CN109774714B - 用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 - Google Patents
用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109774714B CN109774714B CN201811641334.1A CN201811641334A CN109774714B CN 109774714 B CN109774714 B CN 109774714B CN 201811641334 A CN201811641334 A CN 201811641334A CN 109774714 B CN109774714 B CN 109774714B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- current
- target
- current vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与当前车辆的距离；如果所述目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离，则判断所述当前车辆相对所述目标障碍物是否具有路权；以及如果所述当前车辆相对所述目标障碍物没有路权，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物具有路权，则控制所述当前车辆以舒适的减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离。其能够提高自动驾驶车辆的舒适度。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种用于自动驾驶车辆的控制方法及装置。
背景技术
自动驾驶技术的出现，为车辆驾驶提供了便利，尤其有利于需要长时间驾驶车辆的情况。其能够在不影响驾驶行程的情况下，保证行车的安全可靠，避免疲劳驾驶。
相关技术中，在自动驾驶车辆行驶时提供的安全策略中，涉及到跟车时通常要求与前方车辆保持固定时距。
本发明发明人发现上述技术至少具有以下技术问题：(1)通过固定时距无法区分危险和安全状态，可能导致本车负责的碰撞事故；(2)通过固定时距跟车不符合人类驾驶习惯，例如当前方车辆处于安全状态时，如果前车突然紧急刹车，但仍保持在安全状态内，为保持所述固定时距，本车也需要随之紧急刹车，将引起本车车内人员极度不舒适；(3)固定时距无法有效处理车辆切入场景，特别是针对中国经常出现的近距离切入，固定时距跟车导致频繁紧急刹车，引起车内人员不舒适，也不符合人类驾驶习惯。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法及装置，用于全部或至少部分解决上述技术问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与当前车辆的距离，其中所述目标障碍物包括：目标车辆和/或在所述目标车辆与所述当前车辆之间的切入车辆，所述目标车辆为在当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车；如果所述目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离，则判断所述当前车辆相对所述目标障碍物是否具有路权；以及如果所述当前车辆相对所述目标障碍物没有路权，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物具有路权，则控制所述当前车辆以舒适的减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离。
可选的，所述方法还包括：获取所述目标障碍物的车速；以及如果所述目标障碍物与当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，则根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速。
可选的，所述根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速包括：如果所述目标障碍物的车速大于用户设定的车速或所述当前车道的最大限速，则控制所述当前车辆的车速不大于所述用户设定的车速和所述当前车道的最大限速中的最小值，如果所述目标障碍物的车速不大于所述用户设定的车速且不大于所述当前车道的最大限速，则控制所述的当前车辆的车速为所述目标障碍物的车速。
可选的，如果检测到的所述目标障碍物包括所述目标车辆和所述切入车辆，则针对所述目标车辆控制所述当前车辆；以及如果检测到的所述目标障碍物包括所述多个所述切入车辆，则针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆。
可选的，在针对所述目标车辆控制所述当前车辆时，在所述目标车辆的车速大于第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离，在所述目标车辆的车速不大于所述第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为预设值；在针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆时，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离。
可选的，所述方法还包括：在检测到所述当前车道前方具有静止障碍物的情况下，获取所述当前车辆与所述静止障碍物的距离，如果所述当前车辆与所述静止障碍物的距离不大于第二预设距离，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速，其中所述第二预设距离为面对所述静止障碍物的最小安全距离；和/或在未检测到所述目标障碍物和所述静止障碍物的情况下，控制所述当前车辆的车速不高于以下中的最小值：用户设定的车速、所述当前车道的最大限速、系统限速。
可选的，在相邻车道的车辆的尾部的预设尺寸进入所述当前车道时，确定该相邻车道的车辆为所述切入车辆。
相应的，本发明实施例还提供一种用于自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与当前车辆的距离，其中所述目标障碍物包括：目标车辆和/或在所述目标车辆与所述当前车辆之间的切入车辆，所述目标车辆为在当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车；判断模块，用于如果所述目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离，则判断所述当前车辆相对所述目标障碍物是否具有路权；以及控制模块，用于如果所述当前车辆相对所述目标障碍物没有路权，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物具有路权，则控制所述当前车辆以舒适的减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离。
可选的，所述获取模块还用于获取所述目标障碍物的车速；所述控制模块还用于如果所述目标障碍物与当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，则根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速。
可选的，所述控制模块用于通过以下步骤来根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速：如果所述目标障碍物的车速大于用户设定的车速或所述当前车道的最大限速，则控制所述当前车辆的车速不大于所述用户设定的车速和所述当前车道的最大限速中的最小值，如果所述目标障碍物的车速不大于所述用户设定的车速且不大于所述当前车道的最大限速，则控制所述的当前车辆的车速为所述目标障碍物的车速。
可选的，如果检测到的所述目标障碍物包括所述目标车辆和所述切入车辆，则所述控制模块针对所述目标车辆控制所述当前车辆；以及如果检测到的所述目标障碍物包括所述多个所述切入车辆，则所述控制模块针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆。
可选的，在针对所述目标车辆控制所述当前车辆时，在所述目标车辆的车速大于第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离，在所述目标车辆的车速不大于所述第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为预设值；在针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆时，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离。
可选的，所述获取模块还用于在检测到所述当前车道前方具有静止障碍物的情况下，获取所述当前车辆与所述静止障碍物的距离，所述控制模块还用于如果所述当前车辆与所述静止障碍物的距离不大于第二预设距离，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速，其中所述第二预设距离为面对所述静止障碍物的最小安全距离；和/或所述控制模块还用于在未检测到所述目标障碍物和所述静止障碍物的情况下，控制所述当前车辆的车速不高于以下中的最小值：用户设定的车速、所述当前车道的最大限速、系统限速。
可选的，在相邻车道的车辆的尾部的预设尺寸进入所述当前车道时，确定该相邻车道的车辆为所述切入车辆。
相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行上述的用于自动驾驶车辆的控制方法。
通过上述技术方案，在检测到目标车辆的情况下，实时判断目标车辆与当前车辆距离的距离，在二者之间的距离小于第一预设距离的情况下，通过控制车辆减速来使得二者之间的距离不小于所述第一预设距离，在二者之间的距离不小于第一预设距离的情况下，调整当前车辆的车速，但是不对目标车辆与当前车辆之间的距离进行调整，如此，在目标车辆紧急刹车时，当前车辆不需要随之紧急刹车，保证了自动驾驶车辆的舒适性。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
图2示出了根据本发明另一实施例的用于自动驾驶车辆的控制方法的流程图；以及
图3示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图1示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法，所述方法可以包括以下步骤：步骤S110，在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与当前车辆的距离，其中所述目标障碍物包括：目标车辆和/或在所述目标车辆与所述当前车辆之间的切入车辆，所述目标车辆为在当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车，也就是说，目标车辆为在当前车道前方能够检测到的与当前车辆距离最近的一辆车；步骤S120，如果所述目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离，则判断所述当前车辆相对所述目标障碍物是否具有路权；步骤S130，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物没有路权，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，其中所述允许的最大减速度为当前车辆的固有参数，可被预先线下确定；步骤S140，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物具有路权，则控制所述当前车辆以舒适的减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离。所述舒适的加速度的范围是-0.4g至+0.4g，其中g为重力加速度，因而本发明实施例中舒适的减速度的范围是-0.4g至0。
所述当前车辆为本车，可以通过当前车辆上设置的传感器来检测目标障碍物的存在，所述传感器例如可以是激光雷达、毫米波雷达、摄像头等，或者在一些可选实施方式中，当前车辆也可以通过互联网从外部设备接收到所述目标障碍物的存在信息。类似的，目标障碍物与当前车辆的距离可以通过车辆上设置的传感器来检测或者可以通过从外部设备接收而获得。
通常，当前车辆相对目标车辆是不具有路权的，当前车辆相对切入车辆时具有路权的。步骤S130中，在不具有路权的情况下，控制当前车辆以最大减速度减速，以达到第一预设距离，可以最大程度上避免引起由当前车辆负责的事故。步骤S140中，在具有路权的情况下，可以控制当前车辆以舒适的减速度进行减速，如此可以提高车内人员的体感舒适度。
图2示出了根据本发明另一实施例的用于自动驾驶车辆的控制方法的流程图。如图2所示，本发明实施例提供的方法中，在执行步骤S110时，还可以获取目标障碍物的车速。所述方法还可包括步骤S150，如果所述目标障碍物与当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，则根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速。具体的，如果所述目标障碍物的车速大于用户设定的车速或所述当前车道的最大限速，则控制所述当前车辆的车速不大于所述用户设定的车速和所述当前车道的最大限速中的最小值，如果所述目标障碍物的车速不大于所述用户设定的车速且不大于所述当前车道的最大限速，则控制所述的当前车辆的车速为所述目标障碍物的车速。也就是说，调整当前车辆的车速小于或等于目标障碍物的车速，使得二者之间的距离保持或增大，而不需要刻意保持固定的时距。
检测到的目标障碍物可能仅包括目标车辆，这种情况下，步骤S120至步骤S140可以仅针对该目标车辆来执行，即针对目标车辆来控制当前车辆。可选的，检测到的目标障碍物可能仅包括一个切入车辆，这种情况下，步骤S120至步骤S140可以仅针对该一个切入车辆来执行，即针对该一个切入车辆来控制当前车辆。可选的，检测到的目标障碍物也可能包括目标车辆和一个或多个切入车辆，这种情况下，步骤S120至步骤S140可以针对目标车辆来执行，即针对目标车辆来控制当前车辆，相当于设置目标车辆的优先级高于切入车辆。可选的，检测到的目标障碍物也可能包括多个切入车辆，这种情况下，步骤S120至步骤S140可以针对与当前车辆距离最近的切入车辆来执行，即针对与当前车辆距离最近的切入车辆来控制当前车辆。
首先介绍针对目标车辆控制当前车辆的驾驶策略。在可选实施例中，在针对目标车辆控制当前车辆时，本发明实施例提供的方法还可以包括：如果所述目标车辆与当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，则根据所述目标车辆的车速调整当前车辆的车速。
具体的，如果所述目标车辆的车速大于用户设定的车速或所述当前车道的最大限速，则控制所述当前车辆的车速不大于所述用户设定的车速和所述当前车道的最大限速中的最小值，如果所述目标车辆的车速不大于所述用户设定的车速且不大于所述当前车道的最大限速，则控制所述的当前车辆的车速为所述目标车辆的车速。其中，用户例如可以通过车辆与用户的交互界面来设置期望的车速，当前车道的最大限速例如可以从导航系统获得。从上述对当前车辆的速度的调整过程可知，当前车辆的最终速度将小于或等于目标车辆的速度。也就是说，在本发明实施例中，在目标车辆与当前车辆的距离不小于所述第一预设距离的情况下，仅调整了当前车辆的速度，而没有当前车辆与目标车辆的距离进行调整，当前车辆与目标车辆不必要保持固定的时距。如此，在目标车辆紧急刹车时，当前车辆不需要随之紧急刹车，保证了自动驾驶车辆的舒适性。
进一步可选的，在所述目标车辆的速度不大于第一预设速度的情况下，所述第一预设距离可以是预设值。所述预设值的范围例如可以是10m至20m，所述第一预设速度的范围例如可以是25km/h至35km/h。具体的，在该实施方式中，如果目标车辆的速度不大于第一预设速度，则判断目标车辆与当前车辆的距离是否大于所述预设值。如果目标车辆与当前车辆的距离不小于所述预设值，则可以控制当前车辆的速度为目标车辆的速度。如果目标车辆与当前车辆的距离小于所述预设值，由于当前车辆相对目标车辆不具有路权，则需要控制当前车辆以允许的最大减速度减速直到目标车辆与当前车辆的距离不小于所述预设值，之后，可以控制当前车辆的速度为目标车辆的速度。也就是说，在所述目标车辆的速度不大于第一预设速度的情况下，控制当前车辆与目标车辆保持所述预设值以外跟车，而预设值以外的距离并不进行限定。
进一步可选的，在所述目标车辆的速度大于第一预设速度的情况下，所述第一预设距离可以是对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离，所述第一预设速度的范围例如可以是25km/h至35km/h。可以使用以下公式来计算对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离：
公式(1)中，ρ为当前车辆(自动驾驶车辆)的系统响应时间，单位为s，其为车辆固有参数，可通过线下标定；amax,accel为当前车辆允许的最大加速度，单位为m/s2，其为车辆固有参数，可通过线下标定；amax,brake为目标车辆的最大减速度，单位为m/s2，在确定目标车辆的类型之后，可以通过查询数据库获得，该数据库中存储有各种类型的车辆的最大减速度；amin,brake为当前车辆的最小减速度，单位为m/s2，其为车辆固有参数，可通过线下标定；vr为当前车辆的速度，单位为m/s，可在线实时测量；vf为目标车辆的速度，单位为m/s，可以在线实时测量；Dmid为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离。由公式(1)可知，对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离Dmid与目标车辆的最大减速度、当前行驶速度有关。
在目标车辆的速度大于所述第一预设速度，且目标车辆与当前车辆的距离小于Dmid的情况下，由于当前车辆相对目标车辆不具有路权，首先控制当前车辆以允许的最大减速度进行减速，直到目标车辆与当前车辆的距离不小于Dmid。
在目标车辆与当前车辆的距离不小于Dmid的情况下，判断目标车辆的车速是否大于用户设定的车速或当前车道的最大限速，如果目标车辆的车速大于用户设定的车速或当前车道的最大限速，则可以控制当前车辆的车速不大于用户设定的车速和当前车道的最大限速中的最小值，例如，可以控制当前车辆的车速等于该最小值。如果目标车辆的车速不大于用户设定的车速且不大于当前车道的最大限速，则可以控制当前车辆的车速为目标车辆的车速。
也就是说，在所述目标车辆的速度大于第一预设速度的情况下，控制当前车辆与目标车辆保持Dmid以外跟车，而Dmid以外的距离并不进行限定。
接下来介绍针对切入车辆控制当前车辆的驾驶策略。在本发明的可选实施例中，如果相邻车道的车辆的尾部的预设尺寸进入当前车道时，可以确定该相邻车道的车辆为切入车辆。所述预设尺寸例如可以是车辆的尾部的40％至60％，以50％为例，如果相邻车道的车辆的尾部的50％进入当前车道，可以确定该车辆为切入车辆。其中尾部的尺寸、进入当前车道的尾部的尺寸可以通过当前车辆上设置的传感器而确定。
在需要针对切入车辆控制当前车辆时，所述第一预设距离可以为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离Dmid，如前文所述，其可以根据公式(1)确定出来。在计算时，将切入车辆作为所述目标车辆。切入车辆与当前车辆的距离不大于Dmid，说明二者之间的距离过近，有碰撞风险，因此需要通过对当前车辆进行减速来增大二者之间的距离。而由于当前车辆相对切入车辆具有路权，因此，在执行减速时可以舒适的减速度执行减速，以避免车内人员产生不舒适的体感。
如果切入车辆与当前车辆的距离大于Dmid，二者没有碰撞风险，则可以控制当前车辆执行Dmid以外的跟车。具体的，如果所述切入车辆的车速大于用户设定的车速或所述当前车道的最大限速，则控制所述当前车辆的车速不大于所述用户设定的车速和所述当前车道的最大限速中的最小值，如果所述切入车辆的车速不大于所述用户设定的车速且不大于所述当前车道的最大限速，则控制所述的当前车辆的车速为所述切入车辆的车速。在切入车辆在当前车道上正常行驶之后，切入车辆相当于前文所述的当前车道的目标车辆，可以依据前文所述的针对目标车辆的驾驶策略来控制当前车辆。
在本发明进一步的实施例中，还提供了当前车道前方具有静止障碍物的驾驶策略。所述静止障碍物可以是警示牌、道闸或静止的车辆等，可以根据当前车辆上设置的传感器来检测静止障碍物的存在或者可以通过网络从外部设备获得静止障碍物的存在。在检测到前方具有静止障碍物的情况下，获取当前车辆与静止障碍物的距离。如果当前车辆与静止障碍物的距离不大于第二预设距离，控制当前车辆以允许的最大减速度进行减速，以避免与静止障碍物碰撞。第二预设距离为面对静止障碍物的最小安全距离Dfar，其可以通过以下公式计算：
公式(2)与公式(1)中使用相同字母表示的参数具有相同涵义。
如果当前车辆与静止障碍物的距离大于第二预设距离Dfar，则可以控制车辆以使人体舒适的减速度进行减速，以使得车辆减速过程中，车内人员不会产生不适。可以理解，使人体舒适的减速度小于最大减速度，其可以通过多次试验而确定出。
在本发明进一步的实施例中，还提供了既无目标障碍物也无静止障碍物的驾驶策略。如果既没有检测到目标障碍物也没有检测到静止障碍物，则可以控制当前车辆的车速不高于以下三者中的最小值：用户设定的车速、所述当前车道的最大限速、系统限速。其中，系统限速定义为对极限感知距离处的静止障碍物安全刹停的最高速度，极限感知距离为自动驾驶车辆上设置的传感器能够感知的最远距离，极限感知距离的大小随着驾驶环境的不同而改变。例如，在晴朗开阔的路面上行驶时，自动驾驶车辆的极限感知距离将比较大，在暴雨雪、重度雾霾的情况下，自动驾驶车辆的极限感知距离将显著减小。可以通过线下试验，来预先确定极限感知距离在各种环境下的大小。系统限速可以根据以下等式计算得出：
其中，EM.boundary为极限感知距离，单位为m，可线下预先获得；vsys.limit为系统限速，单位为m/s；ρ为当前车辆(自动驾驶车辆)的系统响应时间，单位为s，其为车辆固有参数，可通过线下标定；amax,accel为当前车辆允许的最大加速度，单位为m/s2，其为车辆固有参数，可通过线下标定；amin,brake为当前车辆的最小减速度，单位为m/s2，其为车辆固有参数，可通过线下标定。等式(3)中，其它参数都是预先知晓的，因此，可以通过解方程来获得系统限速vsys.limit。
在当前车道前方没有目标障碍物也没有静止障碍物的情况下，控制当前车辆的速度为用户设定的车速、所述当前车道的最大限速、系统限速中的最小值，相当于控制车辆以当前允许的最大速度运行，使得用户可以尽快到达目的地。
在一可选实施例中，也可以针对不同驾驶策略设置激烈程度，其用于表明当前场景的危险度。激烈程度可以包括激烈、适中、平缓三种情况，其中“激烈”表示危险度较高，“适中”表示危险度适中，“平缓”表示危险度很小。可以分别针对激烈、适中、平缓这三种情况设置对应的减速度范围，可以理解，“激烈”对应的减速度范围最大，“平缓”对应的减速度范围最小。针对目标车辆、静止障碍物、或无静止或目标障碍物的驾驶策略中，可以设置激烈程度为“激烈”，在需要减速的时候，可以采用“激烈”对应的减速度范围内的减速度来继续减速。在针对切入车辆的驾驶策略中，可以设置激烈程度为“适中”，在需要减速的时候，可以采用“适中”对应的减速度范围。也就是说，针对每种驾驶策略，设置了对应的减速度范围，使得车辆的以合适的减速度进行减速，而不会引起人体不适。
在一可选实施例中，也可以针对不同驾驶策略设置优先级，以避免在具有多种场景时引起的驾驶策略冲突。例如，针对目标车辆、静止障碍物、或无静止障碍物和无目标车辆的驾驶策略中，可以设置优先级为“一级”，在针对切入车辆的驾驶策略中，可以设置优先级为“二级”，其中一级的优先级高于二级。例如，在确定当前既符合执行针对目标车辆的驾驶策略，又符合执行针对切入车辆的驾驶策略时，可以优先执行针对目标车辆的驾驶策略，以避免策略执行过程的冲突。
本发明实施例提供的用于自动驾驶车辆的控制方法尤其适用于自动驾驶车辆在当前车道上一路向前的情形，其考虑了行驶过程中，如果检测到目标车辆、静止障碍物、和/或切入车辆时应该执行何种驾驶策略，并且所提供的各种驾驶策略中，均没有对跟车时的距离进行限制。也就是说，没有像现有的驾驶策略一样要求跟车时保持固定的时距，从而使得，即使在前方车辆紧急刹车的情况下，当前车辆也能够“从容应对”而不需要随之紧急刹车，如此提高了自动驾驶车辆的舒适度。
相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行根据本发明任一实施例所述的用于自动驾驶车辆的控制方法。
图3示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶车辆的控制装置的结构框图。如图3所示，本发明实施例还提供了一种用于自动驾驶车辆的控制装置，所述装置可以包括：获取模块210，用于在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与当前车辆的距离，其中所述目标障碍物包括：目标车辆和/或在所述目标车辆与所述当前车辆之间的切入车辆，所述目标车辆为在当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车；判断模块220，用于如果所述目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离，则判断所述当前车辆相对所述目标障碍物是否具有路权；以及控制模块230，用于如果所述当前车辆相对所述目标障碍物没有路权，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物具有路权，则控制所述当前车辆以舒适的减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离。在目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离的情况下，判断是否具有路权，在不具有路权的情况下，控制当前车辆以允许的最大减速度减速，以达到第一预设距离，可以最大程度上避免引起由当前车辆负责的事故，在具有路权的情况下，可以控制当前车辆以舒适的减速度进行减速，如此可以提高车内人员的体感舒适度。
可选的，如果相邻车道的车辆的尾部的预设尺寸进入当前车道时，可以确定该相邻车道的车辆为切入车辆。所述预设尺寸例如可以是车辆的尾部的40％至60％。
进一步的，控制模块还用于如果所述目标障碍物与当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，则根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速。具体的，如果所述目标障碍物的车速大于用户设定的车速或所述当前车道的最大限速，则控制所述当前车辆的车速不大于所述用户设定的车速和所述当前车道的最大限速中的最小值，如果所述目标障碍物的车速不大于所述用户设定的车速且不大于所述当前车道的最大限速，则控制所述的当前车辆的车速为所述目标障碍物的车速。也就是说，调整当前车辆的车速小于或等于目标障碍物的车速，使得二者之间的距离保持或增大，而不需要刻意保持固定的时距。
检测到的目标障碍物可能仅包括目标车辆，这种情况下，控制模块可针对目标车辆来控制当前车辆。可选的，检测到的目标障碍物可能仅包括一个切入车辆，这种情况下，控制模块可针对该一个切入车辆来控制当前车辆。可选的，检测到的目标障碍物也可能包括目标车辆和一个或多个切入车辆，这种情况下，控制模块可针对目标车辆来控制当前车辆，相当于设置目标车辆的优先级高于切入车辆。可选的，检测到的目标障碍物也可能包括多个切入车辆，这种情况下，控制模块可针对与当前车辆距离最近的切入车辆来控制当前车辆。
可选的，在针对所述目标车辆控制所述当前车辆时，在所述目标车辆的车速大于第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离；以及在所述目标车辆的车速不大于所述第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为预设值。所述预设值的范围例如可以是10m至20m，所述第一预设速度的范围例如可以是25km/h至35km/h。在针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆时，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离。对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离刻意根据上文所述的公式(1)进行确定。
在一可选实施例中，所述获取模块还可用于在检测到所述当前车道前方具有静止障碍物的情况下，获取所述当前车辆与所述静止障碍物的距离，所述控制模块还用于如果所述当前车辆与所述静止障碍物的距离不大于第二预设距离，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速，其中所述第二预设距离为面对所述静止障碍物的最小安全距离，其可以通过上文所述的公式(2)进行确定。如果当前车辆与静止障碍物的距离大于第二预设距离Dfar，则可以控制车辆以使人体舒适的减速度进行减速，以使得车辆减速过程中，车内人员不会产生不适。可以理解，使人体舒适的减速度小于最大减速度，其可以通过多次试验而确定出。
可选的，所述控制模块还可用于在未检测到所述目标障碍物和所述静止障碍物的情况下，控制所述当前车辆的车速不高于以下中的最小值：用户设定的车速、所述当前车道的最大限速、系统限速，其中系统限速可以根据上文所述的公式(3)获得。其相当于控制车辆以当前允许的最大速度运行，使得用户可以尽快到达目的地。
在一可选实施例中，本发明实施例提供的用于自动驾驶车辆的控制装置还可以包括设置模块，该设置模块可选的可以针对不同驾驶策略设置激烈程度，不同激烈程度可以对应不同的减速度范围。例如，激烈程度可以包括激烈、适中、平缓三种情况，“激烈”对应的减速度范围最大，“平缓”对应的减速度范围最小。针对目标车辆、静止障碍物、或无静止障碍物和无目标车辆的驾驶策略中，可以设置激烈程度为“激烈”，在针对切入车辆的驾驶策略中，可以设置激烈程度为“适中”。
可选的，设置模块还可以针对不同驾驶策略设置优先级，以避免在具有多种场景时引起的驾驶策略冲突。例如，针对目标车辆、静止障碍物、或无静止障碍物和无目标车辆的驾驶策略中，可以设置优先级为“一级”，在针对切入车辆的驾驶策略中，可以设置优先级为“二级”。
本发明实施例提供的用于自动驾驶车辆的控制装置的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的用于自动驾驶车辆的控制方法的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。
所述自动驾驶车辆的控制装置可以包括处理器和存储器，上述获取模块、控制模块、设置模块等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。处理器中可包含内核，由内核从存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现本发明任意实施例提供的用于自动驾驶车辆的控制方法。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (15)
1.一种用于自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与当前车辆的距离，其中所述目标障碍物包括：目标车辆和/或在所述目标车辆与所述当前车辆之间的切入车辆，所述目标车辆为在当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车；
如果所述目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离，则判断所述当前车辆相对所述目标障碍物是否具有路权；以及
如果所述当前车辆相对所述目标障碍物没有路权，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物具有路权，则控制所述当前车辆以舒适的减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标障碍物的车速；以及
如果所述目标障碍物与当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，则根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速包括：
如果所述目标障碍物的车速大于用户设定的车速或所述当前车道的最大限速，则控制所述当前车辆的车速不大于所述用户设定的车速和所述当前车道的最大限速中的最小值，如果所述目标障碍物的车速不大于所述用户设定的车速且不大于所述当前车道的最大限速，则控制所述的当前车辆的车速为所述目标障碍物的车速。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，
如果检测到的所述目标障碍物包括所述目标车辆和所述切入车辆，则针对所述目标车辆控制所述当前车辆；以及
如果检测到的所述目标障碍物包括多个所述切入车辆，则针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
在针对所述目标车辆控制所述当前车辆时，在所述目标车辆的车速大于第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离，在所述目标车辆的车速不大于所述第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为预设值；
在针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆时，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测到所述当前车道前方具有静止障碍物的情况下，获取所述当前车辆与所述静止障碍物的距离，如果所述当前车辆与所述静止障碍物的距离不大于第二预设距离，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速，其中所述第二预设距离为面对所述静止障碍物的最小安全距离；和/或
在未检测到所述目标障碍物和所述静止障碍物的情况下，控制所述当前车辆的车速不高于以下中的最小值：用户设定的车速、所述当前车道的最大限速、系统限速。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在相邻车道的车辆的尾部的预设尺寸进入所述当前车道时，确定该相邻车道的车辆为所述切入车辆。
8.一种用于自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与当前车辆的距离，其中所述目标障碍物包括：目标车辆和/或在所述目标车辆与所述当前车辆之间的切入车辆，所述目标车辆为在当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车；
判断模块，用于如果所述目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离，则判断所述当前车辆相对所述目标障碍物是否具有路权；以及
控制模块，用于如果所述当前车辆相对所述目标障碍物没有路权，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物具有路权，则控制所述当前车辆以舒适的减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述获取模块还用于获取所述目标障碍物的车速；
所述控制模块还用于如果所述目标障碍物与当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，则根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于通过以下步骤来根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速：
如果所述目标障碍物的车速大于用户设定的车速或所述当前车道的最大限速，则控制所述当前车辆的车速不大于所述用户设定的车速和所述当前车道的最大限速中的最小值，如果所述目标障碍物的车速不大于所述用户设定的车速且不大于所述当前车道的最大限速，则控制所述的当前车辆的车速为所述目标障碍物的车速。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其特征在于，
如果检测到的所述目标障碍物包括所述目标车辆和所述切入车辆，则所述控制模块针对所述目标车辆控制所述当前车辆；以及
如果检测到的所述目标障碍物包括多个所述切入车辆，则所述控制模块针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
在针对所述目标车辆控制所述当前车辆时，在所述目标车辆的车速大于第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离，在所述目标车辆的车速不大于所述第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为预设值；
在针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆时，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述获取模块还用于在检测到所述当前车道前方具有静止障碍物的情况下，获取所述当前车辆与所述静止障碍物的距离，所述控制模块还用于如果所述当前车辆与所述静止障碍物的距离不大于第二预设距离，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速，其中所述第二预设距离为面对所述静止障碍物的最小安全距离；和/或
所述控制模块还用于在未检测到所述目标障碍物和所述静止障碍物的情况下，控制所述当前车辆的车速不高于以下中的最小值：用户设定的车速、所述当前车道的最大限速、系统限速。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在相邻车道的车辆的尾部的预设尺寸进入所述当前车道时，确定该相邻车道的车辆为所述切入车辆。
15.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于自动驾驶车辆的控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811641334.1A CN109774714B (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811641334.1A CN109774714B (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109774714A CN109774714A (zh) | 2019-05-21 |
| CN109774714B true CN109774714B (zh) | 2020-11-24 |
Family
ID=66499553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811641334.1A Active CN109774714B (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109774714B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113167038B (zh) * | 2020-04-28 | 2022-07-22 | 华为技术有限公司 | 一种车辆通过道闸横杆的方法及装置 |
| CN113696887A (zh) * | 2020-05-20 | 2021-11-26 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆的控制方法、装置和车辆 |
| CN111703420B (zh) * | 2020-06-29 | 2021-10-19 | 嘉善新石器智牛科技有限公司 | 一种无人车防碰撞的方法 |
| CN114512007B (zh) * | 2020-11-17 | 2023-07-14 | 长沙智能驾驶研究院有限公司 | 交叉路口通行协调方法和装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102360530B (zh) * | 2011-10-17 | 2014-04-23 | 天津市市政工程设计研究院 | 面向港口集疏港基本路段的速度一致性检验方法 |
| WO2015096878A1 (en) * | 2013-12-24 | 2015-07-02 | Volvo Truck Corporation | Method and system for driver assistance for a vehicle |
| US9505405B2 (en) * | 2015-01-16 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Rear collision avoidance and mitigation system |
| CN106143488A (zh) * | 2015-03-09 | 2016-11-23 | 重庆邮电大学 | 一种汽车自适应巡航分工况控制系统 |
| CN104960524B (zh) * | 2015-07-16 | 2017-06-06 | 北京航空航天大学 | 基于车车通信的多车协同换道控制系统及其方法 |
| US9921581B2 (en) * | 2016-01-04 | 2018-03-20 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle emergency operating mode |
-
2018
- 2018-12-29 CN CN201811641334.1A patent/CN109774714B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109774714A (zh) | 2019-05-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109774714B (zh) | 用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 | |
| US9744969B2 (en) | Vehicle control apparatus and method for driving safety | |
| CN106335506B (zh) | 用于避免车辆与物体碰撞的方法，以及驾驶员辅助系统 | |
| US9669833B2 (en) | Method and system for operating adaptive cruise control system | |
| US10703373B2 (en) | Vehicle velocity control | |
| US10471960B2 (en) | Adaptive cruise control apparatus and method of operating adaptive cruise control in consideration of traffic condition | |
| EP2840007B1 (en) | Consistent behaviour generation of a predictive advanced driver assistant system | |
| CN109070851B (zh) | 用于在车辆中执行紧急制动的方法及执行该方法的紧急制动系统 | |
| JP6557560B2 (ja) | 走行制御装置 | |
| KR20210014433A (ko) | 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 | |
| US10946860B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
| CN109774707B (zh) | 用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 | |
| EP3725609B1 (en) | Calibrating method for vehicle anti-collision parameters, vehicle controller and storage medium | |
| CN110576856A (zh) | 一种自适应巡航状态下的速度确定方法、装置及汽车 | |
| CN111731277A (zh) | 用于限制事故风险的方法和控制器以及存储介质 | |
| CN116494986A (zh) | 车辆传感器控制方法、车辆及存储介质 | |
| US11479220B2 (en) | Adaptive cruise control | |
| KR102011665B1 (ko) | 차량용 ａｃｃ 시스템 시험평가 장치 및 방법 | |
| CN109774708B (zh) | 用于自动驾驶车辆的控制方法及装置 | |
| US20160185349A1 (en) | Method and Device for Automatic Longitudinal Dynamics Control of a Motor Vehicle | |
| EP4045370A1 (en) | Adaptive cruise control | |
| JP7351076B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
| US20220348173A1 (en) | Vehicle control device | |
| KR20180126160A (ko) | 끼어들기 상황에서 적응형 순항 제어 방법 및 장치 | |
| CN107878456B (zh) | 汽车自动减速的方法和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |