JP6460580B2 - 運転支援制御装置 - Google Patents
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Description
加速度センサ24は、車両1の加速度(前後方向の縦加減速度、横方向の横加速度)を検出する。
ヨーレートセンサ25は、車両1のヨーレートを検出する。
操舵角センサ26は、車両1のステアリングホイールの回転角度(操舵角)を検出する。
アクセルセンサ27は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。
ブレーキセンサ28は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。
ナビゲーションシステム30は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
ECU10は、車両1の操舵角,ヨーレート,横加速度に基づいて、所定期間分の第3走行経路R3の目標位置P3_kを計算する。ただし、ECU10は、車線両端部が検出される場合、計算された第3走行経路R3が車線端部に近接又は交差しないように、目標位置P3_kを補正する。
一方、先行車追従モードの選択時において、車線両端部が検出されず、先行車が検出された場合、第2走行経路が適用される。この場合、目標速度は、先行車の車速に応じて設定される。また、先行車追従モードの選択時において、車線両端部が検出されず、先行車も検出されない場合、第3走行経路が適用される。
図6では、車両1は走行路(車線)7上を走行しており、走行路7の道路脇に駐車された別の車両3とすれ違って、車両3を追い抜こうとしている。
また、目標走行経路Rc3のように、目標走行経路Rの目標速度を変更せず、目標位置のみを変更する補正は、ステアリング制御を伴う運転支援モードに適用することができる(例えば、先行車追従モード)。
また、目標走行経路Rc2のように、目標走行経路Rの目標位置及び目標速度を共に変更する補正は、速度制御及びステアリング制御を伴う運転支援モードに適用することができる(例えば、先行車追従モード)。
先ず、処理が開始されると、ECU10は、図8のステップS11と同様に車両1の現在位置を取得し(S30)、さらに、図8のステップS15において計算された走行経路(補正後の目標走行経路)を所得する(S31)。
本実施形態の運転支援制御装置(ECU)10では、少なくとも1つの運転支援モードから運転者により選択された運転支援モードにより車両1を制御可能である。ECU10は、先行車追従モード及び自動速度制御モードにおいて、車両1を設定された目標速度で走行させる制御を実行するように構成されている。ECU10は、さらに先行車追従モード及び自動速度制御モードにおいて、車両1が走行する走行路上又は走行路周辺の障害物(例えば、図6の駐車車両3)を検知し、少なくとも障害物から車両1に向けて、障害物に対する車両1の相対速度の許容上限値Vlimの分布を規定する速度分布領域40を設定し、速度分布領域40内において障害物に対する車両1の相対速度が許容上限値Vlimを超えることを抑制する障害物回避制御を実行するように構成されている。
10 運転支援制御装置
35 運転者操作部
36 モード選択スイッチ
37 設定車速入力部
38 許可入力部
100 運転支援制御システム
Claims (5)
- 複数の運転支援モードから運転者により選択された運転支援モードにより車両を制御可能な運転支援制御装置であって、
前記運転支援制御装置は、所定の運転支援モードにおいて、前記車両を設定された目標速度で走行させる制御を実行するように構成されており、
前記運転支援制御装置は、さらに前記所定の運転支援モードにおいて、前記車両が走行する走行路上又は走行路周辺の障害物を検知し、この検知した障害物に対して、少なくとも前記障害物から前記車両に向けて、前記障害物に対する前記車両の相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、この速度分布領域は前記障害物からの距離が小さいほど前記許容上限値が小さくなるように設定され、前記速度分布領域内において前記障害物に対する前記車両の相対速度が前記許容上限値を超えることを抑制する回避制御を実行するように構成されており、
前記運転支援制御装置は、前記所定の運転支援モードの実行中において、前記車両の相対速度が前記許容上限値を超えないように前記回避制御によって前記目標速度が前記許容上限値以下に制限されている間は、前記所定の運転支援モード以外の運転支援モードの選択がされた場合であっても前記運転支援モードの遷移を禁止する、運転支援制御装置。 - 前記運転支援制御装置は、前記所定の運転支援モードにおいて用いられる目標走行経路を計算し、前記所定の運転支援モードにおいて、前記車両を前記目標走行経路上に沿って走行させるように制御を行うように構成されている、請求項1に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転支援制御装置は、
走行路内の走行を維持するように設定される第1走行経路と、
先行車の軌跡を追従するように設定される第2走行経路と、
走行路上での車両の現在の走行挙動に基づいて設定される第3走行経路と、
を時間的に繰返し計算し、運転者により選択された運転支援モードに基づいて、前記複数の走行経路から前記目標走行経路を選択する、請求項2に記載の運転支援制御装置。 - 前記運転支援制御装置は、前記目標走行経路上における前記車両の相対速度が前記許容上限値を超えないように前記回避制御を実行する、請求項2又は3に記載の運転支援制御装置。
- 前記少なくとも1つの運転支援モードは、
所定の設定車速で車両を走行させる制御を実行する自動速度制御モードと、
先行車を追従する制御を実行する先行車追従モードと、
道路上の速度標識により規定される標識制限速度を超えないように車速を制限する速度制限モードと、を含む、請求項1〜4のいずれか1項に記載の運転支援制御装置。
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