JP6671019B2 - 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム、自動運転車両及び自動運転制御システム - Google Patents
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Description
表示部(31)に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部(14a)と、
前記表示部(31)に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部(14b)と、
前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部(20)に出力するコマンド出力部(14c)と、
を備えることを特徴とする運転支援装置(10)。
これにより、ユーザが車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
[項目2]
前記画像出力部(14a)は、前記第2車線に他車が走行している場合、前記第2車線に、前記他車を表す他車オブジェクトを含む画像を前記表示部(31)に出力し、
前記コマンド出力部(14c)は、前記自車オブジェクトが前記第2車線の前記他車オブジェクトより前に移動された場合、前記第1車線から前記第2車線の前記他車の前方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部(20)に出力し、前記自車オブジェクトが前記第2車線の前記オブジェクトより後ろに移動された場合、前記第1車線から前記第2車線の前記他車の後方への車線変更を指示するコマンドを前記自動運転制御部(20)に出力することを特徴とする項目1に記載の運転支援装置(10)。
これにより、車線変更する際、他車の前に移動するか後ろに移動するかを直感的かつ簡便に指示することができる。
[項目3]
前記コマンド出力部(14c)は、前記自車オブジェクトが前記第2車線に移動されてから所定時間内に、前記自車オブジェクトが前記第1車線に移動された場合、前記第1車線から前記第2車線に車線変更することを指示するコマンドをキャンセルするコマンドを前記自動運転制御部(20)に出力することを特徴とする項目1または2に記載の運転支援装置(10)。
これにより、車線変更をキャンセルする操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
[項目4]
前記コマンド出力部(14c)は、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より右側に移動された場合、自車の右折を指示するコマンドを前記自動運転制御部(20)に出力し、前記自車オブジェクトが前記複数の車線の外であり且つ前記複数の車線より左側である場合、自車の左折を指示するコマンドを前記自動運転制御部(20)に出力することを特徴とする項目1から3のいずれかに記載の運転支援装置(10)。
これにより、右折または左折の操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
[項目5]
前記表示部(31)に表示された画像内の前記自車オブジェクトを指示するユーザの操作を前記操作信号入力部(14b)が受け付けると、前記画像出力部(14c)は、前記自車の周辺状況に基づき当該自車が実行可能な少なくとも1つの運転操作候補を表す少なくとも1つの運転操作候補オブジェクトを含む画像を前記表示部(31)に出力することを特徴とする項目1から4のいずれかに記載の運転支援装置(10)。
これにより、ユーザは運転操作候補オブジェクトを選択するだけで足り、直感的かつ簡便に行うことができるとともに、誤操作を抑制できる。
[項目6]
前記画像出力部(14a)は、前記自車オブジェクトの車線変更開始前の位置から車線変更終了後の位置までの軌道を含む画像を前記表示部(31)に出力することを特徴とする項目1から5のいずれかに記載の運転支援装置(10)。
これにより、ユーザに車線変更の軌道を認識させることができる。
[項目7]
画像を表示する表示装置(30)と、
前記表示装置(30)に画像を出力する運転支援装置(10)と、を備え、
前記運転支援装置(10)は、
前記表示装置(30)に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部(14a)と、
前記表示装置(30)に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部(14b)と、
前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部(20)に出力するコマンド出力部(14c)と、
を含むことを特徴とする運転支援装置システム(10、30)。
これにより、ユーザが車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
[項目8]
表示部(31)に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力するステップと、
前記表示部(31)に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させるユーザの操作を受け付けるステップと、
前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部(20)に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。
これにより、ユーザが車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
[項目9]
表示部(31)に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する処理と、
前記表示部(31)に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させるユーザの操作を受け付ける処理と、
前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部(20)に出力する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
これにより、ユーザが車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
[項目10]
表示部(31)に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像を出力する画像出力部(14a)と、
前記表示部(31)に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させるユーザの操作を受け付ける操作信号入力部(14b)と、
前記操作を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示するコマンドを出力するコマンド出力部(14c)と、
前記出力されたコマンドを実行する自動運転制御部(20)と、
を備えることを特徴とする自動運転車両(1)。
これにより、ユーザが車線変更を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
Claims (11)
- 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像情報を出力する画像出力部と、
受付モードが、ユーザからの操作を受付可能な受付可モードである場合、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させる前記ユーザの操作信号を受け付ける操作信号入力部と、
前記操作信号を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示する自動運転制御コマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を備え、
前記操作信号が受け付けられたときから第1の時間が経過した場合、前記受付モードは、前記受付可モードから、前記ユーザからの操作を受付不可な受付不可モードへと変更される運転支援装置。 - さらに、前記受付モードが前記受付不可モードに変更されたタイミングから第2の時間が経過した場合、前記自動運転制御コマンドに応じた制御の完了を示す通知が前記自動運転制御部から受信された場合、または、前記自動運転制御コマンドに応じた制御が完了したことが前記自車の挙動に基づいて判断された場合、前記受付モードは、前記受付不可モードから前記受付可モードへ変更される、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記画像出力部は、前記自動運転制御部により、前記自車の周辺状況に基づき、判断された前記コマンドの実行可否の結果を含む画像情報を前記表示部に出力する、
請求項1または2に記載の運転支援装置。 - 前記画像出力部は、前記自動運転制御部により前記コマンドが実行不能と判断された場合、制御不能エラーであることを示す画像情報を前記表示部に出力する、
請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記画像出力部は、前記自動運転制御部により前記コマンドが実行可能と判断された場合、制御中であることを示す画像情報を前記表示部に出力する、
請求項3または4に記載の運転支援装置。 - 画像を表示する表示装置と、
前記表示装置に画像情報を出力する運転支援装置と、を備え、
前記運転支援装置は、
前記表示装置に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像情報を出力する画像出力部と、
受付モードが、ユーザからの操作を受付可能な受付可モードである場合、前記表示装置に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させる前記ユーザの操作信号を受け付ける操作信号入力部と、
前記操作信号を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示する自動運転制御コマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
を含み、
前記操作信号が受け付けられたときから第1の時間が経過した場合、前記受付モードは、前記受付可モードから、前記ユーザからの操作を受付不可な受付不可モードへと変更される運転支援システム。 - 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像情報を出力するステップと、
受付モードが、ユーザからの操作を受付可能な受付可モードである場合、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させる前記ユーザの操作信号を受け付けるステップと、
前記操作信号を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示する自動運転制御コマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するステップと、
前記操作信号が受け付けられたときから第1の時間が経過した場合、前記受付モードを、前記受付可モードから、前記ユーザからの操作を受付不可な受付不可モードへと変更するステップと、
を備える運転支援方法。 - 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像情報を出力する処理と、
受付モードが、ユーザからの操作を受付可能な受付可モードである場合、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させる前記ユーザの操作信号を受け付ける処理と、
前記操作信号を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示する自動運転制御コマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力する処理と、
前記操作信号が受け付けられたときから第1の時間が経過した場合、前記受付モードを、前記受付可モードから、前記ユーザからの操作を受付不可な受付不可モードへと変更する処理と、
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。 - 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像情報を出力する画像出力部と、
受付モードが、ユーザからの操作を受付可能な受付可モードである場合、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させる前記ユーザの操作信号を受け付ける操作信号入力部と、
前記操作信号を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示する自動運転制御コマンドを出力するコマンド出力部と、
前記出力されたコマンドを実行する自動運転制御部と、
を備え、
前記操作信号が受け付けられたときから第1の時間が経過した場合、前記受付モードは、前記受付可モードから、前記ユーザからの操作を受付不可な受付不可モードへと変更される自動運転車両。 - 前記自動運転制御部は、前記自車の周辺状況に基づき、前記コマンドが実行可能であるか否か判断し、
前記画像出力部は、前記自動運転制御部により判断された前記コマンドの実行可否の結果を含む画像情報を前記表示部に出力する、
請求項9に記載の自動運転車両。 - 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと複数の車線を含む画像情報を出力する画像出力部と、
受付モードが、ユーザからの操作を受付可能な受付可モードである場合、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを第1車線から第2車線に移動させる前記ユーザの操作信号を受け付ける操作信号入力部と、
前記操作信号を受け付けると、自車の走行車線を前記第1車線から前記第2車線に変更することを指示する自動運転制御コマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記自車の周辺状況に基づき、前記コマンドが実行可能であるか否か判断し、
前記画像出力部は、前記自動運転制御部により判断された前記コマンドの実行可否の結果を含む画像情報を前記表示部に出力し、
前記操作信号が受け付けられたときから第1の時間が経過した場合、前記受付モードは、前記受付可モードから、前記ユーザからの操作を受付不可な受付不可モードへと変更される、
自動運転制御システム。
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