辆端部之间是被包含关系，提高示意性图形的标注准确性，设置0 < n<n1，其中，n1是目标车辆的端部高度与端部宽度的比值，通过以n1为第一显示宽度的大小进行限制，保证第一显示宽度在小于目标车辆的端部宽度的同时，对应的第一显示高度也小于目标车辆的端部高度，从而保证能够尽可能地将示意性图形准确地标注在目标车辆的端部，提高标注的准确性，提升驾驶人员的视觉体验。

需要说明的是，对端部的高度大于长度的目标车辆，如大型公交车或货车，本实施例中，可以设置一个端部高度的高度阈值，当检测到目标车辆的端部高度大于高度阈值时，则可以取n的上限n1为一个固定值，如 1。

根据近大远小的视觉特点，当目标车辆距离当前车辆较远时，由于目标车辆的端部看起来比较小，因此，比较难将图形标记在目标车辆的端部上，为了避免出现标记不上或标记错位的问题，本实施例，选择区域性图形对目标车辆进行标记，并控制区域性图形的第二显示宽度大于目标车辆的端部宽度，用公式可以表示为W2=m*W0，其中，m>1，从而使区域性图形可以准确地对目标车辆端部的范围进行标记。

可选地，为保证标记效果，可以选取具有较小的宽高比的细长结构图形，如弧形、椭圆形、长方形等作为区域性图形。

示例性地，图7为本申请实施例一提供的一种区域性图形的示意图，以弧形为例，图8为本申请实施例一提供的一种使用区域性图形对目标车辆进行标记的示意图，如图8所示，本实施例中，可以将区域性图形标记在目标车辆的端部的底部。由图7和图8难看出，区域性图形与车辆端部之间可以是分离开来的，区域性图形与车辆端部之间存在一定的距离。

在将区域性图形投影到目标车辆的端部时，为了确保区域性图形在目标车辆上标记的准确性，在一些实施例中，可以根据目标车辆的端部宽度，确定目标车辆的中垂线；并根据区域性图形的第二显示宽度，以目标车辆的中垂线为对称轴，将区域性图形投影到目标车辆的端部的底部；通过该实施方式能够将区域性图形相对准确的投影在目标车辆的端部位置。

在另一些可能的实施例中，若区域性图形是椭圆形或长方形，则区域性图形与车辆端部之间可以是包含关系，也可以是其他关系，示例性地，图9为本申请实施例一提供的另一种使用区域性图形对目标车辆进行标记的示意图，以长方形为例，区域性图形与车辆端部是包含关系，图10为本申请实施例一提供的又一种使用区域性图形对目标车辆进行标记的示意图，以椭圆形为例，区域性图形与车辆端部之间是既非包含关系也非被包含关系的重合关系。

在一种可能的实施方式中，为使区域性图形不至于太大，设置1<m<2，即保证第二显示宽度不超过目标车辆端部宽度的两倍，从而保证对目标车辆的标记效果，提升驾驶人员的视觉体验。

在一种可能的实施方式中，根据一般的近大远小的自然显示效果，当前车逐渐远时，区域性图形的显示效果也会变小，为避免由于区域性图形的显示效果变小造成的显示不清楚问题，本实施例中，可以根据实际距离大小的不同，动态对第一显示宽度或第二显示宽度进行调整。

示例性地，对于实际距离小于1/3*L（即预设距离）的情况，当目标车辆与当前车辆的距离较近时，如实际距离介于0与1/6*L之间时，控制示意性图形的第一显示宽度为目标车辆的端部宽度的0.1倍，当目标车辆与当前车辆的距离较远时，如实际距离介于1/6*L与1/3*L之间时，调整示意性图形的第一显示宽度为目标车辆的端部宽度的0.2倍，以抵消近大远小的自然显示效果，使得示意性图形的显示更好。

示例性地，对于实际距离大于1/3*L（即预设距离）的情况，当目标车辆与当前车辆的距离较近时，如实际距离介于1/3*L与2/3*L之间时，控制区域性图形的第二显示宽度为目标车辆的端部宽度的1.2倍，当目标车辆与当前车辆的距离较远时，如实际距离介于2/3*L与L之间时，调整区域性图形的第二显示宽度为目标车辆的端部宽度的1.5倍，以抵消近大远小的自然显示效果，使得区域性图形的显示更好。

相应地，驾驶人员可以根据示意性图形或区域性图形的变大变小的情况，确定目标车辆是离自己更近了，还是更远了，例如，如图8所示，若驾驶人员看到前方车辆尾部的弧线变短了，则可以确定前方车辆与自己的距离更近了，需要开得慢一点，从而达到提醒驾驶人员保持车距的目的，有利于提升驾驶人员及车辆的安全。

在另一种可能的实施方式中，可以预先根据一般汽车的端部宽度，确定一个默认宽度，并根据默认宽度，设置示意性图形和区域性图形的标准尺寸，如为1/3*L处示意性图形分别定义一个用于投射到车辆头部和车辆尾部的标准尺寸，记为第一头部标准尺寸和第一尾部标准尺寸，同时，为1/3*L处区域性图形分别定义一个用于投射到车辆头部和车辆尾部的标准尺寸，记为第二头部标准尺寸和第二尾部标准尺寸，并预先设置相应图形的尺寸缩放规则，如对于示意性图形，在离1/3*L的距离差多少时，对应的缩小比例是多少，对于区域性图形，在超出1/3*L的距离为多远时，对应的放大比例是多少等。

相应地，在实际行车过程中，先确定目标车辆所在的区域，如是在小于1/3*L的近投射区域，还是在大于1/3*L的远投射区域，进而，根据目标车辆实际的端部宽度和默认宽度的第一比值，确定目标车辆的头部标准尺寸或尾部标准尺寸，例如，若目标车辆在近投射区域且与当前车辆同向行驶，则通过将第一尾部标准尺寸与第一比值的乘积，作为目标车辆的目标头部标准尺寸，然后，根据目标车辆的实际距离和预设的尺寸缩放规则，如实际距离与1/3*L之间差值与当前所在投射区域的在X轴方向上的长度（近投射区域取1/3*L，远投射区域取2/3*L）的第二比值，确定目标车辆的第一显示宽度或第二显示宽度，例如，通过目标头部标准尺寸与第二比值的乘积，得到目标车辆的第一显示宽度。从而实现根据目标车辆实际尺寸，对示意性图形或区域性图形尺寸的动态调整，保证示意性图形或区域性图形具有较好的标注效果，提升用户的视觉体验。

示例性地，图11为本申请实施例一提供的又一种车辆的行驶状态示意图，以预设距离为分界线，将虚拟元素投射区域分为近投射区域和远投射区域，其中，近投射区域为靠近当前车辆的区域，远投射区域为远离当前车辆的区域。

在一种可能的实施方式中，当近投射区域和远投射区域中均存在目标车辆时，则可以分别采用示意性图形和区域性图形对近投射区域和远投射区域中的目标车辆进行标记，以提醒驾驶人员同时注意近投射区域和远投射区域的车辆。

在一种可能的实施方式中，当近投射区域中同时存在多个目标车辆时，可以通过不同颜色或不同形状的示意性图形分别对多个目标车辆进行标记，以提醒驾驶人员注意近投射区域中的多个目标车辆。

在一种可能的实施方式中，当远投射区域中同时存在多个目标车辆时，可以通过不同颜色或不同形状的区域性图形分别对多个目标车辆进行标记，以提醒驾驶人员注意远投射区域中的多个目标车辆。

示例性地，如图11所示，假设远投射区域中同时存在A1、A2和A3三个目标车辆，则根据距离当前车辆由近到远的关系，可以分别采用红（最近）、绿（最远）、黄（中间）三种颜色的区域性图形分别对A1、A2和A3进行标记，以提高不同目标车辆的辨识度，提升驾驶人员的视觉体验。

在一种可能的实施方式中，当远投射区域中同时存在多个目标车辆，并且所述区域性图形为弧形时，可以根据多个目标车辆的端部与第一边界的实际距离的大小，分别确定出多个区域性图形的弧度大小，将多个不同弧度大小的区域性图形分别投影到对应的多个目标车辆的端部。例如，目标车辆的端部与第一边界的实际距离越大，投影在该目标车辆的端部的区域性图形的弧度越小，从而有助于驾驶员根据区域性图形的弧度大小快速确认目标车辆与当前车辆的距离远近。

本实施例中，通过在当前车辆行驶过程中，当检测到当前车辆的虚拟元素投射区域中存在目标车辆时，确定目标车辆的端部与虚拟元素投射区域的第一边界之间的实际距离以及目标车辆的端部宽度，第一边界为距离当前车辆较近的边界；若实际距离小于预设距离，则根据端部宽度，确定示意性图形的第一显示宽度，并根据第一显示宽度，将示意性图形投影到目标车辆的端部，以对目标车辆进行标记，第一显示宽度小于端部宽度；若实际距离大于预设距离，则根据端部宽度，确定区域性图形的第二显示宽度，并根据第二显示宽度，将区域性图形投影到目标车辆的端部，以对目标车辆进行标记，第二显示宽度大于端部宽度。根据人眼视觉近大远小的特点，通过根据前方车辆距离当前车辆远近的不同，采用不同图形对前方车辆进行标记，以从视觉上弱化标记误差对驾驶人员造成的不适，增强了对前方车辆的标记效果，提升了驾驶人员的视觉体验。

可以理解的，本实施例仅作为一种举例，在一些实施例中，也可以采用其他的方式确定前方车辆与当前车辆的远近，如直接根据前方车辆与当前车辆的车辆间距或选取其他的参考点计算相应的距离来实现等。在另外一些实例中，也可以根据对前方车辆与当前车辆的远近做更加细致的划分，如设置两个预设距离，从而划分出远、中、近三个投射区域，并采用三个类别的图形对不同区域中的车辆分别进行标记等。在另外一些实例中，为区分同向行驶车辆或对向来车，对于同一类型的图形，如示意性图形，当标记车辆头部或车辆尾部，可以通过颜色或适当的变形，以对前方车辆的行驶方向进行区分，以通过标记图形为驾驶人员传递更多的信息，为驾驶人员的行车安全保驾护航。

实施例二

图12为本申请实施例二提供的一种前方车辆的标记装置的结构示意图，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于抬头显示器中。如图12所示，本实施例中前方车辆的标记装置120包括：

检测模块121和标记模块122。

检测模块121，用于在当前车辆行驶过程中，当检测到当前车辆的虚拟元素投射区域中存在目标车辆时，确定目标车辆的端部与虚拟元素投射区域的第一边界之间的实际距离以及目标车辆的端部宽度，第一边界为距离当前车辆较近的边界；

标记模块122，用于若实际距离小于预设距离，则根据端部宽度，确定示意性图形的第一显示宽度，并根据第一显示宽度，将示意性图形投影到目标车辆的端部，以对目标车辆进行标记，第一显示宽度小于端部宽度；若实际距离大于预设距离，则根据端部宽度，确定区域性图形的第二显示宽度，并根据第二显示宽度，将区域性图形投影到目标车辆的端部，以对目标车辆进行标记，第二显示宽度大于端部宽度。

可选地，示意性图形为中心对称图形，标记模块122具体用于：

根据第一显示宽度和端部宽度，将示意性图形投影到目标车辆的端部的中央。

可选地，第一显示宽度为端部宽度的n倍，其中，0 < n< n1，n1是目标车辆的端部高度与端部宽度的比值。

可选地，第二显示宽度为端部宽度的m倍，其中，1 < m < 2，实际距离越远，m的取值越大。

可选地，区域性图形为弧形，标记模块122具体用于：

根据端部宽度，确定目标车辆的中垂线；

根据第二显示宽度，以中垂线为对称轴，将区域性图形投影到目标车辆的端部的底部。

可选地，当当前车辆的虚拟元素投射区域中存在多个目标车辆时，若多个目标车辆的实际距离均小于预设距离，标记模块122具体用于：

根据第一显示宽度和端部宽度，将多个不同颜色的示意性图形分别投影到多个目标车辆的端部的中央。

可选地，当当前车辆的虚拟元素投射区域中存在多个目标车辆时，若多个目标车辆的实际距离均大于预设距离，标记模块122具体用于：

根据多个目标车辆的实际距离的大小确定多个区域性图形的弧度大小，将多个不同弧度大小的区域性图形分别投影到对应的多个目标车辆的端部。

可选地，预设距离是根据虚拟元素投射区域的第一边界和第二边界之间的可视距离长度确定的，第二边界为距离当前车辆较远的边界。

本实施例所提供的前方车辆的标记装置可执行上述方法实施例所提供的前方车辆的标记方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，此处不再一一赘述。

实施例三

图13为本申请实施例三提供的一种抬头显示器的结构示意图，如图13所示，该抬头显示器130包括存储器131、处理器132及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；抬头显示器130中处理器132的数量可以是一个或多个，图13中以一个处理器132为例；抬头显示器130中的处理器132、存储器131可以通过总线或其他方式连接，图13中以通过总线连接为例。

存储器131作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的检测模块121和标记模块122对应的程序指令/模块。处理器132通过运行存储在存储器131中的软件程序、指令以及模块，从而执行抬头显示器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的前方车辆的标记方法。

存储器131可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器131可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器131可进一步包括相对于处理器132远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至抬头显示器。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例四

本申请实施例四还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行一种前方车辆的标记方法，该方法包括：

在当前车辆行驶过程中，当检测到当前车辆的虚拟元素投射区域中存在目标车辆时，确定目标车辆的端部与虚拟元素投射区域的第一边界之间的实际距离以及目标车辆的端部宽度，第一边界为距离当前车辆较近的边界；

若实际距离小于预设距离，则根据端部宽度，确定示意性图形的第一显示宽度，并根据第一显示宽度，将示意性图形投影到目标车辆的端部，以对目标车辆进行标记，第一显示宽度小于端部宽度；

若实际距离大于预设距离，则根据端部宽度，确定区域性图形的第二显示宽度，并根据第二显示宽度，将区域性图形投影到目标车辆的端部，以对目标车辆进行标记，第二显示宽度大于端部宽度。

当然，本申请实施例所提供的一种包计算机可读存储介质，其计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的前方车辆的标记方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（read-only memory，ROM）、随机存取存储器（randomaccess memory，RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述前方车辆的标记装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种前方车辆的标记方法，其特征在于，包括：

在当前车辆行驶过程中，当检测到所述当前车辆的虚拟元素投射区域中存在目标车辆时，确定所述目标车辆的端部与所述虚拟元素投射区域的第一边界之间的实际距离以及所述目标车辆的端部宽度，所述第一边界为距离所述当前车辆较近的边界；

若所述实际距离小于预设距离，则根据所述端部宽度，确定示意性图形的第一显示宽度，并根据所述第一显示宽度，将所述示意性图形投影到所述目标车辆的端部，以对所述目标车辆进行标记，所述第一显示宽度小于所述端部宽度；

若所述实际距离大于预设距离，则根据所述端部宽度，确定区域性图形的第二显示宽度，并根据所述第二显示宽度，将所述区域性图形投影到所述目标车辆的端部，以对所述目标车辆进行标记，所述第二显示宽度大于所述端部宽度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述示意性图形为中心对称图形，所述根据所述第一显示宽度，将所述示意性图形投影到所述目标车辆的端部，包括：

根据所述第一显示宽度和所述端部宽度，将所述示意性图形投影到所述目标车辆的端部的中央。

3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一显示宽度为所述端部宽度的n倍，其中，0 < n< n1，n1是所述目标车辆的端部高度与端部宽度的比值，当所述端部高度大于高度阈值时，n1为1。

4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二显示宽度为所述端部宽度的m倍，其中，1 < m < 2，所述实际距离越远，m的取值越大。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域性图形为弧形，所述根据所述第二显示宽度，将所述区域性图形投影到所述目标车辆的端部，包括：

根据所述端部宽度，确定所述目标车辆的中垂线；

根据所述第二显示宽度，以所述中垂线为对称轴，将所述区域性图形投影到所述目标车辆的端部的底部。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前车辆的虚拟元素投射区域中存在多个目标车辆时，若所述多个目标车辆的所述实际距离均小于所述预设距离，所述根据所述第一显示宽度，将所述示意性图形投影到所述目标车辆的端部，包括：

根据所述第一显示宽度和所述端部宽度，将多个不同颜色的示意性图形分别投影到多个目标车辆的端部的中央。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述当前车辆的虚拟元素投射区域中存在多个目标车辆时，若所述多个目标车辆的所述实际距离均大于所述预设距离，所述将所述区域性图形投影到所述目标车辆的端部，包括：

根据所述多个目标车辆的实际距离的大小确定多个区域性图形的弧度大小，将多个不同弧度大小的区域性图形分别投影到对应的多个目标车辆的端部。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述预设距离是根据所述虚拟元素投射区域的第一边界和第二边界之间的可视距离长度确定的，所述第二边界为距离所述当前车辆较远的边界。

9.一种前方车辆的标记装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在当前车辆行驶过程中，当检测到所述当前车辆的虚拟元素投射区域中存在目标车辆时，确定所述目标车辆的端部与所述虚拟元素投射区域的第一边界之间的实际距离以及所述目标车辆的端部宽度，所述第一边界为距离所述当前车辆较近的边界；

标记模块，用于若所述实际距离小于预设距离，则根据所述端部宽度，确定示意性图形的第一显示宽度，并根据所述第一显示宽度，将所述示意性图形投影到所述目标车辆的端部，以对所述目标车辆进行标记，所述第一显示宽度小于所述端部宽度；若所述实际距离大于预设距离，则根据所述端部宽度，确定区域性图形的第二显示宽度，并根据所述第二显示宽度，将所述区域性图形投影到所述目标车辆的端部，以对所述目标车辆进行标记，所述第二显示宽度大于所述端部宽度。

10.一种抬头显示器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一项所述的前方车辆的标记方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的前方车辆的标记方法。

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