JP6525404B1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このように構成された本発明によれば、衝突可能性の高い前方の物標の優先度をより高い優先度に補正する処理が実行される。これにより本発明では、車両制御装置の計算負荷の増大を抑制しつつ、周囲の物標との衝突可能性を確実に低減することができる。
このように構成された本発明によれば、物標の種別によらず同じ基準で速度分布領域が設定されるので、計算負荷の増大が抑制される。また、車両よりも歩行者に対して、すれ違い又は追い越し時における接触又は接近を回避すべきである。よって、本発明では、歩行者に対する優先度を高める補正を実行することにより、歩行者を対象物として優先的に選定するように構成されている。
このように構成された本発明によれば、対象物の数を所定数に制限することにより、車両制御装置の計算負荷の増大抑制と、周囲の物標との衝突可能性の低減とをバランスよく実現可能である。
測位システム24は、GPSシステム及び/又はジャイロシステムであり、車両1の位置(現在車両位置情報)を算出する。
ナビゲーションシステム25は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
本実施形態の車両制御装置(ECU)10は、所定の対象物の周囲に対象物に対する相対速度の許容上限値Vlimの分布を規定する速度分布領域40を設定し、この速度分布領域40の許容上限値Vlimを超えないように車両1の速度制御(エンジン制御,ブレーキ制御)及び/又は操舵制御(ステアリング制御)を実行する。
2,2A,2B 車線
4a,4b 区画線
4c,4d 仮想区画線
5 ベースライン
6a,6b,6c 検知領域
10 車両制御装置(ECU)
40、40A、40B 速度分布領域
100 車両制御システム
a,b,c,d 等相対速度線
R1、R2 経路
T1〜T9 物標
Claims (5)
- 車両が走行する車線の目標経路を設定する車両制御装置であって、
前記目標経路は、目標位置及び目標速度を含み、
前記車線上に所定の対象物が存在する場合、前記所定の対象物の周囲に前記対象物に対する前記車両の相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、この速度分布領域における許容上限値は前記対象物から距離が離れるほど大きくなるように設定され、前記速度分布領域内において前記車両の相対速度が前記速度分布領域の許容上限値を超えず、且つ、前記車両が前記対象物を回避するように、前記目標経路を補正して前記速度分布領域内を前記車両が走行するための補正経路を計算し、この補正経路上を走行するように車両の速度制御及び/又は操舵制御を実行し、
前記車両制御装置は、前記車両の周囲に存在する物標の中から2以上の物標を前記所定の対象物として選定する選定処理を実行し、この選定処理において、前記車両が走行している車線の側方に存在する物標よりも、前記車両が走行している車線上で前方に存在する物標を優先して選定する、車両制御装置。 - 前記選定処理は、前記車両と物標との直線距離が小さい物標ほど高い優先度を設定する処理と、最も高い優先度を有する物標から順に2以上の物標を選定する処理と、を含み、 前記選定処理は、設定された優先度にかかわらず、前記車両が走行している車線の前方に存在する物標を少なくとも1つ選定する処理を更に含む、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記選定処理は、前記車両と物標との直線距離が小さい物標ほど高い優先度を設定する処理と、最も高い優先度を有する物標から順に2以上の物標を選定する処理と、を含み、 前記選定処理は、前記車両が走行している車線の前方に存在する物標の優先度をより高い優先度に補正する処理を更に含む、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記速度分布領域は、歩行者及び車両を含む種別によらず、対象物に対して同じ許容上限値の速度分布領域が設定され、
前記選定処理は、物標が歩行者である場合、この物標の優先度をより高い優先度に補正する処理を更に含む、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記選定処理において、所定数の物標が前記所定の対象物として選定される、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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JP2017212745A JP6525404B1 (ja) | 2017-11-02 | 2017-11-02 | 車両制御装置 |
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2017
- 2017-11-02 JP JP2017212745A patent/JP6525404B1/ja active Active
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