JP5338398B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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- 移動体の移動速度の上限速度に基づいて走行支援を行う走行支援装置であって、
移動体の周辺に存在する物体を検出する周辺物体検出手段と、
前記周辺物体検出手段で検出した周辺物体が前記移動体の進路上の領域に存在する場合と当該進路上の領域の側方領域に存在する場合とで異なる上限速度を設定する上限速度設定手段と
を備え、
前記上限速度設定手段は、前記移動体の進行方向領域を少なくとも進路上の領域と側方領域を含む複数の領域に分割し、当該分割した各領域内に前記周辺物体が存在するか否かによって上限速度を設定し、
前記上限速度設定手段は、前記周辺物体が前記移動体の進路上の領域に存在する場合には側方領域に存在する場合よりも低い上限速度を設定し、
前記上限速度設定手段は、前記移動体と前記周辺物体との相対速度が前記移動体の速度より高い場合には前記周辺物体が存在する領域に基づいて設定する上限速度よりも低い上限速度を設定し、前記相対速度が前記移動体の速度より低い場合には前記周辺物体が存在する領域に基づいて設定する上限速度よりも高い上限速度を設定し、
前記移動体の速度が高い場合には低い場合よりも前記分割される進行方向領域における前記移動体からの奥行き方向の長さを長くすることを特徴とする走行支援装置。 - 前記上限速度設定手段は、前記周辺物体が移動物体と静止物体とで異なる上限速度を設定することを特徴とする請求項1に記載する走行支援装置。
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