JP6573526B2 - 車両の運転支援制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の車両の運転支援制御装置の他の態様は、自車両の前方情報を認識する前方情報認識手段と、自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、上記前方情報に基づいて自車両の走行の障害となる障害物が存在すると判断した場合、少なくとも上記障害物の種類に応じて、上記障害物の手前で自車両を停止させる停止制御と上記障害物を回避するように上記障害物の側方を走行するすり抜け制御のどちらかを選択する回避制御選択手段と、 上記回避制御選択手段で、上記停止制御を設定した場合は、自車両を停止させる停止制御を実行させる一方、上記すり抜け制御を選択した場合は、上記障害物をすり抜ける際のすり抜け速度を上記自車両の前方情報に応じて設定し、該設定したすり抜け速度で走行するように速度制御する速度制御手段と、を備え、上記障害物は自車両の進行方向に対する横方向のなす角が認識可能なものであって、上記回避制御選択手段は、上記障害物の上記横方向のなす角が予め設定しておいた閾値以上で上記自車両の進行方向に略直交する場合は、上記停止制御を選択し、上記停止制御の選択を判定する閾値は、ドライバのターンシグナルスイッチの操作状態に応じて可変設定する。
次に、S305に進み、例えば、目標通過速度vtの変化が大きく変動しないように制限処理する。
2 ACCシステム
3 カメラ(前方情報認識手段)
4 ステレオ画像認識装置(前方情報認識手段)
5 制御ユニット(回避制御選択手段、速度制御手段)
6 車速センサ(自車両情報取得手段)
7 ハンドル角センサ(自車両情報取得手段)
9 定速走行スイッチ
10 エンジン制御装置
11 スロットル弁
12 自動ブレーキ制御装置
13 電動パワーステアリング制御装置
14 報知装置
Claims (4)
- 自車両の前方情報を認識する前方情報認識手段と、
自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、
上記前方情報に基づいて自車両の走行の障害となる障害物が存在すると判断した場合、少なくとも上記障害物の種類に応じて、上記障害物の手前で自車両を停止させる停止制御と上記障害物を回避するように上記障害物の側方を走行するすり抜け制御のどちらかを選択する回避制御選択手段と、
上記回避制御選択手段で、上記停止制御を設定した場合は、自車両を停止させる停止制御を実行させる一方、上記すり抜け制御を選択した場合は、上記障害物をすり抜ける際のすり抜け速度を上記自車両の前方情報に応じて設定し、該設定したすり抜け速度で走行するように速度制御する速度制御手段と、
を備え、
上記回避制御選択手段は、上記障害物の自車両がすり抜け走行しようとする側方の間隔が予め設定しておいた閾値以下の場合は、上記停止制御を選択し、
上記停止制御の選択を判定する閾値は、ドライバのターンシグナルスイッチの操作状態に応じて可変設定する
ことを特徴とする車両の運転支援制御装置。 - 自車両の前方情報を認識する前方情報認識手段と、
自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、
上記前方情報に基づいて自車両の走行の障害となる障害物が存在すると判断した場合、少なくとも上記障害物の種類に応じて、上記障害物の手前で自車両を停止させる停止制御と上記障害物を回避するように上記障害物の側方を走行するすり抜け制御のどちらかを選択する回避制御選択手段と、
上記回避制御選択手段で、上記停止制御を設定した場合は、自車両を停止させる停止制御を実行させる一方、上記すり抜け制御を選択した場合は、上記障害物をすり抜ける際のすり抜け速度を上記自車両の前方情報に応じて設定し、該設定したすり抜け速度で走行するように速度制御する速度制御手段と、
を備え、
上記障害物は自車両の進行方向に対する横方向のなす角が認識可能なものであって、
上記回避制御選択手段は、上記障害物の上記横方向のなす角が予め設定しておいた閾値以上で上記自車両の進行方向に略直交する場合は、上記停止制御を選択し、
上記停止制御の選択を判定する閾値は、ドライバのターンシグナルスイッチの操作状態に応じて可変設定する
ことを特徴とする車両の運転支援制御装置。 - 上記回避制御選択手段は、上記障害物の種類が、歩行者と二輪車と車両の何れかの場合には上記停止制御を選択することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援制御装置。
- 上記回避制御選択手段は、上記障害物の自車両がすり抜け走行しようとする側方の間隔が予め設定しておいた閾値以下の場合は、上記停止制御を選択することを特徴とする請求項2記載の車両の運転支援制御装置。
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