JP6525406B1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このように構成された本発明によれば、第1対象物が複数選定されるが、車両と物標との間の距離に基づいて選定されるので、物標の相対速度を考慮する必要がなく、計算負荷の増大を抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、第2運転支援制御処理の対象物標の検知範囲よりも、第1運転支援制御処理の対象物標の検知範囲を狭く設定することにより、計算負荷の増大を抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、物標の種別によらず同じ基準で速度分布領域が設定されるので、計算負荷の増大が抑制される。更に、車両よりも歩行者に対して、すれ違い又は追い越し時における接触又は接近を回避すべきである。よって、本発明では、歩行者に対する優先度を高める補正を実行することにより、歩行者を対象物として優先的に選定することができる。
測位システム24は、GPSシステム及び/又はジャイロシステムであり、車両1の位置(現在車両位置情報)を算出する。
ナビゲーションシステム25は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
このように、本実施形態では、ECU10が、自動速度制御処理(第1運転支援制御処理)と自動ブレーキ支援制御(第2運転支援制御処理)を時間的に並列して実行するように構成されている。
ここまでの処理により、自動ブレーキ対象物と、速度分布領域対象物が決定される。
まず、ECU10は、自動ブレーキ対象物との衝突可能性を第2所定値(例えば、1秒)に基づいて推定及び判断する(S30)。具体的には、ECU10は、最小のTTCが第2所定値より小さいか否かを判定する。なお、第2所定値は、第1所定値と同様に、車両1の車速に応じて変化する変動値であってもよい。最小のTTCが第2所定値以上の場合(S30;No)、ECU10は、衝突可能性は低いと推定し、処理を終了する。
本実施形態の車両制御装置(ECU)10は、所定の第1対象物の周囲に第1対象物に対する相対速度の許容上限値Vlimの分布を規定する速度分布領域40を設定し、この速度分布領域40の許容上限値Vlimを超えないように車両1の速度制御(エンジン制御,ブレーキ制御)及び/又は操舵制御(ステアリング制御)を実行する第1運転支援制御処理(自動速度制御処理)と、車両1に対する1つの第2対象物の衝突可能性を推定し、推定した衝突可能性に基づいて、車両1のブレーキ制御を実行する第2運転支援制御処理(自動ブレーキ支援制御処理)と、を並列して実行する。
2,2A,2B 車線
4a,4b 区画線
4c,4d 仮想区画線
5 ベースライン
6a,6b,6c 検知領域
10 車両制御装置(ECU)
40、40A、40B 速度分布領域
100 車両制御システム
a,b,c,d 等相対速度線
R1、R2 経路
T1〜T8 物標
Claims (4)
- 車両が走行する車線の目標位置及び目標速度を含む目標経路を設定し、所定の第1対象物の周囲に前記第1対象物に対する前記車両の相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、この速度分布領域における許容上限値は前記第1対象物から距離が離れるほど大きくなるように設定され、前記速度分布領域内において前記車両の相対速度が前記速度分布領域の許容上限値を超えず、且つ、前記車両が前記第1対象物を回避するように、前記目標経路を補正して前記速度分布領域内を前記車両が走行するための補正経路を計算し、この補正経路上を走行するように車両の速度制御及び/又は操舵制御を実行する第1運転支援制御処理と、
前記車両に対する1つの第2対象物の衝突可能性を推定し、推定した衝突可能性に基づいて、前記車両のブレーキ制御を実行する第2運転支援制御処理と、
を並列して実行する車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、前記車両の周囲に存在する物標の中から、前記車両と物標の間の距離と、前記車両に対する物標の相対速度と、に基づいて前記第2対象物を選定し、
前記車両制御装置は、選択された前記第2対象物を除いた前記車両の周囲に存在する物標に対して、前記車両と物標との間の距離が小さい物標ほど高い優先度を設定し、前記第1対象物を高い優先度の物標から優先して選定する、車両制御装置。 - 前記第1対象物は複数選定される、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記第1対象物は、前記車両に対して所定の第1範囲内に存在する物標の中から選定され、前記第2対象物は、前記車両に対して所定の第2範囲内に存在する物標の中から選定され、前記第1範囲よりも前記第2範囲が狭く設定されている、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記第1運転支援制御処理において、前記速度分布領域は、歩行者及び車両を含む種別によらず、第1対象物に対して同じ許容上限値の分布が設定され、
前記車両制御装置は、歩行者の物標に対して優先度を設定するとき、この物標が車両であった場合よりも高い優先度に設定する処理を含む、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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