JP2008131648A - ビデオ画像を提示する方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両環境からのビデオ画像を提示する方法であって、車両環境からのビデオ画像を撮影するステップと、車両環境または車両のセンサデータを検出するステップと、センサデータを処理するステップと、ビデオ画像内のオブジェクトを認識するステップと、表示されたビデオ画像内の認識されたオブジェクトの表現を変更することにより、表示されたビデオ画像内に処理されたセンサデータを視覚化するステップとを包含する、方法。
【選択図】図1
Description
当該技術分野において、車両に搭載されたナビゲーションシステムが公知であり、上記ナビゲーションシステムは、現在の位置から所定の目的地まで車両のドライバーを案内する。上記ナビゲーションシステムは、運転の方向をディスプレイ上に指示することによって視覚的に、あるいは次の運転の操作を指示する音声出力によって音声的に、運転に関する指示を出力する。
車両環境からのビデオ画像を提示する方法であって、
該車両環境のビデオ画像を撮影するステップと、
該車両環境または該車両のセンサデータを検出するステップと、
該センサデータを処理するステップと、
該ビデオ画像内のオブジェクトを認識するステップと、
表示されたビデオ画像内の認識されたオブジェクトの表現を変更することにより、該表示されたビデオ画像内に該処理されたセンサデータを視覚化するステップと
を包含する、方法。
上記ビデオ画像内に存在し、フロントガラスを通してドライバーにも見ることが可能であるオブジェクトは、該ビデオ画像を後処理することにより、検出および変換され、オブジェクトクラスに分類されること
を特徴とする、項目1に記載の方法。
上記認識されたオブジェクトの上記表現は、上記表示されたビデオ画像内のオブジェクトに要素を導入することによって変更され、該要素は、該ビデオ画像内には実際に存在していないが、該ビデオ画像内に存在し得ること
を特徴とする、項目1または項目2に記載の方法。
上記ビデオ画像は、上記車両の前方の上記車両環境から撮影される、項目1〜項目3のいずれか一項に記載の方法。
オブジェクトを認識する上記ステップは、上記ビデオ画像内の車両を認識するステップを含んでいる、項目1〜項目4のいずれか一項に記載の方法。
センサデータを検出する上記ステップは、そこから距離が決定される検出車両に対して、上記画像内に示されているオブジェクトの距離を決定するステップを含んでいる、項目1〜項目5のいずれか一項に記載の方法。
センサデータを検出する上記ステップは、上記検出車両の前方にある車両の速度を決定するステップを含んでいる、項目1〜項目6のいずれか一項に記載の方法。
上記検出車両の前方において移動している上記車両の速度が、該検出車両に対して、所定の閾値速度より遅い速度を有していることが検出されたときに、前方の車両のブレーキライトが強調される、項目6または項目7に記載の方法。
センサデータを検出する上記ステップは、戸外の温度および戸外の湿度レベルを検出するステップを含んでおり、該戸外の温度が所定の閾値温度より低いとき、および該戸外の湿度が所定の閾値湿度より高いときに、上記ビデオ画像内の道路の表現は、変更される、項目1〜項目8のいずれか一項に記載の方法。
上記道路の表現は、氷上におけるような反射を追加することによって変更されること
を特徴とする、項目9に記載の方法。
センサデータを検出する上記ステップは、戸外の視界を決定するステップを含んでおり、該視界が所定の閾値視界より悪いとき、および前方にある車両までの距離が所定の距離よりも大きいときに、上記検出車両の前方の車両の表現は、変更される、項目1〜項目10のいずれか一項に記載の方法。
上記検出車両の前方の車両の上記表現は、該前方の車両の絶対速度が所定の閾値速度より遅い場合に、該前方の車両にフラッシュしている警告灯を追加することによって変更される、項目7〜項目11のいずれか一項に記載の方法。
上記車両のセンサデータを検出する上記ステップは、上記マップデータからの情報に依存して、該車両の位置を決定し、デジタルマップ内における該車両の位置を特定し、該ビデオ画像内のオブジェクトを強調するステップを含んでいる、項目1〜項目12のいずれか一項に記載の方法。
オブジェクト情報は、上記マップデータから取り出され、受信されたセンサデータに依存して、上記ビデオ画像内のオブジェクトを強調する、項目13に記載の方法。
車両環境からのビデオ画像を表示するためのシステムであって、
該車両環境からのビデオ画像を撮影する画像センサ(11)と、
該車両環境または該車両のデータを検出する少なくとも1つのセンサ(15)と、
該センサデータを処理するセンサ処理ユニット(16)と、
該ビデオ画像を後処理し、該ビデオ画像内のオブジェクトを認識する画像処理ユニット(13)と、
表示されたビデオ画像内の認識されたオブジェクトの表現を変更することにより、該表示されたビデオ画像内に該処理されたセンサデータを視覚化するグラフィックス処理ユニット(17)と
を備えている、システム。
上記車両環境のデータを検出する上記センサ(15)は、以下のセンサ:
距離センサ、該車両の前方を走行している車両の速度を検出するセンサ、温度センサ、湿度レベル検出センサ、位置検出センサ
のうちの少なくとも1つを含んでいる、項目15に記載のシステム。
上記画像処理ユニット(13)は、上記ビデオ画像にエッジ検出フィルタを適用し、検出されたオブジェクトとデータベース(14)に格納されているオブジェクトのタイプとを比較することにより、該ビデオ画像内のオブジェクトを認識する、項目15または項目16に記載のシステム。
上記システムは、項目1〜項目14のいずれか一項に記載の方法にしたがって動作している、項目15〜項目17のいずれか一項に記載のシステム。
車両環境からのビデオ画像を提示する方法であって、
該車両環境のビデオ画像を撮影するステップと、
該ビデオ画像内の車両を認識するステップと、
検出車両の前方の車両の速度を決定するステップと、
該決定された速度を処理するステップと、
表示されたビデオ画像内の認識された車両の表現を変更することにより、該表示されたビデオ画像内に該処理された速度を視覚化するステップと
を包含し、
該検出車両の前方を移動している該車両の速度が、該検出車両に対して、所定の閾値速度より低い速度を有していることが検出されたときに、該ビデオ画像内に示されているような該前方の車両のブレーキライトは、作動状態で表示される、方法。
車両環境からのビデオ画像を提示する方法であって、
該車両環境のビデオ画像を撮影するステップと、
該ビデオ画像内の車両を認識するステップと、
検出車両の前方の車両の絶対速度を決定するステップと、
該決定された絶対速度を処理するステップと、
表示されたビデオ画像内の認識された車両の表現を変更することにより、該表示されたビデオ画像内に該処理された絶対速度を視覚化するステップと
を包含し、
該ビデオ画像内において、該検出車両の前方の車両の表現は、該前方の車両の絶対速度が所定の閾値速度より低い場合に、該前方の車両にフラッシュしている警告灯を追加することによって変更される、方法。
車両環境からのビデオ画像を表示するためのシステムであって、
該車両の周囲からのビデオ画像を撮影する画像センサと、
該車両の周囲における他の車両の速度を検出する少なくとも1つの速度センサと、
該他の車両の該速度を処理する速度センサ処理ユニットと、
該ビデオ画像を後処理し、該ビデオ画像内の車両を認識する画像処理ユニットと、
表示されたビデオ画像内に処理されたセンサデータを視覚化するグラフィックス処理ユニットと
を備えており、
該速度センサが、該検出車両の前方において移動している該車両の速度が、該検出車両に対し、所定の閾値速度より低い速度を有していることを検出したときに、グラフィックスプロセッサは、前方の車両のブレーキライトを作動状態で表示する、システム。
車両環境からのビデオ画像を表示するためのシステムであって、
該車両の周囲からのビデオ画像を撮影する画像センサと、
該車両の周囲における他の車両の速度を検出する少なくとも1つの速度センサと、
該他の車両の該速度を処理する速度センサ処理ユニットと、
該ビデオ画像を後処理し、該ビデオ画像内の車両を認識する画像処理ユニットと、
表示されたビデオ画像内に処理されたセンサデータを視覚化するグラフィックス処理ユニットと
を備えており、
該速度センサが、該検出車両の前方において移動している該車両の絶対速度が、所定の閾値速度より低いことを検出したときに、該グラフィックスプロセッサは、該表示されたビデオ画像において、前方の車両にフラッシュしている警告灯を追加する、システム。
本発明は、車両環境からのビデオ画像を提示する方法に関し、上記方法は、車両環境のビデオ画像を撮影するステップと、車両環境または車両のセンサデータを検出するステップと、センサデータを処理するステップと、ビデオ画像内のオブジェクトを認識するステップと、表示された画像内の認識されたオブジェクトの表現を変更することにより、表示されたビデオ画像内に処理されたセンサデータを視覚化するステップとを包含している。
図1において、ドライバーに提示されるビデオ画像内にセンサ情報を視覚化するために用いられ得るシステムが示されている。図1に示されているシステムは、カメラ11を備えており、上記カメラは、車両の環境からの画像を撮影する。カメラは、走行補助システムの一部であり得、上記走行補助システムにおいて、カメラからの画像は、ドライバーに対し、ディスプレイ12上に表示される。カメラは、車両(図示されず)内に取り付けられている。1つの場合では、カメラは、フロントガラスの後ろに配置され、車両の前方に位置している部分を監視する。さらに、カメラを車両の前方部分(例えば、ラジエータグリルの隣)に取り付けることも可能である。カメラは、CCDカメラまたはCMOSカメラであり得、上記カメラは、25〜100フレームの間のフレームレート(1秒あたりの画像)で画像を撮影する。車両が高速で運転しているときに、場面を十分に素早く捕らえるためには、これらのフレームレートが必要である。カメラは、車両の前方の車両環境に関する2次元表現を提供する。車両が後ろ方向に向けて運転しているときに、車両の後方にある部分が監視されるような方法で、カメラを配置することもまた可能であり得ることに留意されたい。さらに、2つのカメラが提供され得る。一方のカメラが、前方にある部分を監視し、別のカメラが、車両の後方を監視し得る。カメラに接続されている画像処理ユニット13が提供され、上記画像処理ユニットは、カメラからビデオ画像を受信する。画像処理ユニットは、(例えば、受信した画像データにフィルタを適用することによって)ビデオ画像内のオブジェクトの位置を特定するために、受信した画像を後処理する。例えば、オブジェクトの検出は、エッジ検出フィルタを用いることにより、実行され得る。これらのエッジ検出フィルタは、画像の隣り合うピクセルの輝度の差を検出する。オブジェクトの輪郭が見出されると、この輪郭は、オブジェクトデータベース14に格納されている様々な所定の輪郭と比較され得る。例えば、車両がカメラを備えており(これは、以下では検出車両(detection vehicle)と呼称される)、別の車両の後方で運転しているとき、検出車両の前方のこの別の車両は、画像処理ユニットによって検出され得る。その後、検出された輪郭は、オブジェクトデータベースと比較され、その比較により、輪郭は車両の輪郭であるとして識別され得る。以下で詳細に説明されるように、ビデオ画像内のオブジェクトに関するこの識別は、センサデータの視覚化のために必要である。
12 ディスプレイ
13 画像処理ユニット
14 オブジェクトデータベース
15 センサ
16 センサ処理ユニット
17 グラフィックス処理ユニット
18 ナビゲーションユニット
19 マップデータ
20 アンテナ
Claims (22)
- 車両環境からのビデオ画像を提示する方法であって、
該車両環境のビデオ画像を撮影するステップと、
該車両環境または該車両のセンサデータを検出するステップと、
該センサデータを処理するステップと、
該ビデオ画像内のオブジェクトを認識するステップと、
表示されたビデオ画像内の認識されたオブジェクトの表現を変更することにより、該表示されたビデオ画像内に該処理されたセンサデータを視覚化するステップと
を包含する、方法。 - 前記ビデオ画像内に存在し、フロントガラスを通してドライバーにも見ることが可能であるオブジェクトは、該ビデオ画像を後処理することにより、検出および変換され、オブジェクトクラスに分類されること
を特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記認識されたオブジェクトの前記表現は、前記表示されたビデオ画像内のオブジェクトに要素を導入することによって変更され、該要素は、該ビデオ画像内には実際に存在していないが、該ビデオ画像内に存在し得ること
を特徴とする、請求項1または請求項2に記載の方法。 - 前記ビデオ画像は、前記車両の前方の前記車両環境から撮影される、請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の方法。
- オブジェクトを認識する前記ステップは、前記ビデオ画像内の車両を認識するステップを含んでいる、請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の方法。
- センサデータを検出する前記ステップは、そこから距離が決定される検出車両に対して、前記画像内に示されているオブジェクトの距離を決定するステップを含んでいる、請求項1〜請求項5のいずれか一項に記載の方法。
- センサデータを検出する前記ステップは、前記検出車両の前方にある車両の速度を決定するステップを含んでいる、請求項1〜請求項6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出車両の前方において移動している前記車両の速度が、該検出車両に対して、所定の閾値速度より遅い速度を有していることが検出されたときに、前方の車両のブレーキライトが強調される、請求項6または請求項7に記載の方法。
- センサデータを検出する前記ステップは、戸外の温度および戸外の湿度レベルを検出するステップを含んでおり、該戸外の温度が所定の閾値温度より低いとき、および該戸外の湿度が所定の閾値湿度より高いときに、前記ビデオ画像内の道路の表現は、変更される、請求項1〜請求項8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記道路の表現は、氷上におけるような反射を追加することによって変更されること
を特徴とする、請求項9に記載の方法。 - センサデータを検出する前記ステップは、戸外の視界を決定するステップを含んでおり、該視界が所定の閾値視界より悪いとき、および前方にある車両までの距離が所定の距離よりも大きいときに、前記検出車両の前方の車両の表現は、変更される、請求項1〜請求項10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出車両の前方の車両の前記表現は、該前方の車両の絶対速度が所定の閾値速度より遅い場合に、該前方の車両にフラッシュしている警告灯を追加することによって変更される、請求項7〜請求項11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記車両のセンサデータを検出する前記ステップは、前記マップデータからの情報に依存して、該車両の位置を決定し、デジタルマップ内における該車両の位置を特定し、該ビデオ画像内のオブジェクトを強調するステップを含んでいる、請求項1〜請求項12のいずれか一項に記載の方法。
- オブジェクト情報は、前記マップデータから取り出され、受信されたセンサデータに依存して、前記ビデオ画像内のオブジェクトを強調する、請求項13に記載の方法。
- 車両環境からのビデオ画像を表示するためのシステムであって、
該車両環境からのビデオ画像を撮影する画像センサ(11)と、
該車両環境または該車両のデータを検出する少なくとも1つのセンサ(15)と、
該センサデータを処理するセンサ処理ユニット(16)と、
該ビデオ画像を後処理し、該ビデオ画像内のオブジェクトを認識する画像処理ユニット(13)と、
表示されたビデオ画像内の認識されたオブジェクトの表現を変更することにより、該表示されたビデオ画像内に該処理されたセンサデータを視覚化するグラフィックス処理ユニット(17)と
を備えている、システム。 - 前記車両環境のデータを検出する前記センサ(15)は、以下のセンサ:
距離センサ、該車両の前方を走行している車両の速度を検出するセンサ、温度センサ、湿度レベル検出センサ、位置検出センサ
のうちの少なくとも1つを含んでいる、請求項15に記載のシステム。 - 前記画像処理ユニット(13)は、前記ビデオ画像にエッジ検出フィルタを適用し、検出されたオブジェクトとデータベース(14)に格納されているオブジェクトのタイプとを比較することにより、該ビデオ画像内のオブジェクトを認識する、請求項15または請求項16に記載のシステム。
- 前記システムは、請求項1〜請求項14のいずれか一項に記載の方法にしたがって動作している、請求項15〜請求項17のいずれか一項に記載のシステム。
- 車両環境からのビデオ画像を提示する方法であって、
該車両環境のビデオ画像を撮影するステップと、
該ビデオ画像内の車両を認識するステップと、
検出車両の前方の車両の速度を決定するステップと、
該決定された速度を処理するステップと、
表示されたビデオ画像内の認識された車両の表現を変更することにより、該表示されたビデオ画像内に該処理された速度を視覚化するステップと
を包含し、
該検出車両の前方を移動している該車両の速度が、該検出車両に対して、所定の閾値速度より低い速度を有していることが検出されたときに、該ビデオ画像内に示されているような該前方の車両のブレーキライトは、作動状態で表示される、方法。 - 車両環境からのビデオ画像を提示する方法であって、
該車両環境のビデオ画像を撮影するステップと、
該ビデオ画像内の車両を認識するステップと、
検出車両の前方の車両の絶対速度を決定するステップと、
該決定された絶対速度を処理するステップと、
表示されたビデオ画像内の認識された車両の表現を変更することにより、該表示されたビデオ画像内に該処理された絶対速度を視覚化するステップと
を包含し、
該ビデオ画像内において、該検出車両の前方の車両の表現は、該前方の車両の絶対速度が所定の閾値速度より低い場合に、該前方の車両にフラッシュしている警告灯を追加することによって変更される、方法。 - 車両環境からのビデオ画像を表示するためのシステムであって、
該車両の周囲からのビデオ画像を撮影する画像センサと、
該車両の周囲における他の車両の速度を検出する少なくとも1つの速度センサと、
該他の車両の該速度を処理する速度センサ処理ユニットと、
該ビデオ画像を後処理し、該ビデオ画像内の車両を認識する画像処理ユニットと、
表示されたビデオ画像内に処理されたセンサデータを視覚化するグラフィックス処理ユニットと
を備えており、
該速度センサが、該検出車両の前方において移動している該車両の速度が、該検出車両に対し、所定の閾値速度より低い速度を有していることを検出したときに、グラフィックスプロセッサは、前方の車両のブレーキライトを作動状態で表示する、システム。 - 車両環境からのビデオ画像を表示するためのシステムであって、
該車両の周囲からのビデオ画像を撮影する画像センサと、
該車両の周囲における他の車両の速度を検出する少なくとも1つの速度センサと、
該他の車両の該速度を処理する速度センサ処理ユニットと、
該ビデオ画像を後処理し、該ビデオ画像内の車両を認識する画像処理ユニットと、
表示されたビデオ画像内に処理されたセンサデータを視覚化するグラフィックス処理ユニットと
を備えており、
該速度センサが、該検出車両の前方において移動している該車両の絶対速度が、所定の閾値速度より低いことを検出したときに、該グラフィックスプロセッサは、該表示されたビデオ画像において、前方の車両にフラッシュしている警告灯を追加する、システム。
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