JP4131832B2 - 車両の走行支援情報表示装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行支援情報表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば横断歩道や交差点等を含む所定道路領域をサービスエリアとして設定し、このサービスエリア内を走行中の車両に対して、例えば横断歩道を歩行中の歩行者に関する情報（例えば、特許文献１参照）や、例えば対向車線を走行中の対向車両に関する情報（例えば、特許文献２参照）を提供し、これらの情報やこれらの情報に基づく警報等を車両の乗員に報知することで、車両の走行を支援するシステムが知られている。また、これらの情報を車車間通信により受信し、これらの情報やこれらの情報に基づく警報等を車両の乗員に報知することで、車両の走行を支援するシステムも知られている。
また、所定道路領域において車両の走行に支障がある対象物（例えば、対向車線を横切って曲がる際の対向車両や歩行者等）に関する情報を車両の外部から受信し、対象物の種類や数に応じた図形を表示装置に表示する装置（例えば、特許文献３参照）が知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３１７４８３２号公報
【特許文献２】
特許第３１７４８３３号公報
【特許文献３】
特開２００２−１５７６８４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係るシステムや装置においては、車両の運転動作に応じた適切な情報を適切なタイミングで車両の乗員に報知することが望まれている。特に、車両の一連の運転動作に応じて複数の異なる情報を報知する場合には、各情報を報知するタイミングが不適切であると車両の乗員が違和感を感じてしまったり、運転時の判断に混乱が生じてしまう虞がある。
例えば、交差点において対向車線を横切って曲がった後に横断歩道を通過する一連の運転動作において、対向車線を走行中の対向車両の情報と横断歩道を歩行中の歩行者の情報との２つの情報を報知する場合に、例えば対向車両と歩行者の情報を同時に報知すると、これら２つの情報の優先度を瞬時に認識することが困難となって運転動作に対する判断が混乱してしまう虞がある。
【０００５】
また、この場合、例えば対向車線を横切る際に交差点内で一時停止するまでの期間においては対向車両の情報を報知し、一時停止の後に再発進した時点で歩行者の情報を報知するように設定すると、例えば交差点内において複数の車両が連なって一時停止した際に、一部の先行車両のみが再発進によって曲がる動作を完了した場合には、後方側で停止した車両のように曲がる動作を継続中であって対向車両の情報を必要とする車両に対しても歩行者の情報が報知されてしまい、車両の乗員が違和感を感じてしまう虞がある。
また、この場合、例えば交差点の手前位置で対向車両の情報を報知し、交差点に侵入した時点で歩行者の情報を報知するように設定すると、曲がる動作を継続中の車両に対して歩行者の情報が報知されてしまい、車両の乗員が違和感を感じてしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の一連の運転動作、特に対向車線を横切って曲がる運転動作に応じて複数の異なる情報を適切なタイミングで車両の乗員に報知することが可能な車両の走行支援情報表示装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置は、車両の乗員に視認可能な表示手段（例えば、後述する実施の形態での表示装置１４）と、前記車両の進行方向の道路に関する情報を取得する道路情報取得手段（例えば、後述する実施の形態での地図データ記憶部１３）と、前記車両の進行方向に存在する対向車両および歩行者等の事象を含む対象物の情報を前記車両の外部から取得する対象物情報取得手段（例えば、後述する実施の形態での対象物情報送受信部１１）と、前記道路情報取得手段および前記対象物情報取得手段から得た情報に基づいて前記車両の走行を支援するための支援情報を前記表示手段に表示する支援情報表示制御手段（例えば、後述する実施の形態での相対位置判定部２５、相対速度判定部２６、支障判定部２７、表示切替判定部２９）と、前記車両に関する情報を検出する車両情報検出手段と、前記車両が曲がった直後に走行する前記領域が道路である場合に、前記道路情報取得手段にて得た情報と前記車両情報検出手段にて得た情報とに基づいて前記車両が曲がる前に走行した道路と、曲がった直後に走行する前記道路との交差角度を取得する交差角度取得手段（例えば、後述する実施の形態での道路接続角度算出部２８）とを備え、前記支援情報表示制御手段は、前記車両が対向車線を横切って曲がるときに前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両に関する対向車両情報を前記表示手段に表示する状態から、前記車両が曲がった直後に走行する領域に存在する前記事象の情報（例えば、後述する実施の形態での横断歩行者情報）を前記表示手段に表示する状態へと切り替える表示状態の切り替えを、前記車両の旋回角度が前記交差角度取得手段にて得た前記交差角度と変数とに基づいて設定した所定角度以上に達した時点で行うと共に、前記変数を、前記交差角度が９０°よりも大きい場合に、前記交差角度が９０°以下の場合に比べて、より小さい値に設定することを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、例えば車両が交差点や走行中の道路の適宜の位置で対向車線を横切って曲がる場合において、支援情報表示制御手段は、表示手段での表示を、車両の旋回角度が交差角度取得手段にて得た交差角度に応じた所定角度＃α（例えば道路の交差角度β×Ｃ（０≦Ｃ≦１）の角度）以上に達した時点で、対向車両情報から事象の情報へと切り替える。これにより、走行する道路の形状および車両の乗員の運転操作に応じた適切な情報を適切なタイミングで報知することができ、車両の走行支援を確実に行うことができる。
【０００８】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記車両が曲がった直後に走行する前記領域に存在する前記事象の情報は、前記車両が曲がった直後に走行する道路を横断する前記歩行者に関する横断歩行者情報であることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、旋回時における自車両の走行安全性に係る対向車両情報を表示した後に横断歩行者情報を表示することにより、適切な走行支援を行うことができる。
【００１２】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置は、少なくとも前記車両の操舵角度を検出する操舵角度検出手段（例えば、後述する実施の形態での自車両情報検出部１２）または前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段（例えば、後述する実施の形態での自車両情報検出部１２）の何れかと、少なくとも前記操舵角度または前記ヨーレートの何れかに基づいて前記車両の前記旋回角度を検出する旋回状態検出手段（例えば、後述する実施の形態での道路接続角度算出部２８）とを備えることを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の操舵角度または車両重心の鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）に基づいて旋回角度を精度良く検出することができる。
【００１４】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置は、前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報において複数の前記対向車両が存在する場合に各前記複数の対向車両が前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定する支障判定手段（例えば、後述する実施の形態での支障判定部２７）と、前記支障判定手段にて前記車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示する強調表示手段（例えば、後述する実施の形態での表示装置１４）とを備えることを特徴としている。
【００１５】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の走行に対して支障となる複数の対向車両が存在する場合であっても、強調表示手段は支障となる度合いに応じて各対向車両情報を強調表示することから、車両の乗員は運転時における適切な判断を瞬時に行うことができる。
【００１６】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報は前記対向車両の位置情報を含み、前記支障判定手段は、前記位置情報に基づいて前記車両の乗員に対する各前記複数の対向車両の視認性を判定することにより、各前記複数の対向車両が前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定するものであり、前記強調表示手段は、前記支障判定手段にて前記視認性が相対的に劣ると判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示することを特徴としている。
【００１７】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、支障判定手段は、複数の対向車両に対し、車両の乗員の視認性に応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００１８】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報は前記対向車両の速度情報を含み、前記支障判定手段は、前記速度情報に基づいて各前記複数の対向車両の前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定するものであり、前記強調表示手段は、前記速度情報に基づいて算出される前記車両に対する相対速度が相対的に大きいと判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示することを特徴としている。
【００１９】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、支障判定手段は、複数の対向車両に対し、車両に対する相対速度の大きさに応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００２０】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記支援情報表示制御手段は、前記支援情報として前記対向車両を図形表示するものであり、前記強調表示手段は、少なくとも前記図形表示の表示輝度と表示色と表示の大きさとの何れか１つを変更することにより相対的に強調することを特徴としている。
【００２１】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は、車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された対向車両に関する対向車両情報を確実に視認することができる。
【００２２】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記支援情報表示制御手段は、前記支援情報として前記対向車両を図形表示するものであり、前記強調表示手段は、前記図形表示を点滅表示することにより相対的に強調することを特徴としている。
【００２３】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は、車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された対向車両に関する対向車両情報を確実に視認することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の走行支援情報表示装置１０は、例えば、対象物情報送受信部１１と、自車両情報検出部１２と、地図データ記憶部１３と、表示装置１４と、処理装置１５とを備えて構成されている。
【００２５】
対象物情報送受信部１１は、自車両の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から発信される道路交通情報や対象物情報等を受信する。
ここで、道路交通情報は、例えば道路工事や幅員減少等の道路規制や、道路上の障害物や落下物や故障車両や事故や渋滞等の各事象の発生を通知する情報や、例えば降雨や降雪等の天候を含む自然状態に起因する道路の状態を示す事象（例えば、滑りやすくなっている等）に関する情報である。
対象物情報は、道路上及び道路近傍の所定範囲内に存在する対象物の種類および数および状態（例えば、大きさや位置や速度等の運動状態等）に関する情報であって、例えば自車両が対向車線を横切って曲がる際の対向車両に関する車種や所定基準位置からの距離や速度等からなる対向車両情報や、さらに、自車両が曲がった直後に走行する道路を横断する歩行者等に関する横断歩行者情報等であり、対象物は自車両の走行に支障があるものとされている。
なお、道路交通情報や対象物情報等の情報は、例えば路側等や他の車両に配置されたカメラによって得られる画像に基づき、例えば適宜の基地局において生成され、例えば交差点を含む所定範囲内が情報提供のサービス区間とされた路上機を介して発信される。
【００２６】
自車両情報検出部１２は、自車両情報として、例えば自車両の走行速度（車速）を検出する車速センサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号や例えば道路上に配置された基点マーカとの磁気作用等、さらには、適宜のジャイロセンサーや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置や進行方向を検出する位置センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）や操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）を検出する各センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。
【００２７】
地図データ記憶部１３は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、地図データ記憶部１３は、例えばナビゲーション装置（図示略）や表示装置１４において地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路情報を格納している。
【００２８】
表示装置１４は、地図データ記憶部１３に格納された地図データを表示すると共に、例えば自車両の図形データと、例えば対向車両や歩行者等の自車両の走行に支障がある対象物の種類および数および状態等に応じた各図形データと、例えば自車両の現在位置から各対象物の存在位置までの距離や各対象物に関する情報や各対象物に関する情報に基づく警報等を表示するための文字データとを備え、後述するように、処理装置１５の制御によって各データを表示する。
【００２９】
処理装置１５は、例えば、対象物位置情報抽出部２１と、対象物速度情報抽出部２２と、自車両位置情報抽出部２３と、自車両速度情報抽出部２４と、相対位置判定部２５と、相対速度判定部２６と、支障判定部２７と、道路接続角度算出部２８と、表示切替判定部２９とを備えて構成されている。
【００３０】
対象物位置情報抽出部２１は、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から対象物の位置情報を抽出する。
対象物速度情報抽出部２２は、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から対象物の速度情報を抽出する。
なお、対象物位置情報抽出部２１および対象物速度情報抽出部２２は、必要に応じて、例えば対象物情報送受信部１１での情報受信に要する時間を考慮して対象物の位置情報や速度情報の変動を補正し、対象物の現在の位置情報や速度情報を推定する。
自車両位置情報抽出部２３は、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報から自車両の現在の位置情報を抽出する。
自車両速度情報抽出部２４は、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報から自車両の現在の速度情報を抽出する。
なお、自車両位置情報抽出部２３および自車両速度情報抽出部２４は、必要に応じて、例えば自車両情報検出部１２での検出動作に要する時間を考慮して自車両の位置情報や速度情報の変動を補正し、自車両の現在の位置情報や速度情報を推定する。
【００３１】
相対位置判定部２５は、例えば、対象物位置情報抽出部２１にて抽出した対象物の位置情報と、自車両位置情報抽出部２３にて抽出した自車両の位置情報と、地図データ記憶部１３に格納された地図データとに基づき、例えばマップマッチング等を行い、道路上における自車両と対象物との相対位置の情報を生成する。相対速度判定部２６は、例えば、対象物速度情報抽出部２２にて抽出した対象物の速度情報と、自車両速度情報抽出部２４にて抽出した自車両の速度情報とに基づき、自車両と対象物との相対速度の情報を生成する。
【００３２】
支障判定部２７は、相対位置判定部２５にて生成された道路上における自車両と対象物との相対位置の情報と、相対速度判定部２６にて生成された自車両と対象物との相対速度の情報とに基づき、対象物が自車両の走行に対して支障となる度合いを判定する。ここで、例えば複数の対象物が存在する場合には、各対象物毎に支障となる度合いが相対的に判定される。
例えば、支障判定部２７は、後述するように、自車両が対向車線を横切って曲がる際に複数の対向車両が存在する場合に、例えば自車両に対する相対速度（つまり接近速度）が大きい対向車両ほど、あるいは、例えば自車両の乗員による視認性が劣る対向車両ほど支障となる度合いが大きいと判定する。
【００３３】
道路接続角度算出部２８は、例えば地図データ記憶部１３に格納された地図データと、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報に含まれる自車両の位置情報や走行方向の情報等とに基づき、例えば図２に示すように、自車両が走行中の道路ＲＡと自車両が対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢとの交差角度βを算出すると共に、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報に基づき、自車両の旋回角度αを算出する。
表示切替判定部２９は、後述するように、交差角度βと自車両の旋回角度αとに応じて表示装置１４にて表示する情報を対向車両情報から横断歩行者情報へ切り替える。
例えば、表示切替判定部２９は、道路接続角度算出部２８にて算出した自車両の旋回角度αが、下記数式（１）に示す交差角度βに応じた所定角度＃α以上に到達した時点で、対向車両情報から横断歩行者情報への切替を行う。
【００３４】
【数１】
【００３５】
ここで、上記数式（１）において、変数Ｃはゼロ以上かつ１以下の値に設定され、例えば図３（ｂ）に示すようにβ＝９０°に対しては、Ｃ＝０．５等に設定される。
また、例えば図３（ａ）に示すようにβ＜９０°であって、自車両Ａが対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢに対する自車両Ａの乗員の視認性が相対的に高い場合には、例えばＣ＞０．５として、対向車両情報から横断歩行者情報に切り替わるタイミングを相対的に遅くしてもよい。
一方、例えば図３（ｃ）に示すようにβ＞９０°であって、自車両Ａが対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢに対する自車両Ａの乗員の視認性が相対的に低い場合には、例えばＣ＜０．５として、対向車両情報から横断歩行者情報に切り替わるタイミングを相対的に早くしてもよい。
【００３６】
本実施の形態による車両の走行支援情報表示装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行支援情報表示装置１０の動作、特に自車両が対向車線を横切って曲がる際の表示動作について添付図面を参照しながら説明する。
【００３７】
以下において、例えば交差点を含む所定範囲内は情報発信装置による情報提供のサービス区間とされ、自車両は、例えば交差点位置（例えば、交差点の中心位置等）から所定距離（例えば、数１０ｍ等）だけ手前位置の道路上に配置された基点マーカとの磁気相互作用等によって、あるいは、自車両に搭載されたカメラにより得られる画像データ等に基づき、自車両がサービス区間へ進入したことを検知すると、サービス区間内での自車両の位置情報を取得すると共に、道路交通情報や対象物情報等を外部から受信する。
この状態において、先ず、図４に示すステップＳ０１では、自車両が交差点の手前位置に存在するか否か、つまりサービス区間内における所定の交差点区間内に自車両が到達する以前であるか否かを判定する。
ここでは、例えば所定の交差点区間の境界部等に配置された基点マーカとの磁気相互作用等が検知されたか否かを判定することで、自車両が所定の交差点区間内に進入したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり自車両が所定の交差点区間に到達していない場合には、ステップＳ０２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり自車両が所定の交差点区間内に進入した場合には、ステップＳ０３に進む。
【００３８】
ステップＳ０２においては、例えば図５に示すように、表示装置１４の表示画面上に地図データ記憶部１３に格納されている地図データを表示している状態で、対向車両情報として、例えばポップアップ表示画面Ｐを生成して対向車両の種類および数および状態等に応じた図形データを表示すると共に、自車両の現在位置から対向車両の存在位置までの距離（例えば、図５に示す「４０ｍ先」等）や対向車両に対する警報（例えば、図５に示す「注意！対向車」等）を表示して、一連の処理を終了する。
【００３９】
ステップＳ０３においては、交差点区間内に進入した自車両の旋回角度αが、上記数式（１）に示す交差角度βに応じた所定角度＃α以上に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
ステップＳ０４においては、例えば図６に示すように、表示装置１４の表示画面上に地図データ記憶部１３に格納されている地図データを表示している状態で、横断歩行者情報として、例えばポップアップ表示画面Ｐを生成して歩行者の性別、年齢および人数および状態等に応じた図形データを表示すると共に、自車両の現在位置から歩行者の存在位置までの距離や歩行者に対する警報（例えば、図６に示す「注意！前方歩行者」等）を表示して、一連の処理を終了する。
【００４０】
以下に、例えば複数の対象物（例えば、自動２輪車や４輪車、自転車や歩行者等）が存在する場合の表示装置１４での表示処理について説明する。
先ず、図７に示すステップＳ１１においては、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報から自車両の位置情報および速度情報を抽出する。
次に、ステップＳ１２においては、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から対象物の位置情報および速度情報を抽出する。
次に、ステップＳ１３においては、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から複数の対象物が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり対象物が単一である場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
【００４１】
ステップＳ１４においては、例えば図８に示すように自車両Ａが対向車線を横切って交差点を曲がるために相対的に低速状態まで減速しつつ交差点に進入する状態で、自車両Ａに近接した他の対向車両Ｂによって自車両Ａの乗員の視界が遮蔽される領域Ｑ内に対向車両Ｃが存在することで対向車両Ｃに対する視認が困難となっている場合等のように、自車両と対象物との間に他の対象物が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
そして、ステップＳ１５においては、表示装置１４の表示画面上に表示される対象物の図形データの輝度および大きさを、例えば標準の設定よりも相対的に低減して表示し、後述するステップＳ１８に進む。
【００４２】
また、ステップＳ１６においては、自車両と対象物との速度差が相対的に大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
例えば図８に示す状態において、自車両Ａとの速度差が相対的に小さい他の対向車両Ｂに対しては、自車両Ａの走行に支障となる度合いが低いと判断して、上述したステップＳ１５に進む。一方、自車両Ａとの速度差が相対的に大きい対向車両Ｃに対しては、自車両Ａの走行に支障となる度合いが高いと判断して、ステップＳ１７に進む。
【００４３】
そして、ステップＳ１７においては、表示装置１４の表示画面上に表示される対象物の図形データの輝度および大きさを、例えば標準の設定により表示し、ステップＳ１８に進む。
そして、ステップＳ１８においては、複数の対象物の全てに対して表示装置１４の表示画面上における輝度および大きさの設定が完了したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１４に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、一連の処理を終了する。
【００４４】
これにより、例えば図８に示す状態において、自車両Ａの乗員によって視認可能な他の対向車両Ｂに対する輝度および大きさが相対的に低減され、自車両Ａの乗員によって視認が困難であって自車両Ａとの速度差が相対的に大きい対向車両Ｃに対する輝度および大きさが標準の値に設定されることで、対向車両Ｃが相対的に強調表示される。
【００４５】
上述したように、本実施の形態による車両の走行支援情報表示装置１０によれば、自車両の乗員の一連の運転動作、例えば対向車線を横切って曲がる際の対向車両の確認動作、自車両の右折または左折操作、横断歩道上の安全確認動作等に対して、適切なタイミングで適切な情報を円滑に表示させることができ、適切な支援を行うことができる。
しかも、自車両の走行に支障となる複数の対象物が存在する場合には、支障となる度合いに応じて各対象物を相対的に強調表示することにより、自車両の乗員に詳細な状況判断に基づく適切な対応を選択させることができる。
【００４６】
なお、上述した本実施の形態においては、ステップＳ０１に示すように、自車両が情報発信装置による情報提供のサービス区間内に存在するときに、表示装置１４において対向車両情報の表示を開始するとしたが、これに限定されず、例えば自車両がサービス区間内に存在する状態で、例えば自車両が対向車線を横切って交差点を曲がることを示す方向指示器が作動したときや、例えば所定の交差点区間内等において自車両の速度が所定速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）以下に減速されたときに対向車両情報の表示を開始してもよい。
【００４７】
なお、上述した本実施の形態においては、ステップＳ１４〜ステップＳ１７に示したように、自車両と対象物との間に他の対象物が存在し、かつ、自車両との速度差が相対的に大きい対象物を強調表示するとしたが、これに限定されず、例えば、単に、自車両と対象物との間に他の対象物が存在する場合に対象物を相対的に強調表示してもよいし、例えば図９に示すように、単に、複数の対象物（例えば、図９に示す対向車両Ｂ，Ｃ）が存在する際に自車両との速度差が相対的に大きい対象物（例えば、図９に示す対向車両Ｃ）を強調表示してもよい。
【００４８】
なお、上述した本実施の形態においては、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に高い対象物の輝度および大きさを標準の値に設定し、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に低い対象物の輝度および大きさを低減するとしたが、これに限定されず、例えば自車両の走行に支障となる度合いが相対的に高い対象物の輝度および大きさを増大させ、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に低い対象物の輝度および大きさを標準の値に設定あるいは低減することで、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に高い対象物を相対的に強調表示してもよい。
また、上述した本実施の形態においては、表示装置１４の表示画面上に表示される図形データの輝度および大きさを変更するとしたが、これに限定されず、輝度または大きさの何れか一方を変更してもよいし、図形データの表示色を変更することで強調表示を行ってもよいし、図形データを点滅させることで強調表示を行ってもよい。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、表示手段での表示を、車両の旋回角度が交差角度取得手段にて得た交差角度に応じた所定角度＃α（例えば道路の交差角度β×Ｃ（０≦Ｃ≦１）の角度）以上に達した時点で、対向車両情報から事象の情報へと切り替えることにより、走行する道路の形状および車両の乗員の運転操作に応じた適切な情報を適切なタイミングで報知することができ、車両の走行支援を確実に行うことができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、旋回時における自車両の走行安全性に係る対向車両情報を表示した後に横断歩行者情報を表示することにより、適切な走行支援を行うことができる。
【００５０】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の操舵角度または車両重心の鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）に基づいて旋回角度を精度良く検出することができる。
【００５１】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の走行に対して支障となる複数の対向車両が存在する場合であっても、強調表示手段は支障となる度合いに応じて各対向車両情報を強調表示することから、車両の乗員は運転時における適切な判断を瞬時に行うことができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、複数の対向車両に対し、車両の乗員の視認性に応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００５２】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、複数の対向車両に対し、車両に対する相対速度の大きさに応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
さらに、請求項７または請求項８に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は、車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された対向車両に関する対向車両情報を確実に視認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置の構成図である。
【図２】 自車両が走行中の道路ＲＡと自車両が対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢとの交差角度β、および、自車両の旋回角度αの一例を示す図である。
【図３】 図３（ａ）〜（ｃ）は自車両が走行中の道路ＲＡと自車両が対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢとの交差角度βの一例を示す図である。
【図４】 自車両が対向車線を横切って曲がる際に表示装置にて表示される情報の切替処理を示すフローチャートである。
【図５】 自車両が対向車線を横切って曲がる際に表示装置にて表示される対向車両情報の一例を示す図である。
【図６】 自車両が対向車線を横切って曲がる際に表示装置にて表示される横断歩行者情報の一例を示す図である。
【図７】 複数の対象物が存在する際の対象物情報の表示処理を示すフローチャートである。
【図８】 自車両Ａが対向車線を横切って曲がる際に複数の対向車両Ｂ，Ｃが存在する場合の一例を示す図である。
【図９】 自車両Ａが対向車線を横切って曲がる際に複数の対向車両Ｂ，Ｃが存在する場合の一例を示す図である。
【符号の説明】
１０ 車両の走行支援情報表示装置
１１ 対象物情報送受信部（対象物情報取得手段）
１２ 自車両情報検出部（操舵角度検出手段、ヨーレート検出手段）
１３ 地図データ記憶部（道路情報取得手段）
１４ 表示装置（表示手段、強調表示手段）
２５ 相対位置判定部（支援情報表示制御手段）
２６ 相対速度判定部（支援情報表示制御手段）
２７ 支障判定部（支援情報表示制御手段、支障判定手段）
２８ 道路接続角度算出部（交差角度取得手段、旋回状態検出手段）
２９ 表示切替判定部（支援情報表示制御手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行支援情報表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば横断歩道や交差点等を含む所定道路領域をサービスエリアとして設定し、このサービスエリア内を走行中の車両に対して、例えば横断歩道を歩行中の歩行者に関する情報（例えば、特許文献１参照）や、例えば対向車線を走行中の対向車両に関する情報（例えば、特許文献２参照）を提供し、これらの情報やこれらの情報に基づく警報等を車両の乗員に報知することで、車両の走行を支援するシステムが知られている。また、これらの情報を車車間通信により受信し、これらの情報やこれらの情報に基づく警報等を車両の乗員に報知することで、車両の走行を支援するシステムも知られている。
また、所定道路領域において車両の走行に支障がある対象物（例えば、対向車線を横切って曲がる際の対向車両や歩行者等）に関する情報を車両の外部から受信し、対象物の種類や数に応じた図形を表示装置に表示する装置（例えば、特許文献３参照）が知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特許第３１７４８３２号公報
【特許文献２】
特許第３１７４８３３号公報
【特許文献３】
特開２００２−１５７６８４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係るシステムや装置においては、車両の運転動作に応じた適切な情報を適切なタイミングで車両の乗員に報知することが望まれている。特に、車両の一連の運転動作に応じて複数の異なる情報を報知する場合には、各情報を報知するタイミングが不適切であると車両の乗員が違和感を感じてしまったり、運転時の判断に混乱が生じてしまう虞がある。
例えば、交差点において対向車線を横切って曲がった後に横断歩道を通過する一連の運転動作において、対向車線を走行中の対向車両の情報と横断歩道を歩行中の歩行者の情報との２つの情報を報知する場合に、例えば対向車両と歩行者の情報を同時に報知すると、これら２つの情報の優先度を瞬時に認識することが困難となって運転動作に対する判断が混乱してしまう虞がある。
【０００５】
また、この場合、例えば対向車線を横切る際に交差点内で一時停止するまでの期間においては対向車両の情報を報知し、一時停止の後に再発進した時点で歩行者の情報を報知するように設定すると、例えば交差点内において複数の車両が連なって一時停止した際に、一部の先行車両のみが再発進によって曲がる動作を完了した場合には、後方側で停止した車両のように曲がる動作を継続中であって対向車両の情報を必要とする車両に対しても歩行者の情報が報知されてしまい、車両の乗員が違和感を感じてしまう虞がある。
また、この場合、例えば交差点の手前位置で対向車両の情報を報知し、交差点に侵入した時点で歩行者の情報を報知するように設定すると、曲がる動作を継続中の車両に対して歩行者の情報が報知されてしまい、車両の乗員が違和感を感じてしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の一連の運転動作、特に対向車線を横切って曲がる運転動作に応じて複数の異なる情報を適切なタイミングで車両の乗員に報知することが可能な車両の走行支援情報表示装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置は、車両の乗員に視認可能な表示手段（例えば、後述する実施の形態での表示装置１４）と、前記車両の進行方向の道路に関する情報を取得する道路情報取得手段（例えば、後述する実施の形態での地図データ記憶部１３）と、前記車両の進行方向に存在する対向車両および歩行者等の事象を含む対象物の情報を前記車両の外部から取得する対象物情報取得手段（例えば、後述する実施の形態での対象物情報送受信部１１）と、前記道路情報取得手段および前記対象物情報取得手段から得た情報に基づいて前記車両の走行を支援するための支援情報を前記表示手段に表示する支援情報表示制御手段（例えば、後述する実施の形態での相対位置判定部２５、相対速度判定部２６、支障判定部２７、表示切替判定部２９）と、前記車両に関する情報を検出する車両情報検出手段と、前記車両が曲がった直後に走行する前記領域が道路である場合に、前記道路情報取得手段にて得た情報と前記車両情報検出手段にて得た情報とに基づいて前記車両が曲がる前に走行した道路と、曲がった直後に走行する前記道路との交差角度を取得する交差角度取得手段（例えば、後述する実施の形態での道路接続角度算出部２８）とを備え、前記支援情報表示制御手段は、前記車両が対向車線を横切って曲がるときに前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両に関する対向車両情報を前記表示手段に表示する状態から、前記車両が曲がった直後に走行する領域に存在する前記事象の情報（例えば、後述する実施の形態での横断歩行者情報）を前記表示手段に表示する状態へと切り替える表示状態の切り替えを、前記車両の旋回角度が前記交差角度取得手段にて得た前記交差角度と変数とに基づいて設定した所定角度以上に達した時点で行うと共に、前記変数を、前記交差角度が９０°よりも大きい場合に、前記交差角度が９０°以下の場合に比べて、より小さい値に設定することを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、例えば車両が交差点や走行中の道路の適宜の位置で対向車線を横切って曲がる場合において、支援情報表示制御手段は、表示手段での表示を、車両の旋回角度が交差角度取得手段にて得た交差角度に応じた所定角度＃α（例えば道路の交差角度β×Ｃ（０≦Ｃ≦１）の角度）以上に達した時点で、対向車両情報から事象の情報へと切り替える。これにより、走行する道路の形状および車両の乗員の運転操作に応じた適切な情報を適切なタイミングで報知することができ、車両の走行支援を確実に行うことができる。
【０００８】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記車両が曲がった直後に走行する前記領域に存在する前記事象の情報は、前記車両が曲がった直後に走行する道路を横断する前記歩行者に関する横断歩行者情報であることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、旋回時における自車両の走行安全性に係る対向車両情報を表示した後に横断歩行者情報を表示することにより、適切な走行支援を行うことができる。
【００１２】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置は、少なくとも前記車両の操舵角度を検出する操舵角度検出手段（例えば、後述する実施の形態での自車両情報検出部１２）または前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段（例えば、後述する実施の形態での自車両情報検出部１２）の何れかと、少なくとも前記操舵角度または前記ヨーレートの何れかに基づいて前記車両の前記旋回角度を検出する旋回状態検出手段（例えば、後述する実施の形態での道路接続角度算出部２８）とを備えることを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の操舵角度または車両重心の鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）に基づいて旋回角度を精度良く検出することができる。
【００１４】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置は、前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報において複数の前記対向車両が存在する場合に各前記複数の対向車両が前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定する支障判定手段（例えば、後述する実施の形態での支障判定部２７）と、前記支障判定手段にて前記車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示する強調表示手段（例えば、後述する実施の形態での表示装置１４）とを備えることを特徴としている。
【００１５】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の走行に対して支障となる複数の対向車両が存在する場合であっても、強調表示手段は支障となる度合いに応じて各対向車両情報を強調表示することから、車両の乗員は運転時における適切な判断を瞬時に行うことができる。
【００１６】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報は前記対向車両の位置情報を含み、前記支障判定手段は、前記位置情報に基づいて前記車両の乗員に対する各前記複数の対向車両の視認性を判定することにより、各前記複数の対向車両が前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定するものであり、前記強調表示手段は、前記支障判定手段にて前記視認性が相対的に劣ると判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示することを特徴としている。
【００１７】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、支障判定手段は、複数の対向車両に対し、車両の乗員の視認性に応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００１８】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報は前記対向車両の速度情報を含み、前記支障判定手段は、前記速度情報に基づいて各前記複数の対向車両の前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定するものであり、前記強調表示手段は、前記速度情報に基づいて算出される前記車両に対する相対速度が相対的に大きいと判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示することを特徴としている。
【００１９】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、支障判定手段は、複数の対向車両に対し、車両に対する相対速度の大きさに応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００２０】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記支援情報表示制御手段は、前記支援情報として前記対向車両を図形表示するものであり、前記強調表示手段は、少なくとも前記図形表示の表示輝度と表示色と表示の大きさとの何れか１つを変更することにより相対的に強調することを特徴としている。
【００２１】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は、車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された対向車両に関する対向車両情報を確実に視認することができる。
【００２２】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置では、前記支援情報表示制御手段は、前記支援情報として前記対向車両を図形表示するものであり、前記強調表示手段は、前記図形表示を点滅表示することにより相対的に強調することを特徴としている。
【００２３】
上記構成の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は、車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された対向車両に関する対向車両情報を確実に視認することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の走行支援情報表示装置１０は、例えば、対象物情報送受信部１１と、自車両情報検出部１２と、地図データ記憶部１３と、表示装置１４と、処理装置１５とを備えて構成されている。
【００２５】
対象物情報送受信部１１は、自車両の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から発信される道路交通情報や対象物情報等を受信する。
ここで、道路交通情報は、例えば道路工事や幅員減少等の道路規制や、道路上の障害物や落下物や故障車両や事故や渋滞等の各事象の発生を通知する情報や、例えば降雨や降雪等の天候を含む自然状態に起因する道路の状態を示す事象（例えば、滑りやすくなっている等）に関する情報である。
対象物情報は、道路上及び道路近傍の所定範囲内に存在する対象物の種類および数および状態（例えば、大きさや位置や速度等の運動状態等）に関する情報であって、例えば自車両が対向車線を横切って曲がる際の対向車両に関する車種や所定基準位置からの距離や速度等からなる対向車両情報や、さらに、自車両が曲がった直後に走行する道路を横断する歩行者等に関する横断歩行者情報等であり、対象物は自車両の走行に支障があるものとされている。
なお、道路交通情報や対象物情報等の情報は、例えば路側等や他の車両に配置されたカメラによって得られる画像に基づき、例えば適宜の基地局において生成され、例えば交差点を含む所定範囲内が情報提供のサービス区間とされた路上機を介して発信される。
【００２６】
自車両情報検出部１２は、自車両情報として、例えば自車両の走行速度（車速）を検出する車速センサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号や例えば道路上に配置された基点マーカとの磁気作用等、さらには、適宜のジャイロセンサーや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置や進行方向を検出する位置センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）や操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）を検出する各センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。
【００２７】
地図データ記憶部１３は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、地図データ記憶部１３は、例えばナビゲーション装置（図示略）や表示装置１４において地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路情報を格納している。
【００２８】
表示装置１４は、地図データ記憶部１３に格納された地図データを表示すると共に、例えば自車両の図形データと、例えば対向車両や歩行者等の自車両の走行に支障がある対象物の種類および数および状態等に応じた各図形データと、例えば自車両の現在位置から各対象物の存在位置までの距離や各対象物に関する情報や各対象物に関する情報に基づく警報等を表示するための文字データとを備え、後述するように、処理装置１５の制御によって各データを表示する。
【００２９】
処理装置１５は、例えば、対象物位置情報抽出部２１と、対象物速度情報抽出部２２と、自車両位置情報抽出部２３と、自車両速度情報抽出部２４と、相対位置判定部２５と、相対速度判定部２６と、支障判定部２７と、道路接続角度算出部２８と、表示切替判定部２９とを備えて構成されている。
【００３０】
対象物位置情報抽出部２１は、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から対象物の位置情報を抽出する。
対象物速度情報抽出部２２は、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から対象物の速度情報を抽出する。
なお、対象物位置情報抽出部２１および対象物速度情報抽出部２２は、必要に応じて、例えば対象物情報送受信部１１での情報受信に要する時間を考慮して対象物の位置情報や速度情報の変動を補正し、対象物の現在の位置情報や速度情報を推定する。
自車両位置情報抽出部２３は、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報から自車両の現在の位置情報を抽出する。
自車両速度情報抽出部２４は、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報から自車両の現在の速度情報を抽出する。
なお、自車両位置情報抽出部２３および自車両速度情報抽出部２４は、必要に応じて、例えば自車両情報検出部１２での検出動作に要する時間を考慮して自車両の位置情報や速度情報の変動を補正し、自車両の現在の位置情報や速度情報を推定する。
【００３１】
相対位置判定部２５は、例えば、対象物位置情報抽出部２１にて抽出した対象物の位置情報と、自車両位置情報抽出部２３にて抽出した自車両の位置情報と、地図データ記憶部１３に格納された地図データとに基づき、例えばマップマッチング等を行い、道路上における自車両と対象物との相対位置の情報を生成する。相対速度判定部２６は、例えば、対象物速度情報抽出部２２にて抽出した対象物の速度情報と、自車両速度情報抽出部２４にて抽出した自車両の速度情報とに基づき、自車両と対象物との相対速度の情報を生成する。
【００３２】
支障判定部２７は、相対位置判定部２５にて生成された道路上における自車両と対象物との相対位置の情報と、相対速度判定部２６にて生成された自車両と対象物との相対速度の情報とに基づき、対象物が自車両の走行に対して支障となる度合いを判定する。ここで、例えば複数の対象物が存在する場合には、各対象物毎に支障となる度合いが相対的に判定される。
例えば、支障判定部２７は、後述するように、自車両が対向車線を横切って曲がる際に複数の対向車両が存在する場合に、例えば自車両に対する相対速度（つまり接近速度）が大きい対向車両ほど、あるいは、例えば自車両の乗員による視認性が劣る対向車両ほど支障となる度合いが大きいと判定する。
【００３３】
道路接続角度算出部２８は、例えば地図データ記憶部１３に格納された地図データと、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報に含まれる自車両の位置情報や走行方向の情報等とに基づき、例えば図２に示すように、自車両が走行中の道路ＲＡと自車両が対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢとの交差角度βを算出すると共に、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報に基づき、自車両の旋回角度αを算出する。
表示切替判定部２９は、後述するように、交差角度βと自車両の旋回角度αとに応じて表示装置１４にて表示する情報を対向車両情報から横断歩行者情報へ切り替える。
例えば、表示切替判定部２９は、道路接続角度算出部２８にて算出した自車両の旋回角度αが、下記数式（１）に示す交差角度βに応じた所定角度＃α以上に到達した時点で、対向車両情報から横断歩行者情報への切替を行う。
【００３４】
【数１】
ここで、上記数式（１）において、変数Ｃはゼロ以上かつ１以下の値に設定され、例えば図３（ｂ）に示すようにβ＝９０°に対しては、Ｃ＝０．５等に設定される。
また、例えば図３（ａ）に示すようにβ＜９０°であって、自車両Ａが対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢに対する自車両Ａの乗員の視認性が相対的に高い場合には、例えばＣ＞０．５として、対向車両情報から横断歩行者情報に切り替わるタイミングを相対的に遅くしてもよい。
一方、例えば図３（ｃ）に示すようにβ＞９０°であって、自車両Ａが対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢに対する自車両Ａの乗員の視認性が相対的に低い場合には、例えばＣ＜０．５として、対向車両情報から横断歩行者情報に切り替わるタイミングを相対的に早くしてもよい。
【００３６】
本実施の形態による車両の走行支援情報表示装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行支援情報表示装置１０の動作、特に自車両が対向車線を横切って曲がる際の表示動作について添付図面を参照しながら説明する。
【００３７】
以下において、例えば交差点を含む所定範囲内は情報発信装置による情報提供のサービス区間とされ、自車両は、例えば交差点位置（例えば、交差点の中心位置等）から所定距離（例えば、数１０ｍ等）だけ手前位置の道路上に配置された基点マーカとの磁気相互作用等によって、あるいは、自車両に搭載されたカメラにより得られる画像データ等に基づき、自車両がサービス区間へ進入したことを検知すると、サービス区間内での自車両の位置情報を取得すると共に、道路交通情報や対象物情報等を外部から受信する。
この状態において、先ず、図４に示すステップＳ０１では、自車両が交差点の手前位置に存在するか否か、つまりサービス区間内における所定の交差点区間内に自車両が到達する以前であるか否かを判定する。
ここでは、例えば所定の交差点区間の境界部等に配置された基点マーカとの磁気相互作用等が検知されたか否かを判定することで、自車両が所定の交差点区間内に進入したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり自車両が所定の交差点区間に到達していない場合には、ステップＳ０２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり自車両が所定の交差点区間内に進入した場合には、ステップＳ０３に進む。
【００３８】
ステップＳ０２においては、例えば図５に示すように、表示装置１４の表示画面上に地図データ記憶部１３に格納されている地図データを表示している状態で、対向車両情報として、例えばポップアップ表示画面Ｐを生成して対向車両の種類および数および状態等に応じた図形データを表示すると共に、自車両の現在位置から対向車両の存在位置までの距離（例えば、図５に示す「４０ｍ先」等）や対向車両に対する警報（例えば、図５に示す「注意！対向車」等）を表示して、一連の処理を終了する。
【００３９】
ステップＳ０３においては、交差点区間内に進入した自車両の旋回角度αが、上記数式（１）に示す交差角度βに応じた所定角度＃α以上に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
ステップＳ０４においては、例えば図６に示すように、表示装置１４の表示画面上に地図データ記憶部１３に格納されている地図データを表示している状態で、横断歩行者情報として、例えばポップアップ表示画面Ｐを生成して歩行者の性別、年齢および人数および状態等に応じた図形データを表示すると共に、自車両の現在位置から歩行者の存在位置までの距離や歩行者に対する警報（例えば、図６に示す「注意！前方歩行者」等）を表示して、一連の処理を終了する。
【００４０】
以下に、例えば複数の対象物（例えば、自動２輪車や４輪車、自転車や歩行者等）が存在する場合の表示装置１４での表示処理について説明する。
先ず、図７に示すステップＳ１１においては、自車両情報検出部１２にて検出した自車両情報から自車両の位置情報および速度情報を抽出する。
次に、ステップＳ１２においては、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から対象物の位置情報および速度情報を抽出する。
次に、ステップＳ１３においては、対象物情報送受信部１１にて受信した対象物情報から複数の対象物が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり対象物が単一である場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
【００４１】
ステップＳ１４においては、例えば図８に示すように自車両Ａが対向車線を横切って交差点を曲がるために相対的に低速状態まで減速しつつ交差点に進入する状態で、自車両Ａに近接した他の対向車両Ｂによって自車両Ａの乗員の視界が遮蔽される領域Ｑ内に対向車両Ｃが存在することで対向車両Ｃに対する視認が困難となっている場合等のように、自車両と対象物との間に他の対象物が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
そして、ステップＳ１５においては、表示装置１４の表示画面上に表示される対象物の図形データの輝度および大きさを、例えば標準の設定よりも相対的に低減して表示し、後述するステップＳ１８に進む。
【００４２】
また、ステップＳ１６においては、自車両と対象物との速度差が相対的に大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
例えば図８に示す状態において、自車両Ａとの速度差が相対的に小さい他の対向車両Ｂに対しては、自車両Ａの走行に支障となる度合いが低いと判断して、上述したステップＳ１５に進む。一方、自車両Ａとの速度差が相対的に大きい対向車両Ｃに対しては、自車両Ａの走行に支障となる度合いが高いと判断して、ステップＳ１７に進む。
【００４３】
そして、ステップＳ１７においては、表示装置１４の表示画面上に表示される対象物の図形データの輝度および大きさを、例えば標準の設定により表示し、ステップＳ１８に進む。
そして、ステップＳ１８においては、複数の対象物の全てに対して表示装置１４の表示画面上における輝度および大きさの設定が完了したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１４に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、一連の処理を終了する。
【００４４】
これにより、例えば図８に示す状態において、自車両Ａの乗員によって視認可能な他の対向車両Ｂに対する輝度および大きさが相対的に低減され、自車両Ａの乗員によって視認が困難であって自車両Ａとの速度差が相対的に大きい対向車両Ｃに対する輝度および大きさが標準の値に設定されることで、対向車両Ｃが相対的に強調表示される。
【００４５】
上述したように、本実施の形態による車両の走行支援情報表示装置１０によれば、自車両の乗員の一連の運転動作、例えば対向車線を横切って曲がる際の対向車両の確認動作、自車両の右折または左折操作、横断歩道上の安全確認動作等に対して、適切なタイミングで適切な情報を円滑に表示させることができ、適切な支援を行うことができる。
しかも、自車両の走行に支障となる複数の対象物が存在する場合には、支障となる度合いに応じて各対象物を相対的に強調表示することにより、自車両の乗員に詳細な状況判断に基づく適切な対応を選択させることができる。
【００４６】
なお、上述した本実施の形態においては、ステップＳ０１に示すように、自車両が情報発信装置による情報提供のサービス区間内に存在するときに、表示装置１４において対向車両情報の表示を開始するとしたが、これに限定されず、例えば自車両がサービス区間内に存在する状態で、例えば自車両が対向車線を横切って交差点を曲がることを示す方向指示器が作動したときや、例えば所定の交差点区間内等において自車両の速度が所定速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）以下に減速されたときに対向車両情報の表示を開始してもよい。
【００４７】
なお、上述した本実施の形態においては、ステップＳ１４〜ステップＳ１７に示したように、自車両と対象物との間に他の対象物が存在し、かつ、自車両との速度差が相対的に大きい対象物を強調表示するとしたが、これに限定されず、例えば、単に、自車両と対象物との間に他の対象物が存在する場合に対象物を相対的に強調表示してもよいし、例えば図９に示すように、単に、複数の対象物（例えば、図９に示す対向車両Ｂ，Ｃ）が存在する際に自車両との速度差が相対的に大きい対象物（例えば、図９に示す対向車両Ｃ）を強調表示してもよい。
【００４８】
なお、上述した本実施の形態においては、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に高い対象物の輝度および大きさを標準の値に設定し、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に低い対象物の輝度および大きさを低減するとしたが、これに限定されず、例えば自車両の走行に支障となる度合いが相対的に高い対象物の輝度および大きさを増大させ、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に低い対象物の輝度および大きさを標準の値に設定あるいは低減することで、自車両の走行に支障となる度合いが相対的に高い対象物を相対的に強調表示してもよい。
また、上述した本実施の形態においては、表示装置１４の表示画面上に表示される図形データの輝度および大きさを変更するとしたが、これに限定されず、輝度または大きさの何れか一方を変更してもよいし、図形データの表示色を変更することで強調表示を行ってもよいし、図形データを点滅させることで強調表示を行ってもよい。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、表示手段での表示を、車両の旋回角度が交差角度取得手段にて得た交差角度に応じた所定角度＃α（例えば道路の交差角度β×Ｃ（０≦Ｃ≦１）の角度）以上に達した時点で、対向車両情報から事象の情報へと切り替えることにより、走行する道路の形状および車両の乗員の運転操作に応じた適切な情報を適切なタイミングで報知することができ、車両の走行支援を確実に行うことができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、旋回時における自車両の走行安全性に係る対向車両情報を表示した後に横断歩行者情報を表示することにより、適切な走行支援を行うことができる。
【００５０】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の操舵角度または車両重心の鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）に基づいて旋回角度を精度良く検出することができる。
【００５１】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の走行に対して支障となる複数の対向車両が存在する場合であっても、強調表示手段は支障となる度合いに応じて各対向車両情報を強調表示することから、車両の乗員は運転時における適切な判断を瞬時に行うことができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、複数の対向車両に対し、車両の乗員の視認性に応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００５２】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、複数の対向車両に対し、車両に対する相対速度の大きさに応じて支障となる度合いを判定することにより、車両の走行安全性を向上させることができる。
さらに、請求項７または請求項８に記載の本発明の車両の走行支援情報表示装置によれば、車両の乗員は、車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された対向車両に関する対向車両情報を確実に視認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行支援情報表示装置の構成図である。
【図２】 自車両が走行中の道路ＲＡと自車両が対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢとの交差角度β、および、自車両の旋回角度αの一例を示す図である。
【図３】 図３（ａ）〜（ｃ）は自車両が走行中の道路ＲＡと自車両が対向車線を横切って曲がった後に走行する道路ＲＢとの交差角度βの一例を示す図である。
【図４】 自車両が対向車線を横切って曲がる際に表示装置にて表示される情報の切替処理を示すフローチャートである。
【図５】 自車両が対向車線を横切って曲がる際に表示装置にて表示される対向車両情報の一例を示す図である。
【図６】 自車両が対向車線を横切って曲がる際に表示装置にて表示される横断歩行者情報の一例を示す図である。
【図７】 複数の対象物が存在する際の対象物情報の表示処理を示すフローチャートである。
【図８】 自車両Ａが対向車線を横切って曲がる際に複数の対向車両Ｂ，Ｃが存在する場合の一例を示す図である。
【図９】 自車両Ａが対向車線を横切って曲がる際に複数の対向車両Ｂ，Ｃが存在する場合の一例を示す図である。
【符号の説明】
１０ 車両の走行支援情報表示装置
１１ 対象物情報送受信部（対象物情報取得手段）
１２ 自車両情報検出部（操舵角度検出手段、ヨーレート検出手段）
１３ 地図データ記憶部（道路情報取得手段）
１４ 表示装置（表示手段、強調表示手段）
２５ 相対位置判定部（支援情報表示制御手段）
２６ 相対速度判定部（支援情報表示制御手段）
２７ 支障判定部（支援情報表示制御手段、支障判定手段）
２８ 道路接続角度算出部（交差角度取得手段、旋回状態検出手段）
２９ 表示切替判定部（支援情報表示制御手段）
Claims (8)
- 車両の乗員に視認可能な表示手段と、
前記車両の進行方向の道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両の進行方向に存在する対向車両および歩行者等の事象を含む対象物の情報を前記車両の外部から取得する対象物情報取得手段と、
前記道路情報取得手段および前記対象物情報取得手段から得た情報に基づいて前記車両の走行を支援するための支援情報を前記表示手段に表示する支援情報表示制御手段と、
前記車両に関する情報を検出する車両情報検出手段と、
前記車両が曲がった直後に走行する前記領域が道路である場合に、前記道路情報取得手段にて得た情報と前記車両情報検出手段にて得た情報とに基づいて前記車両が曲がる前に走行した道路と、曲がった直後に走行する前記道路との交差角度を取得する交差角度取得手段とを備え、
前記支援情報表示制御手段は、
前記車両が対向車線を横切って曲がるときに前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両に関する対向車両情報を前記表示手段に表示する状態から、前記車両が曲がった直後に走行する領域に存在する前記事象の情報を前記表示手段に表示する状態へと切り替える表示状態の切り替えを、前記車両の旋回角度が前記交差角度取得手段にて得た前記交差角度と変数とに基づいて設定した所定角度以上に達した時点で行うと共に、前記変数を、前記交差角度が９０°よりも大きい場合に、前記交差角度が９０°以下の場合に比べて、より小さい値に設定することを特徴とする車両の走行支援情報表示装置。 - 前記車両が曲がった直後に走行する前記領域に存在する前記事象の情報は、前記車両が曲がった直後に走行する道路を横断する前記歩行者に関する横断歩行者情報であることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行支援情報表示装置。
- 少なくとも前記車両の操舵角度を検出する操舵角度検出手段または前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段の何れかと、
少なくとも前記操舵角度または前記ヨーレートの何れかに基づいて前記車両の前記旋回角度を検出する旋回状態検出手段と
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行支援情報表示装置。 - 前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報において複数の前記対向車両が存在する場合に各前記複数の対向車両が前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定する支障判定手段と、
前記支障判定手段にて前記車両の走行に対して支障となる度合いが相対的に大きいと判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示する強調表示手段と
を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の車両の走行支援情報表示装置。 - 前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報は前記対向車両の位置情報を含み、
前記支障判定手段は、前記位置情報に基づいて前記車両の乗員に対する各前記複数の対向車両の視認性を判定することにより、各前記複数の対向車両が前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定するものであり、
前記強調表示手段は、前記支障判定手段にて前記視認性が相対的に劣ると判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示することを特徴とする請求項４に記載の車両の走行支援情報表示装置。 - 前記対象物情報取得手段にて得た情報に基づく前記対向車両情報は前記対向車両の速度情報を含み、
前記支障判定手段は、前記速度情報に基づいて各前記複数の対向車両の前記車両の走行に対して支障となる度合いを判定するものであり、
前記強調表示手段は、前記速度情報に基づいて算出される前記車両に対する相対速度が相対的に大きいと判定された前記対向車両に関する前記対向車両情報を、他の前記対向車両に関する前記対向車両情報よりも相対的に強調して前記表示手段に表示することを特徴とする請求項４に記載の車両の走行支援情報表示装置。 - 前記支援情報表示制御手段は、前記支援情報として前記対向車両を図形表示するものであり、
前記強調表示手段は、少なくとも前記図形表示の表示輝度と表示色と表示の大きさとの何れか１つを変更することにより相対的に強調することを特徴とする請求項４から請求項６の何れかに記載の車両の走行支援情報表示装置。 - 前記支援情報表示制御手段は、前記支援情報として前記対向車両を図形表示するものであり、
前記強調表示手段は、前記図形表示を点滅表示することにより相対的に強調することを特徴とする請求項４から請求項６の何れかに記載の車両の走行支援情報表示装置。
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