JP5866594B1 - 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が車両に追従走行を指示する操作を直感的かつ簡便に行う。【解決手段】運転支援装置（１０）において、画像出力部（１４ａ）は、表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する。操作信号入力部（１４ｂ）は、表示部（３１）に表示された画像内の自車オブジェクトと他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付ける。コマンド出力部（１４ｃ）は、自車オブジェクトと他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転中に運転者が車両に対する運転操作の指示を支援する技術に関する。

近年、自動車の自動運転に関する開発が進められている。自動運転について、ＮＨＴＳＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｈｉｇｈｗａｙ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｓａｆｅｔｙ Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）が２０１３年に定義した自動化レベルは、自動化なし（レベル０）、特定機能の自動化（レベル１）、複合機能の自動化（レベル２）、半自動運転（レベル３）、完全自動運転（レベル４）に分類される。レベル１は加速・減速・操舵の内、１つを自動的に行う運転支援システムであり、レベル２は加速・減速・操舵の内、２つ以上を調和して自動的に行う運転支援システムである。いずれの場合も運転者による運転操作の関与が残る。自動化レベル４は加速・減速・操舵の全てを自動的に行う完全自動走行システムであり、運転者が運転操作に関与しない。自動化レベル３は加速・減速・操舵の全てを自動的に行うが、必要に応じて運転者が運転操作を行う準完全自動走行システムである。

自動運転の一形態として、運転者はステアリングやアクセルペダル等の既存の運転操作部を操作しないが、車両側にコマンドを発行することにより、車線変更、追越、追従走行などの特定の運転操作を車両側に指示する形態が考えられる。この形態では、誤操作が少ないユーザインタフェースが求められる。

特開２０１３−６７３０３号公報 特開２０１２−７６４８３号公報

車線変更、追越、追従走行などの特定の運転操作ごとにスイッチを設ける設計では、スイッチ操作と自動走行制御との対応づけが直感的でなく、多くのスイッチから指示を選択することやスイッチ数を減らして状況に応じて変更された機能を選択することは、複雑な作業であり、今まで運転していなかった人や、運転能力が低下してきていても運転を継続したい人などを含め幅広いユーザが、訓練をせずに自動運転車を利用できない、という課題がある。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、運転者が車両に特定の運転操作を直感的かつ簡便に指示することができる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、表示部に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する画像出力部と、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、運転者が車両に特定の運転操作を直感的かつ簡便に指示することができる。

本発明の実施の形態に係る車両の構成を示すブロック図である。 図１の検出部、自動運転コントローラ、ＨＭＩコントローラ、表示部、及び入力部の基本シーケンスの一例を示す図である。 図１のＨＭＩコントローラの処理を説明するための基本フローチャートの一例を示す図である。 受付モードの更新処理を説明するためのフローチャートである。 図３のステップＳ９において追従走行を指示するジェスチャ操作が入力される場合の判定処理の一例を示すフローチャートである。 ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。 図７（ａ）−（ｃ）は、図６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。 図９（ａ）−（ｃ）は、図８のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第３処理例を示すフローチャートである。 ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第３処理例の変形例を示すフローチャートである。 図１２（ａ）−（ｃ）は、図１０、図１１のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により追従走行中の車間距離を変更する追従車間距離変更指示コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。 図１４（ａ）−（ｃ）は、図１３のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により追従走行中の車間距離を変更する追従車間距離変更指示コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。 図１６（ａ）−（ｃ）は、図１５のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により追従走行中の２台の車両の位置を入れ替えるコマンドを発行する処理例を示すフローチャートである。 図１８（ａ）−（ｃ）は、図１７のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により自車と他車との車間距離を設定する車間距離設定指示コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。 図２０（ａ）−（ｃ）は、図１９のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により自車と他車との車間距離を設定する車間距離設定指示コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。 図２２（ａ）−（ｃ）は、図２１のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により追越走行を解除するための追従解除コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。 図２４（ａ）−（ｂ）は、図２３のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により追越走行を解除するための追従解除コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。 図２６（ａ）−（ｂ）は、図２５のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）モードと追従モードを選択可能な車両における模式図の表示例を示すフローチャートである。 図２８（ａ）−（ｆ）は、図２７のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第４処理例を示すフローチャートである。 図３０（ａ）−（ｂ）は、図２９のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により隊列走行を指示する隊列指示コマンドを発行する処理例を示すフローチャートである。 図３２（ａ）−（ｄ）は、図３１のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第５処理例を示すフローチャートである。 図３４（ａ）−（ｃ）は、図３３のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。 図３５（ａ）−（ｄ）は、自車アイコンをドラッグしてから他車アイコン上にドロップするまでの間の表示例を示す図である。 図３６（ａ）−（ｃ）は、自車アイコンをドラッグしてから他車アイコン上にドロップするまでの間の別の表示例を示す図である。 図３７（ａ）−（ｃ）は、ドロップ不可エリアなどがある場合における、自車アイコンのドラッグ中の表示例を示す図である。 図３８（ａ）−（ｃ）は、ドロップ不可エリアなどがある場合における、自車アイコンのドラッグ中の別の表示例を示す図である。 図３９（ａ）−（ｂ）は、ドラッグ操作を不可とする場合における表示例を示す図である。 図４０（ａ）−（ｂ）は、ドラッグ操作を不可とする場合における別の表示例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る車両１の構成を示すブロック図であり、自動運転に関連する構成である。自動運転モードを搭載した車両１（自車）は、運転支援装置１０、自動運転制御装置２０、表示装置３０、検出部４０及び運転操作部５０を備える。

表示装置３０は、表示部３１及び入力部３２を含む。表示装置３０は、カーナビゲーションシステム、ディスプレイオーディオ等のヘッドユニットであってもよいし、スマートフォン、タブレット等の携帯端末機器であってもよいし、専用のコンソール端末装置であってもよい。

表示部３１は液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイやヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）である。入力部３２はユーザの入力を受け付けるユーザインタフェースである。表示部３１と入力部３２は一体化したタッチパネルディスプレイであってもよい。なお、タッチパネルまたはタッチパッド上での手の近接検知やホバー操作による指の位置検知を可能な近接タッチパネルのように、表示部から所定距離を離れた場所でのジェスチャ入力を受け付けられるものであってもよい。更に、入力部３２は、マウス、スタイラスペン、トラックボール等のジェスチャ入力を補助する入力デバイスを備えていてもよい。また可視光または赤外線を発光するペンを使用してもよい。

なお、表示部３１と入力部３２が一体型のタッチパネルディスプレイではなく、物理的にセパレートであってもよい。例えば入力部３２は、カメラ等のセンサを備え、空中ジェスチャ操作入力が可能な非接触型の入力デバイスであってもよい。例えば、対象を指さしでポイントし、親指と人差し指を近づけて閉じるジェスチャでドラッグ開始、親指と人差し指を離すジェスチャでドラッグ終了などの操作方法が考えられる。

運転支援装置１０と表示装置３０との間は、専用線やＣＡＮ（Controller Area Network）等の有線通信で接続されていても良いし、ＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されていても良い。

検出部４０は、位置情報取得部４１、センサ４２、速度情報取得部４３及び地図情報取得部４４を含む。位置情報取得部４１はＧＰＳ受信機から車両１の現在位置を取得する。センサ４２は車外の状況および車両１の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況とは、自車の走行する道路状況や天候を含む環境及び自車周辺を走行する他車の走行位置や走行状態が考えられる。なお、センサが検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１の状態を検出するためのセンサとして例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。速度情報取得部４３は車速センサから車両１の現在速度を取得する。地図情報取得部４４は、地図データベースから車両１の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。

検出部４０と自動運転制御装置２０との間は、専用線やＵＳＢ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の有線通信で接続される。なお検出部４０が取得および検出したデータを、検出部４０から運転支援装置１０に直接出力可能な構成であってもよい。

運転操作部５０は、ステアリング５１、ブレーキペダル５２、アクセルペダル５３、及びウインカスイッチ５４を含む。本実施の形態に係る自動運転モードでは、加速、減速、操舵、及びウインカ点滅が自動運転制御装置２０による自動制御の対象であり、図１にはそれらの制御を手動で行う際の操作部を描いている。なお運転者が手動で運転操作部５０を少し動かした情報を運転支援装置１０に出力してもよい。

ステアリング５１は車両を操舵するための操作部である。運転者によりステアリング５１が回転されると、ステアリングアクチュエータを介して車両の進行方向が制御される。ステアリングアクチュエータはステアリングＥＣＵ(Electronic Control Unit)により電子制御が可能である。

ブレーキペダル５２は車両１を減速させるための操作部である。運転者によりブレーキペダル５２が踏まれると、ブレーキアクチュエータを介して車両が減速される。ブレーキアクチュエータはブレーキＥＣＵにより電子制御が可能である。

アクセルペダル５３は車両１を加速させるための操作部である。運転者によりアクセルペダル５３が踏まれると、アクセルアクチュエータを介してエンジン回転数および／またはモータ回転数が制御される。純粋なエンジンカーではエンジン回転数が制御され、純粋な電気自動車ではモータ回転数が制御され、ハイブリッドカーではその両方が制御される。アクセルアクチュエータはエンジンＥＣＵおよび／またはモータＥＣＵにより電子制御が可能である。

ウインカスイッチ５４は、車両の進路を外部に通知するためのウインカを点滅させるための操作部である。運転者によりウインカスイッチ５４がオン／オフされると、ウインカコントローラを介してウインカが点灯／消灯される。ウインカコントローラは、ウインカランプへの給電を制御するリレー等の駆動回路を備える。

ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵ、ウインカコントローラのそれぞれと自動運転制御装置２０との間は、ＣＡＮや専用線等の有線通信で接続される。ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵ、ウインカコントローラはそれぞれ、ステアリング、ブレーキ、エンジン、モータ、ウインカランプの状態を示す状態信号を自動運転制御装置２０に送信する。

自動運転モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置２０から供給される制御信号に応じて各アクチュエータを駆動する。手動運転モードにおいては、ステアリング５１、ブレーキペダル５２、アクセルペダル５３のそれぞれから各アクチュエータに直接機械的に指示が伝達される構成であってもよいし、各ＥＣＵを介した電子制御が介在する構成であってもよい。ウインカコントローラは自動運転制御装置２０から供給される制御信号、又はウインカスイッチ５４からの指示信号に応じてウインカランプを点灯／消灯する。

自動運転制御装置２０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、制御部２１、記憶部２２及び入出力部２３を備える。制御部２１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部２２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。入出力部２３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。

制御部２１は、検出部４０や各種ＥＣＵから収集した各種パラメータ値を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１の進行方向等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部２１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵ又はコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウインカコントローラに伝達する。なお電気自動車やハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えて又は加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。

運転支援装置１０は、車両１と運転者との間のインタフェース機能を実行するためのＨＭＩ(Human Machine Interface)コントローラであり、判定部１１、生成部１２、指示部１３及び入出力部１４を備える。判定部１１、生成部１２及び指示部１３は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。入出力部１４は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。入出力部１４は、画像出力部１４ａ、操作信号入力部１４ｂ、コマンド出力部１４ｃ、及び車両情報入力部１４ｄを含む。画像出力部１４ａは、生成部１２が生成した画像を表示部３１に出力する。操作信号入力部１４ｂは、入力部３２に対してなされた運転者や乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を受け付け、判定部１１に出力する。コマンド出力部１４ｃは、指示部１３により指示されたコマンドを自動運転コントローラ２０に出力する。車両情報入力部１４ｄは、検出部４０が取得した検出データや自動運転コントローラ２０により生成された車両側の情報を受け付け、生成部１２に出力する。

自動運転コントローラ２０とＨＭＩコントローラ１０との間は直接、信号線で接続される。なおＣＡＮを介して接続する構成であってもよい。また自動運転コントローラ２０とＨＭＩコントローラ１０を統合して１つのコントローラとする構成も可能である。

図２は、図１の検出部４０、自動運転コントローラ２０、ＨＭＩコントローラ１０、表示部３１、及び入力部３２の基本シーケンスの一例を示す図である。検出部４０は、自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺情報を検出して自動運転コントローラ２０に出力する（Ｐ１）。自動運転コントローラ２０は、検出部４０から取得した自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺を走行する他車を含む自車周辺情報をＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ２）。ＨＭＩコントローラ１０は、自動運転コントローラ２０から取得した情報をもとに、自車と他車と自車の周辺状況を含む模式図を生成する（Ｐ３）。ＨＭＩコントローラ１０は、生成した模式図を表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる（Ｐ４）。

表示部３１に表示された模式図を見たユーザは、入力部３２に接触する（Ｐ５）。表示部３１は、接触を検出した座標データをＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ６）。ＨＭＩコントローラ１０は、表示装置３０から取得した座標データをもとにコマンドの種別を判定する（Ｐ７）。ＨＭＩコントローラ１０は、一定時間が経過するまでは、追加入力の受け付けを行う（Ｐ８〜Ｐ１２）。ＨＭＩコントローラ１０はコマンドの判定後、コマンドの指示中であることを示す模式図を再生成する（Ｐ８）。ＨＭＩコントローラ１０は、再生成した模式図を表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる（Ｐ９）。なおユーザの接触によるジェスチャ操作に該当するコマンドが存在しない場合は、エラーメッセージを含む模式図を生成して表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる。

コマンドの指示中であることを示す模式図を見たユーザが、入力部３２に接触すると（Ｐ１０）、表示部３１は、接触を検出した座標データをＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ１１）。ＨＭＩコントローラ１０は、表示装置３０から取得した座標データをもとに追加コマンド判定処理を実行する（Ｐ１２）。ＨＭＩコントローラ１０は、追加コマンド処理（Ｐ１２）で新たなコマンドの入力がなかった場合は、Ｐ７で判定したコマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｐ１３、Ｐ１４）。追加コマンド処理（Ｐ１２）で新たなコマンドが入力された場合は、新たなコマンドを自動運転コントローラ２０に発行する。新たに入力されたコマンドがキャンセルコマンドであった場合は、コマンド発行を取りやめる。新たなコマンドによる元のコマンドの上書き・キャンセル処理は、自動運転コントローラ２０で行ってもよく、その場合、ＨＭＩコントローラ１０は、Ｐ７、Ｐ１２におけるコマンド判定処理後に自動運転コントローラ２０へコマンドの送信を行い、自動運転コントローラ２０内部の状態に応じて上書き・キャンセル処理を行う。

検出部４０は定期的に、自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺情報を検出して自動運転コントローラ２０に出力する（Ｐ１５）。自動運転コントローラ２０は当該情報をもとに、ＨＭＩコントローラ１０から発行されたコマンドにより指示された制御が実行可能であるか否か判定する（Ｐ１６）。実行可能である場合、自動運転コントローラ２０は制御開始通知をＨＭＩコントローラ１０に出力する（Ｐ１７）。ＨＭＩコントローラ１０は制御開始通知を受けると、制御中であることを示すメッセージを含む模式図を再生成する（Ｐ１８）。ＨＭＩコントローラ１０は、再生成した模式図を表示装置３０に出力し、表示部３１に表示させる（Ｐ１９）。図示しないが、自動運転コントローラ２０が、検出部４０や各種ＥＣＵから収集した各種パラメータ値を自動運転アルゴリズムに適用して、発行されたコマンドを遂行するための車両１の進行方向等の自動制御対象となる運転操作部５０を制御する具体的な制御値を算出し、各制御対象のＥＣＵ又はコントローラに伝達する。運転操作部５０は具体的な制御値に基づき動作する。運転操作部５０は、所定の制御値または検出部４０の検出データが所定値（範囲）になり、自動運転コントローラ２０が、発行されたコマンドの条件に満たしたと判断したら、コマンド実行完了と判断する。

ＨＭＩコントローラ１０は、自動運転コントローラ２０から制御完了通知を受けると、制御が完了したことを示すメッセージを含む模式図を生成して表示装置３０に出力する。なお、ユーザから操作を受け付けない期間は、操作を受け付けないことを示すメッセージを含む模式図を生成して表示装置３０に出力する。

図３は、図１のＨＭＩコントローラ１０の処理を説明するための基本フローチャートの一例を示す図である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、運転モードが自動運転モードか手動運転モードであるかをチェックする（Ｓ１）。手動運転モードの場合（Ｓ２のＮ）、処理を終了する。自動運転モードの場合（Ｓ２のＹ）、以下のように処理される。

検出部４０から自動運転コントローラ２０に入力されるセンサ情報は随時更新されている（Ｓ３）。ＨＭＩコントローラ１０の生成部１２は、自動運転コントローラ２０から入力される自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺を走行する他車を含む自車周辺情報を基に自車と他車と自車の周辺状況を含む模式図を生成し、生成した模式図を表示部３１に描画する（Ｓ４）。判定部１１は受付モードが、ユーザからの操作を受付可能な受付可モードか、ユーザからの操作を受付不可な受付不可モードであるかをチェックする（Ｓ５）。受付不可モードである場合（Ｓ６のＮ）、処理を終了する。受付可モードである場合（Ｓ６のＹ）、判定部１１は入力部３２に対するユーザによる接触があるか否か判定する（Ｓ７）。接触がない場合（Ｓ８のＮ）、後述する一定時間経過判定処理（Ｓ１２）を実行する。接触がある場合（Ｓ８のＹ）、判定部１１は、ユーザによるジェスチャ操作入力に応じて制御コマンドを決定する（Ｓ９）。この決定処理の詳細は後述する。

ステップＳ９で決定された制御コマンドがキャンセルコマンドでない場合（Ｓ１０のＮ）、生成部１２は表示部３１にコマンド指示中を表示する（Ｓ１１）。制御コマンドが決定されてから一定時間経過すると（Ｓ１２のＹ）、ステップＳ９で決定された制御コマンドがある場合（Ｓ１３のＹ）、表示部３１に操作受付不可を表示し（Ｓ１４）、判定部１１は受付モードを受付可モードから受付不可モードに更新し（Ｓ１５）、指示部１３は、決定された制御コマンドを自動運転コントローラ２０に出力する（Ｓ１６）。一定時間が経過するまでは（Ｓ１２のＮ）、ステップＳ３に遷移する。

ステップＳ１０において、決定された制御コマンドがキャンセルコマンドである場合（Ｓ１０のＹ）、キャンセルを表示し（Ｓ１１０）、処理を終了する。ステップＳ１３において、ステップＳ９で決定された制御コマンドがない場合、入力エラーを表示し（Ｓ１１１）、処理を終了する。自動運転コントローラ２０は、検出部４０から自車位置情報、自車走行道路情報、及び自車周辺情報を定期的に検出している。周辺状況は刻々と変化するため、制御コマンドが自動運転コントローラ２０に出力された後、制御コマンドが実行不能と判断される場合がある。例えば、追従指示後に、自車と他車の間に別の車が割り込んできた場合などである。自動運転コントローラ２０により制御コマンドが実行可能と判断された場合（Ｓ１７のＹ）、生成部１２は表示部３１に制御中であることを表示し（Ｓ１８）、タイマを発動してカウントを開始する（Ｓ１９）。自動運転コントローラ２０により制御不能と判断された場合（Ｓ１７のＮ）、生成部１２は表示部３１に制御不能エラーを表示する（Ｓ１１２）。

図４は、受付モードの更新処理を説明するためのフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タイマのカウント値が設定値（例えば、１０秒）に到達すると（Ｓ１１３のＹ）、受付モードを受付不可モードから受付可モードに更新する（Ｓ１１４）。なお、タイマのカウント値は自車の周辺状況に応じて変更してもよい。なお判定部１１は、自動運転コントローラ２０から制御完了を示す通知を受信するか、車両１の挙動から、制御コマンドに応じた制御が完了したと判断したとき、受付モードを受付不可モードから受付可モードに更新してもよい。

以下、本実施の形態では制御コマンドとして、追従走行を指示する制御コマンドが発行される例を説明する。追従走行とは、先行車と一定の車間距離を保ちながら走行する走行形態である。追従走行は後続車の風圧を軽減でき、後続車の燃費を向上させる効果がある。ユーザは、入力部３２に対して追従走行を指示するジェスチャ操作を入力する。当該ジェスチャ操作の具体例は後述する。

図５は、図３のステップＳ９において追従走行を指示するジェスチャ操作が入力される場合の判定処理の一例を示すフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、接触開始位置に自車マークが存在するか否か判定する（Ｓ９ａ）。自車マークが存在しない場合（Ｓ９ａのＮ）、判定部１１は追従指示以外のその他の制御コマンドと判定する（Ｓ９ｂ）。自車マークが存在する場合（Ｓ９ａのＹ）、生成部１２は、ドロップ可能エリアを模式図内に描画し、表示部３１に表示させる（Ｓ９ｃ）。ドロップ可能エリアの具体例は後述する。

判定部１１は、入力部３２で発生したタッチイベントを受信し（Ｓ９ｄ）、タッチイベントの種別を判定する（Ｓ９ｅ）。タッチイベントの種別が移動であった場合（Ｓ９ｅの移動）、生成部１２は車両１の予測軌道／ルートの候補を模式図内に描画し、表示部３１に表示させる（Ｓ９ｆ）。

タッチイベントの種別が接触終了であった場合（Ｓ９ｅの接触終了）、判定部１１は、接触終了位置が他車マーク上であるか否か判定する（Ｓ９ｇ）。他車マーク上にある場合（Ｓ９ｇのＹ）、判定部１１は他車マークが、自車マークが位置するレーンと同一レーン上に位置するか否か判定する（Ｓ９ｈ）。他車マークが同一レーン上に位置する場合（Ｓ９ｈのＹ）、判定部１１は追従指示コマンドと判定する（Ｓ９ｉ）。他車マークが同一レーン上に位置しない場合（Ｓ９ｈのＮ）、判定部１１は自車の進行方向と他車の進行方向が、同一進行方向であるか否か判定する（Ｓ９ｊ）。同一進行方向である場合（Ｓ９ｊのＹ）、判定部１１は他車マークが位置するレーンへの車線変更指示コマンドと判定する（Ｓ９ｋ）。同一進行方向でない場合（Ｓ９ｊのＮ）、生成部１２は表示部３１にエラーメッセージを表示させる（Ｓ９ｌ）。

ステップＳ９ｇにおいて接触終了位置が他車マーク上にない場合（Ｓ９ｇのＮ）、判定部１１は、他車マークの座標と接触開始時の座標の距離と、他車マークの座標と接触終了時の座標の距離が異なるか否か判定する（Ｓ９ｍ）。両者の距離が同じ場合（Ｓ９ｍのＮ）、判定部１１は追従指示以外のその他の制御コマンドと判定する（Ｓ９ｎ）。両者の距離が異なる場合（Ｓ９ｍのＹ）、判定部１１は他車に追従走行中であるか否か判定する（Ｓ９ｏ）。追従走行中でない場合（Ｓ９ｏのＮ）、判定部１１は目標速度変更指示コマンドと判定する（Ｓ９ｐ）。追従走行中である場合（Ｓ９ｏのＹ）、判定部１１は車間距離変更指示コマンドと判定する（Ｓ９ｑ）。

以下、追従時に使用されるジェスチャ操作の具体例を説明する。以下の例では表示部３１及び入力部３２が一体化したタッチパネルディスプレイを使用することを想定する。

図６は、ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ４０）。タッチイベント（ＤＯＷＮ）は、タッチパネルに対する指やペンによる非接触状態から接触状態への変化を表すイベントである。判定部１１は、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４１）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４１のＮ）、追従指示でないと判定して処理を終了する。

自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４１のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ４２）。タッチイベント（ＭＯＶＥ）は、タッチパネルのある点に対する指やペンによる接触状態から、別の点に対する接触状態への変化を表すイベントである。その後、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信する（Ｓ４３）。タッチイベント（ＵＰ）は、タッチパネルに対する指やペンによる接触状態から非接触状態への変化を表すイベントである。

判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が他車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４４）。他車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４４のＹ）、指示部１３は、当該他車アイコンに係る他車に追従走行するための追従指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４５）。生成部１２は模式図内の自車アイコンと他車アイコンの間に、自車が他車を追従走行中であることを示す追従アイコンを表示させる（Ｓ４６）。タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が他車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４４のＮ）、追従指示コマンドでないと判定して処理を終了する。

図７（ａ）−（ｃ）は、図６のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。図７（ａ）に示す模式図には、同一レーン上に自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２が表示されている。なお自車、他車、及び道路を含む周辺状況の表示形態には様々な表示形態が考えられる。実写映像を用いてもよいし、精緻なＣＧ画像やアニメーション画像を用いてもよい。自車の表示もアイコンに限らず、よりシンプルなマークや文字で表示されてもよいし、実写映像で表示されてもよい。即ち、何らかの表示形態で画面内にオブジェクト表示されればよい。他車の表示についても同様である。

運転者が他車に追従走行したい場合、図７（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図７（ｂ）に示すように他車アイコンＶ２上に自車アイコンＶ１をドロップする。これにより追従指示コマンドが発行され、図７（ｃ）に示すように自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２の間に、自車が他車を追従走行中であることを示す追従アイコンＦ１が表示されるようになる。

図８は、ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。第２処理例は他車アイコンをドラッグ＆ドロップする例である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ４０）。判定部１１は、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が他車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４７）。他車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４７のＮ）、追従指示でないと判定して処理を終了する。

他車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４７のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ４２）。その後、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信する（Ｓ４３）。判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４８）。自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４８のＹ）、指示部１３は、当該他車アイコンに係る他車に追従走行するための追従指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４５）。生成部１２は模式図内の自車アイコンと他車アイコンの間に、自車が他車を追従走行中であることを示す追従アイコンを表示させる（Ｓ４６）。タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４８のＮ）、追従指示コマンドでないと判定して処理を終了する。

図９（ａ）−（ｃ）は、図８のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が他車に追従走行したい場合、図９（ａ）に示すように他車アイコンＶ２をドラッグし、図９（ｂ）に示すように自車アイコンＶ１上に他車アイコンＶ２をドロップする。これにより追従指示コマンドが発行され、図９（ｃ）に示すように自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２の間に、自車が他車を追従走行中であることを示す追従アイコンＦ１が表示されるようになる。追従アイコンＦ１はバネや紐といった自車と他車の紐付け状態を表すアイコンや二者を指す矢印であってもよいし、追従中などの文字説明であってもよい。また、表示位置は自車アイコンと他車アイコンの間以外であってもよい。

図１０は、ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第３処理例を示すフローチャートである。第３処理例は他車を自車に追従させる例である。ステップＳ４０からステップＳ４８までの処理は、図８のフローチャートと同じである。タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４８のＹ）、指示部１３は、当該他車アイコンに係る他車を自車に追従させるための他車追従指示コマンドを、当該他車に車車間通信を介して送信する（Ｓ４９）。例えば車車間通信として、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）に準拠した車車間通信を使用することができる。タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４８のＮ）、他車追従指示コマンドを送信しない。

他車のＨＭＩコントローラ１０は当該他車追従指示コマンドを受信し、当該他車の運転者の操作に従い「追従する」または「追従しない」を、コマンド送信先のＨＭＩコントローラ１０に返信する。自車のＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、他車から「追従する」との応答を受信したか否か判定する（Ｓ４１０）。受信した場合（Ｓ４１０のＹ）、生成部１２は模式図内の自車アイコンと他車アイコンの間に、他車が自車を追従走行中であることを示す追従アイコンを表示させる（Ｓ４６）。他車から「追従する」を受信しない場合（Ｓ４１０のＮ）、他車追従走行は成立せず、ステップＳ４６の処理はスキップされる。

図１１は、ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第３処理例の変形例を示すフローチャートである。変形例では図１０のフローチャートのステップＳ４９の処理が、ステップＳ４１１の処理に置き換わる。即ち、タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４８のＹ）、指示部１３は、当該他車アイコンに係る他車を自車に追従させるための他車追従指示コマンドを、当該他車に中継装置を介して送信する（Ｓ４１１）。中継装置は路側機であってもよいし、インターネット上の中継サーバであってもよい。前者の例として、ＩＴＳに準拠した路車間通信を利用することができ、自車と路側機間の路車間通信と、路側機と他車間の路車間通信を介して他車追従指示コマンドを自車から他車に送信する。

図１２（ａ）−（ｃ）は、図１０、図１１のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が他車（後続車）を自車に追従走行させたい場合、図１２（ａ）に示すように他車アイコンＶ２をドラッグし、図１２（ｂ）に示すように自車アイコンＶ１上に他車アイコンＶ２をドロップする。これにより他車追従指示コマンドが発行され、他車追従走行が成立すると、図１２（ｃ）に示すように自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２の間に、他車が自車を追従走行中であることを示す追従アイコンＦ１が表示されるようになる。なお、追従指示コマンドを発行するためのジェスチャ操作として、上記以外の自車アイコンと他車アイコンを紐付ける操作であってもよい。

図１３は、ジェスチャ操作により追従走行中の車間距離を変更する追従車間距離変更指示コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。当該処理例では自車が他車にまたは他車が自車に追従走行中であることを前提とする。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルから２点のタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ４１２）。判定部１１は、第１のタッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４１３）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４１３のＮ）、車間距離変更指示でないと判定して処理を終了する。

第１のタッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４１３のＹ）、判定部１１は、第２のタッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が他車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４１４）。他車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４１４のＮ）、車間距離変更指示でないと判定して処理を終了する。

第２のタッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が他車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４１４のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ４１５）。その後、判定部１１はタッチパネルから２点のタッチイベント（ＵＰ）を受信する（Ｓ４１６）。判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された第３の座標と第４の座標間の距離と、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された第１の座標と第２の座標間の距離とを比較する（Ｓ４１７）。両者の距離が異なる場合（Ｓ４１７のＹ）、指示部１３は、追従走行中の自車と他車間の距離を変更するための追従車間距離変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４１８）。生成部１２は模式図内の自車アイコンと他車アイコンとの車間距離を変更する（Ｓ４１９）。両者の距離が同じ場合（Ｓ４１７のＮ）、車間距離変更指示でないと判定して処理を終了する。

図１４（ａ）−（ｃ）は、図１３のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が追従走行中の自車と他車との車間距離を変更したい場合、図１４（ａ）に示すように自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２に２本の指でタッチする。その状態から図１４（ｂ）に示すようにピンチインすると、自車と他車との車間距離を短くする車間距離変更指示コマンドが発行される。変更後の車間距離は自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２間の距離に応じて決定される。図１４（ｃ）は車間距離変更後の模式図を示しており、図１４（ａ）と比較して自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２との車間距離が短くなっている。なお、自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２を２本の指でタッチした状態からピンチアウトすると、自車と他車との車間距離を長くする車間距離変更指示コマンドが発行される。

図１５は、ジェスチャ操作により追従走行中の車間距離を変更する追従車間距離変更指示コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。当該処理例でも自車が他車にまたは他車が自車に追従走行中であることを前提とする。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルから２点のタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ４２０）。判定部１１は、自車アイコンの位置（第１の座標）と他車アイコンの位置（第２の座標）を結ぶ線上に、２点のタッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標があるか否か判定する（Ｓ４２１）。ない場合（Ｓ４２１のＮ）、車間距離変更指示でないと判定して処理を終了する。

上記の線上に２点のタッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標がある場合（Ｓ４２１のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ４２２）。その後、判定部１１はタッチパネルから２点のタッチイベント（ＵＰ）を受信する（Ｓ４２３）。判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された第５の座標と第６の座標間の距離と、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された第３の座標と第４の座標間の距離とを比較する（Ｓ４２４）。両者の距離が異なる場合（Ｓ４２４のＹ）、指示部１３は、追従走行中の自車と他車間の距離を変更するための追従車間距離変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４２５）。生成部１２は模式図内の自車アイコンと他車アイコンとの車間距離を変更する（Ｓ４２６）。両者の距離が同じ場合（Ｓ４２４のＮ）、車間距離変更指示でないと判定して処理を終了する。

図１６（ａ）−（ｃ）は、図１５のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が追従走行中の自車と他車との車間距離を変更したい場合、図１６（ａ）に示すように自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２との仮想線Ｌ１上の２点を２本の指でタッチする。その状態から図１６（ｂ）に示すようにピンチインすると、自車と他車との車間距離を短くする車間距離変更指示コマンドが発行される。変更後の車間距離は自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２間の距離に応じて決定される。図１６（ｃ）は車間距離変更後の模式図を示しており、図１６（ａ）と比較して自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２との車間距離が短くなっている。なお、自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２との仮想線Ｌ１上の２点を２本の指でタッチした状態からピンチアウトすると、自車と他車との車間距離を長くする車間距離変更指示コマンドが発行される。また図１６（ａ）−（ｂ）では仮想線Ｌ１を模式図内に表示しているが、仮想線Ｌ１を表示しない例も可能である。なお、車間距離変更指示コマンドを発行するためのジェスチャ操作として、２本指でのピンチ操作以外の１本指での操作であってもよく、自車アイコンと他車アイコンの距離を変更する操作であればよい。

図１７は、ジェスチャ操作により追従走行中の２台の車両の位置を入れ替えるコマンドを発行する処理例を示すフローチャートである。当該処理例では自車が他車に追従走行中であることを前提とする。ステップＳ４１２からステップＳ４１６までの処理は、図１３のフローチャートと同じである。判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された第３の座標と第４の座標間の中心点が、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された第１の座標と第２の座標間の中心点と同じであるか否か判定する（Ｓ４２７）。同じである場合（Ｓ４２７のＹ）、指示部１３は、自車が他車に追従している追従走行を解除するための追従解除指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４２８）。それと共に、指示部１３は、他車を自車に追従させるための他車追従指示コマンドを、車車間通信を介して当該他車に送信する（Ｓ４２９）。なお中継装置を介して他車追従指示コマンドを当該他車に送信してもよい。生成部１２は模式図内の自車（追従車）アイコンと他車（被追従車）アイコンを入れ替える（Ｓ４３０）。ステップＳ４２７において２つの中心点の位置が異なる場合（Ｓ４２７のＮ）、追従走行中の車両入替指示でないと判定して処理を終了する。

図１８（ａ）−（ｃ）は、図１７のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が追従走行中の自車と他車の位置を入れ替えたい場合、図１８（ａ）に示すように自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２を２本の指でタッチする。その状態から図１８（ｂ）に示すように、自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２を入れ替えるように２本の指を回転させる。これにより追従走行中の自車と他車の位置を入れ替えるためのコマンドが発行される。図１８（ｃ）は車両入替後の模式図を示しており、図１８（ａ）と比較して自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２の位置が逆になっている。なお図１８（ａ）−（ｂ）では仮想線Ｌ１と、自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２の中心点Ｃ２を模式図内に表示しているが、仮想線Ｌ１と中心点Ｃ２を表示しない例も可能である。追従走行の順番を定期的に入れ替えることにより、自車と他車の燃費を平準化できる。なお、追従関係変更指示コマンドを発行するためのジェスチャ操作として、上記以外の自車アイコンと他車アイコンの追従関係を入れ替える操作であってもよい。また、入れ替えボタンを自車アイコンまたは他車アイコンまたはそれらの間に表示し、入れ替えボタンを押すことで自車アイコンと他車アイコンを入れ替えてもよい。さらに、追従関係になってから、自動運転コントローラ２０で定期的に入れ替える制御をしてもよい。

図１９は、ジェスチャ操作により自車と他車との車間距離を設定する車間距離設定指示コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。この処理例は追従走行を指示する段階でも、追従走行が成立した後の車間距離変更の段階にも適用できる。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ４３１）。判定部１１は、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４３２）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４３２のＮ）、車間距離設定指示でないと判定して処理を終了する。

自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４３２のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ４３３）。生成部１２は、自車と他車との車間距離を模式図内に表示する（Ｓ４３４）。タッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信しない間（Ｓ４３５のＮ）、ステップＳ４３３に遷移し、タッチイベント（ＭＯＶＥ）の受信と車間距離情報の表示を継続する（Ｓ４３３、Ｓ４３４）。即ち、自車アイコンと他車アイコンとの距離が変更されるに従い、生成部１２は模式図内の車間距離情報をリアルタイムに更新する。

タッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信すると（Ｓ４３５のＹ）、判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が、自車アイコンと同一車線上であり、他車アイコンの後方であるか否か判定する（Ｓ４３６）。同一車線上の他車アイコンの後方である場合（Ｓ４３６のＹ）、指示部１３は、自車アイコンと他車アイコンとの距離に応じた車間距離を設定するための車間距離設定指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４３７）。生成部１２は模式図内に、設定された車間距離情報を表示する（Ｓ４３８）。タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が、同一車線上の他車アイコンの後方でない場合（Ｓ４３６のＮ）、車間距離設定指示でないと判定して処理を終了する。

図２０（ａ）−（ｃ）は、図１９のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が自車と他車との車間距離を設定したい場合、図２０（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグして、図２０（ｂ）に示すように自車アイコンＶ１を上方向または下方向に移動させる。ドラッグ中は車間距離表示用のポップアップウインドウＰ１が表示される。図２０（ｃ）に示すように自車アイコンＶ１をドロップすると、車間距離設定指示コマンドが発行される。ポップアップウインドウＰ１内に車間距離を設定する旨のメッセージが表示され、その後、ポップアップウインドウＰ１が消去される。

図２１は、ジェスチャ操作により自車と他車との車間距離を設定する車間距離設定指示コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。この処理例は、追従走行が成立した後の車間距離変更の段階に適用できる。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ４３９）。判定部１１は、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４４０）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４４０のＮ）、車間距離設定指示でないと判定して処理を終了する。

自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４４０のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ４４１）。判定部１１は、タッチイベント（ＭＯＶＥ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４４２）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４４２のＮ）、ステップＳ４４１に遷移し、タッチイベント（ＭＯＶＥ）の受信を継続する。

タッチイベント（ＭＯＶＥ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４４２のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信する（Ｓ４４３）。即ち、自車アイコンを起点とするフリック入力を検出する。指示部１３は、自車と他車との現在の車間距離を一定の値、短くした又は長くした車間距離を設定するための車間距離設定指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４４４）。生成部１２は模式図内に、設定された車間距離情報を表示する（Ｓ４４５）。

図２２（ａ）−（ｃ）は、図２１のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が自車と他車との車間距離を設定したい場合、図２２（ａ）に示すように自車アイコンＶ１を起点としてフリックする。自車アイコンＶ１がフリックされると図２２（ｂ）に示すように現在の車間距離から除く、又は現在の車間距離に加える距離を含むポップアップウインドウＰ１が表示され、車間距離設定指示コマンドが発行される。その後、図２２（ｃ）に示すようにポップアップウインドウＰ１内に、変更後の車間距離を設定する旨のメッセージが表示され、所定時間経過後、ポップアップウインドウＰ１が消去される。図２２（ａ）−（ｂ）では自車アイコンＶ１を左側にフリックすることにより車間距離を１０ｍ短くしている。自車アイコンＶ１を右側にフリックすると、車間距離を１０ｍ長くできる。

図２３は、ジェスチャ操作により追越走行を解除するための追従解除コマンドを発行する第１処理例を示すフローチャートである。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ４４６）。判定部１１は、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４４７）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４４７のＮ）、追従解除指示でないと判定して処理を終了する。

自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４４７のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ４４８）。タッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信しない間（Ｓ４４９のＮ）、ステップＳ４４８に遷移し、タッチイベント（ＭＯＶＥ）の受信を継続する。タッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信すると（Ｓ４４９のＹ）、判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が、自車アイコンと同一車線上であり、他車アイコンの後方であるか否か判定する（Ｓ４５０）。同一車線上の他車アイコンの後方である場合（Ｓ４５０のＹ）、指示部１３は、追従解除指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４５１）。生成部１２は模式図内の追従アイコンを消去する（Ｓ４５２）。タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が、同一車線上で他車アイコンの後方でない場合（Ｓ４５０のＮ）、追従解除指示でないと判定して処理を終了する。

図２４（ａ）−（ｂ）は、図２３のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が追従走行を解除したい場合、図２４（ａ）に示すように自車アイコンＶ１を起点として他車アイコンＶ２と同一車線上で離れる方向にフリックする。自車アイコンＶ１が当該方向にフリックされると、追従解除指示コマンドが発行される。その後、図２４（ｂ）に示すように、追従走行を解除する旨のメッセージを含むポップアップウインドウＰ１が表示され、所定時間経過後、消去される。また追従アイコンＦ１も消去される。なお、自車アイコンＶ１を他車アイコンＶ２と離れる方向にフリックする代わりに、他車アイコンＶ２を自車アイコンＶ１から離れる方向にフリックすることにより、追従解除指示コマンドが発行する形態でもよい。

図２５は、ジェスチャ操作により追越走行を解除するための追従解除コマンドを発行する第２処理例を示すフローチャートである。ステップＳ４４６からステップＳ４４８までの処理は、図２３のフローチャートと同じである。タッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信すると（Ｓ４４８）、判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が、追従アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４５３）。追従アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４５３のＮ）、ステップＳ４４８に遷移し、タッチイベント（ＭＯＶＥ）の受信を継続する。追従アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４５３のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信したか否か判定する（Ｓ４４９）。受信しない場合（Ｓ４４９のＮ）、追従解除指示でないと判定して処理を終了する。受信した場合（Ｓ４４９のＹ）、指示部１３は、追従解除指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４５１）。生成部１２は模式図内の追従アイコンを消去する（Ｓ４５２）。

図２６（ａ）−（ｂ）は、図２５のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が追従走行を解除したい場合、図２６（ａ）に示すように追従アイコンＦ１を横切るようにスワイプする。これにより追従解除指示コマンドが発行される。その後、図２６（ｂ）に示すように、追従走行を解除する旨のメッセージを含むポップアップウインドウＰ１が表示され、所定時間経過後、消去される。また追従アイコンＦ１も消去される。なお、追従解除指示コマンドを発行するために、上記以外の自車アイコンと他車アイコンの紐付けを取り消す操作であってもよい。

図２７は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）モードと追従モードを選択可能な車両における模式図の表示例を示すフローチャートである。本実施の形態ではＡＣＣモードは設定された速度で定速走行することを主目的とするモードとし、追従モードは先行車と設定された車間距離を保ちながら走行することを主目的とするモードである。

ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ４５４）。判定部１１は、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４５５）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４５５のＮ）、表示処理せずに終了する。

自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４５５のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ４５６）。判定部１１はＡＣＣモードがＯＮ状態であるか否か判定する（Ｓ４５７）。ＯＮ状態である場合（Ｓ４５７のＹ）、生成部１２は、自車の現在の車速を模式図内に表示する（Ｓ４５８）。ＯＮ状態でない場合（Ｓ４５７のＮ）、生成部１２は、自車と他車との車間距離を模式図内に表示する（Ｓ４５９）。タッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信しない間（Ｓ４６０のＮ）、ステップＳ４５６に遷移し、ステップＳ４５７からステップＳ４５９までの処理を継続する。

タッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信すると（Ｓ４６０のＹ）、判定部１１は、タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が、自車アイコンと同一車線上であり、他車アイコンの後方であるか否か判定する（Ｓ４６１）。同一車線上で他車アイコンの後方である場合（Ｓ４６１のＹ）、生成部１２は模式図内に、設定された車速情報または車間距離情報を表示する（Ｓ４６２）。タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が、同一車線上で他車アイコンの後方でない場合（Ｓ４６１のＮ）、設定された車速情報または車間距離情報を表示せずに終了する。

図２８（ａ）−（ｆ）は、図２７のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。図２８（ａ）−（ｃ）は自車がＡＣＣモードに設定されている場合の例である。運転者が車速を設定したい場合、図２８（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図２８（ｂ）に示すように自車アイコンＶ１を上方向または下方向に移動させる。例えば、上方向で速度アップ、下方向で速度ダウンする。ドラッグ中は車速表示用のポップアップウインドウＰ１が表示される。図２８（ｃ）に示すように自車アイコンＶ１をドロップすると、車速設定指示コマンドが発行される。ポップアップウインドウＰ１内に車速を設定する旨のメッセージが表示され、その後、ポップアップウインドウＰ１が消去される。

図２８（ｄ）−（ｆ）は自車が追従モードに設定されている場合の例である。運転者が車間距離を設定したい場合、図２８（ｄ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図２８（ｅ）に示すように自車アイコンＶ１を上方向または下方向に移動させる。例えば、上方向で車間距離が短くなり、下方向で車間距離が長くなる。ドラッグ中は車間距離表示用のポップアップウインドウＰ１が表示される。図２８（ｆ）に示すように自車アイコンＶ１をドロップすると、車間距離設定指示コマンドが発行される。ポップアップウインドウＰ１内に車間距離を設定する旨のメッセージが表示され、その後、ポップアップウインドウＰ１が消去される。

図２９は、ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第４処理例を示すフローチャートである。第４処理例は自車アイコンをドラッグした後、模式図の縮尺を変更する例である。ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ４６３）。判定部１１は、タッチイベント（ＤＯＷＮ）が検出された座標が自車アイコンの表示エリアの内部であるか否か判定する（Ｓ４６４）。自車アイコンの表示エリアの外である場合（Ｓ４６４のＮ）、追従指示でないと判定して処理を終了する。

自車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４６４のＹ）、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ）を受信する（Ｓ４６５）。判定部１１はタッチパネルに表示されている画面内の模式図に他車（先行車）アイコンが含まれているか否か判定する（Ｓ４６６）。画面内の模式図に他車（先行車）アイコンが含まれていない場合（Ｓ４６６のＮ）、生成部１２は、模式図に他車（先行車）アイコンが含まれるよう模式図の縮尺を変更する（小さくする）（Ｓ４６７）。画面内の模式図に他車（先行車）アイコンが含まれている場合（Ｓ４６６のＹ）、ステップＳ４６７の処理をスキップする。タッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信しない間（Ｓ４６８のＮ）、ステップＳ４６５に遷移し、ステップＳ４６５からステップＳ４６７までの処理を継続する。タッチパネルからタッチイベント（ＵＰ）を受信すると（Ｓ４６８のＹ）、指示部１３は、縮尺変更指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４６９）。生成部１２は、設定された縮尺で模式図を表示する（Ｓ４７０）。

図３０（ａ）−（ｂ）は、図２９のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。図３０（ａ）に示すように運転者が自車アイコンＶ１をドラッグした際、画面に表示された模式図内に他車アイコンが存在しない場合、図３０（ｂ）に示すように他車アイコンＶ２が模式図内に含まれるようになるまで、模式図の縮尺を小さくする。他車アイコンＶ２上にドロップすると、追従指示コマンドが発行される。これにより、他車を簡単に見つけられ、より早く追従指示コマンドを発行でき、燃費の節約につながる。

図３１は、ジェスチャ操作により隊列走行を指示する隊列指示コマンドを発行する処理例を示すフローチャートである。本実施の形態では隊列走行とは、３台以上の車両が一列に並んでそれぞれ同じ車間距離を保ちながら走行する走行形態をいう。隣り合う２台の車両の関係は追従走行と同じである。

ＨＭＩコントローラ１０の判定部１１は、タッチパネルからタッチイベント（ＤＯＷＮ）を受信する（Ｓ４７１）。その後、判定部１１はタッチパネルからタッチイベント（ＭＯＶＥ／ＵＰ）を受信する（Ｓ４７２）。判定部１１はタッチイベントの種類を判定する（Ｓ４７３）。タッチイベントの種類が「ＭＯＶＥ」である場合（Ｓ４７３のＭＯＶＥ）、判定部１１は、タッチイベント（ＭＯＶＥ）の座標をワークエリアに記憶する（Ｓ４７４）。その後、ステップＳ４７２の遷移し、タッチイベント（ＭＯＶＥ／ＵＰ）の受信を継続する。

タッチイベントの種類が「ＵＰ」である場合（Ｓ４７３ＵＰ）、判定部１１はワークエリアを参照して、タッチイベント（ＭＯＶＥ）の座標が閉鎖域を形成しているか否か判定する（Ｓ４７４）。閉鎖域を形成している場合（Ｓ４７４のＹ）、判定部１１は閉鎖域内に、自車アイコンを含む複数の車両アイコンが含まれるか否か判定する（Ｓ４７５）。複数の車両アイコンが含まれる場合（Ｓ４７５のＹ）、指示部１３は隊列指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４７６）。それと共に指示部１３は、閉鎖域内の複数の他車アイコンに係る複数の他車のそれぞれに隊列指示コマンドを車車間通信を介して（または中継装置を介して）送信する（Ｓ４７８）。なお閉鎖域内に含まれる他車アイコンが１つの場合、隊列指示コマンドの代わりに追従指示コマンドが発行および送信される。ステップＳ４７４においてタッチイベント（ＭＯＶＥ）の座標が閉鎖域を形成していない場合（Ｓ４７４のＮ）、及びステップＳ４７５において閉鎖域に複数の車両アイコンが含まれない場合（Ｓ４７５のＮ）、隊列指示でないと判定して処理を終了する。

図３２（ａ）−（ｄ）は、図３１のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が自車と他車２台を含む３台で隊列走行したい場合、図３２（ａ）に示すように自車アイコンＶ１と２つの他車アイコンＶ２、Ｖ３を囲むように指示点を動かして、指示点をその起点まで戻すことにより閉鎖域Ａ１を形成する。閉鎖域Ａ１が形成されると隊列指示コマンドが発行され、図３２（ｂ）に示すように自車と他車２台を含む３台による隊列走行が成立する。隣接する車両アイコン間Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３には、それぞれ追従アイコンＦ１、Ｆ２が表示される。

次に別の例を説明する。運転者が自車と他車２台を含む３台で隊列走行したい場合、図３２（ｃ）に示すように、矩形の範囲指定ウインドウＡ２で自車アイコンＶ１と２つの他車アイコンＶ２、Ｖ３を選択する。範囲指定操作が完了すると隊列指示コマンドが発行され、図３２（ｄ）に示すように自車と他車２台を含む３台による隊列走行が成立する。隣接する車両アイコン間Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３には、それぞれ追従アイコンＦ１、Ｆ２が表示される。

図３３は、ジェスチャ操作により追従指示コマンドを発行する第５処理例を示すフローチャートである。第５処理例は確定操作を求める例である。ステップＳ４０からステップＳ４４までの処理は、図６のフローチャートと同じである。

タッチイベント（ＵＰ）が検出された座標が、他車アイコンの表示エリアの内部である場合（Ｓ４４のＹ）、判定部１１が確定ジェスチャの入力を受け付けると（Ｓ４８５のＹ）、指示部１３は、当該他車アイコンに係る他車に追従走行するための追従指示コマンドを自動運転コントローラ２０に発行する（Ｓ４５）。生成部１２は模式図内の自車アイコンと他車アイコンの間に、自車が他車を追従走行中であることを示す追従アイコンを表示させる（Ｓ４６）。確定ジェスチャの入力がない間は（Ｓ４８５のＮ）、コマンドの発行が保留される。

図３４（ａ）−（ｃ）は、図３３のフローチャートに係るジェスチャ操作の一例を示す図である。運転者が他車に追従走行したい場合、図３４（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグし、図３４（ｂ）に示すように他車アイコンＶ２上に自車アイコンＶ１を移動させる。自車アイコンＶ１が移動されると確認用ボタンＣ１が表示される。図３４（ｃ）に示すように確認用ボタンＣ１が押下されると追従指示コマンドが発行され、追従走行が成立すると、自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２との間に追従アイコンＦ１が表示されるようになる。

図３５（ａ）−（ｄ）は、自車アイコンＶ１をドラッグしてから他車アイコンＶ２上にドロップするまでの間の表示例を示す図である。運転者が他車に追従走行したい場合、図３５（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグする。自車アイコンＶ１をドラッグしてから他車アイコンＶ２上にドロップするまでの間、図３５（ｂ）に示すように自車アイコンの元の位置に残像（点線の丸印など）Ｖ１ａを表示させる。図３５（ｃ）に示すように自車アイコンＶ１が他車アイコンＶ２上にドロップされると、残像Ｖ１ａが消去される。図３５（ｄ）に示すように追従走行が成立すると、自車アイコンＶ１と他車アイコンＶ２との間に追従アイコンＦ１が表示されるようになる。

図３６（ａ）−（ｃ）は、自車アイコンＶ１をドラッグしてから他車アイコンＶ２上にドロップするまでの間の別の表示例を示す図である。図３６（ａ）は、自車アイコンＶ１をドラッグしてから他車アイコンＶ２上にドロップするまでの間、道路エリアの周辺にドロップエリアを表示する例である。図３６（ａ）では道路エリアの上下左右に、取り消し用ドロップエリアＤ１、自宅にリルート用ドロップエリアＤ２、左折用ドロップエリアＤ３、右折用ドロップエリアＤ４がそれぞれ表示される。運転者はドロップエリアＤ１〜Ｄ４のいずれかに自車アイコンＶ１をドロップすることにより、対応する操作を行うことができる。なおドロップエリアには、上記操作以外の操作を表示してもよく、例えば、ガソリンスタンドへのリルート、パーキングエリアへのリルート、サービスエリアへのリルート、追越、車線変更、ＡＣＣ、目標速度の加減速等の操作指示を表示してもよい。道路はすべて取り消し用ドロップエリアとしてもよい。

図３６（ｂ）は、自車アイコンＶ１をドラッグしてから他車アイコンＶ２上にドロップするまでの間、道路など背景の色を変更（反転、薄くなど）し、ドロップが完了したら、元の色に戻す例である。図３６（ｃ）は、自車アイコンＶ１をドラッグしてから他車アイコンＶ２上にドロップするまでの間、ドラッグ開始位置からドラッグ中の移動軌道（点線など）Ｔ１を表示し、ドロップが完了したら、軌道Ｔ１を消す例である。

図３７（ａ）−（ｃ）は、ドロップ不可エリアなどがある場合における、自車アイコンＶ１のドラッグ中の表示例を示す図である。運転者が他車に追従走行したい場合、図３７（ａ）に示すように自車アイコンＶ１をドラッグする。自車アイコンＶ１をドラッグした後において、ドロップ不可エリア（追従を拒否している車両、反対車線など）があったり、状況により追従操作が不可なとき、自車アイコンＶ１の色を変更（反転、薄くなど）する。他車アイコンＶ２へのドロップが不可の場合において、図３７（ｂ）に示すように自車アイコンＶ１を他車アイコンＶ２上にドロップすると、図３７（ｃ）に示すように自車アイコンＶ１が元の位置に戻され、「追従操作不可エリアです。」といったエラーメッセージを含むポップアップウインドウＰ３が表示される。

図３８（ａ）−（ｃ）は、ドロップ不可エリアなどがある場合における、自車アイコンＶ１のドラッグ中の別の表示例を示す図である。図３８（ａ）は、自車アイコンＶ１をドラッグした後において、追従操作が不可なとき、道路など背景の色を変更する例である。追従操作が可能な状況になれば、元の色に戻す。図３８（ｂ）は、自車アイコンＶ１をドラッグした後において、ドロップ不可エリアの色を変更（反転、薄くなど）する例である。図３８（ｃ）は、自車アイコンＶ１をドラッグした後において、ドロップ不可エリアがあったり、追従操作が不可だったりするとき、エラー音や振動を通知する。

図３９（ａ）−（ｂ）は、ドラッグ操作を不可とする場合における表示例を示す図である。運転者が他車に追従走行したい場合、図３９（ａ）に示すように自車アイコンＶ１のドラッグ開始時において、操作開始不可な場合、図３９（ｂ）に示すように自車アイコンＶ１の色を変更し、ドラッグ操作（アイコンの移動）ができない状態とする。さらに、「追従操作不可エリアです。」といったエラーメッセージを含むポップアップウインドウＰ３を表示する。

図４０（ａ）−（ｂ）は、ドラッグ操作を不可とする場合における別の表示例を示す図である。図４０（ａ）は、自車アイコンＶ１のドラッグ開始時において、操作開始不可な場合、道路など背景の色を変更する例である。追従操作が可能な状況になれば、元の色に戻す。図４０（ｃ）は、自車アイコンＶ１のドラッグ開始時において、操作開始不可な場合、ドラッグ操作ができない状態で、エラー音や振動を通知する。

自車アイコンをドロップしてから追従走行が成立するまでの間、生成部１２は自車の状態をゴースト表示し、かつ自車の軌道を表示してもよい。また自車アイコンをドロップしてから追従走行が成立するまでの間、生成部１２は自車アイコンの表示状態（点滅、色変更、サイズ、位置等）を変更してもよい。また自車アイコンをドロップしてから追従走行が成立するまでの間、判定部１１は、追加操作で次の指示をキューイング(現在の制御が完了後に行われる制御の予約)してもよい。自車アイコンをドロップしてから追従走行が成立するまでの間、信号待ちなどで一時的に追従操作が不可の場合、生成部１２は、追従制御が成立するまで「トライ中」表示をしてもよい。自車アイコンをドラッグ中、または、ドロップしてから追従走行が成立するまでの間、生成部１２はドロップしてから追従走行が成立するまでの予想所要時間や所要残時間を表示したりするようにしてもよい。一時的に追従走行制御が不可の場合、可能になるまで制御を続けるか、あきらめて制御を中止するか、あらかじめ設定できるようにしてもよい。

以上説明したように本実施の形態によれば、タッチパネルに表示されたアイコンをジェスチャで移動させることにより、自動運転コントローラ２０に種々の操作内容を伝達することができる。アイコンのジェスチャ操作は簡単な操作であり、運転者がステアリング５１を回す、アクセルペダル５３を踏み込むなどの従来の運転操作から解放される。例えば、自車アイコンと他車アイコンを含む模式図を表示し、自車アイコンを他車アイコン上に移動させることにより、簡易に追従走行の指示ができる。運転者は、周辺状況の確認と操作指示をタッチパネル上で同時に行うことができるため、視線移動が発生しない。従って、誤操作する可能性が低下し、より安全な運転を実現できる。なお、制御コマンドに対応するジェスチャ操作について、ドラッグアンドドロップなどで説明したが、タッチアンドタッチであってもよい。予め決められた操作であればよいが、運転者がカスタマイズ可能にしてもよい。また、表示部３１にて、ジェスチャ操作と制御コマンドの対応関係が分かるように、説明文やアイコンや矢印を表示したりガイドの表示や音声によるガイダンスをしたりしてもよい。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

例えば、ＨＭＩコントローラ１０は専用のＬＳＩで実装する例を想定したが、表示装置３０として使用するスマートフォンやタブレット等の携帯機器内のＣＰＵを用いてＨＭＩコントローラ１０の機能を実現してもよい。この場合、表示装置３０として使用する携帯機器と自動運転コントローラ２０とが直接接続されることになる。またＨＭＩコントローラ１０の機能を、カーナビゲーション装置やディスプレイオーディオ等のヘッドユニット内のＣＰＵで実現してもよい。またＨＭＩコントローラ１０を実装した専用のＬＳＩをヘッドユニット内に含める構成でもよい。

なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。

［項目１］
表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する画像出力部（１４ａ）と、
前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部（１４ｂ）と、
前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力するコマンド出力部（１４ｃ）と、
を備えることを特徴とする運転支援装置（１０）。
これにより、ユーザが追従走行を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目２］
前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトを前記他車オブジェクトの位置に移動させるユーザの操作、または前記他車オブジェクトを前記自車オブジェクトの位置に移動させるユーザの操作を前記操作信号入力部（１４ｂ）が受け付けると、前記コマンド出力部（１４ｃ）は、前記追従走行することを指示するコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力することを特徴とする項目１に記載の運転支援装置。
これにより、ユーザが追従走行を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目３］
前記追従走行すること／させることを通知するための無線信号を、車車間通信または中継装置を介して前記他車に通知する通知部（１４）をさらに備えることを特徴とする項目１または２に記載の運転支援装置（１０）。
これにより、自車を他車に追従することを通知する、または他車を自車に追従走行させることを通知する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目４］
前記追従走行している状態において、前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を前記操作信号入力部（１４ｂ）が受け付けると、前記コマンド出力部（１４ｃ）は、前記自車と前記他車との車間距離を変更することを指示するコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力することを特徴とする項目１に記載の運転支援装置（１０）。
これにより、追従走行中の車間距離を変更する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目５］
前記追従走行している状態において、前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとを結ぶ仮想線上の２点間の距離を変更するユーザの操作を前記操作信号入力部（１４ｂ）が受け付けると、前記コマンド出力部（１４ｃ）は、前記自車と前記他車との車間距離を変更することを指示するコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力することを特徴とする項目１に記載の運転支援装置（１０）。
これにより、追従走行中の車間距離を変更する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目６］
前記自車と前記他車との車間距離を変更することを通知するための無線信号を、車車間通信または中継装置を介して前記他車に通知する通知部（１４）をさらに備えることを特徴とする項目４または５に記載の運転支援装置（１０）。
これにより、車間距離の変更を他車に通知する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目７］
前記追従走行している状態において、前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトを入れ替えるユーザの操作を前記操作信号入力部（１４ｂ）が受け付けると、前記コマンド出力部（１４ｃ）は、一方の車両が他方の車両に追従走行する状態から他方の車両が一方の車両に追従走行する状態に切り替えることを指示するコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力することを特徴とする項目１に記載の運転支援装置（１０）。
これにより、追従走行中の車両の順番を入れ替える操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目８］
前記追従走行している状態において、前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトまたは前記他車オブジェクトを、前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとを結ぶ仮想線の外に移動させるユーザの操作を前記操作信号入力部（１４ｂ）が受け付けると、前記コマンド出力部（１４ｃ）は、前記追従走行を解除することを指示するコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力することを特徴とする項目１に記載の運転支援装置（１０）。
これにより、追従走行を解除する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目９］
前記追従走行している状態において、前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとを結ぶ仮想線を、指示点で交差させるユーザの操作を前記操作信号入力部（１４ｂ）が受け付けると、前記コマンド出力部（１４ｃ）は、前記追従走行を解除することを指示するコマンドを前記自動運転制御部（２０）に出力することを特徴とする項目１に記載の運転支援装置（１０）。
これにより、追従走行を解除する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目１０］
前記画像出力部（１４ａ）は、前記追従走行している状態において、前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの間に追従走行していることを表す追従オブジェクトを含む画像を前記表示部（３１）に出力することを特徴とする項目１から９のいずれかに記載の運転支援装置（１０）。
これにより、ユーザが追従走行中であることを直感的に認識できるようになる。
［項目１１］
前記追従オブジェクトは、バネまたは紐のオブジェクトであることを特徴とする項目１０に記載の運転支援装置（１０）。
これにより、ユーザが追従走行中であることを直感的に認識できるようになる。
［項目１２］
画像を表示する表示装置（３０）と、
前記表示装置（３０）に画像を出力する運転支援装置（１０）と、を備え、
前記運転支援装置（１０）は、
前記表示装置（３０）に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する画像出力部（１４ａ）と、
前記表示装置（３０）に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部（１４ｂ）と、
前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力するコマンド出力部（１４ｃ）と、
を含むことを特徴とする運転支援システム（１０、３０）。
これにより、ユーザが追従走行を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目１３］
表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力するステップと、
前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付けるステップと、
前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力するステップと、
を備えることを特徴とする運転支援方法。
これにより、ユーザが追従走行を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目１４］
表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する処理と、
前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付ける処理と、
前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
これにより、ユーザが追従走行を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。
［項目１５］
表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する画像出力部（１４ａ）と、
前記表示部（３１）に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部（１４ｂ）と、
前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを出力するコマンド出力部（１４ｃ）と、
前記出力されたコマンドを実行する自動運転制御部（２０）と、
を備えることを特徴とする自動運転車両（１）。
これにより、ユーザが追従走行を指示する操作を直感的かつ簡便に行うことができる。

１ 車両、 １０ ＨＭＩコントローラ、 １１ 判定部、 １２ 生成部、 １３ 指示部、 １４ 入出力部、 ２０ 自動運転コントローラ、 ２１ 制御部、 ２２ 記憶部、 ２３ 入出力部、 ３０ 表示装置、 ３１ 表示部、 ３２ 入力部、 ４０ 検出部、 ４１ 位置情報取得部、 ４２ センサ、 ４３ 速度情報取得部、 ４４ 地図情報取得部、 ５０ 運転操作部、 ５１ ステアリング、 ５２ ブレーキペダル、 ５３ アクセルペダル、 ５４ ウインカスイッチ。

本発明は、自動運転モードを搭載した車両に利用可能である。

Claims (15)

1. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する画像出力部と、
   前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
   前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトを前記他車オブジェクトの位置に移動させるユーザの操作、または前記他車オブジェクトを前記自車オブジェクトの位置に移動させるユーザの操作を前記操作信号入力部が受け付けると、前記コマンド出力部は、前記追従走行することを指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記追従走行すること／させることを通知するための無線信号を、車車間通信または中継装置を介して前記他車に通知する通知部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記追従走行している状態において、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を前記操作信号入力部が受け付けると、前記コマンド出力部は、前記自車と前記他車との車間距離を変更することを指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記追従走行している状態において、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとを結ぶ仮想線上の２点間の距離を変更するユーザの操作を前記操作信号入力部が受け付けると、前記コマンド出力部は、前記自車と前記他車との車間距離を変更することを指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
6. 前記自車と前記他車との車間距離を変更することを通知するための無線信号を、車車間通信または中継装置を介して前記他車に通知する通知部をさらに備えることを特徴とする請求項４または５に記載の運転支援装置。
7. 前記追従走行している状態において、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトを入れ替えるユーザの操作を前記操作信号入力部が受け付けると、前記コマンド出力部は、一方の車両が他方の車両に追従走行する状態から他方の車両が一方の車両に追従走行する状態に切り替えることを指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
8. 前記追従走行している状態において、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトまたは前記他車オブジェクトを、前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとを結ぶ仮想線の外に移動させるユーザの操作を前記操作信号入力部が受け付けると、前記コマンド出力部は、前記追従走行を解除することを指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
9. 前記追従走行している状態において、前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとを結ぶ仮想線を、指示点で交差させるユーザの操作を前記操作信号入力部が受け付けると、前記コマンド出力部は、前記追従走行を解除することを指示するコマンドを前記自動運転制御部に出力することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
10. 前記画像出力部は、前記追従走行している状態において、前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの間に追従走行していることを表す追従オブジェクトを含む画像を前記表示部に出力することを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の運転支援装置。
11. 前記追従オブジェクトは、バネまたは紐のオブジェクトであることを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
12. 画像を表示する表示装置と、
    前記表示装置に画像を出力する運転支援装置と、を備え、
    前記運転支援装置は、
    前記表示装置に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する画像出力部と、
    前記表示装置に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
    前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するコマンド出力部と、
    を含むことを特徴とする運転支援システム。
13. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力するステップと、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付けるステップと、
    前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力するステップと、
    を備えることを特徴とする運転支援方法。
14. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する処理と、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付ける処理と、
    前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部に出力する処理と、
    をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
15. 表示部に、自車を表す自車オブジェクトと他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する画像出力部と、
    前記表示部に表示された画像内の前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離を変更するユーザの操作を受け付ける操作信号入力部と、
    前記自車オブジェクトと前記他車オブジェクトとの距離が所定の距離以下の場合、一方の車両が他方の車両に追従走行することを指示するコマンドを出力するコマンド出力部と、
    前記出力されたコマンドを実行する自動運転制御部と、
    を備えることを特徴とする自動運転車両。