CN107848541A - 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

在驾驶辅助装置中，图像输出部向显示部输出包含表示本车的本车项目以及表示其它车的其它车项目的图像。操作信号输入部受理用户对显示部中显示的图像内的本车项目与其它车项目的距离进行变更的操作。在本车项目与其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的命令。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及自动驾驶 车辆
技术领域
本发明涉及一种在自动驾驶中辅助驾驶员对车辆进行驾驶操作的指示的技术。
背景技术
近年来，正在推进与汽车的自动驾驶有关的开发。关于自动驾驶，由NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration：美国国家高速公路交通安全管理局)于2013年定义的自动化等级被分类为无自动化(等级0)、特定功能的自动化(等级1)、复合功能的自动化(等级2)、半自动驾驶(等级3)以及完全自动驾驶(等级4)。等级1是自动进行加速、减速、转向中的一个操作的驾驶辅助系统，等级2是协调地自动进行加速、减速、转向中的两个以上的操作的驾驶辅助系统。在任一情况下均残留驾驶员对驾驶操作的参与。自动化等级4是自动进行加速、减速、转向的所有操作的完全自动行驶系统，驾驶员不参与驾驶操作。自动化等级3是自动进行加速、减速、转向的所有操作但根据需要由驾驶员进行驾驶操作的准完全自动行驶系统。
作为自动驾驶的一个方式，能够考虑以下方式：驾驶员不操作转向器、加速踏板等现有的驾驶操作部，但通过向车辆侧发出命令来向车辆侧指示车道变更、超车、跟随行驶等特定的驾驶操作。在该方式中，寻求一种误操作少的用户接口。
专利文献1：日本特开2013-67303号公报
专利文献2：日本特开2012-76483号公报
发明内容
本发明的目的在于提供一种驾驶员能够直观且简便地向车辆指示特定的驾驶操作的技术。
本发明的某个方式的驾驶辅助装置具备图像输出部、操作信号输入部以及命令输出部。图像输出部向显示部输出包含表示本车的本车项目和表示其它车的其它车项目的图像。操作信号输入部受理用户对显示部中显示的图像内的本车项目与其它车项目之间的距离进行变更的操作。在本车项目与其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的命令。
此外，在装置、系统、方法、程序、记录有程序的记录介质、搭载有本装置的车辆等之间变换以上的结构要素的任意的组合、本发明的表现而得到的方式也作为本发明的方式而有效。
根据本发明，驾驶员能够直观且简便地向车辆指示特定的驾驶操作。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆的结构的框图。
图2是表示图1的检测部、自动驾驶控制器、HMI控制器、显示部以及输入部的基本时序图的一例的图。
图3是表示用于说明图1的HMI控制器的处理的基本流程图的一例的图。
图4是用于说明本发明的实施方式所涉及的受理模式的更新处理的流程图。
图5是表示在图3的步骤S9中输入用于指示跟随行驶的手势操作的情况下的判定处理的一例的流程图。
图6是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出跟随指示命令的第一处理例的流程图。
图7是表示图6的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图8是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出跟随指示命令的第二处理例的流程图。
图9是表示图8的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图10是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出跟随指示命令的第三处理例的流程图。
图11是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出跟随指示命令的第三处理例的变形例的流程图。
图12是表示本发明的实施方式所涉及的图10、图11的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图13是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出对跟随行驶中的车间距离进行变更的跟随车间距离变更指示命令的第一处理例的流程图。
图14是表示图13的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图15是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出对跟随行驶中的车间距离进行变更的跟随车间距离变更指示命令的第二处理例的流程图。
图16是表示图15的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图17是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出对跟随行驶中的两台车辆的位置进行调换的命令的处理例的流程图。
图18是表示图17的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图19是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出设定本车与其它车之间的车间距离的车间距离设定指示命令的第一处理例的流程图。
图20是表示图19的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图21是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出设定本车与其它车之间的车间距离的车间距离设定指示命令的第二处理例的流程图。
图22是表示图21的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图23是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出用于解除超车行驶的跟随解除命令的第一处理例的流程图。
图24是表示图23的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图25是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出用于解除超车行驶的跟随解除命令的第二处理例的流程图。
图26是表示图25的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图27是表示本发明的实施方式所涉及的能够选择ACC(Adaptive CruiseControl：自适应巡航控制)模式和跟随模式的车辆中的示意图的显示例的流程图。
图28A是表示图27的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图28B是表示图27的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图29是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出跟随指示命令的第四处理例的流程图。
图30是表示图29的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图31是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出指示排队行驶的排队指示命令的处理例的流程图。
图32A是表示图31的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图32B是表示图31的流程图所涉及的手势操作的另一例的图。
图33是表示本发明的实施方式所涉及的通过手势操作发出跟随指示命令的第五处理例的流程图。
图34是表示图33的流程图所涉及的手势操作的一例的图。
图35是表示本发明的实施方式所涉及的从拖拽本车图标起直到在其它车图标上释放本车图标为止的期间的显示例的图。
图36是表示本发明的实施方式所涉及的从拖拽本车图标起直到在其它车图标上释放本车图标为止的期间的另一显示例的图。
图37是表示本发明的实施方式所涉及的存在不可释放区域等的情况下的拖拽本车图标的过程中的显示例的图。
图38A是表示本发明的实施方式所涉及的存在不可释放区域等的情况下的拖拽本车图标的过程中的另一显示例的图。
图38B是表示本发明的实施方式所涉及的存在不可释放区域等的情况下的拖拽本车图标的过程中的另一显示例的图。
图38C是表示本发明的实施方式所涉及的存在不可释放区域等的情况下的拖拽本车图标的过程中的另一显示例的图。
图39是表示本发明的实施方式所涉及的设为不可进行拖拽操作的情况下的显示例的图。
图40A是表示本发明的实施方式所涉及的设为不可进行拖拽操作的情况下的另一显示例的图。
图40B是表示本发明的实施方式所涉及的设为不可进行拖拽操作的情况下的另一显示例的图。
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单地说明以往的装置的问题。在针对车道变更、超车、跟随行驶等每个特定的驾驶操作来设置开关的设计中，开关操作与自动行驶控制之间的对应不直观，从许多开关中选择指示、或减少开关数来选择根据状况而变更的功能是复杂的作业。由此，存在以下问题：对于包括在此之前没有进行过驾驶的人、即使驾驶能力正逐渐下降也想继续驾驶的人等在内的广大用户来说，不经过训练就无法利用自动驾驶车。
下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆1的结构的框图，是与自动驾驶相关联的结构。搭载有自动驾驶模式的车辆1(本车)具有驾驶辅助装置(人机接口(HMI)控制器)10、自动驾驶控制装置(自动驾驶控制器)20、显示装置30、检测部40以及驾驶操作部50。
显示装置30包括显示部31和输入部32。显示装置30既可以是车载导航系统、智能屏互联系统(Display audio)等音响主机(head unit)，也可以是智能手机、平板电脑(tablet)等便携式终端设备，还可以是专用的控制台终端装置。
显示部31是液晶显示器、有机EL(Electro-Luminescence：电致发光)显示器、平视显示器(HUD)。输入部32是受理用户的输入的用户接口。显示部31和输入部32也可以是一体化的触摸面板显示器。此外，也可以如能够进行触摸面板或触摸屏上的手的接近探测、悬停(hover)操作的手指的位置探测的接近触摸面板那样，能够受理与显示部相距规定距离的位置的手势输入。并且，输入部32也可以具备鼠标、触控笔(stylus pen)、轨迹球(trackball)等辅助手势输入的输入设备。另外，也可以使用发出可见光或红外线的笔。
此外，也可以是，显示部31和输入部32不是一体型的触摸面板显示器，而是物理性地分立的。例如，输入部32也可以是具有摄像头等传感器、能够进行空中手势操作输入的非接触型的输入设备。例如，能够考虑以下等的操作方法：以用手指着的方式来对准对象，以将拇指与食指靠近并合拢的手势来开始拖拽，以将拇指与食指分离的手势来结束拖拽。
驾驶辅助装置10与显示装置30之间既可以通过专用线路、CAN(Controll er AreaNetwork：控制器局域网络)等有线通信进行连接，也可以通过USB(universal serial bus：通用串行总线)、Ethernet(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等有线通信或无线通信进行连接。
检测部40包括位置信息获取部41、传感器42、速度信息获取部43以及地图信息获取部44。位置信息获取部41从GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机获取车辆1的当前位置。传感器42是用于检测车外的状况和车辆1的状态的各种传感器的总称。作为用于检测车外的状况的传感器，例如能够搭载摄像头、毫米波雷达、LIDAR(LightDetection and Ranging：光探测和测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等。作为车外的状况，能够考虑本车所行驶的道路状况、包含天气在内的环境以及在本车周边行驶的其它车的行驶位置、行驶状态。此外，只要是传感器能够检测的车外的信息即可，可以是任意的信息。另外，作为用于检测车辆1的状态的传感器，例如能够搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器、倾斜传感器等。速度信息获取部43从车速传感器获取车辆1的当前速度。地图信息获取部44从地图数据库获取车辆1的当前位置周边的地图信息。地图数据库既可以记录于车辆1内的记录介质，也可以在使用时经由网络从地图服务器下载。
检测部40与自动驾驶控制装置20之间通过专用线路、USB、Ethernet(注册商标)、CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等有线通信进行连接。此外，也可以是以下结构：能够将由检测部40获取及检测出的数据从检测部40直接输出到驾驶辅助装置10。
驾驶操作部50包括转向器51、制动踏板52、加速踏板53以及转向灯开关54。在本实施方式所涉及的自动驾驶模式中，加速、减速、转向以及转向灯闪烁是由自动驾驶控制装置20进行的自动控制的对象，在图1中描绘了手动进行这些控制时的操作部。此外，也可以将驾驶员手动地对驾驶操作部50稍微进行操作的信息输出到驾驶辅助装置10。
转向器51是用于使车辆转向的操作部。当由驾驶员旋转转向器51时，经由转向执行器来控制车辆的行进方向。能够通过转向器ECU(Electronic Cont rol Unit：电子控制单元)对转向执行器进行电子控制。
制动踏板52是用于使车辆1减速的操作部。当由驾驶员踩踏制动踏板52时，经由制动执行器使车辆减速。能够通过制动器ECU对制动执行器进行电子控制。
加速踏板53是用于使车辆1加速的操作部。当由驾驶员踩踏加速踏板53时，经由加速执行器来控制发动机转数和/或马达转数。在纯粹的发动机车的情况下控制发动机转数，在纯粹的电动汽车的情况下控制马达转数，在混合动力车的情况下控制发动机转数和马达转数双方。能够通过发动机ECU和/或马达ECU对加速执行器进行电子控制。
转向灯开关54是用于使用于向外部通知车辆的前进方向的转向灯闪烁的操作部。当由驾驶员将转向灯开关54接通/断开时，经由转向灯控制器使转向灯点亮/熄灭。转向灯控制器具有控制向转向灯的供电的继电器等的驱动电路。
转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、马达ECU、转向灯控制器各自与自动驾驶控制装置20之间通过CAN、专用线路等有线通信进行连接。转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、马达ECU、转向灯控制器各自将表示转向器、制动器、发动机、马达、转向灯的状态的状态信号发送到自动驾驶控制装置20。
在自动驾驶模式下，转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、马达ECU根据从自动驾驶控制装置20提供的控制信号来驱动对应的执行器。在手动驾驶模式下，既可以是从转向器51、制动踏板52、加速踏板53分别向对应的执行器直接以机械方式传递指示的结构，也可以是介入有经由对应的ECU进行的电子控制的结构。转向灯控制器根据从自动驾驶控制装置20提供的控制信号或来自转向灯开关54的指示信号来使转向灯点亮/熄灭。
自动驾驶控制装置20是安装有自动驾驶控制功能的自动驾驶控制器，具有控制部21、存储部22以及输入输出部23(I/O部)。能够通过硬件资源与软件资源的协作或仅通过硬件资源来实现控制部21的结构。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Acce ss Memory：随机存取存储器)、其它LSI(Large ScaleIntegration：大规模集成电路)，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件等程序。存储部22具有快闪存储器等非易失性记录介质。输入输出部23执行与各种通信格式相应的各种通信控制。
控制部21将从检测部40、各种ECU收集到的各种参数值应用于自动驾驶算法，来计算用于控制车辆1的行进方向等自动控制对象的控制值。控制部21将计算出的控制值传递到各控制对象的ECU或控制器。在本实施方式中，传递到转向器ECU、制动器ECU、发动机ECU、转向灯控制器。此外，在电动汽车、混合动力车的情况下，取代发动机ECU而向马达ECU传递控制值，或者除了向发动机ECU传递控制值以外还向马达ECU传递控制值。
驾驶辅助装置10是用于执行车辆1与驾驶员之间的接口功能的HMI(Hu manMachine Interface：人机接口)控制器，具有判定部11、图像生成部12、指示部13以及输入输出部14。能够通过硬件资源与软件资源的协作或仅通过硬件资源来实现判定部11、图像生成部12以及指示部13。作为硬件资源，能够利用处理器、ROM、RAM、其它LSI，作为软件资源，能够利用操作系统、应用程序、固件等程序。输入输出部14执行与各种通信格式相应的各种通信控制。输入输出部14包括图像输出部14a、操作信号输入部14b、命令输出部14c以及车辆信息输入部14d。图像输出部14a将由图像生成部12生成的图像输出到显示部31。操作信号输入部14b受理由驾驶员、乘员或处于车外的用户对输入部32进行的操作的操作信号，并将该操作信号输出到判定部11。命令输出部14c向自动驾驶控制器20输出由指示部13指示的命令。车辆信息输入部14d受理由检测部40获取到的检测数据、由自动驾驶控制器20生成的车辆侧的信息，并将检测数据、信息输出到图像生成部12。
自动驾驶控制器20与HMI控制器10之间直接通过信号线进行连接。此外，也可以是经由CAN进行连接的结构。另外，也能够是将自动驾驶控制器20与HMI控制器10整合来设为一个控制器的结构。
图2是表示图1的检测部40、自动驾驶控制器20、HMI控制器10、显示部31以及输入部32的基本时序图的一例的图。检测部40对本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息进行检测并将这些信息输出到自动驾驶控制器20(P1)。自动驾驶控制器20将从检测部40获取到的本车位置信息、本车行驶道路信息以及包括在本车周边行驶的其它车在内的本车周边信息输出到HMI控制器10(P2)。HMI控制器10基于从自动驾驶控制器20获取到的信息来生成包含本车、其它车以及本车的周边状况的示意图(P3)。HMI控制器10将所生成的示意图输出到显示装置30，来使显示部31进行显示(P4)。
看到显示部31中显示的示意图的用户接触输入部32(P5)。显示部31将检测到接触的坐标数据输出到HMI控制器10(P6)。HMI控制器10基于从显示装置30获取到的坐标数据来判定命令的类型(P7)。HMI控制器10进行追加输入的受理，直到经过固定时间为止(P8～P12)。HMI控制器10在进行了命令的判定之后，重新生成表示命令指示中的示意图(P8)。HMI控制器10将重新生成的示意图输出到显示装置30，来使显示部31进行显示(P9)。此外，在不存在与基于用户的接触的手势操作相符合的命令的情况下，生成包含错误消息的示意图并输出到显示装置30，来使显示部31进行显示。
当看到表示命令指示中的示意图的用户接触输入部32时(P10)，显示部31将检测到接触的坐标数据输出到HMI控制器10(P11)。HMI控制器10基于从显示装置30获取到的坐标数据来执行追加命令判定处理(P12)。HMI控制器10在追加命令处理(P12)中没有输入新命令的情况下，向自动驾驶控制器20发出在P7中判定出的命令(P13、P14)。在追加命令处理(P12)中输入了新命令的情况下，向自动驾驶控制器20发出新命令。在新输入的命令是取消命令的情况下，取消命令的发出。也可以由自动驾驶控制器20进行利用新命令进行的对原来的命令的覆盖、取消处理。在该情况下，HMI控制器10在P7、P12的命令判定处理后向自动驾驶控制器20进行命令的发送，根据自动驾驶控制器20内部的状态来进行覆盖、取消处理。
检测部40定期地检测本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息来向自动驾驶控制器20进行输出(P15)。自动驾驶控制器20基于该信息来判定是否能够执行通过从HMI控制器10发出的命令来指示的控制(P16)。在能够执行控制的情况下，自动驾驶控制器20向HMI控制器10输出控制开始通知(P17)。HMI控制器10当接收到控制开始通知时，重新生成包含表示控制中的消息的示意图(P18)。HMI控制器10将重新生成的示意图输出到显示装置30，来使显示部31进行显示(P19)。虽然未图示，但自动驾驶控制器20将从检测部40、各种ECU收集到的各种参数值应用于自动驾驶算法，来计算为了完成所发出的命令而对作为车辆1的行进方向等自动控制对象的驾驶操作部50进行控制的具体的控制值，并将该控制值传递到各控制对象的ECU或控制器。驾驶操作部50基于具体的控制值来进行动作。在驾驶操作部50成为规定的控制值或检测部40的检测数据成为规定值(范围)从而自动驾驶控制器20判断为满足了所发出的命令的条件时，判断为命令执行完成。
HMI控制器10当从自动驾驶控制器20接收到控制完成通知时，生成包含表示控制已完成的消息的示意图来输出到显示装置30。此外，在未从用户受理操作的期间，生成包含表示未受理操作的消息的示意图来输出到显示装置30。
图3是表示用于说明图1的HMI控制器10的处理的基本流程图的一例的图。HMI控制器10的判定部11检查驾驶模式是自动驾驶模式还是手动驾驶模式(S1)。在是手动驾驶模式的情况下(S2为“否”)，结束处理。在是自动驾驶模式的情况下(S2为“是”)，如以下那样进行处理。
从检测部40向自动驾驶控制器20输入的传感器信息被时常更新(S3)。HMI控制器10的图像生成部12基于从自动驾驶控制器20输入的本车位置信息、本车行驶道路信息以及包含在本车周边行驶的其它车在内的本车周边信息来生成包含本车、其它车以及本车的周边状况的示意图，并在显示部31中绘制所生成的示意图(S4)。判定部11检查受理模式是能够受理来自用户的操作的可受理模式还是不能受理来自用户的操作的不可受理模式(S5)。在是不可受理模式的情况下(S6为“否”)，结束处理。在是可受理模式的情况下(S6为“是”)，判定部11判定是否存在用户对输入部32的接触(S7)。在不存在接触的情况下(S8为“否”)，执行后述的固定时间经过判定处理(S12)。在存在接触的情况下(S8为“是”)，判定部11根据用户的手势操作输入来决定控制命令(S9)。该决定处理的详细内容后述。
在步骤S9中决定的控制命令不是取消命令的情况下(S10为“否”)，图像生成部12在显示部31中显示命令指示中(S11)。当从决定了控制命令起经过了固定时间时(S12为“是”)，在步骤S9中存在所决定的控制命令的情况下(S13为“是”)，在显示部31中显示不可受理操作(S14)，判定部11将受理模式从可受理模式更新为不可受理模式(S15)，指示部13将所决定的控制命令输出到自动驾驶控制器20(S16)。在经过固定时间之前(S12为“否”)，转移到步骤S3。
在步骤S10中，在所决定的控制命令是取消命令的情况下(S10为“是”)，显示取消(S110)，结束处理。在步骤S13中，在步骤S9中不存在所决定的控制命令的情况下，显示输入错误(S111)，结束处理。自动驾驶控制器20定期地从检测部40检测本车位置信息、本车行驶道路信息以及本车周边信息。由于周边状况时刻在变化，因此存在以下情况：在向自动驾驶控制器20输出控制命令之后，被判断为控制命令无法执行。例如为以下情况等：在跟随指示之后，其它车插入到本车与其它车之间。在由自动驾驶控制器20判断为控制命令能够执行的情况下(S17为“是”)，图像生成部12在显示部31中显示控制中(S18)，启动计时器开始计数(S19)。在由自动驾驶控制器20判断为无法进行控制的情况下(S17为“否”)，图像生成部12在显示部31中显示不能控制错误(S112)。
图4是用于说明受理模式的更新处理的流程图。当计时器的计数值达到设定值(例如，10秒)时(S113为“是”)，HMI控制器10的判定部11将受理模式从不可受理模式更新为可受理模式(S114)。此外，也可以根据本车的周边状况来变更计时器的计数值。此外，也可以是，判定部11在从自动驾驶控制器20接收到表示控制完成的通知、或者根据车辆1的行为而判断为与控制命令相应的控制已完成时，将受理模式从不可受理模式更新为可受理模式。
下面，在本实施方式中，作为控制命令，对发出用于指示跟随行驶的控制命令的例子进行说明。跟随行驶是一边与先行车保持固定的车间距离一边行驶的行驶方式。跟随行驶具有以下效果：能够减轻后续车的风压，从而提高后续车的燃油效率(日语：燃費)。用户对输入部32输入用于指示跟随行驶的手势操作。手势操作的具体例后述。
图5是表示在图3的步骤S9中输入用于指示跟随行驶的手势操作的情况下的判定处理的一例的流程图。HMI控制器10的判定部11判定在接触开始位置是否存在本车标记(S9a)。在不存在本车标记的情况下(S9a为“否”)，判定部11判定为除跟随指示以外的其它控制命令(S9b)。在存在本车标记的情况下(S9a为“是”)，图像生成部12在示意图内绘制可释放区域并使显示部31进行显示(S9c)。可释放区域的具体例后述。
判定部11接收在输入部32中发生的触摸事件(S9d)，并判定触摸事件的类型(S9e)。在触摸事件的类型是移动的情况下(S9e为“移动”)，图像生成部12在示意图内绘制车辆1的预测轨迹/路径的候选并使显示部31进行显示(S9f)。
在触摸事件的类型是接触结束的情况下(S9e为“接触结束”)，判定部11判定接触结束位置是否处于其它车标记上(S9g)。在处于其它车标记上的情况下(S9g为“是”)，判定部11判定其它车标记是否位于本车标记所在的行车道的同一行车道上(S9h)。在其它车标记位于同一行车道上的情况下(S9h为“是”)，判定部11判定为跟随指示命令(S9i)。在其它车标记不位于同一行车道上的情况下(S9h为“否”)，判定部11判定本车的行进方向与其它车的行进方向是否为同一行进方向(S9j)。在为同一行进方向的情况下(S9j为“是”)，判定部11判定为向其它车标记所在的行车道的车道变更指示命令(S9k)。在不为同一行进方向的情况下(S9j为“否”)，图像生成部12使显示部31显示错误消息(S9l)。
在步骤S9g中接触结束位置不处于其它车标记上的情况下(S9g为“否”)，判定部11判定其它车标记的坐标与接触开始时的坐标的距离是否不同于其它车标记的坐标与接触结束时的坐标的距离(S9m)。在两者的距离相同的情况下(S9m为“否”)，判定部11判定为除跟随指示以外的其它控制命令(S9n)。在两者的距离不同的情况下(S9m为“是”)，判定部11判定是否正在对其它车进行跟随行驶(S9o)。在并非跟随行驶中的情况下(S9o为“否”)，判定部11判定为目标速度变更指示命令(S9p)。在跟随行驶中的情况下(S9o为“是”)，判定部11判定为车间距离变更指示命令(S9q)。
下面，对跟随时使用的手势操作的具体例进行说明。在下面的例子中，设想为使用显示部31和输入部32一体化的触摸面板显示器。
图6是表示通过手势操作发出跟随指示命令的第一处理例的流程图。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S40)。触摸事件(按下)是表示利用手指、笔对触摸面板从非接触状态向接触状态变化的事件。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S41)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S41为“否”)，判定为不是跟随指示，结束处理。
在处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S41为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S42)。触摸事件(移动)是表示从利用手指、笔对触摸面板的某点的接触状态向对另一点的接触状态变化的事件。之后，判定部11从触摸面板接收触摸事件(抬起)(S43)。触摸事件(抬起)是表示从利用手指、笔对触摸面板的接触状态向非接触状态变化的事件。
判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否处于其它车图标的显示区域的内部(S44)。在处于其它车图标的显示区域的内部的情况下(S44为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于对其它车图标所涉及的其它车进行跟随行驶的跟随指示命令(S45)。图像生成部12在示意图内的本车图标与其它车图标之间显示表示本车正在对其它车进行跟随行驶的跟随图标(S46)。在检测到触摸事件(抬起)的坐标处于其它车图标的显示区域之外的情况下(S44为“否”)，判定为不是跟随指示命令，结束处理。
图7是表示图6的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在图7的(a)所示的示意图中，在同一行车道上显示有本车图标V1和其它车图标V2。此外，对于本车、其它车以及包括道路在内的周边状况的显示方式，能够考虑各种显示方式。既可以使用实况影像，也可以使用精确的CG图像、动画图像。本车的显示也不限于图标，也可以用更加简单的标记、文字来显示，还可以用实况影像来显示。即，只要用某种显示方式在画面内进行项目显示即可。
在驾驶员想要对其它车进行跟随行驶的情况下，如图7的(a)所示那样拖拽本车图标V1，并如图7的(b)所示那样在其它车图标V2上释放本车图标V1。由此发出跟随指示命令，并如图7的(c)所示那样在本车图标V1与其它车图标V2之间显示表示本车正在对其它车进行跟随行驶的跟随图标F1。
图8是表示通过手势操作发出跟随指示命令的第二处理例的流程图。第二处理例是对其它车图标进行拖拽及释放的例子。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S40)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于其它车图标的显示区域的内部(S47)。在处于其它车图标的显示区域之外的情况下(S47为“否”)，判定为不是跟随指示，结束处理。
在处于其它车图标的显示区域的内部的情况下(S47为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S42)。之后，判定部11从触摸面板接收触摸事件(抬起)(S43)。判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S48)。在处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S48为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于对其它车图标所涉及的其它车进行跟随行驶的跟随指示命令(S45)。图像生成部12在示意图内的本车图标与其它车图标之间显示表示本车正在对其它车进行跟随行驶的跟随图标(S46)。在检测到触摸事件(抬起)的坐标处于本车图标的显示区域之外的情况下(S48为“否”)，判定为不是跟随指示命令，结束处理。
图9是表示图8的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要对其它车进行跟随行驶的情况下，如图9的(a)所示那样拖拽其它车图标V2，并如图9的(b)所示那样在本车图标V1上释放其它车图标V2。由此发出跟随指示命令，并如图9的(c)所示那样在本车图标V1与其它车图标V2之间显示表示本车正在对其它车进行跟随行驶的跟随图标F1。跟随图标F1既可以是弹簧、线之类的表示本车与其它车的关联状态的图标、指向二者的箭头，也可以是跟随中等文字说明。另外，显示位置也可以是除本车图标与其它车图标之间以外的位置。
图10是表示通过手势操作发出跟随指示命令的第三处理例的流程图。第三处理例是使其它车跟随本车的例子。从步骤S40到步骤S48的处理与图8的流程图相同。在检测到触摸事件(抬起)的坐标处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S48为“是”)，指示部13经由车车间通信向其它车发送用于使其它车图标所涉及的其它车跟随本车的其它车跟随指示命令(S49)。例如作为车车间通信，能够使用遵循ITS(Intelligent Transport Systems：智能交通系统)的车车间通信。
在检测到触摸事件(抬起)的坐标处于本车图标的显示区域之外的情况下(S48为“否”)，不发送其它车跟随指示命令。
其它车的HMI控制器10接收到其它车跟随指示命令，按照其它车的驾驶员的操作将“跟随”或“不跟随”返回到作为命令发送目的地的HMI控制器10。本车的HMI控制器10的判定部11判定是否从其它车接收到“跟随”的响应(S410)。在接收到“跟随”的响应的情况下(S410为“是”)，图像生成部12在示意图内的本车图标与其它车图标之间显示表示其它车正在对本车进行跟随行驶的跟随图标(S46)。在没有从其它车接收到“跟随”的情况下(S410为“否”)，其它车跟随行驶不成立，跳过步骤S46的处理。
图11是表示通过手势操作发出跟随指示命令的第三处理例的变形例的流程图。在变形例中，图10的流程图的步骤S49的处理被置换为步骤S411的处理。即，在检测到触摸事件(抬起)的坐标处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S48为“是”)，指示部13经由中继装置向其它车发送用于使其它车图标所涉及的其它车跟随本车的其它车跟随指示命令(S411)。中继装置既可以是路侧设备，也可以是因特网上的中继服务器。作为前者的例子，能够利用遵循ITS的路车间通信，经由本车与路侧设备间的路车间通信以及路侧设备与其它车间的路车间通信将其它车跟随指示命令从本车发送到其它车。
图12是表示图10、图11的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要使其它车(后续车)对本车进行跟随行驶的情况下，如图12的(a)所示那样拖拽其它车图标V2，并如图12的(b)所示那样在本车图标V1上释放其它车图标V2。由此发出其它车跟随指示命令，当其它车跟随行驶成立时，如图12的(c)所示那样在本车图标V1与其它车图标V2之间显示表示其它车正在对本车进行跟随行驶的跟随图标F1。此外，作为用于发出跟随指示命令的手势操作，也可以是除上述以外的将本车图标与其它车图标相关联的操作。
图13是表示通过手势操作发出对跟随行驶中的车间距离进行变更的跟随车间距离变更指示命令的第一处理例的流程图。在该处理例中，以本车正在对其它车或其它车正在对本车进行跟随行驶为前提。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收两点触摸事件即第一触摸事件(按下)和第二触摸事件(按下)(S412)。判定部11判定检测到第一触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S413)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S413为“否”)，判定为不是车间距离变更指示，结束处理。
在检测到第一触摸事件(按下)的坐标处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S413为“是”)，判定部11判定检测到第二触摸事件(按下)的坐标是否处于其它车图标的显示区域的内部(S414)。在处于其它车图标的显示区域之外的情况下(S414为“否”)，判定为不是车间距离变更指示，结束处理。
在检测到第二触摸事件(按下)的坐标处于其它车图标的显示区域的内部的情况下(S414为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S415)。之后，判定部11从触摸面板接收两点触摸事件即第三触摸事件(抬起)和第四触摸事件(抬起)(S416)。判定部11将检测到第三触摸事件(抬起)和第四触摸事件(抬起)的第三坐标与第四坐标间的距离同检测到第一触摸事件(按下)和第二触摸事件(按下)的第一坐标与第二坐标间的距离进行比较(S417)。在两者的距离不同的情况下(S417为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于对跟随行驶中的本车与其它车间的距离进行变更的跟随车间距离变更指示命令(S418)。图像生成部12对示意图内的本车图标与其它车图标之间的车间距离进行变更(S419)。在两者的距离相同的情况下(S417为“否”)，判定为不是车间距离变更指示，结束处理。
图14是表示图13的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要变更跟随行驶中的本车与其它车之间的车间距离的情况下，用两个手指触摸如图14的(a)所示的本车图标V1和其它车图标V2。当从该状态起如图14的(b)所示那样进行捏合(pinches in)时，发出将本车与其它车之间的车间距离缩短的车间距离变更指示命令。根据本车图标V1与其它车图标V2间的距离来决定变更后的车间距离。图14的(c)示出了车间距离变更后的示意图，与图14的(a)相比，本车图标V1与其它车图标V2之间的车间距离变短。此外，当从用两个手指触摸了本车图标V1和其它车图标V2的状态起进行拉开(pinches out)时，发出将本车与其它车之间的车间距离加长的车间距离变更指示命令。
图15是表示通过手势操作发出对跟随行驶中的车间距离进行变更的跟随车间距离变更指示命令的第二处理例的流程图。在该处理例中也以本车正在对其它车或其它车正在对本车进行跟随行驶为前提。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收两点触摸事件即第一触摸事件(按下)和第二触摸事件(按下)(S420)。判定部11判定检测到两点触摸事件即第一触摸事件(按下)和第二触摸事件(按下)的坐标是否处在将本车图标的位置(第一坐标)与其它车图标的位置(第二坐标)相连接的线上(S421)。在检测到两点触摸事件(按下)的坐标不处在上述的线上的情况下(S421为“否”)，判定为不是车间距离变更指示，结束处理。
在检测到两点触摸事件(按下)的坐标处在上述的线上的情况下(S421为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S422)。之后，判定部11从触摸面板接收两点触摸事件即第三触摸事件(抬起)和第四触摸事件(抬起)(S423)。判定部11将检测到第三触摸事件(抬起)和第四触摸事件(抬起)的第五坐标与第六坐标间的距离同检测到第一触摸事件(按下)和第二触摸事件(按下)的第三坐标与第四坐标间的距离进行比较(S424)。在两者的距离不同的情况下(S424为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于对跟随行驶中的本车与其它车间的距离进行变更的跟随车间距离变更指示命令(S425)。图像生成部12对示意图内的本车图标与其它车图标之间的车间距离进行变更(S426)。在两者的距离相同的情况下(S424为“否”)，判定为不是车间距离变更指示，结束处理。
图16是表示图15的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要变更跟随行驶中的本车与其它车之间的车间距离的情况下，如图16的(a)所示那样用两个手指触摸本车图标V1与其它车图标V2之间的虚拟线L1上的两点。当从该状态起如图16的(b)所示那样进行捏合时，发出将本车与其它车之间的车间距离缩短的车间距离变更指示命令。根据本车图标V1与其它车图标V2间的距离来决定变更后的车间距离。图16的(c)示出了车间距离变更后的示意图，与图16的(a)相比，本车图标V1与其它车图标V2之间的车间距离变短。此外，当从用两个手指触摸本车图标V1与其它车图标V2之间的虚拟线L1上的两点的状态起进行拉开时，发出将本车与其它车之间的车间距离加长的车间距离变更指示命令。另外，在图16的(a)-(b)中，在示意图内显示了虚拟线L1，但也能够是不显示虚拟线L1的例子。此外，作为用于发出车间距离变更指示命令的手势操作，也可以是除用两个手指进行的捏拉操作以外的用一个手指进行的操作，只要是变更本车图标与其它车图标之间的距离的操作即可。
图17是表示通过手势操作发出对跟随行驶中的两台车辆的位置进行调换的命令的处理例的流程图。在该处理例中，以本车正在对其它车进行跟随行驶为前提。从步骤S412到步骤S416的处理与图13的流程图相同。判定部11判定检测到第三触摸事件(抬起)和第四触摸事件(抬起)的第三坐标与第四坐标间的中心点是否同检测到第一触摸事件(按下)和第二触摸事件(按下)的第一坐标与第二坐标间的中心点相同(S427)。在相同的情况下(S427为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于解除本车跟随其它车的跟随行驶的跟随解除指示命令(S428)。与此同时，指示部13经由车车间通信向其它车发送用于使其它车跟随本车的其它车跟随指示命令(S429)。此外，也可以经由中继装置向其它车发送其它车跟随指示命令。图像生成部12对示意图内的本车(跟随车)图标与其它车(被跟随车)图标进行调换(S430)。在步骤S427中两个中心点的位置不同的情况下(S427为“否”)，判定为不是跟随行驶中的车辆调换指示，结束处理。
图18是表示图17的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要对跟随行驶中的本车与其它车的位置进行调换的情况下，如图18的(a)所示那样用两个手指触摸本车图标V1和其它车图标V2。从该状态起如图18的(b)所示那样使两个手指旋转，以对本车图标V1与其它车图标V2进行调换。由此，发出用于对跟随行驶中的本车与其它车的位置进行调换的命令。图18的(c)示出了车辆调换后的示意图，与图18的(a)相比，本车图标V1与其它车图标V2的位置相反。此外，在图18的(a)-(b)中，在示意图内显示有虚拟线L1以及本车图标V1与其它车图标V2的中心点C2，但也能够是不显示虚拟线L1和中心点C2的例子。通过定期地调换跟随行驶的顺序，能够使本车与其它车的燃油消耗均衡。此外，作为用于发出跟随关系变更指示命令的手势操作，也可以是除上述以外的对本车图标与其它车图标的跟随关系进行调换的操作。另外，也可以在本车图标或其它车图标或二者之间显示调换按钮，通过按下调换按钮来对本车图标与其它车图标进行调换。还可以进行以下控制：在变为跟随关系之后由自动驾驶控制器20定期地进行调换。
图19是表示通过手势操作发出设定本车与其它车之间的车间距离的车间距离设定指示命令的第一处理例的流程图。该处理例既能够应用于指示进行跟随行驶的阶段，也能够应用于跟随行驶成立后的车间距离变更的阶段。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S431)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S432)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S432为“否”)，判定为不是车间距离设定指示，结束处理。
在处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S432为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S433)。图像生成部12在示意图内显示本车与其它车之间的车间距离(S434)。在未从触摸面板接收到触摸事件(抬起)的期间(S435为“否”)，转移到步骤S433，持续进行触摸事件(移动)的接收和车间距离信息的显示(S433、S434)。即，随着本车图标与其它车图标之间的距离被变更，图像生成部12实时地更新示意图内的车间距离信息。
当从触摸面板接收到触摸事件(抬起)时(S435为“是”)，判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否与本车图标处于同一车道上且处于其它车图标的后方(S436)。在处于同一车道上的其它车图标的后方的情况下(S436为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于设定同本车图标与其它车图标之间的距离相应的车间距离的车间距离设定指示命令(S437)。图像生成部12在示意图内显示所设定的车间距离信息(S438)。在检测到触摸事件(抬起)的坐标不处于同一车道上的其它车图标的后方的情况下(S436为“否”)，判定为不是车间距离设定指示，结束处理。
图20是表示图19的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要设定本车与其它车之间的车间距离的情况下，如图20的(a)所示那样拖拽本车图标V1，并如图20的(b)所示那样使本车图标V1向上方或下方移动。在拖拽中显示车间距离显示用的弹出窗口P1。当如图20的(c)所示那样释放本车图标V1时，发出车间距离设定指示命令。在弹出窗口P1内显示设定车间距离的意思的消息，之后弹出窗口P1被消除。
图21是表示通过手势操作发出设定本车与其它车之间的车间距离的车间距离设定指示命令的第二处理例的流程图。该处理例能够应用于跟随行驶成立后的车间距离变更的阶段。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S439)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S440)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S440为“否”)，判定为不是车间距离设定指示，结束处理。
在处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S440为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S441)。判定部11判定检测到触摸事件(移动)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S442)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S442为“否”)，转移到步骤S441，持续进行触摸事件(移动)的接收。
在检测到触摸事件(移动)的坐标处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S442为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(抬起)(S443)。即，检测以本车图标为起点的轻拂输入。指示部13向自动驾驶控制器20发出用于设定将本车与其它车之间的当前的车间距离缩短或加长了固定的值的车间距离的车间距离设定指示命令(S444)。图像生成部12在示意图内显示所设定的车间距离信息(S445)。
图22是表示图21的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要设定本车与其它车之间的车间距离的情况下，如图22的(a)所示那样以本车图标V1为起点进行轻拂。当轻拂本车图标V1时，如图22的(b)所示那样显示弹出窗口P1，并发出车间距离设定指示命令，该弹出窗口P1包含从当前的车间距离去除的距离或对当前的车间距离增加的距离。之后，如图22的(c)所示那样在弹出窗口P1内显示设定变更后的车间距离的意思的消息，在经过规定时间后消除弹出窗口P1。在图22的(a)-(b)中通过向左侧轻拂本车图标V1来将车间距离缩短10m。当向右侧轻拂本车图标V1时，能够将车间距离加长10m。
图23是表示通过手势操作发出用于解除超车行驶的跟随解除命令的第一处理例的流程图。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S446)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S447)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S447为“否”)，判定为不是跟随解除指示，结束处理。
在处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S447为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S448)。在未从触摸面板接收到触摸事件(抬起)的期间(S449为“否”)，转移到步骤S448，持续进行触摸事件(移动)的接收。当从触摸面板接收到触摸事件(抬起)时(S449为“是”)，判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否与本车图标处于同一车道上且处于其它车图标的后方(S450)。在处于同一车道上的其它车图标的后方的情况下(S450为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出跟随解除指示命令(S451)。图像生成部12消除示意图内的跟随图标(S452)。在检测到触摸事件(抬起)的坐标不处于同一车道上的其它车图标的后方的情况下(S450为“否”)，判定为不是跟随解除指示，结束处理。
图24是表示图23的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要解除跟随行驶的情况下，如图24的(a)所示那样以本车图标V1为起点向同一车道上与其它车图标V2分离的方向轻拂。当向该方向轻拂本车图标V1时，发出跟随解除指示命令。之后，如图24的(b)所示那样显示包含解除跟随行驶的意思的消息的弹出窗口P1，在经过规定时间后消除该弹出窗口P1。另外，也消除跟随图标F1。此外，也可以是以下方式：取代将本车图标V1向与其它车图标V2分离的方向轻拂的方式，而是通过将其它车图标V2向与本车图标V1分离的方向轻拂，来发出跟随解除指示命令。
图25是表示通过手势操作发出用于解除超车行驶的跟随解除命令的第二处理例的流程图。从步骤S446到步骤S448的处理与图23的流程图相同。当从触摸面板接收到触摸事件(抬起)时(S448)，判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否处于跟随图标的显示区域的内部(S453)。在处于跟随图标的显示区域之外的情况下(S453为“否”)，转移到步骤S448，持续进行触摸事件(移动)的接收。在处于跟随图标的显示区域的内部的情况下(S453为“是”)，判定部11判定是否从触摸面板接收到触摸事件(抬起)(S449)。在未接收到触摸事件(抬起)的情况下(S449为“否”)，判定为不是跟随解除指示，结束处理。在接收到触摸事件(抬起)的情况下(S449为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出跟随解除指示命令(S451)。图像生成部12消除示意图内的跟随图标(S452)。
图26是表示图25的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要解除跟随行驶的情况下，如图26的(a)所示那样以对跟随图标F1进行横切的方式进行滑动(swipe)。由此发出跟随解除指示命令。之后，如图26的(b)所示那样显示包含解除跟随行驶的意思的消息的弹出窗口P1，在经过规定时间后消除该弹出窗口P1。另外也消除跟随图标F1。此外，为了发出跟随解除指示命令，也可以是除上述以外的取消本车图标与其它车图标的关联的操作。
图27是表示能够选择ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)模式和跟随模式的车辆中的示意图的显示例的流程图。在本实施方式中，设ACC模式是主要目的在于以设定的速度进行恒速行驶的模式，设跟随模式是主要目的在于一边与先行车保持设定的车间距离一边行驶的模式。
HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S454)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S455)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S455为“否”)，不进行显示处理而结束。
在处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S455为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S456)。判定部11判定ACC模式是否为开启状态(S457)。在为开启状态的情况下(S457为“是”)，图像生成部12在示意图内显示本车的当前的车速(S458)。在不为开启(ON)状态的情况下(S457为“否”)，图像生成部12在示意图内显示本车与其它车之间的车间距离(S459)。在未从触摸面板接收到触摸事件(抬起)的期间(S460为“否”)，转移到步骤S456，持续进行从步骤S457到步骤S459的处理。
当从触摸面板接收到触摸事件(抬起)时(S460为“是”)，判定部11判定检测到触摸事件(抬起)的坐标是否与本车图标处于同一车道上且处于其它车图标的后方(S461)。在处于同一车道上的其它车图标的后方的情况下(S461为“是”)，图像生成部12在示意图内显示所设定的车速信息或车间距离信息(S462)。在检测到触摸事件(抬起)的坐标不处于同一车道上的其它车图标的后方的情况下(S461为“否”)，不显示所设定的车速信息或车间距离信息而结束。
图28A是表示图27的流程图所涉及的手势操作的一例的图。图28A是本车被设定为ACC模式的情况下的例子。在驾驶员想要设定车速的情况下，如图28A的(a)所示那样拖拽本车图标V1，并如图28A的(b)所示那样使本车图标V1向上方或下方移动。例如，在向上方移动时速度提升，在向下方移动时速度下降。在拖拽中显示车速显示用的弹出窗口P1。当如图28A的(c)所示那样释放本车图标V1时，发出车速设定指示命令。在弹出窗口P1内显示设定车速的意思的消息，之后弹出窗口P1被消除。
图28B是本车被设定为跟随模式的情况下的例子。在驾驶员想要设定车间距离的情况下，如图28B的(d)所示那样拖拽本车图标V1，并如图28B的(e)所示那样使本车图标V1向上方或下方移动。例如，在向上方移动时车间距离变短，在向下方移动时车间距离变长。在拖拽中显示车间距离显示用的弹出窗口P1。当如图28B的(f)所示那样释放本车图标V1时，发出车间距离设定指示命令。在弹出窗口P1内显示设定车间距离的意思的消息，之后弹出窗口P1被消除。
图29是表示通过手势操作发出跟随指示命令的第四处理例的流程图。第四处理例是拖拽本车图标后变更示意图的比例尺的例子。HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S463)。判定部11判定检测到触摸事件(按下)的坐标是否处于本车图标的显示区域的内部(S464)。在处于本车图标的显示区域之外的情况下(S464为“否”)，判定为不是跟随指示，结束处理。
在处于本车图标的显示区域的内部的情况下(S464为“是”)，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动)(S465)。判定部11判定在触摸面板上显示的画面内的示意图中是否包含其它车(先行车)图标(S466)。在画面内的示意图中不包含其它车(先行车)图标的情况下(S466为“否”)，图像生成部12变更(缩小)示意图的比例尺，使得在示意图中包含其它车(先行车)图标(S467)。在画面内的示意图中包含其它车(先行车)图标的情况下(S466为“是”)，跳过步骤S467的处理。在未从触摸面板接收到触摸事件(抬起)的期间(S468为“否”)，转移到步骤S465，持续进行从步骤S465到步骤S467的处理。当从触摸面板接收到触摸事件(抬起)时(S468为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出比例尺变更指示命令(S469)。图像生成部12以所设定的比例尺显示示意图(S470)。
图30是表示图29的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员如图30的(a)所示那样拖拽本车图标V1时，在画面中显示的示意图内不存在其它车图标的情况下，缩小示意图的比例尺，直到如图30的(b)所示那样在示意图内包含其它车图标V2为止。当在其它车图标V2上释放本车图标V1时，发出跟随指示命令。由此，能够简单地发现其它车，能够更早地发出跟随指示命令，使得节约燃油消耗。
图31是表示通过手势操作发出指示排队行驶的排队指示命令的处理例的流程图。在本实施方式中，排队行驶是指三台以上的车辆排成一列并分别一边保持相同的车间距离一边行驶的行驶方式。相邻的两台车辆的关系与跟随行驶相同。
HMI控制器10的判定部11从触摸面板接收触摸事件(按下)(S471)。之后，判定部11从触摸面板接收触摸事件(移动/抬起)(S472)。判定部11判定触摸事件的种类(S473)。在触摸事件的种类是“移动”的情况下(S473为“移动”)，判定部11将触摸事件(移动)的坐标存储到工作区域(S474)。之后，转移到步骤S472，持续进行触摸事件(移动/抬起)的接收。
在触摸事件的种类是“抬起”的情况下(S473为“抬起”)，判定部11参照工作区域来判定触摸事件(移动)的坐标是否形成了封闭区域(S474)。在形成了封闭区域的情况下(S474为“是”)，判定部11判定在封闭区域内是否存在包括本车图标的多个车辆图标(S475)。在存在多个车辆图标的情况下(S475为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出排队指示命令(S476)。与此同时，指示部13经由车车间通信(或经由中继装置)向封闭区域内的多个其它车图标所涉及的多个其它车中的每个车发送排队指示命令(S478)。此外，在封闭区域内包含的其它车图标为一个的情况下，发出并发送跟随指示命令来代替排队指示命令。在步骤S474中触摸事件(移动)的坐标未形成封闭区域的情况下(S474为“否”)、以及在步骤S475中在封闭区域中不包含多个车辆图标的情况下(S475为“否”)，判定为不是排队指示，结束处理。
图32A是表示图31的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要使包括本车和两台其它车在内的三台车进行排队行驶的情况下，如图32A的(a)所示那样以包围本车图标V1和两个其它车图标V2、V3的方式移动指示点，并使指示点返回到其起点，由此形成封闭区域A1。当形成封闭区域A1时发出排队指示命令，如图32A的(b)所示，包括本车和两台其它车在内的三台车的排队行驶成立。在相邻的车辆图标V1、V2、V3间分别显示跟随图标F1、F2。
接着，图32B是表示图31的流程图所涉及的手势操作的另一例的图。在驾驶员想要使包括本车和两台其它车在内的三台车进行排队行驶的情况下，如图32B的(c)所示那样在矩形的范围指定窗口A2中选择本车图标V1和两个其它车图标V2、V3。当范围指定操作完成时发出排队指示命令，如图32B的(d)所示，包括本车和两台其它车在内的三台车的排队行驶成立。在相邻的车辆图标V1、V2、V3间分别显示跟随图标F1、F2。
图33是表示通过手势操作发出跟随指示命令的第五处理例的流程图。第五处理例是寻求确定操作的例子。从步骤S40到步骤S44的处理与图6的流程图相同。
在检测到触摸事件(抬起)的坐标处于其它车图标的显示区域的内部的情况下(S44为“是”)，当判定部11受理了确定手势的输入时(S485为“是”)，指示部13向自动驾驶控制器20发出用于对其它车图标所涉及的其它车进行跟随行驶的跟随指示命令(S45)。图像生成部12在示意图内的本车图标与其它车图标之间显示表示本车正在对其它车进行跟随行驶的跟随图标(S46)。在未输入确定手势的期间(S485为“否”)，保留命令的发出。
图34是表示图33的流程图所涉及的手势操作的一例的图。在驾驶员想要对其它车进行跟随行驶的情况下，如图34的(a)所示那样拖拽本车图标V1，并如图34的(b)所示那样使本车图标V1移动到其它车图标V2上。当移动本车图标V1时显示确认用按钮C1。当如图34的(c)所示那样按下确认用按钮C1时发出跟随指示命令，当跟随行驶成立时，在本车图标V1与其它车图标V2之间显示跟随图标F1。
图35是表示从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间的显示例的图。在驾驶员想要对其它车进行跟随行驶的情况下，如图35的(a)所示那样拖拽本车图标V1。在从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间，如图35的(b)所示那样在本车图标的原来的位置处显示余像(虚线的圆形标记等)V1a。当如图35的(c)所示那样在其它车图标V2上释放本车图标V1时，余像V1a被消除。当如图35的(d)所示那样跟随行驶成立时，在本车图标V1与其它车图标V2之间显示跟随图标F1。
图36是表示从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间的另一显示例的图。图36的(a)是表示在从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间在道路区域的周边显示释放区域的例子。在图36的(a)中，在道路区域的上下左右分别显示取消用释放区域D1、向自家变更路径用释放区域D2、左转用释放区域D3以及右转用释放区域D4。驾驶员能够通过在释放区域D1～D4中的任一个释放区域释放本车图标V1来进行相应的操作。此外，也可以在释放区域中显示除上述操作以外的操作，例如也可以显示向加油站变更路径、向停车场变更路径、向服务区变更路径、超车、车道变更、ACC、目标速度的加减速等操作指示。道路也可以全部被设为取消用释放区域。
图36的(b)是以下例子：在从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间，对道路等背景的颜色进行变更(反转、变淡)，在释放完成后恢复为原来的颜色。图36的(c)是以下例子：在从拖拽本车图标V1起直到在其它车图标V2上释放本车图标V1为止的期间，从拖拽开始位置起显示拖拽中的移动轨迹(虚线等)T1，在释放完成后消除轨迹T1。
图37是表示存在不可释放区域等的情况下的拖拽本车图标V1的过程中的显示例的图。在驾驶员想要对其它车进行跟随行驶的情况下，如图37的(a)所示那样拖拽本车图标V1。当在拖拽本车图标V1之后存在不可释放区域(拒绝跟随的车辆、反向车道等)或者根据状况而不能进行跟随操作时，对本车图标V1的颜色进行变更(反转、变淡等)。当在不能向其它车图标V2释放的情况下如图37的(b)所示那样在其它车图标V2上释放本车图标V1时，如图37的(c)所示那样本车图标V1返回到原来的位置，并显示包含“是不可进行跟随操作的区域。”之类的错误消息的弹出窗口P3。
图38A-图38C是表示存在不可释放区域等的情况下的拖拽本车图标V1的过程中的其它显示例的图。图38A是在拖拽本车图标V1之后不能进行跟随操作时变更道路等背景的颜色的例子。如果变为能够进行跟随操作的状况，则恢复为原来的颜色。图38B是在拖拽本车图标V1之后对不可释放区域的颜色进行变更(反转、变淡等)的例子。在图38C中，在拖拽本车图标V1之后存在不可释放区域或不能进行跟随操作时，通知错误音、振动。
图39是表示设为不能进行拖拽操作的情况下的显示例的图。在驾驶员想要对其它车进行跟随行驶的情况下，在如图39的(a)所示那样开始拖拽本车图标V1时不能开始操作时，如图39的(b)所示那样变更本车图标V1的颜色，来设为无法进行拖拽操作(图标的移动)的状态。并且，显示包含“是不可进行跟随操作的区域。”之类的错误消息的弹出窗口P3。
图40A-图40B是表示设为不能进行拖拽操作的情况下的其它显示例的图。图40A是在开始拖拽本车图标V1时不能开始操作的情况下变更道路等背景的颜色的例子。如果变为能够进行跟随操作的状况，则恢复为原来的颜色。在图40B中，在开始拖拽本车图标V1时不能开始操作的情况下，以无法进行拖拽操作的状态通知错误音、振动
也可以是，在从释放本车图标起直到跟随行驶成立为止的期间，图像生成部12对本车的状态进行虚影显示且显示本车的轨迹。另外，也可以是，在从释放本车图标起直到跟随行驶成立为止的期间，图像生成部12对本车图标的显示状态(闪烁、颜色变更、尺寸、位置等)进行变更。另外，也可以是，在从释放本车图标起直到跟随行驶成立为止的期间，判定部11以追加操作来对下一个指示进行排队(queuing)(在当前的控制完成后进行的控制的预约)。也可以是，在从释放本车图标起直到跟随行驶成立为止的期间由于等待信号灯等而暂时不能进行跟随操作的情况下，图像生成部12显示“尝试中，”直到跟随控制成立为止。也可以是，在正拖拽本车图标或从释放本车图标起直到跟随行驶成立为止的期间，图像生成部12显示从释放本车图标起直到跟随行驶成立为止的预计所需时间、所需剩余时间。也可以能够预先设定在暂时无法进行跟随行驶控制的情况下是继续进行控制直到能够进行跟随行驶控制为止、还是放弃而中止控制。
如以上所说明的那样，根据本实施方式，能够通过利用手势使触摸面板中显示的图标移动来向自动驾驶控制器20传达各种操作内容。图标的手势操作是简单的操作，从而驾驶员从转动转向器51、踩踏加速踏板53等以往的驾驶操作中解放出来。例如，通过显示包含本车图标和其它车图标的示意图并使本车图标移动到其它车图标上，能够简单地指示跟随行驶。驾驶员能够在触摸面板上同时进行周边状况的确认和操作指示，因此不会发生视线移动。因而，误操作的可能性降低，能够实现更加安全的驾驶。此外，关于与控制命令对应的手势操作，利用拖拽及释放等进行了说明，但也可以是触摸及触摸。只要是预先决定的操作即可，但是也可以设为能够由驾驶员定制。另外，也可以在显示部31中显示说明文字、图标、箭头、或者进行指南的显示、利用音声的指导，使得明白手势操作与控制命令的对应关系。
以上基于实施方式说明了本发明。本领域技术人员应该能够理解，这些实施方式是例示，对这些各结构要素、各处理过程的组合能够存在各种变形例，另外这种变形例也属于本发明的范围内。
例如，设想了HMI控制器10是由专用的LSI实现的例子，但也可以使用作为显示装置30使用的智能手机、平板电脑等便携设备内的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)来实现HMI控制器10的功能。在该情况下，作为显示装置30使用的便携设备与自动驾驶控制器20直接连接。另外，也可以利用车载导航装置、智能屏互联系统等音响主机内的CPU来实现HMI控制器10的功能。另外，也可以是在音响主机内包括安装有HMI控制器10的专用的LSI的结构。
此外，实施方式也可以通过以下项目来确定。
[项目1]
一种驾驶辅助装置(10)，其特征在于，具有：
图像输出部(14a)，其向显示部(31)输出包含表示本车的本车项目以及表示其它车的其它车项目的图像；
操作信号输入部(14b)，其受理用户对显示部(31)中显示的图像内的本车项目与其它车项目之间的距离进行变更的操作；以及
命令输出部(14c)，在本车项目与其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，该命令输出部(14c)向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出用于指示一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的命令。
由此，用户能够直观且简便地进行用于指示跟随行驶的操作。
[项目2]
根据项目1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，当操作信号输入部(14b)受理了用户使显示部(31)中显示的图像内的本车项目向其它车项目的位置移动的操作、或受理了用户使其它车项目向本车项目的位置移动的操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出用于指示进行跟随行驶的命令。
由此，用户能够直观且简便地进行用于指示跟随行驶的操作。
[项目3]
根据项目1或2所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，还具有通知部(14)，该通知部(14)经由车车间通信或中继装置向其它车通知用于通知对其它车进行跟随行驶/使其它车进行跟随行驶的无线信号。
由此，能够直观且简便地进行用于通知本车跟随其它车或使其它车对本车进行跟随行驶的操作。
[项目4]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，在正进行跟随行驶的状态下，当操作信号输入部(14b)受理了用户对显示部(31)中显示的图像内的本车项目与其它车项目之间的距离进行变更的操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出用于指示变更本车与其它车之间的车间距离的命令。
由此，能够直观且简便地进行用于变更跟随行驶中的车间距离的操作。
[项目5]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，在正进行跟随行驶的状态下，当操作信号输入部(14b)受理了用户对将显示部(31)中显示的图像内的本车项目与其它车项目相连接的虚拟线上的两点间的距离进行变更的操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出用于指示变更本车与其它车之间的车间距离的命令。
由此，能够直观且简便地进行用于变更跟随行驶中的车间距离的操作。
[项目6]
根据项目4或5所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，还具有通知部(14)，该通知部(14)经由车车间通信或中继装置向其它车通知用于通知变更本车与其它车之间的车间距离的无线信号。
由此，能够直观且简便地进行用于向其它车通知车间距离的变更的操作。
[项目7]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，在正进行跟随行驶的状态下，当操作信号输入部(14b)受理了用户对显示部(31)中显示的图像内的本车项目与其它车项目进行调换的操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出用于指示从一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的状态切换为另一方的车辆对一方的车辆进行跟随行驶的状态的命令。
由此，能够直观且简便地进行用于调换跟随行驶中的车辆的顺序的操作。
[项目8]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，在正进行跟随行驶的状态下，当操作信号输入部(14b)受理了用户使显示部(31)中显示的图像内的本车项目或其它车项目向将本车项目与其它车项目相连接的虚拟线之外移动的操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出用于指示解除跟随行驶的命令。
由此，能够直观且简便地进行用于解除跟随行驶的操作。
[项目9]
根据项目1所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，在正进行跟随行驶的状态下，当操作信号输入部(14b)受理了用户的以下操作时，命令输出部(14c)向自动驾驶控制部(20)输出用于指示解除跟随行驶的命令，所述操作同将显示部(31)中显示的图像内的本车项目与其它车项目相连接的虚拟线在指示点处交叉。
由此，能够直观且简便地进行用于解除跟随行驶的操作。
[项目10]
根据项目1至9中的任一项所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，在正进行跟随行驶的状态下，图像输出部(14a)向显示部(31)输出包含表示在本车项目与其它车项目之间正进行跟随行驶的跟随项目的图像。
由此，用户能够直观地识别正在跟随行驶中。
[项目11]
根据项目10所述的驾驶辅助装置(10)，其特征在于，跟随项目是弹簧或线的项目。
由此，用户能够直观地识别正在跟随行驶中。
[项目12]
一种驾驶辅助系统(10，30)，其特征在于，具有：
显示装置(30)，其用于显示图像；以及
驾驶辅助装置(10)，其向显示装置(30)输出图像，
其中，驾驶辅助装置(10)包括：
图像输出部(14a)，其向显示装置(30)输出包含表示本车的本车项目和以及表示其它车的其它车项目的图像；
操作信号输入部(14b)，其受理用户对显示装置(30)中显示的图像内的本车项目与其它车项目之间的距离进行变更的操作；以及
命令输出部(14c)，在本车项目与其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，该命令输出部(14c)向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出用于指示一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的命令。
由此，用户能够直观且简便地进行用于指示跟随行驶的操作。
[项目13]
一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
向显示部(31)输出包含表示本车的本车项目以及表示其它车的其它车项目的图像；
受理用户对显示部(31)中显示的图像内的本车项目与其它车项目之间的距离进行变更的操作；以及
在本车项目与其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出用于指示一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的命令。
由此，用户能够直观且简便地进行用于指示跟随行驶的操作。
[项目14]
一种驾驶辅助程序，其特征在于，使计算机执行以下处理：
向显示部(31)输出包含表示本车的本车项目以及表示其它车的其它车项目的图像；
受理用户对显示部(31)中显示的图像内的本车项目与其它车项目之间的距离进行变更的操作；以及
在本车项目与其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部(20)输出用于指示一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的命令。
由此，用户能够直观且简便地进行用于指示跟随行驶的操作。
[项目15]
一种自动驾驶车辆(1)，其特征在于，具有：
图像输出部(14a)，其向显示部(31)输出包含表示本车的本车项目以及表示其它车的其它车项目的图像；
操作信号输入部(14b)，其受理用户对显示部(31)中显示的图像内的本车项目与其它车项目之间的距离进行变更的操作；
命令输出部(14c)，在本车项目与其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，该命令输出部(14c)输出用于指示一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的命令；以及
自动驾驶控制部(20)，其执行所输出的命令。
由此，用户能够直观且简便地进行用于指示跟随行驶的操作。
产业上的可利用性
本发明能够利用于搭载有自动驾驶模式的车辆。
附图标记说明
1：车辆；10：HMI控制器(驾驶辅助装置)；11：判定部；12：图像生成部；13：指示部；14：输入输出部；14a：图像输出部；14b：操作信号输入部；14c：命令输出部；14d：车辆信息输入部；20：自动驾驶控制器(自动驾驶控制装置)；21：控制部；22：存储部；23：输入输出部；30：显示装置；31：显示部；32：输入部；40：检测部；41：位置信息获取部；42：传感器；43：速度信息获取部；44：地图信息获取部；50：驾驶操作部；51：转向器；52：制动踏板；53：加速踏板；54：转向灯开关。

Claims (14)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
图像输出部，其向显示部输出包含表示本车的本车项目以及表示其它车的其它车项目的图像；
操作信号输入部，其受理用户对所述显示部中显示的图像内的所述本车项目与所述其它车项目之间的距离进行变更的操作；以及
命令输出部，在所述本车项目与所述其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示一方的车辆对另一方车辆进行跟随行驶的命令。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
当所述操作信号输入部受理了用户使所述显示部中显示的图像内的所述本车项目向所述其它车项目的位置移动的操作、或受理了用户使所述其它车项目向所述本车项目的位置移动的操作时，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出用于指示进行所述跟随行驶的命令。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备通知部，该通知部经由车车间通信或中继装置向所述其它车通知用于通知对所述其它车进行所述跟随行驶/使所述其它车进行所述跟随行驶的无线信号。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在正进行所述跟随行驶的状态下，当所述操作信号输入部受理了用户对所述显示部中显示的图像内的所述本车项目与所述其它车项目之间的距离进行变更的操作时，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出用于指示变更所述本车与所述其它车之间的车间距离的命令。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在正进行所述跟随行驶的状态下，当所述操作信号输入部受理了用户对将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目与所述其它车项目相连接的虚拟线上的两点间的距离进行变更的操作时，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出用于指示变更所述本车与所述其它车之间的车间距离的命令。
6.根据权利要求4或5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具备通知部，该通知部经由车车间通信或中继装置向所述其它车通知用于通知变更所述本车与所述其它车之间的车间距离的无线信号。
7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在正进行所述跟随行驶的状态下，当所述操作信号输入部受理了用户对所述显示部中显示的图像内的所述本车项目与所述其它车项目进行调换的操作时，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出用于指示从一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的状态切换为另一方的车辆对一方的车辆进行跟随行驶的状态的命令。
8.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在正进行所述跟随行驶的状态下，当所述操作信号输入部受理了用户使所述显示部中显示的图像内的所述本车项目或所述其它车项目向将所述本车项目与所述其它车项目相连接的虚拟线之外移动的操作时，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出用于指示解除所述跟随行驶的命令。
9.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在正进行所述跟随行驶的状态下，当所述操作信号输入部受理了用户的以下操作时，所述命令输出部向所述自动驾驶控制部输出用于指示解除所述跟随行驶的命令，所述操作同将所述显示部中显示的图像内的所述本车项目与所述其它车项目相连接的虚拟线在指示点处交叉。
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在正进行所述跟随行驶的状态下，所述图像输出部向所述显示部输出包含表示在所述本车项目与所述其它车项目之间正进行跟随行驶的跟随项目的图像。
11.根据权利要求10所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述跟随项目是弹簧或线的项目。
12.一种驾驶辅助系统，其特征在于，具备：
显示装置，其用于显示图像；以及
驾驶辅助装置，其向所述显示装置输出图像，
其中，所述驾驶辅助装置包括：
图像输出部，其向所述显示装置输出包含表示本车的本车项目以及表示其它车的其它车项目的图像；
操作信号输入部，其受理用户对所述显示装置中显示的图像内的所述本车项目与所述其它车项目之间的距离进行变更的操作；以及
命令输出部，在所述本车项目与所述其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，该命令输出部向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的命令。
13.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
向显示部输出包含表示本车的本车项目以及表示其它车的其它车项目的图像；
受理用户对所述显示部中显示的图像内的所述本车项目与所述其它车项目之间的距离进行变更的操作；以及
在所述本车项目与所述其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出用于指示一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的命令。
14.一种自动驾驶车辆，其特征在于，具备：
图像输出部，其向显示部输出包含表示本车的本车项目以及表示其它车的其它车项目的图像；
操作信号输入部，其受理用户对所述显示部中显示的图像内的所述本车项目与所述其它车项目之间的距离进行变更的操作；
命令输出部，在所述本车项目与所述其它车项目之间的距离为规定的距离以下的情况下，该命令输出部输出用于指示一方的车辆对另一方的车辆进行跟随行驶的命令；以及
自动驾驶控制部，其执行所输出的所述命令。
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