JP2021133782A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本実施形態にかかる駐車支援装置および駐車支援方法が適用された自動駐車システムについて説明する。図1に示すように、自動駐車システム1は、周辺監視センサ3、各種アクチュエータ4および駐車支援装置5を有している。駐車支援装置5と周辺監視センサ3および各種アクチュエータ4とは、直接もしくは車内LAN(Local Area Network)を介して通信可能に接続されており、自動駐車システム1は、これら各部を制御することにより、駐車支援として自動駐車を行っている。なお、駐車支援には、駐車経路を表示して指し示す支援や、駐車中にアナウンスを行う支援など、様々なものがあるが、ここでは自動駐車を行う支援を駐車支援と呼ぶこととする。
第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して目標車速の設定手法を変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
3 周辺監視センサ
4 アクチュエータ
5 駐車支援装置
51 認識処理部
52 経路生成部
53 経路追従制御部
Claims (9)
- 車両(V)を現在位置(Pa)から駐車予定位置(Pb)に移動して駐車させる際の駐車経路を生成し、該駐車経路に沿って前記車両を前記駐車予定位置に移動させる駐車支援装置であって、
前記車両の周辺の空間内における立体物を認識する立体物認識、および、駐車場の前記車両を駐車するフリースペースを認識するフリースペース認識を行う認識処理部(51)と、
前記フリースペース認識で認識された前記フリースペースを前記駐車予定位置に設定し、前記現在位置から前記駐車予定位置まで前記車両を移動させて駐車させる際の前記駐車経路を生成すると共に、該駐車経路に沿って前記車両を移動させるときの目標車速を生成する経路生成部(52)と、
前記経路生成部が生成した前記駐車経路および前記目標車速に追従して前記車両を前記駐車予定位置に移動させて駐車させる経路追従制御を行う経路追従制御部(53)と、を有し、
前記経路生成部は、前記認識処理部での前記立体物認識に基づき、前記駐車経路を含む前記車両の周辺のエリアについて、前記車両が移動する際の障害物がある有エリアと、前記障害物が無い無エリアと、前記障害物の有無が不明な不明エリアのいずれであるかを判定するエリア判定を行い、該エリア判定の結果に基づき、前記不明エリアの前記目標車速を前記無エリアの前記目標車速よりも低い値に設定する、駐車支援装置。 - 前記経路生成部は、前記経路追従制御にて前記車両を前記駐車経路に沿って移動させているときにも前記エリア判定を行うことで該エリア判定の結果を更新し、該更新された前記エリア判定の結果に基づいて前記目標車速も更新する、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記経路生成部は、前記有エリアでは該有エリアの上限制御車速、前記無エリアでは該無エリアの上限制御車速、前記不明エリアでは前記無エリアの上限制御車速よりも低い該不明エリアの上限制御車速をそれぞれセットすると共に、予め決めてある上下限加速度の範囲内で収まるように、セットされた連続する前記上限制御車速をつなぎ合わせることで前記目標車速を設定する、請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記経路生成部は、少なくとも前記無エリアの上限制御車速と、該無エリアの上限制御車速よりも低い前記不明エリアの上限制御車速を有し、前記駐車経路の移動距離と曲率との相関関係を求め、前記移動距離に応じた前記曲率に基づいて、前記無エリアの上限制御車速と前記不明エリアの上限制御車速を調整し、前記曲率が大きくなるほど車速が低くなるように前記目標車速を設定する、請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記認識処理部は、前記車両の周辺環境を監視する周辺監視センサ(3)からの検出結果を入力し、該周辺監視センサの検出結果に基づき、前記車両の周辺の空間内における立体物を認識し、
前記経路生成部は、前記エリア判定において、前記周辺監視センサの検知範囲外を前記不明エリアと判定する、請求項1ないし4のいずれか1つに記載の駐車支援装置。 - 前記経路生成部は、前記エリア判定において、前記周辺監視センサの検知範囲内であるが、前記立体物の後方に隠れているエリアを前記不明エリアと判定する、請求項5に記載の駐車支援装置。
- 前記経路生成部は、前記エリア判定において、外乱要因により前記周辺監視センサの検知が行えない範囲になっているエリアを前記不明エリアと判定する、請求項5または6に記載の駐車支援装置。
- 前記経路生成部は、前記エリア判定において、前記周辺監視センサの性能限界により、前記立体物の存在が確認されるものの該立体物の存在している位置を特定できないエリアを前記不明エリアと判定する、請求項5ないし7のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
- 車両(V)を現在位置(Pa)から駐車予定位置(Pb)に移動して駐車させる際の駐車経路を生成し、該駐車経路に沿って前記車両を前記駐車予定位置に移動させる駐車支援方法であって、
前記車両の周辺の空間内における立体物を認識する立体物認識、および、駐車場の前記車両を駐車するフリースペースを認識するフリースペース認識を行うことと、
前記フリースペース認識で認識された前記フリースペースを前記駐車予定位置に設定し、前記現在位置から前記駐車予定位置まで前記車両を移動させて駐車させる際の前記駐車経路を生成すると共に、該駐車経路に沿って前記車両を移動させるときの目標車速を生成することと、
生成した前記駐車経路および前記目標車速に追従して前記車両を前記駐車予定位置に移動させて駐車させる経路追従制御を行うことと、を含み、
前記駐車経路を生成すると共に前記目標車速を生成することでは、
前記立体物認識に基づき、前記駐車経路を含む前記車両の周辺のエリアについて、前記車両が移動する際の障害物がある有エリアと、前記障害物が無い無エリアと、前記障害物の有無が不明な不明エリアのいずれであるかを判定するエリア判定を行い、該エリア判定の結果に基づき、前記不明エリアの前記目標車速を前記無エリアの前記目標車速よりも低い値に設定する、駐車支援方法。
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