CN111619564A - 一种车辆自适应巡航车速控制方法、装置、处理器、汽车及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种车辆自适应巡航车速控制方法、装置、处理器、汽车及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本方案涉及一种车辆自适应巡航车速控制方法、装置、处理器、汽车及计算机可读存储介质，以在临近车道的前方车辆切入本车道时，能够及时进行车速调整。该方法包括：基于V2V通信获取目标车辆的运动姿态数及目标车辆所在车道的车道参数信息；根据目标车辆的运动姿态数据，判断目标车辆是否存在切入本车道的运动趋势；若存在，则预测目标车辆切入本车道所需要的切入时间；确定本车是否存在安全风险；若存在，确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在与目标车辆发生碰撞的风险；若不存在，确定本车的目标车速，并按照目标车速调整本车的自适应车速。

Description

一种车辆自适应巡航车速控制方法、装置、处理器、汽车及计 算机可读存储介质
所属技术领域
本发明属于车辆自适应巡航控制领域，具体涉及一种车辆自适应巡航车速控制方法、装置、处理器、汽车及计算机可读存储介质。
背景技术
目前自适应巡航车速控制存在临近车道车辆切入意图判断困难，因为目前自适应巡航控制一般采用毫米波雷达和摄像头感知周围车辆运动趋势，环境、感知精度和传感器的采样周期会影响对前方临车道车辆横向运动趋势的准确判断，当前方临近车道车辆切入时，本车车速控制反应不及时，容易突然刹车造成用户体验不佳甚至追尾等安全事故。
发明内容
本发明提供了一种车辆自适应巡航车速控制方法、装置、处理器、汽车及计算机可读存储介质，以在临近车道的前方车辆切入本车道时，能够及时进行车速调整，防止碰撞或追尾事故发生。
本发明的技术方案为：
本发明提供了一种车辆自适应巡航车速控制方法，包括：
基于V2V通信获取目标车辆的运动姿态数及目标车辆所在车道的车道参数信息；
根据所述目标车辆的运动姿态数据，判断所述目标车辆是否存在切入本车道的运动趋势；
若存在，则根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息，预测所述目标车辆切入本车道所需要的切入时间；
根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、切入时间、本车车速和本车和目标车辆之间的当前车距，确定在本车以当前车速继续行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在安全风险；
若存在，则进一步根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在与目标车辆发生碰撞的风险；
若不存在，则根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定本车的目标车速，并按照所述目标车速调整本车的自适应车速；
其中，目标车辆是指在相邻车道内行驶、位于本车前方且与本车之间的纵向距离最短的车辆，本车的目标车速是指在目标车辆切入本车道后使本车和目标车辆之间不发生碰撞的车速。
优选地，根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息，预测所述目标车辆切入本车道所需要的切入时间的步骤包括：通过公式：
Figure BDA0002516342440000021
计算目标车辆切入本车道所需要的切入时间t，其中，d为目标车辆所在车道的车道宽度，ω目标车辆所在车道的车道曲率，V1为目标车辆的车速，θ为目标车辆的方向盘转角。
优选地，根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、切入时间、本车车速和本车和目标车辆之间的当前车距，确定本车是否存在安全风险的步骤包括：
若满足：V1*t*cos(θ-ω)+L2-V*t≥L1，则确定本车不存在安全风险；
若满足：0＜V1*t*cos(θ-ω)+L2-v*t＜L1，则确定本车存在安全风险；
其中，L1为设定的安全距离，L2为本车和目标车辆之间的当前车距，V为本车车速，t为目标车辆切入本车道所需要的切入时间，ω目标车辆所在车道的车道曲率，θ为目标车辆的方向盘转角。
优选地，所述方法还包括：
若确定在本车以当前车速继续行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车不存在安全风险，则控制本车继续保持当前车速行驶；
若确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车存在与目标车辆发生碰撞的风险，则基于V2V通信向目标车辆发出提示目标车辆禁止切入本车道的提示信息，并向本车的显示终端输出提示用户的提示信息。
优选地，据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在与目标车辆发生碰撞的风险的步骤包括：
若满足：
Figure BDA0002516342440000022
则确定目标车辆在切入本车道之后本车存在与目标车辆发生碰撞的风险；
其中，V1为目标车辆的车速，θ为目标车辆的方向盘转角，ω目标车辆所在车道的车道曲率，L1为设定的安全距离，L2为本车和目标车辆之间的当前车距，V为本车车速，t为目标车辆切入本车道所需要的切入时间，amax为本车的最大制动减速度，amax＝V/t。
优选地，则根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定本车的目标车速，并按照所述目标车速调整本车的自适应车速的步骤包括：
以
Figure BDA0002516342440000031
为本车的目标车速，将车辆的自适应车速调整为小于或等于所述目标车速；
其中，V1为目标车辆的车速，θ为目标车辆的方向盘转角，ω目标车辆所在车道的车道曲率，L1为设定的安全距离，L2为本车和目标车辆之间的当前车距，V为本车车速，t为目标车辆切入本车道所需要的切入时间。
本发明实施例还提供了一种基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制装置，包括：
获取模块，用于基于V2V通信获取目标车辆的运动姿态数及目标车辆所在车道的车道参数信息；
判断模块，用于根据所述目标车辆的运动姿态数据，判断所述目标车辆是否存在切入本车道的运动趋势；
预测模块，用于若存在，则根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息，预测所述目标车辆切入本车道所需要的切入时间；
第一确定模块，用于根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、切入时间、本车车速和本车和目标车辆之间的当前车距，确定在本车以当前车速继续行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在安全风险；
第二确定模块，用于若存在，则进一步根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在与目标车辆发生碰撞的风险；
调整模块，用于若不存在，则根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定本车的目标车速，并按照所述目标车速调整车辆的自适应车速；
其中，目标车辆是指在相邻车道内行驶、位于本车前方且与本车之间的纵向距离最短的车辆，本车的目标车速是指在目标车辆切入本车道后使本车和目标车辆之间能够保持设定的安全距离的车速。
本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制装置。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被车载信息处理模块执行时实现上述的基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种处理器，包括存储器和车载信息处理模块，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述车载信息处理模块执行时，使得所述车载信息处理模块执行如上述的基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制方法的步骤。
本发明的有益效果为：
基于V2V通信获取周围车辆姿态数据，进而精准快速的计算前方临近车道车辆的运动趋势，快速判断临近车道内的前方车辆切入意图，在临近车道内的前方车辆切入时，实现安全舒适的速度控制。
附图说明
图1为本发明方法的流程示意图；
图2为本发明装置的结构框图；
图3为本发明的V2V智能模块的结构框图；
图4为本发明实施例中本车和其它车辆进行V2V通信的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
如图1，本发明提供了一种车辆自适应巡航车速控制方法，包括：
步骤S101，基于V2V通信获取目标车辆的运动姿态数及目标车辆所在车道的车道参数信息。
其中，本车通过V2V通信方式和周围其它车辆进行信息交互，车辆在获取到周围其它车辆的数据后，根据目标车辆的定位信息，进行数据筛选，识别在临近车道内位于本车前方且与本车之间的纵向车辆最短的车辆信息，临近车道是指与车辆同向行驶的相邻左车道和/或右车道，基于实际道路情况，临近车道可能只有一条，也可能为2条。
目标车辆是指在相邻车道内行驶、位于本车前方且与本车之间的纵向距离最短的车辆。
目标车辆所在车道的车道参数信息包括车道宽度和车道曲率等信息。
步骤S102，根据所述目标车辆的运动姿态数据，判断所述目标车辆是否存在切入本车道的运动趋势。
具体来说，目标车辆的运动姿态数据包括方向盘转角，目标车辆的车速信息，目标车辆的定位信息等数据，通过一定时间内的目标车辆的方向盘转角，来识别目标车辆是否存在切入本车道的运动趋势。其中，若目标车辆的方向盘转角在持续一段时间内均朝向本车道所在方向，则确定目标车辆存在切入本车道的运动趋势。
步骤S103，若存在，则根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息，预测所述目标车辆切入本车道所需要的切入时间。
其中，通过公式：
Figure BDA0002516342440000051
计算目标车辆切入本车道所需要的切入时间t，其中，d为目标车辆所在车道的车道宽度，ω目标车辆所在车道的车道曲率，V1为目标车辆的车速，θ为目标车辆的方向盘转角。
步骤S104，根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、切入时间、本车车速和本车和目标车辆之间的当前车距，确定在本车以当前车速继续行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在安全风险。
其中，根据目标车辆所在车道的车道参数信息、切入时间t，本车车速V，本车和目标车辆之间的当前车距L2，计算V1*t*cos(θ-ω)+L2-V*t和设定的安全距离L1的大小关系，若满足：V1*t*cos(θ-ω)+L2-v*t≥L1，则确定本车不存在安全风险。
若满足：0＜V1*t*cos(θ-ω)+L2-v*t＜L1，则确定本车存在安全风险。
其中，L1为设定的安全距离，L2为本车和目标车辆之间的当前车距，V为本车车速，t为目标车辆切入本车道所需要的切入时间，ω目标车辆所在车道的车道曲率，θ为目标车辆的方向盘转角。
存在安全风险是指车本车继续以当前速度继续行驶则可能无法与车辆保持安全距离行驶。
因此，在确定本车存在安全风险时，需要进一步判断车辆在切入时间t内以最大制动减速度进行减速后，在t时间到达时，本车是否会与目标车辆发生碰撞，进一步排除碰撞风险。即执行步骤S105，进一步根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在与目标车辆发生碰撞的风险。
在确定本车存在目标车辆碰撞的风险或确定目标车辆在切入本车道之后会与本车发生碰撞，则基于V2V通信向目标车辆发出提示目标车辆禁止切入本车道的提示信息，并向本车的显示终端输出提示用户的提示信息(步骤S108)。而在确定本车不存在安全风险时，则可以控制本车继续保持当前车速行驶(步骤S107)。
其中，确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在与目标车辆发生碰撞的风险具体步骤包括：
基于目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、切入时间t，本车车速V，本车和目标车辆之间的当前车距L2，判断V1*t*cos(θ-ω)+L2和
Figure BDA0002516342440000061
Figure BDA0002516342440000062
的大小关系，其中，当满足：
Figure BDA0002516342440000063
则确定目标车辆在切入本车道之后会与本车发生碰撞。amax为本车的最大制动减速度，amax＝V/t。
步骤S106，若存在，则根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定本车的目标车速，并按照所述目标车速调整本车的自适应车速。
本车的目标车速是指在目标车辆切入本车道后使本车和目标车辆之间不发生碰撞的车速。
其中，在计算目标车速时，以
Figure BDA0002516342440000064
为本车的目标车速，将车辆的自适应车速调整为小于或等于所述目标车速。即，本车的实际车速应当小于或等于该目标车速。
本发明实施例还提供了一种基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制装置，包括：
获取模块，用于基于V2V通信获取目标车辆的运动姿态数及目标车辆所在车道的车道参数信息；
判断模块，用于根据所述目标车辆的运动姿态数据，判断所述目标车辆是否存在切入本车道的运动趋势；
预测模块，用于若存在，则根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息，预测所述目标车辆切入本车道所需要的切入时间；
第一确定模块，用于根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、切入时间、本车车速和本车和目标车辆之间的当前车距，确定在本车以当前车速继续行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在安全风险；
第二确定模块，用于若存在，则进一步根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在与目标车辆发生碰撞的风险；
调整模块，用于若不存在，则根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，，确定本车的目标车速，并按照所述目标车速调整车辆的自适应车速；
其中，目标车辆是指在相邻车道内行驶、位于本车前方且与本车之间的纵向距离最短的车辆，本车的目标车速是指在目标车辆切入本车道后使本车和目标车辆之间能够保持设定的安全距离的车速。
如图2和3，本实施例中的控制装置由V2V智能模块2、自适应巡航车速控制模块1和HMI模块3组成。V2V智能模块2包括车辆运动姿态感知单元3、中央计算单元4、通信单元7和定位单元6，车辆运动姿态感知单元4包括但不限于三轴线性加速度计、磁传感器、陀螺仪、方向盘转角等，负责获取车辆的运动姿态数据；中央计算单元5处理车辆运动感知姿态感知单元4接收的V2V信息，计算合理的目标车速或预警信息，将目标车速发送给自适应巡航控制模块1，将预警信息发送给HMI模块3，通信单元7负责通过V2V周围车辆进行通信。自适应巡航车速控制模块负责车速控制执行。HMI模块3向驾驶员发出声光电提示告警信息。
本实施例的场景具体为，本车8通过V2V接收临近车道内的车辆9和前方车辆10发送的车辆姿态数据，因为是通过无线通信而不是摄像头识别车辆姿态，没有感知处理过程，实时的获取临近车道内的车辆9的方向盘转角、车速等运动姿态信息，所以可以精准快速的计算临近车道内的车辆9的运动趋势，快速判断临近车道内的车辆9切入切出意图，在临近车道内的车辆9切入时，实现安全舒适的速度控制。
本发明上述方法与装置，可以提升对临近车道中的前方目标车辆的横向运动趋势和意图的判断的速度和准确性，提升自适应巡航应对车辆切入切出的判断和速度控制，避免急刹车和追尾事故发生。
本发明实施例还提供了一种汽车，其特征在于，包括上述的基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制装置。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被车载信息处理模块执行时实现上述的基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种处理器，包括存储器和车载信息处理模块，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述车载信息处理模块执行时，使得所述车载信息处理模块执行如上述的基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制方法的步骤。
上述实施例只对其中一些本发明的一个或多个实施例进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (10)

1.一种车辆自适应巡航车速控制方法，其特征在于，包括：
基于V2V通信获取目标车辆的运动姿态数及目标车辆所在车道的车道参数信息；
根据所述目标车辆的运动姿态数据，判断所述目标车辆是否存在切入本车道的运动趋势；
若存在，则根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息，预测所述目标车辆切入本车道所需要的切入时间；
根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、切入时间、本车车速和本车和目标车辆之间的当前车距，确定在本车以当前车速继续行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在安全风险；
若存在，则进一步根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在与目标车辆发生碰撞的风险；
若不存在，则根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定本车的目标车速，并按照所述目标车速调整本车的自适应车速；
其中，目标车辆是指在相邻车道内行驶、位于本车前方且与本车之间的纵向距离最短的车辆，本车的目标车速是指在目标车辆切入本车道后使本车和目标车辆之间不发生碰撞的车速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息，预测所述目标车辆切入本车道所需要的切入时间的步骤包括：通过公式：
Figure FDA0002516342430000011
计算目标车辆切入本车道所需要的切入时间t，其中，d为目标车辆所在车道的车道宽度，ω目标车辆所在车道的车道曲率，V1为目标车辆的车速，θ为目标车辆的方向盘转角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、切入时间、本车车速和本车和目标车辆之间的当前车距，确定本车是否存在安全风险的步骤包括：
若满足：V1*t*cos(θ-ω)+L2-v*t≥L1，则确定本车不存在安全风险；
若满足：0<V1*t*cos(θ-ω)+L2-v*t<L1，则确定本车存在安全风险；
其中，L1为设定的安全距离，L2为本车和目标车辆之间的当前车距，v为本车车速，t为目标车辆切入本车道所需要的切入时间，ω目标车辆所在车道的车道曲率，θ为目标车辆的方向盘转角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定在本车以当前车速继续行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车不存在安全风险，则控制本车继续保持当前车速行驶；
若确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车存在与目标车辆发生碰撞的风险，则基于V2V通信向目标车辆发出提示目标车辆禁止切入本车道的提示信息，并向本车的显示终端输出提示用户的提示信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在与目标车辆发生碰撞的风险的步骤包括：
若满足：
Figure FDA0002516342430000021
则确定目标车辆在切入本车道之后本车存在与目标车辆发生碰撞的风险；
其中，V1为目标车辆的车速，θ为目标车辆的方向盘转角，ω目标车辆所在车道的车道曲率，L1为设定的安全距离，L2为本车和目标车辆之间的当前车距，v为本车车速，t为目标车辆切入本车道所需要的切入时间，amax为本车的最大制动减速度，amax＝V/t。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，则根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定本车的目标车速，并按照所述目标车速调整本车的自适应车速的步骤包括：
以
Figure FDA0002516342430000022
为本车的目标车速，将车辆的自适应车速调整为小于或等于所述目标车速；
其中，v1为目标车辆的车速，θ为目标车辆的方向盘转角，ω目标车辆所在车道的车道曲率，L1为设定的安全距离，L2为本车和目标车辆之间的当前车距，V为本车车速，t为目标车辆切入本车道所需要的切入时间。
7.一种基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于基于V2V通信获取目标车辆的运动姿态数及目标车辆所在车道的车道参数信息；
判断模块，用于根据所述目标车辆的运动姿态数据，判断所述目标车辆是否存在切入本车道的运动趋势；
预测模块，用于若存在，则根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息，预测所述目标车辆切入本车道所需要的切入时间；
第一确定模块，用于根据所述目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、切入时间、本车车速和本车和目标车辆之间的当前车距，确定在本车以当前车速继续行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在安全风险；
第二确定模块，用于若存在，则进一步根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，确定在本车以最大制动减速度减速行驶的前提下当目标车辆在切入本车道之后本车是否存在与目标车辆发生碰撞的风险；
调整模块，用于若不存在，则根据目标车辆的运动姿态数据、目标车辆所在车道的车道参数信息、本车车速和切入时间，，确定本车的目标车速，并按照所述目标车速调整车辆的自适应车速；
其中，目标车辆是指在相邻车道内行驶、位于本车前方且与本车之间的纵向距离最短的车辆，本车的目标车速是指在目标车辆切入本车道后使本车和目标车辆之间能够保持设定的安全距离的车速。
8.一种汽车，其特征在于，包括权利要求7所述的基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制装置。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被车载信息处理模块执行时实现权利要求1至7任一项所述的基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制方法的步骤。
10.一种处理器，其特征在于，包括存储器和车载信息处理模块，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述车载信息处理模块执行时，使得所述车载信息处理模块执行如权利要求1至7任一项所述的基于V2V通信的车辆自适应巡航车速控制方法的步骤。
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