以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図1に示す車両制御装置100は自車両Eに搭載される。車両制御装置100は、自車両Eが自動運転で走行するように自車両Eの走行を制御する。自動運転とは、自車両Eの加速、減速、操舵及び停止等の運転操作が自車両Eの運転者の運転操作によらずに実行されることを意味する。また、車両制御装置100は、自車両Eが走行する走行車線と走行車線に合流する合流車線との合流地点に向けて走行する自車両Eに対し、合流車線を合流地点に向けて走行する合流車両が自車両Eの前方及び後方のいずれかにおいて走行車線に合流することができるように自車両Eの動作を制御する。
図1に示すように、車両制御装置100は、外部センサ1、GPS[Global Positioning System]受信部2、内部センサ3、地図データベース4、ナビゲーションシステム5、アクチュエータ6、HMI[Human Machine Interface]7、通信機8、補助機器U及びECU[ElectronicControl Unit]10を備えている。
外部センサ1は、自車両Eの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ1は、カメラ、レーダー[Radar]、及びライダー[LIDAR:LaserImaging Detection and Ranging]のうち少なくとも一つを含む。カメラは、自車両Eの外部状況を撮像する撮像機器である。
カメラは、例えば、自車両Eのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、自車両Eの外部状況に関する撮像情報をECU10へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
レーダーは、電波(例えばミリ波)を利用して自車両Eの外部の合流車両、後続車両、先行車両等の物体を検出する。レーダーは、電波を自車両Eの周囲に送信し、物体で反射された電波を受信することで物体を検出する。レーダーは、検出した物体に関する情報をECU10へ送信する。
ライダーは、光を利用して自車両Eの外部の合流車両、後続車両、先行車両等の物体を検出する。ライダーは、光を自車両Eの周囲に送信し、物体で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、物体を検出する。ライダーは、検出した物体に関する情報をECU10へ送信する。カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。
GPS受信部2は、3個以上のGPS衛星から信号を受信することにより、自車両Eの位置(例えば自車両Eの緯度及び経度)を測定する。GPS受信部2は、測定した自車両Eの位置に関する位置情報をECU10へ送信する。なお、GPS受信部2に代えて、自車両Eの緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。
内部センサ3は、自車両Eの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ3は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、自車両Eの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両Eの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した自車両Eの速度に関する速度情報(車輪の回転速度に関する情報)をECU10に送信する。
加速度センサは、自車両Eの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両Eの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両Eの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両Eの加速度情報をECU10に送信する。ヨーレートセンサは、自車両Eの重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両Eのヨーレート情報をECU10へ送信する。
地図データベース4は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベースは、例えば、自車両Eに搭載されたHDD[Hard disk drive]内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報(例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等)、交差点、分岐点及び合流地点の位置情報が含まれる。また、地図情報には、ある走行車線と当該走行車線に合流する合流車線との位置及び形状に関する情報、及び走行車線と合流車線との合流地点の位置及び形状に関する情報が含まれる。さらに、建物、壁等の立体構造物の位置や形状に関する情報、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術を使用するために、地図情報に外部センサ1の出力信号を含ませることが好ましい。なお、地図データベース4は、自車両Eと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
ナビゲーションシステム5は、自車両Eの運転者によって設定された目的地まで、自車両Eの運転者に対して案内を行う装置である。ナビゲーションシステム5は、GPS受信部2の測定した自車両Eの位置情報と地図データベース4の地図情報とに基づいて、自車両Eの走行するルートを算出する。ナビゲーションシステム5は、例えば、自車両Eの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、HMI7のディスプレイの表示及びHMI7のスピーカの音声出力により運転者に対して目標ルートの報知を行う。ナビゲーションシステム5は、自車両Eの目標ルートの情報をECU10へ送信する。なお、ナビゲーションシステム5は、自車両Eと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
アクチュエータ6は、自車両Eの加速、減速及び操舵等の自動運転中における自車両Eの挙動を制御する装置である。アクチュエータ6は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ECU10からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量(スロットル開度)を制御し、自車両Eの駆動力を制御する。なお、自車両Eがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両Eが電気自動車である場合には、動力源としてのモータにECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。
ブレーキアクチュエータは、ECU10からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両Eの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ECU10からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両Eの操舵トルクを制御する。
HMI7は、自車両Eの乗員(運転者を含む)と車両制御装置100との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。HMI7は、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル、乗員が音声入力を行うためのマイクロフォン等を備えている。
通信機8は、自車両Eに搭載され、合流車両、後続車両及び先行車両等の他車両との車車間通信を行う。通信機8は、後述するように、自車両Eの前方又は後方において合流車両を走行車線に合流させることができるように、車車間通信により合流車両への通知を行う。また、通信機8は、車車間通信により自車両Eの周囲の合流車両、後続車両及び先行車両等の他車両の情報を取得する。通信機8は、道路に設けられた路側送受信機(光ビーコン)との路車間通信により、自車両Eが走行する走行車線、当該走行車線に合流する合流車線、及び走行車線と合流車線との合流地点に関する情報を取得してもよい。通信機8は、取得した情報をECU10へ送信する。
補助機器Uは、アクチュエータ6に含まれない機器を総称したものである。本実施形態における補助機器Uは、例えば、ヘッドライト、ハザードランプ、空調装置、ワイパー等を含む。補助機器Uのヘッドライト及びハザードランプ等は、ECU10からの制御信号により点灯させられる。なお、補助機器Uは、自車両Eの周囲の気温、天候等に応じてECU10からの制御信号により自動的に制御されてもよい。
ECU10は、自動運転中における車両制御装置100の各部の動作を制御する。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ECU10は、情報取得部11及び車両制御部12を有している。ECU10では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、上記の情報取得部11等の各部の制御を実行する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
情報取得部11は、自車両Eの合流地点までの距離、自車両Eの速度、自車両Eの長さ、合流車両の合流地点までの距離、合流車両の速度、及び合流車両の長さに関する情報を取得する。また、情報取得部11は、自車両Eが走行する走行車線において自車両Eの後方を走行する後続車両と自車両Eとの車間距離及び後続車両の長さに関する情報を取得する。また、情報取得部11は、自車両Eが走行する走行車線を合流車線との間に挟みつつ合流車線とは反対側で走行車線に隣接する隣接車線の有無に関する情報を取得する。情報取得部11は、自車両Eが走行する走行車線において自車両Eの前方を走行する先行車両に関する情報を取得してもよい。
情報取得部11は、GPS受信部2及び地図データベース4を用いて、自車両Eの合流地点までの距離に関する情報を取得することができる。また、情報取得部11は、外部センサ1のカメラ、レーダー又はライダーにより、自車両Eの合流地点までの距離に関する情報を取得してもよい。また、情報取得部11は、通信機8による路側送受信機との路車間通信により、自車両Eの合流地点までの距離に関する情報を取得してもよい。
情報取得部11は、自車両Eの速度に関する情報を内部センサ3の車速センサにより取得することができる。ECU10には、自車両Eの長さに関する情報が記憶されており、情報取得部11は、ECU10に記憶された情報から自車両Eの長さに関する情報を取得することができる。
情報取得部11は、外部センサ1のカメラ、レーダー又はライダーにより、合流車両の合流地点までの距離、合流車両の速度、合流車両の長さ、後続車両と自車両Eとの車間距離及び後続車両の長さに関する情報を取得することができる。また、情報取得部11は、通信機8による合流車両及び後続車両との車車間通信により、合流車両の合流地点までの距離、合流車両の速度、合流車両の長さ、後続車両と自車両Eとの車間距離及び後続車両の長さに関する情報を取得してもよい。
なお、自車両E、合流車両及び後続車両の長さとは、例えば、自車両E、合流車両及び後続車両の前端から後端までの長さを意味する。また、情報取得部11が外部センサ1及び通信機8により合流車両及び後続車両の長さに関する情報を取得することができない場合は、情報取得部11は、合流車両及び後続車両の長さが一般的な車両の長さであると仮定することにより、合流車両及び後続車両の長さに関する情報を取得することができる。
情報取得部11は、GPS受信部2及び地図データベース4を用いて、隣接車線の有無に関する情報を取得することができる。また、情報取得部11は、外部センサ1のカメラ、レーダー又はライダーにより、隣接車線の有無に関する情報を取得してもよい。また、情報取得部11は、通信機8による路側送受信機との路車間通信により、隣接車線の有無に関する情報を取得してもよい。
車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、自車両Eの動作を制御する。車両制御部12は、自車両Eを自動運転で走行させる。車両制御部12は、例えば、GPS受信部2により取得された位置情報に含まれる自車両Eの位置に対応する道路の形状を地図データベース4から抽出しつつ、自車両Eの走行経路を設定する。車両制御部12は、設定された自車両Eの走行経路と、GPS受信部2により取得された自車両Eの位置情報とに基づいて設定された走行経路を自車両Eが走行するように制御信号をアクチュエータ6に出力することにより、自車両Eの自動運転を制御する。設定された走行経路に自車両Eを追従させる技術としては、例えば、前方注視モデルを適用することができる。
車両制御部12は、外部センサ1により検出された障害物を自車両Eが回避するように、自車両Eの自動運転を制御する。また、車両制御部12は、内部センサ3の車速センサにより取得された自車両Eの速度情報に基づいて、自車両Eが予め設定された速度で走行するように、自車両Eの自動運転を制御する。予め設定された速度で自車両Eを走行させる技術としては、例えば、設定された速度に対するPID制御を適用することができる。また、車両制御部12は、外部センサ1及び情報取得部11により、自車両Eの直前を走行中の先行車両が検出されている場合は、先行車両と自車両Eとの距離が予め設定された車間距離となるように、自車両Eを追従走行させる。
車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、合流車両が一定の速度で走行することを仮定した場合の合流車両が自車両Eの前方において走行車線に合流するために必要な自車両Eの減速度と、自車両が一定の速度で走行することを仮定した場合の合流車両が自車両Eの後方において走行車線に合流するために必要な合流車両の減速度とを算出する。あるいは、上記の自車両Eの減速度及び合流車両の減速度に加えて、車両制御部12は、合流車両が自車両Eの前方において走行車線に合流するために必要な合流車両の加速度と、合流車両が自車両Eの後方において走行車線に合流するために必要な自車両Eの加速度とを算出する。
車両制御部12は、算出された自車両Eの減速度の絶対値と算出された合流車両の減速度の絶対値とを比較し、自車両Eの前方又は後方のいずれにおいて合流車両を走行車線に合流させるかを決定し、決定された自車両Eの前方又は後方のいずれかにおいて合流車両を走行車線に合流させることができるように、自車両の減速及び合流車両への通知のいずれかの動作を制御する。また、車両制御部12は、算出された自車両Eの加速度と算出された合流車両の加速度とを比較し、自車両Eの前方又は後方のいずれにおいて合流車両を走行車線に合流させるかを決定し、決定された自車両Eの前方又は後方のいずれかにおいて合流車両を走行車線に合流させることができるように、自車両の減速、加速及び合流車両への通知のいずれかの動作を制御してもよい。
[基本的な処理]
次に、車両制御装置100で実行される処理について説明する。まず、車両制御装置100の基本的な処理について説明する。図2に示すように、車両制御装置100のECU10の情報取得部11は、自車両Eの合流地点までの距離、自車両Eの速度、自車両Eの長さ、合流車両の合流地点までの距離、合流車両の速度、合流車両の長さ、自車両Eが走行する走行車線において自車両Eの後方を走行する後続車両と自車両Eとの車間距離、後続車両の長さ、及び自車両Eが走行する走行車線を合流車線との間に挟みつつ合流車線とは反対側で走行車線に隣接する隣接車線の有無に関する情報を取得する(S11)。
図3に示すように、以下の説明では、走行車線201と、走行車線201に合流する合流車線202と、合流車線202が走行車線201に合流する合流地点203aが存在する場合において、自車両Eが走行車線201を合流地点203aに向けて走行しており、合流車両Aが合流車線202を合流地点203aに向けて走行している状況を想定する。図3の状況では、自車両Eが走行する走行車線201において、自車両Eの後方を走行する後続車両は存在していないか、自車両Eと後続車両との車間距離が合流車両Aの割り込みが可能なほど大きい。また、図3の状況では、自車両Eが走行する走行車線201を合流車線202との間に挟みつつ合流車線202とは反対側で走行車線201に隣接する隣接車線は存在しない。
ECU10の車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、後続車両が存在するか否かを判定する(S12)。上述したように、図3の状況では、自車両Eとの車間距離が小さい後続車両は存在しないため、車両制御部12は以下のS13の処理を実行する。なお、自車両Eとの車間距離が小さい後続車両が存在する場合の処理については後述する。
車両制御部12は、合流車両Aが一定の速度で走行することを仮定した場合の合流車両Aが自車両Eの前方において走行車線201に合流するために必要な自車両Eの減速度Gego_decelと、自車両Eが一定の速度で走行することを仮定した場合の合流車両Aが自車両Eの後方において走行車線に合流するために必要な合流車両Aの減速度GA_decelとを算出する(S13)。あるいは、減速度Gego_decel及び減速度GA_decelに加えて、車両制御部12は、自車両Eが一定の速度で走行することを仮定した場合の合流車両Aが自車両Eの前方において走行車線201に合流するために必要な合流車両Aの加速度GA_accelと、合流車両Aが一定の速度で走行することを仮定した場合の合流車両Aが自車両Eの後方において走行車線201に合流するために必要な自車両Eの加速度Gego_accelとを算出する(S13)。まず、自車両Eの減速度Gego_decelと、合流車両Aの減速度GA_decelとを算出する例について説明する。
図3に示すように、自車両Eの合流地点203aまでの距離Distego、自車両Eの速度Vego、自車両Eの長さLego、合流車両Aの合流地点203aまでの距離DistA、合流車両の速度VA、及び合流車両の長さLAに関する情報が情報取得部11により取得されていると仮定する。なお、図3に示すように、合流地点とは、合流地点203aのように、合流車線202の幅が減少し始める地点に設定することができる。あるいは、合流地点とは、合流地点203bのように、一般の運転者の運転による車両が合流を終える地点に設定することができ、合流地点203cのように、合流車線202の幅が減少し始める点から任意の距離だけ手間の地点に設定してもよい。
自車両Eが一定の速度V
egoで走行することを仮定した場合に、自車両Eの後端が合流地点203aに到達するために必要な時間t
egoは、下式(1)により算出することができる。
時間t
egoの間に合流車両Aは初速度である速度V
Aから一定の減速度G
A_decelにより減速しながら距離Dist
Aだけ進んでいるので、距離Dist
Aは下式(2)により示すことができる。
上記の式(1)及び式(2)により、自車両Eが一定の速度V
egoで走行することを仮定した場合の合流車両Aの減速度G
A_decelは、下式(3)のようにして算出することができる。
一方、合流車両Aが一定の速度V
Aで走行することを仮定した場合に、合流車両Aの後端が合流地点203aに到達するために必要な時間t
Aは、下式(4)により算出することができる。
時間t
Aの間に自車両Eは初速度である速度V
egoから一定の減速度G
ego_decelにより減速しながら距離Dist
egoだけ進んでいるので、距離Dist
egoは下式(5)により示すことができる。
上記の式(4)及び式(5)により、合流車両Aが一定の速度V
Aで走行することを仮定した場合の自車両Eの減速度G
ego_decelは、下式(6)のようにして算出することができる。
例えば、距離Distego=80[m]、速度Vego=80[km/h]、長さLego=5[m]、距離DistA=60[m]、速度VA=60[km/h]、及び長さLA=10[m]であると仮定すると、上記の式(3)及び式(6)により、GA_decel=−0.51[m/s2]、Gego_decel=−1.51[m/s2]と算出することができる。
図2に示すように、車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、隣接車線が存在するか否かを判定する(S14)。上述したように、図3の状況では、隣接車線は存在しないため、車両制御部12は以下のS15の処理を実行する。なお、隣接車線が存在する場合の処理については後述する。
車両制御部12は、算出された自車両Eの減速度Gego_decelの絶対値と任意の補正係数αとの和又は積が、算出された合流車両Aの減速度GA_decelの絶対値と任意の補正係数βとの和又は積よりも小さい場合は、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定する(S15)。一方、車両制御部12は、算出された自車両Eの減速度Gego_decelの絶対値と任意の補正係数αとの和又は積が、算出された合流車両Aの減速度GA_decelの絶対値と任意の補正係数βとの和又は積よりも大きい場合は、自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定する(S15)。
つまり、自車両E及び合流車両Aの中で、発生させるべき減速度が大きい方(大きな減速度が必要な方)が先行するように、自車両Eの前方及び後方のいずれにおいて合流車両Aを走行車線201に合流させるかが決定される。
例えば、上述したGA_decel=−0.51[m/s2]、Gego_decel=−1.51[m/s2]である場合において、減速度Gego_decelに加えられる補正係数αが0であるか減速度Gego_decelに乗じられる補正係数αが1であり、減速度GA_decelに加えられる補正係数βが0であるか減速度GA_decelに乗じられる補正係数βが1である場合は、|Gego_decel|>|GA_decel|であるから、発生させるべき減速度が小さい合流車両Aが減速する方が、走行車線201及び合流車線202での交通流の変動が少なく、円滑な交通が維持される。よって、この場合は、車両制御部12は、自車両Eが先行し、自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定する(S15)。
図2、図4(A)及び図4(B)に示すように、車両制御部12は、算出された自車両Eの減速度Gego_decelの絶対値と任意の補正係数αとの和又は積が、算出された合流車両Aの減速度GA_decelの絶対値と任意の補正係数βとの和又は積よりも大きい場合は、自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、合流車両Aへの通知の動作を制御する(S16)。
このように、自車両Eが先行し、自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることが決定された場合は、車両制御部12は、通信機8により合流車両Aとの車車間通信が可能な場合には、通信機8により、合流車両Aに対して、自車両Eが先行し、自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させる旨の通知を行う。あるいは、車両制御部12は、補助機器Uのヘッドライトやハザードランプを点滅させることにより、合流車両Aに対して、自車両Eが先行する旨の通知を行う。また、合流車両Aが円滑に走行車線201に合流することができるように、車両制御部12は、アクチュエータ6のエンジンアクチュエータにより、自車両Eを加速させてもよい。また、車両制御部12は、自車両Eが先行車両に対して追従走行をしている場合には、当該先行車両との車間距離を詰めるように自車両Eの走行を制御してもよい。
一方、図2、図4(A)及び図4(C)に示すように、車両制御部12は、算出された自車両Eの減速度Gego_decelの絶対値と任意の補正係数αとの和又は積が、算出された合流車両Aの減速度GA_decelの絶対値と任意の補正係数βとの和又は積よりも小さい場合は、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、自車両Eの減速の動作を制御する(S16)。
このように、合流車両Aを先行させ、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることが決定された場合は、合流車両Aが円滑に走行車線201に合流することができるように、車両制御部12は、アクチュエータ6のブレーキアクチュエータにより、自車両Eを減速させる。この場合の減速度は、上記のようにして算出された減速度Gego_decel以上であることが好ましいが、合流車両Aが円滑に合流することができる場合は、必ずしも減速度Gego_decel以上でなくともよい。
また、車両制御部12は、自車両Eが先行車両に対して追従走行をしている場合には、当該先行車両との車間距離を拡げるように自車両Eの走行を制御してもよい。また、車両制御部12は、通信機8により合流車両Aとの車車間通信が可能な場合には、通信機8により、合流車両Aに対して、合流車両Aを先行させ、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させる旨の通知を行ってもよい。あるいは、車両制御部12は、補助機器Uのヘッドライトやハザードランプを点滅させることにより、合流車両Aに対して、合流車両Aを先行させる旨の通知を行ってもよい。
上記のS13において、自車両Eの加速度G
ego_accelと、合流車両Aの減速度G
A_accelとを算出する場合も同様である。自車両Eが一定の速度V
egoで走行することを仮定した場合に、自車両Eの先端が合流地点203aに到達するために必要な時間t
egoは、下式(7)により算出することができる。
時間t
egoの間に合流車両Aは初速度である速度V
Aから一定の加速度G
A_accelにより加速しながら距離Dist
A+長さL
Aだけ進んでいるので、距離Dist
A+長さL
Aは下式(8)により示すことができる。
上記の式(7)及び式(8)により、自車両Eが一定の速度V
egoで走行することを仮定した場合の合流車両Aの加速度G
A_accelは、下式(9)のようにして算出することができる。
一方、合流車両Aが一定の速度V
Aで走行することを仮定した場合に、合流車両Aの先端が合流地点203aに到達するために必要な時間t
Aは、下式(10)により算出することができる。
時間t
Aの間に自車両Eは初速度である速度V
egoから一定の加速度G
ego_accelにより加速しながら距離Dist
ego+長さL
egoだけ進んでいるので、距離Dist
ego+長さL
egoは下式(11)により示すことができる。
上記の式(10)及び式(11)により、合流車両Aが一定の速度V
Aで走行することを仮定した場合の自車両Eの加速度G
ego_accelは、下式(12)のようにして算出することができる。
例えば、上述したように、距離Distego=80[m]、速度Vego=80[km/h]、長さLego=5[m]、距離DistA=60[m]、速度VA=60[km/h]、及び長さLA=10[m]であると仮定すると、上記の式(9)及び式(12)により、GA_accel=1.54[m/s2]、Gego_accel=0.77[m/s2]と算出することができる。
図2に示すように、車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、隣接車線が存在するか否かを判定し(S14)、隣接車線は存在しないため、車両制御部12は以下のS15の処理を実行する。車両制御部12は、算出された合流車両Aの加速度GA_accelと任意の補正係数βとの和又は積が、算出された自車両Eの加速度Gego_accelと任意の補正係数αとの和又は積よりも大きい場合は、自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定する(S15)。一方、車両制御部12は、算出された合流車両Aの加速度GA_accelと任意の補正係数βとの和又は積が、算出された自車両Eの加速度Gego_accelと任意の補正係数αとの和又は積よりも小さい場合は、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定する(S15)。
つまり、自車両E及び合流車両Aの中で、発生させるべき加速度が小さい方が先行するように、自車両Eの前方及び後方のいずれにおいて合流車両Aを走行車線201に合流させるかが決定される。
例えば、上述したGA_accel=1.54[m/s2]、Gego_accel=0.77[m/s2]である場合において、加速度GA_accelに加えられる補正係数βが0であるか加速度GA_accelに乗じられる補正係数βが1であり、加速度Gego_accelに加えられる補正係数αが0であるか加速度Gego_accelに乗じられる補正係数αが1であり、加速度GA_accelに加えられる補正係数βが0であるか加速度GA_accelに乗じられる補正係数βが1である場合は、GA_accel>Gego_accelであるから、発生させるべき加速度が小さい自車両Eが加速する方が、走行車線201及び合流車線202での交通流の変動が少なく、円滑な交通が維持される。よって、この場合は、車両制御部12は、自車両Eが先行し、自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定する(S15)。
上述した減速度GA_decel及び減速度Gego_decelが算出される場合と同様に、図2、図4(A)及び図4(B)に示すように、車両制御部12は、算出された合流車両Aの加速度GA_accelと任意の補正係数βとの和又は積が、算出された自車両Eの加速度Gego_accelと任意の補正係数αとの和又は積よりも大きい場合は、自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、自車両Eの加速及び合流車両Aへの通知のいずれかの動作を制御する(S16)。車両制御部12が自車両Eを加速させる際の加速度は、上記のようにして算出された加速度Gego_accel以上であることが好ましいが、合流車両Aが円滑に合流することができる場合は、必ずしも加速度Gego_accel以上でなくともよい。
一方、上述した減速度GA_decel及び減速度Gego_decelが算出される場合と同様に、図2、図4(A)及び図4(C)に示すように、車両制御部12は、算出された合流車両Aの加速度GA_accelと任意の補正係数βとの和又は積が、算出された自車両Eの加速度Gego_accelと任意の補正係数αとの和又は積よりも小さい場合は、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、自車両Eの減速及び合流車両Aへの通知のいずれかの動作を制御する(S16)。
自車両Eの加速、減速及び合流車両Aへの通知のいずれかの動作が行われた後に、車両制御部12による自車両Eの前方又は後方において合流車両Aを走行車線201に合流させる決定とは異なる動作を合流車両Aが行なわない場合には(S17)、車両制御装置100は処理を終了する。なお、車両制御部12による自車両Eの前方又は後方において合流車両Aを走行車線201に合流させる決定とは異なる動作を合流車両Aが行なう場合の動作については後述する。
なお、例えば、自車両Eが走行する走行車線201が優先道路であると確認できる場合には、減速度|Gego_decel|+補正係数αと減速度|GA_decel|+補正係数βとの比較、又は減速度|Gego_decel|×補正係数αと減速度|GA_decel|×補正係数βとの比較において、補正係数αを増大させ、補正係数βを減少させることにより、自車両Eが先行することが決定され易いように設定されてもよい。この場合、加速度Gego_accel+補正係数αと加速度GA_accel+補正係数βとの比較、又は加速度Gego_accel×補正係数αと加速度GA_accel×補正係数βとの比較においては、補正係数αを減少させ、補正係数βを増大させることにより、自車両Eが先行することが決定され易いように設定することができる。
また、例えば、合流車両Aが合流地点203aに近いほど、減速度|Gego_decel|+補正係数αと減速度|GA_decel|+補正係数βとの比較、又は減速度|Gego_decel|×補正係数αと減速度|GA_decel|×補正係数βとの比較において、補正係数αを減少させ、補正係数βを増大させることにより、合流車両Aが先行することが決定され易いように設定されてもよい。この場合、加速度Gego_accel+補正係数αと加速度GA_accel+補正係数βとの比較、又は加速度Gego_accel×補正係数αと加速度GA_accel×補正係数βとの比較においては、補正係数αを増大させ、補正係数βを減少させることにより、合流車両Aが先行することが決定され易いように設定することができる。
また、上述した例では、自車両E及び合流車両Aの中で加速又は減速を行わない方が一定速度で走行することを仮定して、減速度Gego_decel、減速度GA_decel、加速度Gego_accel及び加速度GA_accelを算出したが、当該自車両E及び合流車両Aが現に加速又は減速している場合、または加速又は減速をする事が期待できる場合においては、当該加速度又は減速度を上述した式(1)〜(12)に反映させることができる。例えば、加速度又は減速度の計算式ヘの反映は、上式(1)、上式(4)、上式(7)及び上式(10)に示される自車両Eが合流地点203aまで達するまでの時問及び合流車両Aが合流地点203aまで達するまでの時間の算出式を変更することで実現することができる。
さらに、一般的に走行車線201の通行は合流車線202の通行よりも優先される。そこで、自車両Eが走行している走行車線201が合流車線202の通行よりも優先されると判断される場合には、車両制御部12は、上式(6)で算出される自車両が発生させるべき減速度Gego_decelの絶対値が予め定められた閾値以上となった場合には、たとえ自車両Eの減速度Gego_decelが合流車両Aの減速度GA_decelよりも小さくとも、自車両Eが先行し、自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定してもよい。
自車両Eが走行している走行車線201が合流車線202の通行よりも優先される場合において、合流地点203aの付近で自車両Eと合流車両Aとが互いに譲り合う状態になったときに、通行が優先される走行車線201を走行中の自車両Eが大きな減速度で減速することは、交通流を大きく乱すことになるためである。
以上説明したように、合流地点203aの付近においては、単に自車両Eと合流車両Aとの干渉を避けるだけではなく、自車両Eと合流車両Aとのいずれが先行した方が円滑な交通を維持できるか、また自車両Eと合流車両Aとのいずれに優先権が有るのかに基づき、自車両Eの動作を決定する必要がある。そこで、本実施形態では、自車両Eと合流車両Aとのいずれが先行した方が円滑な交通を維持できるかを判断することにより、円滑な交通の維持することができるようにした。
[後続車両が有る場合の処理]
以下、自車両Eが走行する走行車線201において、自車両Eの後方を走行する後続車両が存在し、自車両Eと後続車両との車間距離が合流車両Aの割り込みが不可能なほど小さい場合の処理について説明する。この場合、図2のS12において、車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、後続車両が存在すると判定する。
図5に示すように、車両制御部12は、合流車両Aが自車両Eの前方において走行車線201に合流するために必要な自車両Eの減速度Gego_decelと、合流車両Aが自車両E及び後続車両の後方において走行車線に合流するために必要な合流車両Aの減速度とを算出する(S18)。あるいは、車両制御部12は、合流車両Aが自車両Eの前方において走行車線201に合流するために必要な合流車両Aの加速度GA_accelと、合流車両Aが自車両E及び後続車両の後方において走行車線201に合流するために必要な自車両Eの加速度とを算出する(S18)。まず、自車両Eの減速度Gego_decelと、合流車両Aの減速度とを算出する例について説明する。
図6に示すように、以下の説明では、自車両Eが走行する走行車線201において、自車両Eの後方を走行する後続車両Bが存在し、自車両Eと後続車両Bとの車間距離d
Bが合流車両Aの割り込みが不可能なほど小さい場合を想定する。後続車両Bは、自車両Eと同じ速度V
egoで走行し、後続車両Bの長さはL
Bであると仮定する。この場合、合流車両Aが自車両E及び後続車両Bの後方において走行車線に合流するために必要な合流車両Aの減速度G
A_decel’は、上式(3)を修正した下式(13)により算出することができる。減速度G
A_decel’は、自車両E及び後続車両Bが同じ速度V
ego及び同じ車間距離d
Bを維持し、合流地点203aにおいて合流車両Aよりも先行すると仮定した際に、合流車両Aが発生させるべき減速度である。
図5に示すように、車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、隣接車線が存在するか否かを判定する(S19)。図6の状況では、隣接車線は存在しないため、車両制御部12は以下のS20の処理を実行する。なお、隣接車線が存在する場合の処理については後述する。
車両制御部12は、上式(6)により算出された自車両Eの減速度Gego_decelの絶対値と任意の補正係数αとの和又は積が、上式(13)により算出された合流車両Aの減速度GA_decel’の絶対値と任意の補正係数βとの和又は積よりも小さい場合は、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定し(S20)、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、自車両Eの減速及び合流車両Aへの通知のいずれかの動作を制御する(S21)。
一方、車両制御部12は、算出された自車両Eの減速度Gego_decelの絶対値と任意の補正係数αとの和又は積が、算出された合流車両Aの減速度GA_decel’の絶対値と任意の補正係数βとの和又は積よりも大きい場合は、自車両E及び後続車両Bの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定し(S20)、自車両E及び後続車両Bの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、自車両Eの加速及び合流車両Aへの通知のいずれかの動作を制御する(S21)。
なお、車両制御部12は、外部センサ1による後続車両Bの検出結果や通信機8による後続車両Bとの車車間通信により、後続車両Bが合流車両Aを先行させ、後続車両Bの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることが推測可能な場合は、上述した図2のS15及びS16と同様に、減速度Gego_decelの絶対値と任意の補正係数αとの和又は積と、減速度GA_decelの絶対値と任意の補正係数βとの和又は積との比較により、自車両Eの動作を制御してもよい。
一方、後続車両Bが合流車両Aを先行させず、後続車両Bの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させないことが推測可能な場合は、上述した図5のS20及びS21と同様に、減速度Gego_decelの絶対値と任意の補正係数αとの和又は積と、減速度GA_decel’の絶対値と任意の補正係数βとの和又は積との比較により、自車両Eの動作を制御してもよい。
また、図6のように後続車両Bが存在する場合は、後続車両Bが存在しない場合に比べて自車両Eは合流車両Aに対して先行させるという決定をし易くなることを意味する。
例えば、車両制御部12は、上式(6)で算出される自車両が発生させるべき減速度Gego_decelの絶対値が予め定められた閾値以下となった場合には、合流車両Aを先行させ、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定してもよい。この場合、合流車両Aがどの程度の減速をするか否かを計算する事なく、単に自車両Eより先行させるためには、自車両Eがどの程度の減速をすればよいかを算出し、その減速度Gego_decelが小さいときは円滑な交通を乱さないので、車両制御部12は、合流車両Aを先行させるという判断を行う。この場合、後続車両Bと自車両Eとの車間距離dBに応じて、上記の闘値を変更させてもよい。例えば、車間距離dBが小さいほど閾値を小さく設定し、車間距離dBが大きいほど閾値を大きく設定することができる。
あるいは、例えば、車両制御部12は、上式(6)で算出される自車両が発生させるべき減速度Gego_decelの絶対値が予め定められた閾値以上となった場合には、自車両Eを先行させ、自車両E及び後続車両Bの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定してもよい。この場合、車両制御部12は、合流車両Aがどの程度の減速をするか否かを計算する事なく、単に自車両Eより合流車両Aを先行させるためには、自車両Eがどの程度の減速をすればよいかを算出し、その減速度Gego_decelが大きく後続車両Bとの接触の可能性がある場合には、自車両Eを先行させるという判断を行う。この場合、後続車両Bと自車両Eとの車間距離dBに応じて、上記の闘値を変更させてもよい。例えば、車間距離dBが小さいほど閾値を小さく設定し、車間距離dBが大きいほど閾値を大きく設定することができる。
上記のS18において、合流車両Aが自車両E及び後続車両Bの後方において走行車線201に合流するために必要な自車両Eの加速度を算出する場合も同様である。この場合、合流車両Aが自車両E及び後続車両Bの後方において走行車線201に合流するために必要な自車両Eの加速度G
ego_accel’は、上式(12)を修正した下式(14)により算出することができる。G
ego_accel’は、合流車両が同じ速度V
Aを維持し、合流地点203aにおいて自車両E及び後続車両Bを先行させ、自車両E及び後続車両Bが同じ車間距離d
Bを維持すると仮定した際に、自車両E及び後続車両Bが発生させるべき加速度である。
図5に示すように、車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、隣接車線が存在するか否かを判定し(S19)、隣接車線は存在しないため、車両制御部12は以下のS20の処理を実行する。車両制御部12は、上式(9)により算出された合流車両Aの加速度GA_accelと任意の補正係数βとの和又は積が、上式(14)により算出された自車両Eの加速度Gego_accel’と任意の補正係数αとの和又は積よりも大きい場合は、自車両E及び後続車両Bの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定し(S20)、自車両E及び後続車両Bの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、自車両Eの加速及び合流車両Aへの通知のいずれかの動作を制御する(S21)。
一方、車両制御部12は、算出された合流車両Aの加速度GA_accelと任意の補正係数βとの和又は積が、算出された自車両Eの加速度Gego_accelと任意の補正係数αとの和又は積よりも小さい場合は、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定し(S20)、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、自車両Eの減速及び合流車両Aへの通知のいずれかの動作を制御する(S21)。
なお、減速度GA_decel’及び減速度Gego_decelが算出される場合と同様に、車両制御部12は、外部センサ1による後続車両Bの検出結果や通信機8による後続車両Bとの車車間通信により、後続車両Bが合流車両Aを先行させ、後続車両Bの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることが推測可能な場合は、上述した図2のS15及びS16と同様に、加速度GA_accelと任意の補正係数βとの和又は積と、加速度Gego_accelと任意の補正係数αとの和又は積との比較により、自車両Eの動作を制御してもよい。
一方、後続車両Bが合流車両Aを先行させず、後続車両Bの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させないことが推測可能な場合は、上述した図5のS20及びS21と同様に、加速度GA_accelと任意の補正係数βとの和又は積と、Gego_accel’と任意の補正係数αとの和又は積との比較により、自車両Eの動作を制御してもよい。
また、減速度GA_decel’及び減速度Gego_decelが算出される場合と同様に、車両制御部12は、上式(14)で算出される自車両が発生させるべき加速度Gego_accel’が予め定められた閾値以下となった場合には、自車両Eが先行し、自車両E及び後続車両Bの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定してもよい。この場合、加速度Gego_accel’が閾値以下であれば、円滑な交通を乱さないので、車両制御部12は、加速度GA_accelと加速度Gego_accel’とを比較することなく、自車両Eを先行させるという判断を行う。この場合、例えば、車間距離dBが小さいほど閾値を大きく設定し、車間距離dBが大きいほど閾値を小さく設定することができる。
以上説明したように、自車両Eの後方に後続車両Bが存在する場合は、自車両Eが減速をする場合のリスクが高まる。よって、後続車両Bが接近している場合とそうでない場合とで、合流車両Aを先行させるか否かの指標を変更するべきである。後続車両Bが小さな車間距離dBを隔てて接近している場合には、自車両Eは、自車両Eの前方には合流車両Aを入れようとしない傾向がある。また、自車両Eの後方に後続車両Bが小さな車間距離dBを隔てて接近している場合には、合流車両Aにすると、自車両Eの前方に入れない場合は自車両Eの後続車両Bの後方に入る必要があり、比較的大きな減速度が必要となる。そのため、合流車両Aは、可能な限り、自車両Eの前方に入ろうとする傾向がある。すなわち、自車両Eの前方には合流車両Aを入れようとしない自車両Eの傾向と、自車両Eの前方に入ろうとする合流車両Aの傾向とが相反する。そこで、本実施形態では、後続車両Bと自車両Eとの車間距離dBに応じて、自車両Eの動作を制御するようにした。
[隣接車線が有る場合の処理]
以下、自車両Eが走行する走行車線201を合流車線202との間に挟みつつ合流車線202とは反対側で走行車線201に隣接する隣接車線が存在する場合の処理について説明する。この場合、図2のS12において、後続車両Bが存在しないと判定された場合は、S14において、車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、隣接車線が存在すると判定する。
図7に示すように、車両制御部12は、図2のS13で算出した減速度Gego_decelの絶対値、減速度GA_decelの絶対値、加速度Gego_accel及び加速度GA_accelのいずれもが予め定められた閾値以上であるか否かを判定する(S22)。図8に示すように、自車両Eが走行する走行車線201を合流車線202との間に挟みつつ合流車線202とは反対側で走行車線201に隣接する隣接車線204が存在する場合を想定する。減速度Gego_decelの絶対値、減速度GA_decelの絶対値、加速度Gego_accel及び加速度GA_accelのいずれかが予め定められた閾値未満である場合には、車両制御部12は、隣接車線204が無い場合と同様に、図2のS15の処理を実行する。
減速度Gego_decelの絶対値、減速度GA_decelの絶対値、加速度Gego_accel及び加速度GA_accelのいずれもが予め定められた閾値以上である場合には、車両制御部12は、アクチュエータ6の操舵アクチュエータにより、自車両Eを走行車線201から隣接車線204に車線変更させる(S23)。このような場合は、例えば、合流車線202の長さが短い場合、合流車両Aが走行車線201に合流できないまま合流車線202をある程度の長い距離にわたり走行している場合、及び自車両E及び合流車両Aの速度が速過ぎる場合や遅過ぎる場合である。
減速度Gego_decelの絶対値、減速度GA_decelの絶対値、加速度Gego_accel及び加速度GA_accelの閾値は別個に設定しても、同じ値に設定してもよい。減速度Gego_decelの絶対値及び減速度GA_decelの絶対値の車線変更のための閾値としては、例えば、一般の運転者が高速道路上で使用する減速度の上限付近(地域差もあるが、概ね2.0〜3.0[m/s2]程度)に設定することができる。車線変更の終了後に、車両制御装置100は処理を終了する。
また、図2のS12において、後続車両Bが存在すると判定された場合は、図5のS19において、車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、隣接車線が存在すると判定する。図9に示すように、車両制御部12は、図5のS18で算出した減速度Gego_decelの絶対値、減速度GA_decel’の絶対値、加速度Gego_accel’及び加速度GA_accelのいずれもが予め定められた閾値以上であるか否かを判定する(S24)。減速度Gego_decelの絶対値、減速度GA_decel’の絶対値、加速度Gego_accel’及び加速度GA_accelのいずれかが予め定められた閾値未満である場合は、車両制御部12は、隣接車線204が無い場合と同様に、図5のS20の処理を実行する。
減速度Gego_decelの絶対値、減速度GA_decel’の絶対値、加速度Gego_accel’及び加速度GA_accelのいずれもが予め定められた閾値以上である場合には、車両制御部12は、アクチュエータ6の操舵アクチュエータにより、自車両Eを走行車線201から隣接車線204に車線変更させる(S25)。車線変更の終了後に、車両制御装置100は処理を終了する。
なお、減速度Gego_decelの絶対値、減速度GA_decel’の絶対値、加速度Gego_accel’及び加速度GA_accelの車線変更のための閾値は、後続車両Bが存在する場合は後続車両Bが存在しない場合に比べて小さく設定することができる。また、自車両Eと後続車両Bとの車間距離dBが大きいほど、減速度Gego_decelの絶対値を大きく設定し、減速度GA_decel’の絶対値の閾値を小さく設定し、加速度Gego_accel’の閾値を小さく設定し、加速度GA_accelを大きく設定することができる。
以上説明したように、隣接車線204が存在する場合には、自車両Eの前方及び後方のいずれにおいて合流車両Aを走行車線201に合流させたとしても、自車両E及び合流車両Aが大きな減速度Gego_decel、減速度GA_decel、加速度Gego_accel及び加速度GA_accelを必要とする場合において、自車両Eに隣接車線204への車線変更をさせることで、円滑な交通を維持することができる。
[車両制御装置の決定と異なる合流車両の動作が有る場合の処理]
以下、車両制御装置100の決定と異なる合流車両Aの動作が有る場合の処理について説明する。上述した処理により、自車両Eの前方又は後方のいずれかにおいて合流車両Aを走行車線201に合流させることが決定され、自車両Eの減速、加速及び合流車両Aへの通知の動作が制御されるが、自車両Eの車両制御装置100の車両制御部12の決定と合流車両Aの動作とが異なる場合が有り得る。
すなわち、例えば、車両制御部12が自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定し、自車両Eを減速させたところ、合流車両Aは自車両Eの後方において走行車線201に合流するために減速する場合が考えられる。あるいは、車両制御部12が自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定し、自車両Eを加速させたところ、合流車両Aは自車両Eの前方において走行車線201に合流するために加速する場合が考えられる。
このような場合、図2のS17において、車両制御部12は、情報取得部11により取得された情報に基づいて、車両制御装置100の車両制御部12の決定と異なる合流車両Aの動作が有ると判定し、図10に示すように、それまでの車両制御部12における決定とは、合流車両Aを走行車線201に合流させる位置を変更する(S26)。例えば、それまでの図2のS15又は図5のS20において、車両制御部12が自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定し、図2のS16又は図5のS21において自車両Eに加速又は合流車両Aへの通知の動作をさせており、合流車両Aは減速度GA_decel又は減速度GA_decel’に相当する減速度以上で減速することが期待されている場合に、合流車両Aが当該決定に反して加速した場合を想定する。
この場合は、車両制御部12は、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることに決定を切り替える。すなわち、車両制御部12は、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、合流車両Aの加速度を考慮し、新たに算出された減速度Gego_decelに相当する減速度で自車両Eを減速させるか、合流車両Aを先行させて自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流する旨の通知を行う(S27)。
減速度Gego_decelを新たに算出するための合流車両Aの加速度について、車両制御部12は、外部センサ1を用いて情報取得部11により取得された合流車両Aの加速度に関する情報そのものを用いることができる。また、減速度Gego_decelを新たに算出するための合流車両Aの加速度について、車両制御部12は、それまでの図2のS13又は図5のS18において、車両制御部12が算出していた期待される合流車両Aの減速度GA_decel又は減速度GA_decel’を用い、合流車両Aの加速度=|GA_decel|又は合流車両の加速度|GA_decel’|を算出してもよい。
以上の説明は、それまでの図2のS15又は図5のS20において、車両制御部12が自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定し、図2のS16又は図5のS21において自車両Eに減速又は合流車両Aへの通知の動作をさせている場合に、合流車両Aが当該決定に反して減速した場合についても同様である。
なお、それまでの図2のS15又は図5のS20において、車両制御部12が自車両Eの前方又は後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることを決定し、図2のS16又は図5のS21において自車両Eの動作の制御を開始する前に、合流車両Aが当該決定に反した動作が有った場合についても、上述した動作が行われる。
以上説明したように、車両制御装置100の車両制御部12の決定と異なる合流車両Aの動作が有る場合においても、車両制御部12が当該決定を速やかに切り替え、合流車両Aの動作に合せて再度の決定及び制御を行うことで、円滑な交通を維持することができる。
本実施形態によれば、例えば、車両制御装置100の車両制御部12により、合流車両Aが一定の速度VAで走行することを仮定した場合の合流車両Aが自車両Eの前方において走行車線201に合流するために必要な自車両Eの減速度Gego_decelと、自車両Eが一定の速度Vegoで走行することを仮定した場合の合流車両Aが自車両Eの後方において走行車線201に合流するために必要な合流車両Aの減速度GA_decelとが算出され、算出された自車両Eの減速度Gego_decelの絶対値が算出された合流車両Aの減速度GA_decelの絶対値よりも小さい場合は、自車両Eの前方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、自車両Eの減速の動作が制御され、算出された自車両Eの減速度Gego_decelの絶対値が算出された合流車両Aの減速度GA_decelの絶対値よりも大きい場合は、自車両Eの後方において合流車両Aを走行車線201に合流させることができるように、合流車両Aへの通知の動作が制御される。
これにより、自車両E及び合流車両Aの中で必要な減速度が小さい方が減速すればよいため、円滑な交通をより維持しつつ、合流車両Aが自車両Eの前方又は後方において走行車線201に合流することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、上述した[基本的な処理]、[後続車両が有る場合の処理]、[隣接車線が有る場合の処理]及び[車両制御装置の決定と異なる合流車両の動作が有る場合の処理]は全てが実行される必要は無く、[基本的な処理]のみが実行されてもよい、あるいは、[基本的な処理]に加えて、[後続車両が有る場合の処理]、[隣接車線が有る場合の処理]及び[車両制御装置の決定と異なる合流車両の動作が有る場合の処理]の中から選択される1種類又は2種類の処理が実行されてもよい。
また、自車両Eが走行する走行車線201に合流する合流車線202の認識は地図データベースの地図情報を用いることが望ましいが、外部センサ1のカメラ等による認識でも、本実施形態は実施可能である。合流車線202の合流車両Aの認識も、外部センサ1においてライダーと、ミリ波によるレーダーと、さらにカメラとを組み合わせた認識システムが望ましいが、上記のうちいずれか一種類のみや二種類の組み合わせでもよい。