KR20180126160A - 끼어들기 상황에서 적응형 순항 제어 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

컷인 차량에 따른 급감속과 충돌 위험을 줄일 수 있는 적응형 순항 제어 방법 및 장치가 개시된다. 개시된 적응형 순항 제어 방법은, 타겟 차량에 대한 전방 거리와 제1타겟 거리를 비교하여, 주행 차량의 속도를 조절하는 단계; 컷인(cut-in) 차량을 감지하는 단계; 상기 컷인 차량에 대한 전방 거리에 제1가중치를 적용하고, 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리에 제2가중치를 적용하여, 제2타겟 거리를 생성하는 단계; 및 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리와 상기 제2타겟 거리를 비교하여, 상기 주행 차량의 속도를 조절하는 단계를 포함한다.

Description

끼어들기 상황에서 적응형 순항 제어 방법 및 장치{ADAPTIVE CRUISE CONTROL METHOD AND DEVICE FOR CUT-IN SITUATION}
본 발명은 끼어들기 상황에서 적응형 순항 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 컷인 차량에 따른 급감속과 충돌 위험을 줄일 수 있는 적응형 순항 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근 순항 제어(크루즈 컨트롤) 기능을 탑재한 차량이 증가하고 있다. 순항 제어 기능은 운전자가 가속 페달(accelerator pedal)을 밟지 않더라도 차량이 기 설정된 순항 속도로 주행하도록 지원하는 기능이다. 그리고 순항 제어 기능은 진화하여 적응형 순항 제어(Adaptive Cruise Contol) 기능으로 발전하였다. 적응형 순항 제어 기능은 차량이 설정된 순항 속도로 주행하는 것을 지원할 뿐만 아니라, 전방 차량과의 차간 거리를 감지하고 감지 결과에 따라 전방 차량을 추종하며 차량의 속도를 조절하는 기능을 제공한다.
따라서, 전방 차량과, 전방 차량을 추종하는 주행 차량 사이에, 또다른 차량이 갑작스럽게 끼어드는 경우, 주행 차량은 끼어드는 컷인 차량을 추종 대상으로 변경하고, 결국 추종 대상과의 차간 거리가 갑작스럽게 줄어들기 때문에, 주행 차량은 급감속한다. 이러한 급감속은 운전자에게 주행의 이질감을 제공하고 불안감을 제공할 수 있다.
또한 컷인 차량을 미리 감지하지 하여, 주행 차량의 속도를 줄이지 못할 경우, 주행 차량이 컷인 차량과 충돌할 위험이 존재한다.
따라서, 컷인 차량에 따른 급감속과 충돌 위험을 줄일 수 있는 적응형 순항 제어 방법이 요구된다.
관련된 선행문헌으로 대한민국 공개특허 2015-0101621호가 있다.
본 발명은 컷인 차량에 따른 급감속과 충돌 위험을 줄일 수 있는 적응형 순항 제어 방법 및 장치를 제공하기 위한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 차량의 적응형 순항 제어 방법에 있어서, 타겟 차량에 대한 전방 거리와 제1타겟 거리를 비교하여, 주행 차량의 속도를 조절하는 단계; 컷인(cut-in) 차량을 감지하는 단계; 상기 컷인 차량에 대한 전방 거리에 제1가중치를 적용하고, 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리에 제2가중치를 적용하여, 제2타겟 거리를 생성하는 단계; 및 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리와 상기 제2타겟 거리를 비교하여, 상기 주행 차량의 속도를 조절하는 단계를 포함하는 적응형 순항 제어 방법이 제공된다.
또한 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 주행 차량의 적응형 순항 제어 방법에 있어서, 제1타겟 차량에 대한 전방 거리와 제1타겟 거리를 비교하여, 주행 차량의 속도를 조절하는 단계; 상기 제1타겟 차량의 컷아웃 상황을 감지하는 단계; 상기 제1타겟 차량에 대한 전방 거리에 제1가중치를 적용하고, 상기 제1타겟 차량의 전방에 위치한 제2타겟 차량에 대한 전방 거리에 제2가중치를 적용하여, 제2타겟 거리를 생성하는 단계; 및 상기 제2타겟 차량에 대한 전방 거리와 상기 제2타겟 거리를 비교하여, 상기 주행 차량의 속도를 조절하는 단계를 포함하는 적응형 순항 제어 방법이 제공된다.
또한 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 타겟 차량에 대한 전방 거리 값, 컷인 차량에 대한 전방 거리 값을 수신하는 정보 수신부; 상기 컷인 차량에 대한 전방 거리에 제1가중치를 적용하고, 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리에 제2가중치를 적용하여, 타겟 거리를 결정하는 타겟 거리 결정부; 및 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리와 상기 타겟 거리의 비교 결과에 따라서, 상기 주행 차량의 속도 조절을 위한 제어 신호를 생성하는 제어신호 생성부를 포함하는 적응형 순항 제어 장치가 제공된다.
본 발명에 따르면, 컷인 차량에 대한 전방 거리와 타겟 차량에 대한 전방 거리의 사이에서 타겟 거리가 결정되고, 이러한 타겟 거리를 이용하여 주행 차량의 속도를 조절함으로써, 주행 차량의 급감속이 줄어들 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 컷인 차량이 컷인하여 주행 차량의 차선으로 완전히 진입하기 전에, 컷인 차량의 컷인 의도를 미리 파악하고 컷인 차량에 대한 전방 거리를 고려하여 타겟 거리를 결정함으로써, 주행 차량과 컷인 차량의 충돌 위험을 줄일 수 있다.
본 발명에 따르면, 컷인 차량에 대한 전방 거리와 타겟 차량에 대한 전방 거리의 사이에서 타겟 거리가 결정되고, 이러한 타겟 거리를 이용하여 주행 차량의 속도를 조절함으로써, 주행 차량의 급감속이 줄어들 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 컷인 차량이 컷인하여 주행 차량의 차선으로 완전히 진입하기 전에, 컷인 차량의 컷인 의도를 미리 파악하고 컷인 차량에 대한 전방 거리를 고려하여 타겟 거리를 결정함으로써, 주행 차량과 컷인 차량의 충돌 위험을 줄일 수 있다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 적응형 순항 제어 장치를 설명하기 위한 도면이며, 도 2는 컷인 상황을 나타내는 도면이다.
본 발명에 따른 적응형 순항 제어 장치가 탑재된 주행 차량은, 레이더, 카메라, 라이다(LiDAR) 등 주변 차량과의 거리 및 위치를 측정할 수 있는 다양한 센서를 탑재할 수 있다. 이러한 센서들은 전방 차량과의 거리 뿐만 아니라, 측방 차량과의 거리도 센싱할 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 적응형 순항 제어 장치는 정보 수신부(110), 타겟 거리 결정부(120) 및 제어신호 생성부(130)를 포함한다.
정보 수신부(110)는 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리 값, 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리 값을 수신한다. 또한 정보 수신부(110)는 후술되는 컷인 차량(230)에 대한 측방 거리 값 또한 수신할 수 있으며, 이러한 거리 값은 전술된 센서에 의해 생성될 수 있다.
타겟 차량(220)은 주행 차량(210)이 추종하는 차량으로서, 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리는 도 2에 도시된 바와 같이, 주행 차량(210)의 앞쪽 방향으로 주행 차량(210)에서 타겟 차량(220)까지의 직선 거리(d1)를 나타낸다. 마찬가지로 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리는 주행 차량(210)의 앞쪽 방향으로 주행 차량(210)에서 컷인 차량(230)까지의 직선 거리(d2)를 나타낸다. 그리고 후술되는 컷인 차량(230)에 대한 측방 거리는, 주행 차량(210)의 측면 방향으로 주행 차량(210)에서 컷인 차량(230)까지의 거리(G)를 나타낸다.
타겟 거리 결정부(120)는 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리에 제1가중치를 적용하고, 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리에 제2가중치를 적용하여, 타겟 거리를 결정한다. 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리보다 작고 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리보다 큰 범위에서 타겟 거리가 결정될 수 있도록, 제1가중치와 제2가중치는 서로 반비례 관계일 수 있다.
타겟 거리 결정부(120)는 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리와 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리 각각에 가중치를 적용하고 합산하여 타겟 거리를 계산할 수 있으며, 제1가중치가 증가하고 제2가중치가 감소할수록 타겟 거리는 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리에 가까워지도록 결정된다. 그리고 제1가중치가 감소하고 제2가중치가 증가할수록, 타겟 거리는 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리에 가까워지도록 결정될 수 있다.
일실시예로서, 제1 및 제2가중치는 컷인 차량에 대한 전방 거리, 컷인 차량에 대한 측방 거리 및 타겟 차량에 대한 전방 거리 중 적어도 하나에 따라 결정될 수 있는데, 제1 및 제2가중치는 도 3에서 보다 상세히 설명하기로 한다.
제어신호 생성부(130)는 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리와 타겟 거리의 비교 결과에 따라서, 주행 차량(210)의 속도 조절을 위한 제어 신호를 생성한다. 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리가 타겟 거리보다 작을 경우, 제어신호 생성부(130)는 주행 차량(210)의 속도를 감속하는 제어 신호를 생성한다.
이 때, 전술된 바와 같이, 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리와 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리의 사이에서 타겟 거리가 결정되고, 이러한 타겟 거리는 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리보다 작기 때문에, 컷인 차량에 따른 주행 차량의 급감속이 줄어들 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 적응형 순항 제어 장치는 컷인 차량 감지부(140)를 더 포함할 수 있으며, 컷인 차량 감지부(140)에 의해 주행 차량(210)과 전방 차량(220) 사이에 끼어드는 차량(230)이 컷인 차량(230)으로 감지될 수 있다.
컷인 차량 감지부(140)는 주행 차량과 전방 차량 사이에 끼어드는 차량과, 주행 차량 사이의 측방 거리에 따라서, 끼어드는 차량을 컷인 차량으로 감지한다. 예컨대, 측방 거리(G)가 임계값 이하인 경우, 끼어드는 차량이 컷인 차량으로 감지될 수 있다.
즉, 본 발명에 따르면, 컷인 차량이 컷인하여 주행 차량의 차선으로 완전히 진입하기 전에, 컷인 차량의 컷인 의도를 미리 파악하고 컷인 차량에 대한 전방 거리를 고려하여 타겟 거리를 결정함으로써, 주행 차량과 컷인 차량의 충돌 위험을 줄일 수 있다.
컷인 차량이 주행 차량의 차선으로 완전히 진입하면, 적응형 순항 제어 장치는 컷인 차량을 새로운 타겟 차량으로 설정하여, 최초 타겟 차량(220)을 추종할 때 이용한 타겟 거리에 따라 주행 차량의 속도를 조절하는 제어 신호를 생성한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 차량의 적응형 순항 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에 따른 주행 차량은 타겟 차량에 대한 전방 거리와 제1타겟 거리(ddesired)를 비교하며, 비교 결과에 따라서 주행 차량의 속도를 조절(S310)한다. 즉, 컷인 상황이 발생하지 않을 경우, 주행 차량은 제1타겟 거리를 이용하여 주행 차량의 속도를 조절한다. 주행 차량은 전방 거리가 제1타겟 거리보다 작을 경우 속도를 줄이며, 전방 거리가 제1타겟 거리보다 클 경우 속도를 증가시킨다.
일실시예로서, 제1타겟 거리는 [수학식 1]과 같이 설정될 수 있다.
Figure pat00001
여기서, vh는 주행 차량의 속도이며, TG는 제1타겟 거리를 위한 운전자의 설정값으로, 예를 들어 1에서 2.5사이에서 설정될 수 있다. l은 오프셋 거리를 나타낸다. 즉, 제1타겟 거리는 주행 차량의 속도 및 운전자의 설정값에 따라 결정될 수 있다.
이후, 단계 S320에서 컷인 차량이 감지되면, 주행 차량은 컷인 차량에 대한 전방 거리에 제1가중치를 적용하고, 타겟 차량에 대한 전방 거리에 제2가중치를 적용하여, 제2타겟 거리를 생성(S330)한다.
일실시예로서, 주행 차량은 [수학식 2]를 이용하여, 컷인 차량에 대한 전방 거리(d2)에 제1가중치를 곱한 값과, 타겟 차량에 대한 전방 거리(d1)에 제2가중치를 곱한 값을 합하여, 제2타겟 거리(D)를 생성할 수 있다.
Figure pat00002
여기서, α는 제1가중치를 나타내며, 1-α는 제2가중치를 나타낸다. 제1가중치와 제2가중치는 서로 반비례 관계이다.
이 때, 1 및 제2가중치는 컷인 차량에 대한 전방 거리, 컷인 차량에 대한 측방 거리, 타겟 차량에 대한 전방 거리 및 제1타겟 거리를 위한 운전자의 설정값 중 적어도 하나에 따라 결정될 수 있다.
도 2를 참조하여 설명하면, 예를 들어, 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리(d2) 및 측방 거리(G)가 클 경우에는 주행 차량(210)과 컷인 차량(230)의 충돌 가능성이 적으므로, 주행 차량(210)은 제2타겟 거리가 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리(d1)에 가깝게 결정될 수 있도록 제2가중치를 증가시켜, 주행 차량(210)의 급감속을 줄인다.
반대로 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리(d2) 및 측방 거리(G)가 작을 경우에는 주행 차량(210)과 컷인 차량(230)의 충돌 가능성이 높으므로, 주행 차량(210)은 제2타겟 거리가 컷인 차량(230)에 대한 전방 거리에 가깝도록 제1가중치를 증가시켜, 주행 차량(210)과 컷인 차량(230)의 충돌 가능성을 감소시킨다.
또는 다른 실시예에 따르면, 타겟 차량에 대한 전방 거리 및 제1타겟 거리를 위한 운전자의 설정값이 큰 경우에는, 컷인 상황에서 주행 차량의 급감속이 커질수 있으므로, 주행 차량(210)은 제2타겟 거리가 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리(d1)에 가깝도록 제2가중치를 증가시켜, 주행 차량(210)의 급감속을 줄일 수 있다.
다시 도 3으로 돌아와, 주행 차량은 타겟 차량에 대한 전방 거리와 제2타겟 거리를 비교하며, 주행 차량의 속도를 조절(S340)한다. 비교 결과 타겟 차량에 대한 전방 거리가 제2타겟 거리보다 작을 경우, 주행 차량은 주행 차량의 속도를 감속한다.
이후, 컷인 상황이 해제되면, 주행 차량은 컷인 차량을 타겟 차량으로 설정하고, 제1타겟 거리를 이용하여 주행 차량의 속도를 조절한다. 즉, 컷인 차량에 대한 측방 거리가 임계값 이하로서 컷인 차량이 주행 차량의 차선에 완전히 진입한 경우에는, 주행 차량은 컷인 차량을 새로운 타겟 차량으로 설정하여, 단계 S310과 같이 주행 차량의 속도를 조절한다.
한편, 단계 S320에서 주행 차량은, 주행 차량과 전방 차량 사이에 끼어드는 차량과, 주행 차량 사이의 측방 거리에 따라서, 끼어드는 차량을 컷인 차량으로 감지할 수 있다. 또는 끼어드는 차량이 주행 차량의 차선을 넘어온 경우, 끼어드는 차량을 컷인 차량으로 감지할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 적응형 순항 제어 방법의 구체적인 적용예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4(a)는 컷인 상황이 발생하지 않은 상황을 나타내며, 도 4(b)는 컷인 상황이 감지된 상황을 나타낸다. 그리고 도 4(c)는 컷인 상황에 따라 주행 차량(210)의 속도가 조절되는 상황을 나타낸다.
도 4(a)에서 설정된 제1타겟 거리(ddesired)는 80m이고, 따라서 주행 차량(210)은 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리(d1)가 제1타겟 거리(ddesired)가 유지되도록 주행 차량(210)의 속도를 조절한다.
이후, 도 4(b)와 같이 컷인 차량(230)이 감지된 경우, 주행 차량(210)은 제1가중치를 0.5로 결정하고 제2타겟 거리(D)를 결정한다. [수학식 2]에 따르면, 제2가중치 역시 0.5이므로, 제2타겟 거리(D)는 70m로 설정된다.
따라서 도 4(c)에 도시된 바와 같이, 주행 차량(210)은 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리(d1)가 70m가 되도록 주행 차량(210)의 속도를 감속한다.
컷인 차량(230)에 대한 전방 거리 60m에 따라 주행 차량(210)이 감속해야 할 경우, 타겟 차량(220)에 대한 전방 거리 80m에서 20m가 줄어들도록 감속이 필요하지만, 제2타겟 거리에 따라 주행 차량(210)이 감속해야 할 경우, 10m만 줄어들도록 감속이 필요하므로 급감속이 줄어들 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 적응형 순항 제어 방법의 충돌 가능성 감소 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 5(a)는 일반적인 적응형 순항 제어 방법을 적용했을 경우 충돌 가능성에 대한 시뮬레이션 결과를 도시하며, 도 5(b)는 본 발명에 따른 적응형 순항 제어 방법을 적용했을 경우 충돌 가능성에 대한 시뮬레이션 결과를 도시한다.
도 5의 세로축은 충돌소요시간(Time To Collision)의 인버스(inverse)값을 나타내며, 인버스 값이 작을수록 충돌 가능성이 적다고 할 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 적응형 순항 제어 방법이 이용된 경우, 적색 원으로 표시된 컷인 상황에서의 충돌 가능성이 감소함을 확인할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 차량의 적응형 순항 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
전술된 바와 같이, 컷인 상황에서 주행 차량의 급감속이 발생할 수 있는 것과 유사하게 주행 차량이 추종하는 전방 차량이 다른 차선으로 이동하는 컷아웃(cut-out) 상황에서는 주행 차량의 급가속이 발생할 수 있다. 급가속 역시 급감속과 같이 운전자에게 불편한 감정을 느끼도록 하므로, 본 발명은 컷아웃 차량에 따른 급가속을 줄일 수 있는 적응형 순항 제어 방법을 제안한다.
본 발명에 따른 주행 차량은 제1타겟 차량에 대한 전방 거리와 제1타겟 거리를 비교하며, 비교 결과에 따라 주행 차량의 속도를 조절(S610)한다.
이후, 단계 S620에서 제1타겟 차량의 컷아웃 상황이 감지되면, 주행 차량은 제1타겟 차량에 대한 전방 거리에 제1가중치를 적용하고, 제1타겟 차량의 전방에 위치한 제2타겟 차량에 대한 전방 거리에 제2가중치를 적용하여, 제2타겟 거리를 생성(S630)한다. 제2타겟 차량은 제1타겟 차량 및 주행 차량과 동일 차선을 주행하는 차량으로서, 제1타겟 차량이 컷아웃될 경우 주행 차량의 전방에 위치하는 차량이다.
제1타겟 차량은 컷아웃 차량으로서, 제2타겟 거리는 컷아웃 차량에 대한 전방 거리와 제2타겟 차량에 대한 전방 거리 사이에서 결정될 수 있다. 즉, 제2타겟 거리는 제2타겟 차량에 대한 전방 거리보다 작으므로 급가속이 줄어들 수 있다.
그리고 제2타겟 차량에 대한 전방 거리와 제2타겟 거리를 비교하며, 비교 결과에 따라 주행 차량의 속도를 조절한다. 비교 결과 제2타겟 차량에 대한 전방 거리가 제2타겟 거리보다 클 경우, 주행 차량은 주행 차량의 속도를 증가시킨다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (12)

  1. 주행 차량의 적응형 순항 제어 방법에 있어서,
    타겟 차량에 대한 전방 거리와 제1타겟 거리를 비교하여, 주행 차량의 속도를 조절하는 단계;
    컷인(cut-in) 차량을 감지하는 단계;
    상기 컷인 차량에 대한 전방 거리에 제1가중치를 적용하고, 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리에 제2가중치를 적용하여, 제2타겟 거리를 생성하는 단계; 및
    상기 타겟 차량에 대한 전방 거리와 상기 제2타겟 거리를 비교하여, 상기 주행 차량의 속도를 조절하는 단계
    를 포함하는 적응형 순항 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제1가중치는
    상기 제2가중치와 반비례 관계인
    적응형 순항 제어 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제1 및 제2가중치는
    상기 컷인 차량에 대한 전방 거리, 상기 컷인 차량에 대한 측방 거리, 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리 및 상기 제1타겟 거리를 위한 운전자의 설정값 중 적어도 하나에 따라 결정되는
    적응형 순항 제어 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제1가중치는
    상기 컷인 차량에 대한 전방 거리 및 측방 거리에 반비례하는
    적응형 순항 제어 방법.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 제2타겟 거리를 생성하는 단계는
    상기 컷인 차량에 대한 전방 거리에 상기 제1가중치를 곱한 값과, 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리에 상기 제2가중치를 곱한 값을 합하여, 상기 제2타겟 거리를 생성하는
    적응형 순항 제어 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제1타겟 거리는
    상기 주행 차량의 속도 및 운전자의 설정값에 따라 결정되는
    적응형 순항 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 타겟 차량에 대한 전방 거리와 제1타겟 거리를 비교하여, 주행 차량의 속도를 조절하는 단계는
    상기 컷인 차량에 대한 측방 거리가 임계값 이하인 경우, 상기 컷인 차량을 상기 타겟 차량으로 설정하여 상기 주행 차량의 속도를 조절하는
    적응형 순항 제어 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 컷인 차량을 감지하는 단계는
    상기 주행 차량과 상기 전방 차량 사이에 끼어드는 차량과, 상기 주행 차량 사이의 측방 거리에 따라서, 상기 끼어드는 차량을 상기 컷인 차량으로 감지하는
    적응형 순항 제어 방법.
  9. 주행 차량의 적응형 순항 제어 방법에 있어서,
    제1타겟 차량에 대한 전방 거리와 제1타겟 거리를 비교하여, 주행 차량의 속도를 조절하는 단계;
    상기 제1타겟 차량의 컷아웃 상황을 감지하는 단계;
    상기 제1타겟 차량에 대한 전방 거리에 제1가중치를 적용하고, 상기 제1타겟 차량의 전방에 위치한 제2타겟 차량에 대한 전방 거리에 제2가중치를 적용하여, 제2타겟 거리를 생성하는 단계; 및
    상기 제2타겟 차량에 대한 전방 거리와 상기 제2타겟 거리를 비교하여, 상기 주행 차량의 속도를 조절하는 단계
    를 포함하는 적응형 순항 제어 방법.
  10. 타겟 차량에 대한 전방 거리 값, 컷인 차량에 대한 전방 거리 값을 수신하는 정보 수신부;
    상기 컷인 차량에 대한 전방 거리에 제1가중치를 적용하고, 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리에 제2가중치를 적용하여, 타겟 거리를 결정하는 타겟 거리 결정부; 및
    상기 타겟 차량에 대한 전방 거리와 상기 타겟 거리의 비교 결과에 따라서, 상기 주행 차량의 속도 조절을 위한 제어 신호를 생성하는 제어신호 생성부
    를 포함하는 적응형 순항 제어 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제1가중치는
    상기 제2가중치와 반비례 관계이며,
    상기 제1 및 제2가중치는
    상기 컷인 차량에 대한 전방 거리, 상기 컷인 차량에 대한 측방 거리 및 상기 타겟 차량에 대한 전방 거리 중 적어도 하나에 따라 결정되는
    적응형 순항 제어 장치.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 주행 차량과 상기 전방 차량 사이에 끼어드는 차량과, 상기 주행 차량 사이의 측방 거리에 따라서, 상기 끼어드는 차량을 상기 컷인 차량으로 감지하는 컷인 차량 감지부
    를 더 포함하는 적응형 순항 제어 장치.
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