JP2020067699A - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
20…物体検出部
30…コントローラ
31…並走車両特定部
32…行動候補生成部
33…減速度算出部
34…他車両行動予測部
35…走行速度設定部
100…自車両
101…並走車両
103…後続車両
200…自車線
201…隣接車線
Claims (17)
- 自車両の周囲を走行する他車両の行動に基づいて前記自車両の走行速度を設定する運転支援方法において、
前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を前記自車両と並走する、前記他車両に含まれる並走車両が取り得る行動である複数の行動候補を生成し、
前記複数の行動候補のそれぞれに対して、前記並走車両の周囲を走行する少なくとも前記自車両を含む車両の減速動作における減速度を算出し、
前記複数の行動候補の中で前記減速度が最も大きい行動候補を前記並走車両が取ることを抑制するように、前記自車両の走行速度を設定する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 車線構造に基づいて前記複数の行動候補を生成することを特徴とする請求項1に記載の運転支援方法。
- 前記複数の行動候補に、前記自車両の前方における前記隣接車線から前記自車線への車線変更、及び、前記自車両の後方における前記隣接車線から前記自車線への車線変更が含まれることを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援方法。
- 前記並走車両の位置、姿勢、及び速度の少なくともいずれか1つを含むパラメータを参照して、前記複数の行動候補を生成することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の運転支援方法。
- 前記パラメータを参照して前記複数の行動候補を作成した場合は、前記減速度が最大である行動候補を用いて前記自車両の走行速度を設定することを特徴とする請求項4に記載の運転支援方法。
- 前記並走車両の走行を妨げる障害物の有無に応じて、前記複数の行動候補を修正することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の運転支援方法。
- 前記障害物に近づくほど、前記自車両の前方において前記隣接車線から前記自車線に車線変更する前記並走車両の行動候補に対する前記減速度を大きくすることを特徴とする請求項6に記載の運転支援方法。
- 前記自車線と前記隣接車線との間で車線変更が可能な区間が終了する地点に近づくほど、前記自車両の前方において前記隣接車線から前記自車線に車線変更する前記並走車両の行動候補に対する前記減速度を大きくすることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の運転支援方法。
- 前記自車両と前記並走車両が並走する時間が長いほど、前記自車両の前方において前記隣接車線から前記自車線に車線変更する前記並走車両の行動候補に対する前記減速度を大きくすることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の運転支援方法。
- 前記他車両の1であって前記隣接車線で前記並走車両の前方を走行する先行車両と前記並走車両との車間距離が所定の距離より短い場合に、前記自車両の前方において前記隣接車線から前記自車線に車線変更する前記並走車両の行動候補に対する前記減速度を大きくすることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の運転支援方法。
- 前記並走車両を除いた前記他車両の行動に応じて前記減速度を算出し直すことを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の運転支援方法。
- 前記並走車両を除いた前記他車両の行動が、前記自車両及び前記並走車両の前方における前記自車線への車線変更又は前記自車線を経由して前記隣接車線に至る車線変更であることを特徴とする請求項11に記載の運転支援方法。
- 前記並走車両を除いた前記他車両の行動が、前記自車両の前方における前記自車線での減速行動又は前記並走車両の前方における前記隣接車線での減速行動であることを特徴とする請求項11に記載の運転支援方法。
- 前記並走車両を除いた前記他車両の車線変更又は減速行動に起因して前記減速度が変化する場合に、前記減速度を算出し直すことを特徴とする請求項11乃至13のいずれか1項に記載の運転支援方法。
- 前記自車両の減速動作に加えて、前記自車線で前記自車両の後方を走行する後続車両の減速動作を考慮して、前記減速度を算出することを特徴とする請求項1乃至14のいずれか1項に記載の運転支援方法。
- 法令を順守して前記自車両の走行速度を設定することを特徴とする請求項1乃至15のいずれか1項に記載の運転支援方法。
- 自車両の周囲を走行する他車両の行動に基づいて前記自車両の走行速度を設定するコントローラを備える運転支援装置であって、前記コントローラは、
前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を前記自車両と並走する、前記他車両に含まれる並走車両が取り得る行動である複数の行動候補を生成し、
前記複数の行動候補のそれぞれに対して、少なくとも前記自車両を含む前記並走車両の周囲を走行する車両の減速動作における減速度を算出し、
前記複数の行動候補の中から前記減速度が最も大きい行動候補を前記並走車両が取ることを抑制するように、前記自車両の走行速度を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018198475A JP7223550B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018198475A JP7223550B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
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JP2020067699A true JP2020067699A (ja) | 2020-04-30 |
JP7223550B2 JP7223550B2 (ja) | 2023-02-16 |
Family
ID=70390341
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018198475A Active JP7223550B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114506346A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-05-17 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种用于自动驾驶的速度控制方法及存储介质 |
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-
2018
- 2018-10-22 JP JP2018198475A patent/JP7223550B2/ja active Active
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CN114506346B (zh) * | 2022-03-24 | 2023-11-21 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种用于自动驾驶的速度控制方法及存储介质 |
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---|---|
JP7223550B2 (ja) | 2023-02-16 |
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