JP7347405B2 - 運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、物標が車両前方の車道領域を横断しているか否かを判定する技術に関する。

特許文献１は、車両に搭載される走行支援装置を開示している。走行支援装置は、カメラやレーダに基づいて、歩行者等の物標を検出する。検出した物標の将来位置が支援範囲に含まれる場合、走行支援装置は、車両と物標との衝突を回避するために衝突回避制御を行う。

特開２０１８－０１２３６０号公報

車両と物標との衝突を回避するための運転支援制御（衝突回避制御）が知られている。衝突回避において特に注意が必要なのは、車両前方の車道領域を横断する歩行者等の物標である。運転支援制御を適切に行うためには、物標が車両前方の車道領域を横断しているか否かを適切に判定することが必要である。

物標が車道領域を横断しているか否かを判定するために、物標の位置と移動方向に着目することが考えられる。しかしながら、物標の位置と移動方向だけに基づく横断判定の精度は良くない。例えば、図１に示される状況では、車両がカーブ路の手前を走行している。その車両の前方を歩行者が横切っているが、その歩行者は車道領域には進入しておらず、車道領域を横断しているわけではない。この状況において、歩行者の位置と移動方向に基づいて歩行者が車道領域を横断していると判定することは誤判定である。そのような誤判定は、運転支援制御の不要作動を招く。

本発明の１つの目的は、物標が車両前方の車道領域を横断しているか否かをより精度良く判定することができる技術を提供することにある。

本発明の１つの観点は、運転支援システムに関連する。
運転支援システムは、
プロセッサと、
車両に搭載されたセンサによって検出される車両の周囲の状況を示す周辺状況情報を格納するメモリと
を備える。
プロセッサは、周辺状況情報に基づいて、車両の前方の物標の位置及び車両の前方の車道領域の境界の位置を取得する。
プロセッサは、物標の位置と境界の位置に基づいて、物標が車道領域の中に存在するか否かを判定する。
物標が車道領域の中に存在する場合、プロセッサは、物標と境界との間の距離を算出する。
プロセッサは、距離と時間との関係に基づいて、物標が車道領域を横断しているか否かを判定する。

物標が車道領域の中に存在する場合、物標と車道領域の境界との間の距離が算出される。そして、その距離と時間との関係に基づいて、物標が車道領域を横断しているか否かの判定が行われる。従って、横断判定の精度が向上する。

課題を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る運転支援システムの概要を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る横断判定処理を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る横断判定処理を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る横断判定処理を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る横断判定処理の第１の例を説明するためのグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る横断判定処理の第２の例を説明するためのグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る横断判定処理の第４の例を説明するためのグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る横断判定処理の第４の例を説明するためのグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る横断判定処理の第４の例を説明するためのグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る横断判定処理の第５の例を説明するためのグラフ図である。 本発明の実施の形態に係る車両及び運転支援システムの構成例を概略的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態における運転環境情報の例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る運転支援システムによる運転支援制御に関連する処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る横断判定処理を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．運転支援システムの概要
図２は、本実施の形態に係る運転支援システム１０の概要を説明するための概念図である。運転支援システム１０は、車両１の運転を支援する「運転支援制御」を行う。運転支援制御は、車両１の自動運転を制御する自動運転制御に含まれていてもよい。典型的には、運転支援システム１０は、車両１に搭載されている。あるいは、運転支援システム１０の少なくとも一部は、車両１の外部の外部装置に配置され、リモートで運転支援制御を行ってもよい。つまり、運転支援システム１０は、車両１と外部装置とに分散的に配置されてもよい。

本実施の形態では、車両１の前方の物標Ｔとの衝突を回避するための運転支援制御（衝突回避制御、リスク回避制御）を考える。回避対象である物標Ｔとしては、歩行者、自転車、二輪車、他車両（先行車両、駐車車両、等）、動物、落下物、等が例示される。車両１の前方の物標Ｔとの衝突を回避するための運転支援制御は、減速制御と操舵制御の少なくとも一方を含む。すなわち、運転支援システム１０は、車両１の前方の物標Ｔとの衝突を回避するために、車両１の減速及び操舵の少なくとも一方を自動的に行う。

衝突回避において特に注意が必要なのは、車両１の前方の車道領域ＲＡを横断する物標Ｔ（例：歩行者、自転車、動物）である。車道領域ＲＡは、車両１を含む各種車両が走行する領域である。図２に示されるように、車道領域ＲＡは、第１車道境界ＲＢ１と第２車道境界ＲＢ２との間の領域である。第１車道境界ＲＢ１は、車道領域ＲＡの一方の境界であり、車両１から見て第１側に位置している。第２車道境界ＲＢ２は、車道領域ＲＡの他方の境界であり、車両１から見て第１側と反対の第２側に位置している。車道境界は、例えば、車道外側線（最も外側の区画線）である。他の例として、車道境界は、縁石、ガードレール、壁、中央分離帯といった道路端物体であってもよい。

車道領域ＲＡを横断する物標Ｔは、車両１の前方の車道領域ＲＡを第１側から第２側の方へ横断する。より詳細には、物標Ｔは、第１車道境界ＲＢ１を超えて車道領域ＲＡに進入する。更に、物標Ｔは、車道領域ＲＡ内を第２車道境界ＲＢ２の方に向かって移動する。そして、物標Ｔは、第２車道境界ＲＢ２を超えて車道領域ＲＡの外に出る。

運転支援制御を適切に行うためには、物標Ｔが車両１の前方の車道領域ＲＡを横断しているか否かを適切に判定することが必要である。そこで、本実施の形態に係る運転支援システム１０は、物標Ｔが車両１の前方の車道領域ＲＡを横断しているか否かを判定する「横断判定処理」を行う。その意味で、運転支援システム１０を「横断判定システム」と呼ぶこともできる。

以下、本実施の形態に係る運転支援システム１０による横断判定処理について更に詳しく説明する。

２．横断判定処理
図３は、本実施の形態に係る横断判定処理を説明するための概念図である。図３には、車両座標系における物標Ｔの位置変化、すなわち、車両１から見た物標Ｔの相対位置の変化が示されている。車両１に対する物標Ｔの相対位置は、車両１から物標Ｔへの距離と方向で規定される。車両１に搭載されたカメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ等のセンサを利用することによって、物標Ｔを検出し、検出した物標Ｔの相対位置（距離と方向）を算出することができる。

本実施の形態に係る横断判定処理では、物標Ｔの位置だけでなく、車道領域ＲＡの境界の位置も考慮される。特に、物標Ｔが横断を開始する側の第１車道境界ＲＢ１の位置が考慮される。物標Ｔの場合と同様に、車両１に搭載されたセンサを利用することによって、第１車道境界ＲＢ１を検出し、検出した第１車道境界ＲＢ１の相対位置（距離と方向）を算出することができる。運転支援システム１０は、物標Ｔと第１車道境界ＲＢ１との位置関係に基づいて横断判定処理を行う。

例えば、図３に示される状況では、物標Ｔが第１車道境界ＲＢ１を超えて車道領域ＲＡに進入する。運転支援システム１０は、物標Ｔの位置と第１車道境界ＲＢ１の位置を比較することによって、物標Ｔが第１車道境界ＲＢ１を超えて車道領域ＲＡに進入したことを認識することができる。そして、運転支援システム１０は、第１車道境界ＲＢ１を超えて車道領域ＲＡに進入した物標Ｔは車道領域ＲＡを横断していると判定する。

このように、物標Ｔと第１車道境界ＲＢ１との位置関係に基づいて横断判定処理が行われるため、図１で示されたような誤判定が防止される。すなわち、本実施の形態によれば、横断判定の精度が向上する。横断判定の精度が向上するため、運転支援制御の不要作動が抑制される。その結果、車両１のドライバの違和感が抑制され、また、運転支援制御に対する信頼が向上する。

他の例として、図４に示される状況では、物標Ｔは車道領域ＲＡを横断している。一方、図５に示される状況では、物標Ｔは車道領域ＲＡの横断を中断しており、車両１の方には近づいていない。このように、車道領域ＲＡの中であっても物標Ｔが必ずしも車両１の方に近づいているとは限らない。本実施の形態によれば、横断判定処理において、車道領域ＲＡの中に存在する物標Ｔの挙動も識別される。すなわち、車道領域ＲＡ内の物標Ｔが横断を継続しているか中断しているかも判定される。これにより、横断判定の精度が更に向上する。

まず、物標Ｔが車道領域ＲＡの中に存在するか否かは、物標Ｔの位置と車道領域ＲＡの第１車道境界ＲＢ１の位置とを対比することによって判定することができる。物標Ｔが第１車道境界ＲＢ１よりも車両１の側に位置する場合、物標Ｔは車道領域ＲＡの中に存在する。尚、ここでの物標Ｔは、図３で示されたような車道領域ＲＡの外から中への進入が認識された物標Ｔに限られない。物標Ｔが車道領域ＲＡの中に進入した後に、その物標Ｔがセンサによって初めて検出される場合もあり得る。いずれの場合であっても、運転支援システム１０は、物標Ｔの位置と車道領域ＲＡの位置に基づいて、物標Ｔが車道領域ＲＡの中に存在するか否かを判定することができる。

物標Ｔが車道領域ＲＡの中に存在する場合、運転支援システム１０は、その物標Ｔと第１車道境界ＲＢ１との間の距離ｄを算出する。図４と図５から分かるように、距離ｄと時間との関係は、物標Ｔが横断を継続しているか中断しているかによって全く異なる。そこで、運転支援システム１０は、距離ｄを繰り返し算出し、距離ｄの履歴を保持する。そして、運転支援システム１０は、距離ｄと時間との関係に基づいて、物標Ｔが車道領域ＲＡの横断を継続しているか中断しているかを判定する。つまり、運転支援システム１０は、距離ｄと時間との関係に基づいて、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断しているか否かを判定する横断判定処理を行う。これにより、横断判定の精度が更に向上する。

以下、距離ｄと時間との関係に基づく横断判定処理の様々な例を説明する。

２－１．第１の例
図６は、横断判定処理の第１の例を説明するためのグラフ図である。横軸は、時間を表している。縦軸は、車道領域ＲＡの中に存在する物標Ｔと第１車道境界ＲＢ１との間の距離ｄを表している。タイミングｔ０において、物標Ｔは、第１車道境界ＲＢ１を超えて車道領域ＲＡの中に進入する。その後、物標Ｔは、あまり移動することなく停止する、あるいは、第１車道境界ＲＢ１の方へ引き返す。いずれにせよ、物標Ｔは、第１車道境界ＲＢ１の近くで、車道領域ＲＡの横断を中断する。

第１の例では、運転支援システム１０は、距離ｄが所定値ｄｔｈを超えるか否かを判定する。所定値ｄｔｈは、第１車道境界ＲＢ１の近傍の領域を規定する幅である。距離ｄが所定値ｄｔｈを超えない状態が一定時間Ｐｃ１以上続く場合、物標Ｔは第１車道境界ＲＢ１の近くで横断を中断した可能性が極めて高い。従って、距離ｄが所定値ｄｔｈを超えない状態が一定時間Ｐｃ１以上続く場合、運転支援システム１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していないと判定する。

車道領域ＲＡ内の物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していると判定するための条件を、以下、「横断条件」と呼ぶ。一方、車道領域ＲＡ内の物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していないと判定するための条件を、以下、「中断条件」と呼ぶ。第１の例における中断条件は、「距離ｄが所定値ｄｔｈを超えない状態が一定時間Ｐｃ１以上続くこと」である。横断条件は、中断条件が成立しないことである。

２－２．第２の例
図７は、横断判定処理の第２の例を説明するためのグラフ図である。車道領域ＲＡ内の物標Ｔの挙動は、図６の場合と同様である。

第２の例では、運転支援システム１０は、距離ｄが増加するか否かを判定する。距離ｄが変わらないあるいは減少する場合、距離ｄは増加していないと判定される。距離ｄが増加しない状態が一定時間Ｐｃ２以上続く場合、運転支援システム１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していないと判定する。すなわち、第２の例における中断条件は、「距離ｄが増加しない状態が一定時間Ｐｃ２以上続くこと」である。横断条件は、中断条件が成立しないことである。

２－３．第３の例
第３の例は、第１の例と第２の例の組み合わせである。すなわち、第３の例における中断条件は、「距離ｄが所定値ｄｔｈを超えず且つ増加しない状態が一定時間以上続くこと」である。

２－４．第４の例
図８は、横断判定処理の第４の例を説明するための概念図である。ある期間において距離ｄが有意に増加している場合、物標Ｔは車道領域ＲＡを横断していると考えられる。そこで、第４の例では、物標Ｔが車道領域ＲＡの中に存在する第１タイミングｔ１と第２タイミングｔ２との間の期間における距離ｄの増加量が考慮される。

第１タイミングｔ１は、距離ｄの増加量を算出するための基準となるタイミングである。例えば、第１タイミングｔ１は、物標Ｔが車道領域ＲＡに進入した直後のタイミングである。あるいは、物標Ｔが車道領域ＲＡの中に進入した後に、その物標Ｔがセンサによって初めて検出される場合もあり得る。その場合、第１タイミングｔ１は、物標Ｔが初めて検出された直後のタイミングであってもよい。第１タイミングｔ１は、車道領域ＲＡの中に存在する物標Ｔに関する距離ｄが初めて算出されるタイミングであってもよい。第２タイミングｔ２は、第１タイミングｔ１よりも後のタイミングである。例えば、第２タイミングｔ２は、最新の距離ｄが算出されるタイミングである。

第１距離ｄ１は、第１タイミングｔ１における距離ｄである。第２距離ｄ２は、第２タイミングｔ２における距離ｄである。距離差Δｄは、第２距離ｄ２と第１距離ｄ１との間の差分であり、Δｄ＝ｄ２－ｄ１で表される。第２距離ｄ２が第１距離ｄ１よりも大きく、且つ、距離差Δｄが閾値Δｄｔｈ１以上である場合、運転支援システム１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していると判定する。

図８に示される例では、物標Ｔは車道領域ＲＡを横断しており、距離ｄは単調に増加している。タイミングｔｘにおいて、距離差Δｄが閾値Δｄｔｈ１に達する。第２タイミングｔ２がタイミングｔｘ以降になると、運転支援システム１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していると判定する。

図９に示される例では、物標Ｔは車道領域ＲＡの横断を中断している。距離差Δｄは閾値Δｄｔｈ１未満である。従って、運転支援システム１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していないと判定する。

図１０に示される例では、物標Ｔは横断をしばらく中断した後に再開している。物標Ｔが横断を再開した後のタイミングｔｘにおいて、距離差Δｄが閾値Δｄｔｈ１に達する。第２タイミングｔ２がタイミングｔｘ以降になると、運転支援システム１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していると判定する。

第４の例における横断条件は、「第２距離ｄ２が第１距離ｄ１よりも大きく、且つ、距離差Δｄが閾値Δｄｔｈ１以上であること」である。中断条件は、「距離差Δｄが閾値Δｄｔｈ１未満であること」である。

２－５．第５の例
第５の例は、第４の例の変形例である。第５の例では、第１タイミングｔ１から第２タイミングｔ２までの期間は一定に設定される。例えば、第２タイミングｔ２は、最新の距離ｄが算出されるタイミングである。第１タイミングｔ１は、その第２タイミングｔ２から一定時間Ｐｃだけ前のタイミングである。そして、距離差Δｄが閾値Δｄｔｈ２と比較される。

図１１は、第５の例を説明するための概念図である。第１タイミングｔ１ａから第２タイミングｔ２ａまでの期間において、第２距離ｄ２ａと第１距離ｄ１ａとの間の距離差Δｄａは閾値Δｄｔｈ２以上である。よって、運転支援システム１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していると判定する。

第１タイミングｔ１ｂから第２タイミングｔ２ｂまでの期間において、距離差Δｄｂは閾値Δｄｔｈ２未満である。よって、運転支援システム１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していないと判定する。

第１タイミングｔ１ｃから第２タイミングｔ２ｃまでの期間において、第２距離ｄ２ｃと第１距離ｄ１ｃとの間の距離差Δｄｃは閾値Δｄｔｈ２以上である。よって、運転支援システム１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していると判定する。

このように、第５の例によれば、横断中断や横断再開といった物標Ｔの挙動を細かく判定することが可能となる。

３．運転支援システムの例
３－１．構成例
図１２は、本実施の形態に係る車両１及び運転支援システム１０の構成例を概略的に示すブロック図である。特に、図１２は、運転支援制御に関連する構成例を示している。車両１は、センサ群２０と走行装置３０を備えている。

センサ群２０は、車両状態センサ２１を含んでいる。車両状態センサ２１は、車両１の状態を検出する。例えば、車両状態センサ２１は、車速センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、舵角センサ、等を含んでいる。車速センサは、車両１の車速を検知する。ヨーレートセンサは、車両１のヨーレートを検知する。横加速度センサは、車両１の横加速度を検知する。舵角センサは、車両１の車輪の舵角を検知する。

センサ群２０は、更に、周辺状況センサ２２を含んでいる。周辺状況センサ２２は、車両１の周囲の状況を検出する。具体的には、周辺状況センサ２２は、カメラ２３及びレーダ（ミリ波レーダ）２４を含んでいる。カメラ２３は、車両１の周囲の状況を撮像する撮像装置である。レーダ２４は、車両１の周囲の状況を計測する測距センサである。周辺状況センサ２２は、更に、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）を含んでいてもよい。

走行装置３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車両１の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

運転支援システム１０は、少なくとも制御装置１００を含んでいる。運転支援システム１０は、センサ群２０を含んでいてもよい。運転支援システム１０は、走行装置３０を含んでいてもよい。

制御装置１００は、車両１を制御する。典型的には、制御装置１００は、車両１に搭載されるマイクロコンピュータである。制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。あるいは、制御装置１００は、車両１の外部の情報処理装置であってもよい。その場合、制御装置１００は、車両１と通信を行い、車両１をリモートで制御する。

制御装置１００は、プロセッサ１１０及び記憶装置１２０を備えている。プロセッサ１１０は、各種処理を実行する。記憶装置１２０には、各種情報が格納される。記憶装置１２０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、等が例示される。プロセッサ１１０がコンピュータプログラムである制御プログラムを実行することにより、プロセッサ１１０（制御装置１００）による各種処理が実現される。制御プログラムは、記憶装置１２０に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。

３－２．情報取得処理
プロセッサ１１０（制御装置１００）は、車両１の運転環境を示す運転環境情報２００を取得する「情報取得処理」を実行する。運転環境情報２００は、車両１に搭載されたセンサ群２０による検出結果に基づいて取得される。取得された運転環境情報２００は、記憶装置１２０に格納される。

図１３は、運転環境情報２００の例を示すブロック図である。運転環境情報２００は、車両状態情報２１０及び周辺状況情報２２０を含んでいる。

車両状態情報２１０は、車両１の状態を示す情報である。車両１の状態としては、車速、ヨーレート、横加速度、舵角、等が例示される。プロセッサ１１０は、車両状態センサ２１による検出結果から車両状態情報２１０を取得する。

周辺状況情報２２０は、車両１の周囲の状況を示す情報である。プロセッサ１１０は、周辺状況センサ２２による検出結果に基づいて周辺状況情報２２０を取得する。例えば、周辺状況情報２２０は、カメラ撮像情報２３０、レーダ計測情報２４０、道路構成情報２５０、及び物標情報２６０を含んでいる。

カメラ撮像情報２３０は、カメラ２３による撮像結果を示す情報である。カメラ撮像情報２３０は、カメラ２３によって撮像された車両１の周囲の状況を示す画像情報を含んでいる。

レーダ計測情報２４０は、レーダ２４による計測結果を示す情報である。レーダ計測情報２４０は、車両１の周囲の物体に関する情報（例えば、相対位置及び相対速度）を含んでいる。

道路構成情報２５０は、車両１の周囲の道路構成に関する情報である。車両１の周囲の道路構成は、区画線（白線）及び道路端物体を含む。道路端物体は、道路の端を示す立体的な障害物である。道路端物体としては、縁石、ガードレール、壁、中央分離帯、草むら、等が例示される。道路構成情報２５０は、区画線や道路端物体の位置（車両１に対する相対位置）を少なくとも示す。

例えば、カメラ撮像情報２３０（画像情報）を解析することによって、区画線を識別し、その区画線の相対位置を算出することができる。画像解析手法としては、セマンティックセグメンテーション（Semantic Segmentation）やエッジ検出が例示される。同様に、カメラ撮像情報２３０（画像情報）を解析することによって、道路端物体を識別し、その道路端物体の相対位置を算出することができる。あるいは、立体的な道路端物体からのレーダ波の反射強度は強いため、レーダ計測情報２４０から道路端物体の相対位置を取得することもできる。

物標情報２６０は、車両１の周囲の物標に関する情報である。物標としては、歩行者、自転車、二輪車、他車両（先行車両、駐車車両、等）、動物、落下物、等が例示される。物標情報２６０は、車両１に対する物標の相対位置及び相対速度を示す。例えば、カメラ撮像情報２３０（画像情報）を解析することによって、物標を識別し、その物標の相対位置を算出することができる。また、レーダ計測情報２４０に基づいて、物標を識別し、その物標の相対位置と相対速度を取得することもできる。物標情報２６０は、物標の移動方向や移動速度を含んでいてもよい。物標の移動方向や移動速度は、物標の位置を追跡することによって算出することができる。

３－３．車両走行制御
プロセッサ１１０（制御装置１００）は、車両１の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、車両１の操舵を制御する操舵制御、車両１の加速を制御する加速制御、及び車両１の減速を制御する減速制御を含む。プロセッサ１１０は、走行装置３０を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ１１０は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、プロセッサ１１０は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、制御装置１００は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。

３－４．運転支援制御
プロセッサ１１０（制御装置１００）は、車両１の運転を支援する「運転支援制御」を実行する。特に、プロセッサ１１０は、車両１の前方の物標との衝突を回避するための運転支援制御（衝突回避制御、リスク回避制御）を実行する。車両１の前方の物標との衝突を回避するための運転支援制御は、減速制御と操舵制御の少なくとも一方を含む。プロセッサ１１０は、上述の運転環境情報２００に基づいて運転支援制御を実行する。

図１４は、本実施の形態に係る運転支援制御に関連する処理を示すフローチャートである。図１４に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。

ステップＳ１００において、プロセッサ１１０は、上述の情報取得処理を実行する。すなわち、プロセッサ１１０は、センサ群２０による検出結果に基づいて運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、記憶装置１２０に格納される。

ステップＳ２００において、プロセッサ１１０は、物標情報２６０に基づいて、車両１の前方に物標Ｔが存在するか否かを判定する。言い換えれば、プロセッサ１１０は、車両１の前方の領域において物標Ｔが認識されているか否かを判定する。車両１の前方に物標Ｔが存在する場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３００に進む。一方、車両１の前方に物標Ｔが存在しない場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。

ステップＳ３００において、プロセッサ１１０は、運転支援制御の作動条件が成立するか否かを判定する。運転支援制御の作動条件は、例えば、「物標Ｔが車両１の前方の車道領域ＲＡを横断していること」である。この場合、ステップＳ３００は、上述の横断判定処理を含む。作動条件が成立する場合（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４００に進む。一方、作動条件が成立しない場合（ステップＳ３００；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ５００に進む。

ステップＳ４００において、プロセッサ１１０は、運転支援制御を実行する、つまり、運転支援制御を作動させる。具体的には、プロセッサ１１０は、車両１と物標との衝突を回避するために、運転環境情報２００に基づいて、上述の減速制御と操舵制御のうち少なくとも一方を実行する。例えば、プロセッサ１１０は、車両状態情報２１０と物標情報２６０に基づいて、物標との衝突を回避するために必要な目標減速度及び目標操舵角の少なくとも一方を算出する。プロセッサ１１０は、目標減速度に従って制動装置を制御する。また、プロセッサ１１０は、目標操舵角に従って操舵装置を制御する。

ステップＳ５００において、プロセッサ１１０は、運転支援制御を実行しない。つまり、プロセッサ１１０は、運転支援制御を作動させない。運転支援制御が既に実行中であった場合、プロセッサ１１０は、運転支援制御を停止させる。

３－５．横断判定処理
図１５は、本実施の形態に係る横断判定処理を示すフローチャートである。横断判定処理は、例えば、上述のステップＳ３００において行われる。

ステップＳ３１０において、プロセッサ１１０は、車両１の前方の物標Ｔが車道領域ＲＡの中に存在するか否かを判定する。物標Ｔの位置及び車道領域ＲＡの第１車道境界ＲＢ１の位置は、周辺状況情報２２０（物標情報２６０及び道路構成情報２５０）から得られる。プロセッサ１１０は、物標Ｔの位置と第１車道境界ＲＢ１の位置に基づいて、車両１の前方の物標Ｔが車道領域ＲＡの中に存在するか否かを判定する。

物標Ｔが車道領域ＲＡの中にいない場合（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、プロセッサ１１０は、物標Ｔは車道領域ＲＡを横断していないと判定する（ステップＳ３２０）。そして、横断判定処理は終了する。

一方、物標Ｔが車道領域ＲＡの中に存在する場合（ステップＳ３１０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３３０に進む。ステップＳ３３０において、プロセッサ１１０は、物標Ｔと第１車道境界ＲＢ１との間の距離ｄを算出する。プロセッサ１１０は、距離ｄを繰り返し算出し、距離ｄの履歴を保持する。一定時間以上の距離ｄの履歴が得られると（ステップＳ３４０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３５０に進む。

ステップＳ３５０において、プロセッサ１１０は、距離ｄと時間との関係に基づいて、中断条件が成立するか否かを判定する。中断条件の様々な例は、上述のセクション２で説明された通りである（図６～図１１参照）。中断条件が成立する場合（ステップＳ３５０；Ｙｅｓ）、プロセッサ１１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡの横断を中断している、すなわち、物標Ｔは車道領域ＲＡを横断していないと判定する（ステップＳ３６０）。一方、中断条件が成立しない場合（ステップＳ３５０；Ｎｏ）、プロセッサ１１０は、物標Ｔが車道領域ＲＡを横断していると判定する（ステップＳ３７０）。

以上に説明されたように、本実施の形態によれば、物標Ｔが車道領域ＲＡの中に存在する場合、物標Ｔと第１車道境界ＲＢ１との間の距離ｄが算出される。そして、距離ｄと時間との関係に基づいて横断判定処理が実施される。その結果、横断判定の精度が向上する。

１ 車両
１０ 運転支援システム
２０ センサ群
２１ 車両状態センサ
２２ 周辺状況センサ
２３ カメラ
２４ レーダ
３０ 走行装置
１００ 制御装置
１１０ プロセッサ
１２０ 記憶装置
２００ 運転環境情報
２１０ 車両状態情報
２２０ 周辺状況情報
２３０ カメラ撮像情報
２４０ レーダ計測情報
２５０ 道路構成情報
２６０ 物標情報
ＲＡ 車道領域
ＲＢ１ 第１車道境界
ＲＢ２ 第２車道境界

Claims (7)

1. プロセッサと、
   車両に搭載されたセンサによって検出される前記車両の周囲の状況を示す周辺状況情報を格納するメモリと
   を備え、
   物標は、歩行者、自転車、あるいは、動物であり、
   第１車道境界は、車道領域の境界のうち前記車両から見て第１側に位置する境界であり、
   前記プロセッサは、
   前記周辺状況情報に基づいて、前記車両の前方の前記物標の位置及び前記車両の前方の前記第１車道境界の位置を取得し、
   前記物標の前記位置と前記第１車道境界の前記位置に基づいて、前記物標が前記第１車道境界を超えて前記車道領域に進入した後に前記車道領域の中に存在するか否かを判定し、
   前記物標が前記車道領域の中に存在する場合、前記物標と前記第１車道境界との間の距離を算出し、
   前記距離と時間との関係に基づいて、前記物標が前記車道領域を横断しているか否かを判定する
   運転支援システム。
2. 前記距離が所定値を超えない状態が一定時間以上続く場合、前記プロセッサは、前記物標が前記車道領域を横断していないと判定する
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記距離が増加しない状態が一定時間以上続く場合、前記プロセッサは、前記物標が前記車道領域を横断していないと判定する
   請求項１に記載の運転支援システム。
4. 第１距離は、第１タイミングにおける前記距離であり、
   第２距離は、前記第１タイミングよりも後の第２タイミングにおける前記距離であり、
   前記第２距離が前記第１距離よりも大きく、且つ、前記第２距離と前記第１距離との間の差分が閾値以上である場合、前記プロセッサは、前記物標が前記車道領域を横断していると判定する
   請求項１に記載の運転支援システム。
5. 前記第２距離と前記第１距離との間の前記差分が前記閾値未満である場合、前記プロセッサは、前記物標が前記車道領域を横断していないと判定する
   請求項４に記載の運転支援システム。
6. 前記第１タイミングから前記第２タイミングまでの期間は一定である
   請求項４又は５に記載の運転支援システム。
7. 前記物標が前記車道領域を横断していると判定した場合、前記プロセッサは、前記物標を回避するように前記車両の操舵制御及び減速制御のうち少なくとも一方を行う
   請求項１乃至６のいずれか一項に記載の運転支援システム。

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