JP2000238594A

JP2000238594A - 運転支援装置

Info

Publication number: JP2000238594A
Application number: JP11356733A
Authority: JP
Inventors: Nobuaki Miki; 修昭三木; Hirotsugu Ishigaki; 裕嗣石垣; Seiji Sakakibara; 聖治榊原
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1998-12-25
Filing date: 1999-12-15
Publication date: 2000-09-05

Abstract

(57)【要約】【課題】死角情報を運転者の視界に対して違和感のな
い画像で状況に応じて自動表示し、運転を支援する。【解決手段】運転支援装置は、撮像装置２１を含む各
種情報の入力装置２と、撮像装置の取込み画像を処理す
る制御装置１と、処理画像を表示するモニター５とを備
える。制御装置は、道路情報を伝達可能なナビゲーショ
ン装置６に連結され、ナビゲーション装置からの道路情
報と、各種情報の入力装置２からの情報に基づき、信号
のない交差点への接近、車線変更の意図、夜間降雨走行
を状況判断して、該判断に基づき、各場合の支援に最適
な道路の情報の取込み画像を自動的にモニターに表示す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者の死角とな
る車両周辺の情報を複数の撮像装置で取込み、取込み画
像の中から走行状況に応じて必要な画像を自動選択して
車室内モニターで表示して、運転者の視界を補完する支
援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車は運転者の四囲を囲む車体を持つ
ことから、運転者の視界が窓部を除く車体部により遮ら
れる死角部分を生じる。また、車体に遮られない視界内
でも、周囲の地形や建物等の位置関係から、それらによ
り視界を遮られる間接的な死角部分も生じる。こうした
死角の解消は、安全の確保上、極めて重要な課題であ
る。そこで、こうした死角部分の情報が間接的に得られ
るように、従来から、純光学的な手段が用いられ、更
に、近時の映像機器の高性能化と小型化に伴い、それを
利用した死角解消手段も種々提案されている。こうした
提案の中で、特に車両周辺の死角範囲をカバーする多く
の情報を取得する上で有効と考えられるものに、特開平
５−３１００７８号公報に開示の技術がある。この従来
技術は、車両後方の左右両側を撮影する第１及び第２カ
メラと、車両前方の左右両側を撮影する第３及び第４カ
メラと、それらから得られる画像情報を合成し、４つの
領域に分割された表示画面のそれぞれに画像として表示
するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記提案の
技術のように、多くの情報を並行して運転者に提供する
ことは、煩多な状況下にある運転者への情報の伝達手法
として必ずしも有効な方法とは言えない。もっとも、こ
の技術では、第１ないし第４の画像情報の中から１つを
選択して表示画面全体に表示させることで、必要な情報
を絞り込むことができるようになっているが、その絞り
込みは、運転者自らが行わなければならず、運転者にそ
のための思考を要求するものである。

【０００４】一般的に、運転者に死角情報を提供する場
合、その情報が多いことは必ずしも運転操作の支援には
役立たず、また、情報の選択に思考を要求することは、
かえって煩わしいものとなり、有用な情報が時として見
過ごされ、あるいは操作の煩雑さから敬遠されて、利用
されなくなる可能性が高くなる。また、その情報が緊急
性を要する情報である場合、その選択を運転者に強いる
ことも酷である。したがって、運転支援のための情報
は、その場の状況に応じた、適切かつ必要不可欠なもの
に厳選され、しかも格別の操作なしで得られる方が、は
るかに有用性が高くなる。

【０００５】本発明は、こうした事情に鑑みなされたも
のであり、運転者の死角となる車両周辺を取り込む撮像
装置の情報画像のうち、状況に応じて、運転者の意図す
るところに合致した適切な情報を取得できる画像を厳選
して自動的にモニター表示することができる運転支援装
置を提供することを主たる目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、車両に設置され、外界の情報を取り込む
複数の撮像装置と、該撮像装置が取り込む画像を処理す
る制御装置と、該制御装置により処理される画像を表示
するモニターとを備える運転支援装置において、前記制
御装置は、道路情報を伝達可能なナビゲーション装置に
連結され、該ナビゲーション装置からの道路情報に基づ
き、信号のない交差点への接近を判断して、該判断に基
づき、交差する道路の情報の取込み画像を自動的にモニ
ターに表示する画像選択手段を備えることを特徴とす
る。

【０００７】更に、自動表示のための判断確度を上げる
には、前記制御装置に車両の走行状況と運転操作内容と
を情報として入力する入力装置を備え、前記制御装置
は、前記ナビゲーション装置からの道路情報に加えて、
入力装置から入力される車両の走行状況と運転操作内容
の情報に基づき前記信号のない交差点への接近を判断す
る構成とするのが有効である。

【０００８】そして、前記車両の走行状況の情報は、具
体的には、入力装置に包含される車速センサーによる低
車速情報とするのが有効である。

【０００９】また、前記運転操作内容の情報は、具体的
には、入力装置に包含されるブレーキセンサーによるブ
レーキ操作情報とするのが有効である。

【００１０】また、表示される画像情報の有用性を向上
させるために、前記制御装置は、取込み画像の道路情報
を補足する指標を生成して取込み画像にスーパーインポ
ーズする指標表示手段を備える構成とするのも有効であ
る。

【００１１】前記指標は、具体的には、自車からの地面
上の目安距離の目盛りとするのが有効である。

【００１２】更に、前記目盛りは、ナビゲーション装置
からの道路情報に基づく処理により、取込み画像上の交
差する道路の方向に合わせて生成されるのが有効であ
る。

【００１３】次に、本発明は、車両に設置され、外界の
情報を取り込む複数の撮像装置と、該撮像装置が取り込
む画像を処理する制御装置と、該制御装置により処理さ
れる画像を表示するモニターとを備える運転支援装置に
おいて、前記制御装置に車両の走行状況と運転操作内容
とを情報として入力する入力装置を備え、前記制御装置
は、道路情報を伝達可能なナビゲーション装置に連結さ
れ、該ナビゲーション装置からの道路情報に基づき、走
行車線数が複数であり、交差点に接近していないことの
判断の成立を条件として、入力装置から入力される車両
の走行状況と運転操作内容の情報と、制御装置の画像処
理により得られる車両の挙動のいずれかから車線変更を
判断し、該車線変更の判断に基づき、車両後方の情報の
取込み画像を自動的にモニターに表示する画像選択手段
を備えることを特徴とする

【００１４】この場合、前記車両の走行状況と運転操作
内容の情報は、具体的には、入力装置に包含される車速
センサーによる高車速情報とウィンカースイッチの操作
情報するのが有効である。

【００１５】また、前記車両の挙動は、画像上で認識さ
れる目標物の移動に基づき判定されるのが有効である。

【００１６】次に、本発明は、車両に設置され、外界の
情報を取り込む複数の撮像装置と、該撮像装置が取り込
む画像を処理する制御装置と、該制御装置により処理さ
れる画像を表示するモニターとを備える運転支援装置に
おいて、前記制御装置に車両の走行状況と運転操作内容
とを情報として入力する入力装置を備え、前記制御装置
は、入力装置からの運転操作内容に基づき、道路上での
自車位置の視認が困難な状況を判断して、該判断に基づ
き、車両側方の情報の取込み画像を自動的にモニターに
表示する画像選択手段を備えることを特徴とする。

【００１７】この場合、前記運転操作内容は、入力装置
に包含される灯火スイッチの操作による点灯情報とする
のが有効である。

【００１８】また、前記運転操作内容は、入力装置に包
含されるワイパースイッチの操作によるワイパー作動情
報とするのも有効である。

【００１９】更に、前記制御装置は、取込み画像上の目
標物を際立たせる画像処理手段を包含するのも有効であ
る。

【００２０】更に、前記制御装置は、画像上で認識され
る目標物の移動に基づき車両の挙動を判定し、警告情報
をスーパーインポーズする警告手段を包含するのも有効
である。

【００２１】

【発明の作用及び効果】上記請求項１記載の構成では、
信号のある交差点に比して、交差する道路の交通状況の
把握による安全の確認が一層必要な信号のない交差点に
おいて、最も運転者が取得を欲求する交差する道路の死
角情報を、自動的かつタイミングよく表示することがで
きるため、運転者に負担や煩わしさを与えることなく、
有効な運転支援を行うことができる。しかも、自動表示
のための情報として、信号の有無が予め登録されている
ナビゲーション装置の情報を用い、運転支援装置に固有
の交差点情報のデータベースを登録する必要をなくして
いるため、装置の構成を単純化することができる。

【００２２】更に、請求項２記載の構成では、自動表示
のための判断に、運転者の意思が反映する車両の走行状
況と運転操作の情報を加えているため、真に運転者が必
要とする状況を絞り込んだ表示の必要性判断がなされる
ようになり、運転者にとって煩わしい情報ノイズを無く
すことができる。

【００２３】そして、請求項３記載の構成では、見通し
の悪さと交差点への接近の反映としての徐行状態を車両
の走行状況の具体的判断要素としているため、表示の必
要性判断が一層絞り込まれ、しかも表示時期も適性化さ
れる。

【００２４】また、請求項４記載の構成では、見通しの
悪さと交差点への接近の反映としてのブレーキ操作を運
転操作の具体的判断要素としているため、表示の必要性
判断が一層絞り込まれ、しかも表示時期も運転者の欲求
に沿って一層適性化される。

【００２５】更に、請求項５記載の構成では、直接の目
視に比べて状況判断がしにくいことを否めない画像情報
を、直観的に把握し易い指標により補足して、モニター
画像からの道路状況の判断を容易にすることができる。

【００２６】更に、請求項６記載の構成では、モニター
画像の歪みにより特に把握の困難な距離感を補足して、
画像からの道路状況判断を一層容易にすることができ
る。

【００２７】更に、請求項７記載の構成では、指標表示
を道路状況に合わせて適切に生成させることができる。

【００２８】次に、請求項８記載の構成では、複数車線
の道路走行中の車線変更において、最も運転者が取得を
欲求する自車両後方の交通の死角情報を自動的かつタイ
ミングよく表示することができるため、運転者に負担や
煩わしさを与えることなく、有効な運転支援を行うこと
ができる。しかも、自動表示のための情報として、走行
車線数が複数であり、交差点に接近していないことの判
断を、車線数と交差点の位置が予め登録されているナビ
ゲーション装置の情報を用い、運転支援装置に固有の道
路情報のデータベースを登録する必要をなくしているた
め、装置の構成を単純化することができる。

【００２９】更に、請求項９記載の構成では、車線変更
の意思の反映としての車速センサーによる高車速情報と
ウィンカースイッチの操作情報とを具体的判断要素とし
ているため、表示の必要性判断が一層絞り込まれ、しか
も表示時期も適正化される。

【００３０】更に、請求項１０記載の構成では、運転者
がウィンカースイッチの操作を行わない場合でも、適正
な時期に、車線変更に必要な情報を提供することができ
る。

【００３１】次に、請求項１１記載の構成では、夜間降
雨時の対向車のヘッドライトの反射による眩惑、昼間で
の霧の発生時や豪雨時の視界不良等の交通状態や気象条
件により、走行レーンや路肩に対する自車の位置の確認
を道路上のレーン区画やセンターラインを示す白線を用
いて判断することが困難な場合でも、運転者の視線に対
して光軸の向きが異なることで反射の影響を受けず、あ
るいは位置的に近いことで気象条件の影響を受けにくい
撮像装置からの取込み映像を用いてモニター上に自車間
近の白線を写し、運転者に走行レーン上あるいはセンタ
ーラインに対する自車位置を認識するための画像情報を
提供することができる。

【００３２】そして、請求項１２又は１３記載の構成で
は、白線の直接視認による自車位置の判断が困難な状況
を、車両に既存の入力装置により簡易に判定することが
できる。

【００３３】更に、請求項１４記載の構成では、画像上
は認識可能であっても、運転者にとってモニター上で視
認の困難な白線等の目標物を、容易に認識できるように
することができる。

【００３４】更に、請求項１５記載の構成では、自車位
置の確認が困難な視界不良の状況下での運転支援をより
確実なものとすることができる。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、図面に沿い、本発明の実施
形態を説明する。本発明の思想を適用した運転支援装置
の概要を、図２及び図３に示す。図２にシステム構成を
ブロックで示すように、この装置は、画像を処理するプ
ログラムを内蔵する制御装置１を主体として、制御に必
要な各種情報を取り込む入力装置２と、運転者が運転操
作のために必要とする情報を適宜選択する選択スイッチ
３とから構成され、更に、ナビゲーション装置との情報
交換が可能なように、データベース４とディスプレー５
とを具備するナビゲーション装置のナビＥＣＵ６に接続
されている。これにより、本形態では、ディスプレー５
を本装置の情報表示のためのモニターに利用している。
なお、図中の選択スイッチ３については、本装置に専用
のものを設けてもよいが、ナビゲーション装置のディス
プレー５を利用したタッチパネル方式や音声認識装置を
用いた音声入力方式としてもよい。また、モニターにつ
いては、別途専用のものを設けてもよく、その場合、ヘ
ッドアップディスプレー方式とすることもできる。

【００３６】図３に配置を示すように、入力装置の１つ
を構成する撮像装置として、図に○印で示すＣＣＤカメ
ラ２１（以下、カメラと略記し、個々のカメラを区別す
るとき、符号に代えて位置を表す添字付きの略号Ｃ
_{F L ,}Ｃ_{F R ,}Ｃ_{R L ,}Ｃ_{R R ,}Ｃ_{M L ,}Ｃ_{M R}を付
す）が、車両の４箇所の角部と左右両側の中央に設置さ
れ、また、△印で示す距離検出装置としての障害物検出
センサー２８（同様に、略号Ｓ_{F L ,}Ｓ_{F R ,}Ｓ_{R L ,}
Ｓ_{R R ,}Ｓ_{M L ,}Ｓ_{M R}，Ｓ_{F M ,}Ｓ_{R M}を付す）が、
カメラ２１と同様の位置近傍に設置されている他、前後
端部の中央にも設置されている。これら距離検出装置２
８は、超音波センサーやレーザー、ミリ波レーダー等の
距離を直接検出する既知の装置とすることも、上記複数
のカメラ２１の取込み画像を制御装置１内で画像処理す
ることにより間接的に距離を求める演算手段とすること
もできる。

【００３７】本発明の主題に係る運転支援を行う前提と
して、運転上の各種操作を行うときに必要な画像情報
を、運転者が運転席に座っている状態での視界感覚に一
致させるように提供することが、重要な要件である。し
たがって、それを実現するために、撮像装置について
は、カメラ２１の取付け方法、より詳しくは、設置姿勢
と設置位置が工夫され、制御装置については、画像の表
示方法と表示タイミングに工夫が加えてある。これらの
点について、まず、カメラ２１の設置姿勢から順次説明
する。

【００３８】（撮像装置の設置姿勢）図１に示すよう
に、運転席に座った運転者から物理的に見えない死角範
囲は、点Ｄ_{F L}，Ｄ_{F R}，Ｄ_{R R}，Ｄ_{R L}に囲まれる図
に斜線を付した範囲となる。ただし、ドアの窓枠や屋根
を支えるピラーにより見えない部分は図示を省略してい
る。これに対して、この見えない範囲をカバーし、しか
も得られる画像情報を運転者の感覚に一致させるため
に、設置姿勢の第１の工夫として、各カメラ２１は、そ
の取込み画像上の上側を車両の前方に向け、かつ垂直下
方に光軸を向けた姿勢を基準とし、車両に対する配設位
置の前後左右に応じ、基準の姿勢に対して前後左右方向
に傾斜を付し、少なくとも車両の縁部、すなわち前後に
ついては前後の端部、左右については左右側端部を写し
込む姿勢で設置する。

【００３９】この趣旨に沿い、車両角部に設置する各カ
メラ２１については、その設置位置に対応する車両の縁
部としての自車体の角部と、その近傍を含む車両周辺
と、無限遠方を同時に俯瞰するような方向になるように
設置する。この車両の角部について、特に近時の乗用車
等においては、デザイン上の工夫から丸みを持たせてあ
るため、必ずしも判然としないが、本発明に言う車両の
角部とは、自車両を平面で見たときの縁部すなわち最外
縁を含むその近傍を意味し、より具体的には、車両の前
端及び側端又は後端及び側端が延在する方向が推測でき
る形状になる範囲、例えば角部をバンパーとする場合、
バンパーの角の丸みがほぼ直線に近い曲率まで小さくな
ることで、バンパーの前縁及び側縁又は後縁及び側縁の
延びる方向から、車両の前端及び側端又は後端及び側端
がどのへんの位置となるかを推測できる範囲を言う。そ
のため、図４に各角部のカメラの画像例Ｐ_{F L ,}Ｐ
_{F R ,}Ｐ _{R L ,}Ｐ_{R R}を示すように、各々車体の前後
端、左右端の延長が推測できる形状になる範囲まで画像
に含むように、各カメラＣ_{F L ,}Ｃ_{F R ,}Ｃ_{R L ,}Ｃ
_{R R}の姿勢を設定する。図において、略号Ｗ_{L L}，Ｗ
_{L R}は路面の白線、Ｗ’_{L L}，Ｗ’_{L R}は映像上の白
線、符号９０’は映像上の自車角部としてのバンパーを
示す。この場合、カメラ２１の取付け位置については、
後に詳述するが、概括的には、車体の各必要箇所におい
て、可能な限り高い所に設置し、広い視界を確保するよ
うにする。

【００４０】設置姿勢の第２の工夫として、カメラ２１
の水平方向の向きは、図１に示すように運転者が運転席
に座って、その必要方向を見るときの視線の方向と概略
一致するような方向、すなわち、光軸Ｘが、運転者とカ
メラ２１を結ぶ直線を含む垂直面の方向と実質上同様の
方向を向く姿勢に設置され、前記第１の工夫による姿勢
との関係で、光軸Ｘが地面と交わる点は、図中で点Ａ
_{F L ,}Ａ_{F R ,}Ａ_{R L ,}Ａ_{R R}となる。これにより、各
々のカメラ２１のカバーする上下方向の画角範囲を
α_F，α_R、横方向の画角範囲をα_{F L}，α_{F R}，α
_{R L ,}α_{R R}で示す。なお、上記の運転者とカメラ２１
を結ぶ直線は、運転者の体格や好みの姿勢によりシート
のスライド位置やリクライニングの傾きが異なり、更に
は各時々の姿勢の変化によっても異なるため、厳密に
は、それらに伴って向きが変動し、上記直線を含む垂直
面の向きも変動することになるが、上記の垂直面の方向
と実質上同様の方向とは、こうした運転者の位置のずれ
や姿勢の変化に伴う方向のずれを許容する範囲での同方
向であればよく、例えば、こうした全ての要素を加味し
た標準的な位置を統計的に割り出して運転者の位置を決
定する等の手法で、それに合わせて方向を設定すればよ
い。

【００４１】そして、このままカメラ２１の映像上の横
軸が水平になるように設置したのでは、図４を参照し
て、自車のバンパー角部９０’は、例えばカメラＣ_{F L}
について、画面の中央下方に位置することになり、自車
両と並行する路面の白線Ｗ_{L L}が画面を左下（又は右
下）から右上（又は左上）方向に対角線状に横切る映像
となってしまう。そこで、更に設置姿勢の第３の工夫と
して、カメラ２１を光軸Ｘ周りに傾斜を付した姿勢に設
置する。例えば、車両に対して左側のカメラについて
は、光軸周りに右に捩じることで右回り傾斜を付す。こ
れにより画面は、図４に示すように前進方向が運転者の
感覚に合うような向きとなる。具体的には、画像Ｐ_{F L}
は左前角部に設置のカメラＣ_{F L}の画像であり、右下隅
に左前角部９０’が写し込まれ、前進方向への直線状の
白線Ｗ’_{L L}が画面中央下方から斜め右上方向へ、概ね
直線で写り、運転席から実際に自車の左側白線Ｗ_{L L}を
見たときの角度と遠近感に実感が合うようになる。更に
言えば、この画像は、例えば、前左の画像Ｐ_{F L}と前右
の画像Ｐ_{F R}を同時に画面の左右に配置した場合に、そ
のときの画像Ｐ_{F L}上の自車線左側白線Ｗ’_{L L}と、画
像Ｐ_{F R}上の自車線右側白線Ｗ’_{L R}が、あたかも一つ
のカメラで前方を撮影したときのように、無限遠方で交
わるように見える配置である。このように画面に与える
傾斜は、右側及び後ろ左右についても同様である。

【００４２】（撮像装置の設置位置）次に、撮像装置の
設置位置について、図５及び図６に左前角部へのカメラ
Ｃ_F _Lの取付け例を示し、詳細に説明する。本例ではカ
メラＣ_{F L}は、図に示すように前照灯９１と一体構成さ
れたサイドランプ９２に組み込む構成となっており、こ
の構造により既存の車両にも僅かな改変で安価に取り付
け可能としている。当然のことながら、ランプを小さく
して、その余ったスペースに組み込んだり、ランプ以外
の外板に組み込んだり、車体表面に直接取り付けること
も可能である。これによって、前記のようにカメラＣ
_{F L}直下の自車体左前角部最外縁（図では前バンパーの
左角部）９０と同時に車両周辺及び無限遠方を取り込む
わけであるが、上記の諸条件を満足するように、できる
だけ広い範囲を取り込むためには、車種によっても異な
るが、上下方向の画角α_Fについて概ね９０°程度から
それより若干大きく、左右方向の画角α_{F L}についても
概ね９０°程度からそれより若干大きいて程度を確保で
きる広角レンズのカメラＣ_{F L}が必要となる。しかしな
がら、あまり画角を広くすると、運転者の見る実体の距
離感とのずれが大きくなるので、自ずと限界がある。そ
のため、本実施形態では、一例として、上下方向の画角
α_Fを９７°、左右方向の画角α_{F L}を１２５°とした
カメラＣ_{F L}を使用している。

【００４３】このようにな設置姿勢と設置位置により自
然な画像得られる。図７に自車前左角部のカメラＣ_{F L}
の画像Ｐ_{F L}の詳細例を示す。図では、路面上に描いた
進行方向の白線Ｗ_{L L}と、それに直交する白線Ｗ_{L C}の
交点の垂直上方に自車の左前角部を合わせた場合の画像
の見え方を表している。この画面では、自車のバンパー
角部９０’を基準にして、自車の進行方向の右側白線
Ｗ’_{L R}を含めた自車走行車線Ｌ’₁、左隣の車線Ｌ’
₂、更に直交する白線Ｗ’_{L C}左側方向までの広い範囲
を見渡し、無限遠方（図に破線で示す）を、画面の左右
幅全体に写すことが可能となっている。そして、このよ
うに左右幅全体に写る無限遠方の中に、車両の正面、す
なわち車両の前後方向中心軸の延長上の無限遠方が含ま
れ、この正面の無限遠方は、モニター上で自車両のバン
パー角部９０’の上方に、水平に表示される。

【００４４】（制御装置の画像表示方法）次に、表示手
段としてのモニターは、本形態では、ナビゲーション装
置のディスプレー５を用いている。こうしたモニター
は、運転者の正面のインストゥルメントパネル近辺に設
置されている。そして、運転者がこの画面を覗くときの
感覚は、画面上方を物理学的な上と捉えると同時に、道
路上の交通標識や案内図等が全て表示面の上方が前方を
示す表記とされているように、進行方向の前方と自ずと
認識することになる。画面下方が物理学的な下と捉える
と同時に、後方と認識されることもまた自然である。そ
こで、本発明の画面表示は、こうした認識を原則として
なされている。

【００４５】実際の方法は、図７に示す各画像が得られ
るようにカメラ２１の姿勢を設定する。具体的には車両
後方のカメラＣ_{R L}，Ｃ_{R R}の向きは、いわゆる上下逆
さに取り付ける。即ち、図１に示すように、まず、運転
者が運転席に座った状態の垂直線に光軸を合わせ、車体
前方が画面上方となるようにして真下を俯瞰するカメラ
Ｃ_Oを仮想して、その状態から光軸を前方かつ左方に傾
け、更に光軸回りに右に傾けたのがカメラＣ_{F L}であ
り、同様に光軸を前方かつ右方に傾け、更に光軸回りに
左に傾けたのがカメラＣ_{F R}である。また、同様にし
て、光軸を後方かつ左右に傾け、更に光軸回りに左右に
捩じったのがカメラＣ_{R L ,}Ｃ_{R R}である。ただし、図
には前後方向の傾き及び左右方向の傾きが示され、光軸
回りの捩じりは示されていない。このような姿勢に設定
すると、ディスプレー５にはそのまま表示するだけで所
望の画面が得られる。この点に関して、後方をカメラで
撮影し、その画像情報を左右反転処理してモニターに表
示するという、いわゆるバックミラーで覗くような鏡像
とすることも考えられるが、システムが複雑化する割に
感覚的には合わないので、本装置ではこうした形態は採
らない。こうして得られる画像は、図４に示すように、
画面上の左右の白線Ｗ’_{L L}，Ｗ’_{L R}が運転者の位置
から見た実際の白線Ｗ_{L L}，Ｗ_{L R}の向きに合致するよ
うになる。

【００４６】こうして得られる画像情報は、その表示を
運転者の要求に応じた必要最小限に留めることを基本原
則として、場所、状況等に応じて選択して運転者に提供
するものとしている。この趣旨に沿って構成されたシス
テム全体の処理フローを図８に示す。このシステムは基
本的に、運転者操作の種類に沿って分けられ、図上で○
印を付した符号Ａで示す縁寄せ操作、同じくＢで示す障
害物回避操作、以下同様にＣで示す駐車操作、Ｄで示す
ブラインドコーナー操作、Ｅの後方死角確認、及びＦの
白線確認をそれぞれ支援する意図で構成されている。

【００４７】上記のＡ〜Ｆの支援内容を実現すべく、最
初のステップＳ−１では、図２のシステムを構成する入
力装置２からデータ読込みを行う。そして、次のステッ
プＳ−２で、速度域により安全性、必要性を考慮して、
作動する機能を分ける。すなわち、車速センサー２５の
入力から低車速域の判断が成立するときは、次のステッ
プＳ−３で、選択ＳＷ（スイッチ）のオン判断を行い、
これが成立するときには、Ａの縁寄せ操作、Ｂの障害物
回避操作、Ｃの駐車操作又はＤのブラインドコーナー操
作の選択に応じた画面表示を行う。一方、ステップＳ−
２の低車速域の判断が不成立の中高車速域のときは、Ｅ
の後方死角確認、Ｆの白線確認の表示処理を行う。な
お、詳細な速度域については、それぞれの機能毎に異な
る基準が必要であるが、それらの具体的な設定は試験評
価等により、個別に設定すればよい。

【００４８】次に、低車速の場合にＡ〜Ｄの何れかのス
イッチ選択がなされたときに、その選択ＳＷに対応した
機能が作動する。これらの機能は、基本的には独立した
別目的の機能なので、複数選択はできないように構成し
ている。なお、スイッチが選択されてない場合でも、Ｂ
の障害物回避操作とＤのブラインドコーナー操作の表示
機能については安全性を考慮して、自動的に作動するよ
うにシステムを構成している。これらについて、図中に
○印を付した符号Ｂ’、Ｄ’で示している。また、中高
速域の場合には、Ｆの白線確認の機能からＥの後方死角
確認の機能に繋がって行く。以下にこれら個別の機能に
ついて説明する。

【００４９】（縁寄せ操作）縁寄せ操作における表示方
法は、図９に示すように、車両の最外側ラインＷ_B _L，
Ｗ_{B R}を地面に垂直に下ろし、そのラインを車両前後方
向に延長したライン（車両中心軸に平行）Ｌ_{B L}，Ｌ
_{B R}を画面上に重ねて表示することを基本とする。この
場合、最外側ラインＬ_{B L}，Ｌ_{B R}の代わりにタイヤの
外側ラインを表示してもよい。更に、これら外側延長ラ
インは、必ずしも厳密な車両の最外側あるいはタイヤの
最外側に合わせる必要はなく、それらの最外側から２０
ｃｍぐらいまでのマージンを持たせたラインとすること
も可能である。別の方法として、図１０に示すようにス
テアリング舵角量に対応し車両の最外側ライン又はタイ
ヤの外側ラインの予測軌跡Ｌ_{B S}，Ｌ_{T S}を図の（１）
又は（２）に示すように表示する方法も考えられる。こ
の予測軌跡を表示する方法については、障害物回避操作
のところで詳細に説明する。表示ラインの絵柄について
は、図９に示すように単一の直線、あるいは１０ｃｍ間
隔程度の複数のラインとしたり、タイヤの絵を付けてタ
イヤ外側ラインをイメージさせたり、地面と車両の外側
面をイメージできるように立体的な表現にする等の様々
な形態が考えられる。

【００５０】次に表示を行う条件は、図２に示す選択Ｓ
Ｗにより、運転者が縁寄せを選択することを条件とす
る。この選択による処理フローを図１１に示す。縁寄せ
操作は低車速のみとし、高車速では作動させない。何故
なら、高速走行時はこのような縁寄せ操作は危険であ
り、また、画像情報そのものが運転者の注意力を分散さ
せる可能性があるからである。まず、前進走行中に左側
にある溝にできるだけ寄せて停車することを意図する場
合、運転者は左寄せＳＷを選択する。この選択は、ステ
ップＳＡ−１で判定される。その状態であらかじめ設定
した車速以下になると、ステップＳＡ−２の判断により
前進走行中が成立するので、ステップＳＡ−４の処理画
像Ｐ_{F L}が表示される。そこで、運転者は画面上の溝を
目標に、スーパーインポーズされる自車の最左外側ライ
ンＬ_{B L}を合わせるように運転操作することで、容易に
縁寄せができる。縁寄せが終わり、シフトレバーを
“Ｐ”レンジポジションに入れれば、それによるポジシ
ョンＳＷ（スイッチ）２３の入力がステップＳＡ−１１
で判断されて、ステップＳＡ−１２で選択ＳＷが解除さ
れ、縁寄せ支援は完了する。この解除条件は、他に、シ
フトレバーが“Ｎ”レンジポジションで車両停止一定時
間以上、ブレーキＳＷ（スイッチ）オンで車両停止一定
時間以上、あるいは、エンジン停止等も考えられる。縁
寄せ操作の途中、状況により後進する必要がある場合に
は、シフトレバーを“Ｒ”レンジポジションにすると、
ポジションＳＷ（スイッチ）２３の入力によるステップ
ＳＡ−２の判断で、ステップＳＡ−５により画像がＰ
_{R L}に替わり、後進支援画面となる。特に、後進の場合
は、車両の前左角部が左右に振れるので、図１１の右上
に示すように画像Ｐ_{F L}、Ｐ_{R L}を同時に表示する表示
方法を採るのが有効である。なお、以上の説明は、一般
的な前輪ステアリング機構を前提にしているが、一部の
車に採用されている４輪ステアリング機構の場合には、
前進時にも、図１１右上に示すように２画像同時表示と
するのが有効である。

【００５１】一方、状況により、車両を右側に寄せたい
場合には、右寄せＳＷの選択によりステップＳＡ−１の
右寄せ判断が成立し、ステップＳＡ−３の前後進判断に
応じてステップＳＡ−６又はステップＳＡ−７の画面表
示となる。また、狭い道ですれ違う時や障害物等で狭く
なっている所を通過するとき等は、縁寄せ中央ＳＷを選
択すれば、ステップＳＡ−１、ステップＳＡ−８による
判断で、前・後進いずれかの左右画像をステップＳＡ−
９又はステップＳＡ−１０により一画面に同時に表示す
ることができ、運転操作に合った支援を行うことができ
る。なお、図１１における左縁寄せ画面以外は、取込み
画像を一部省略して画面を簡略化して示したもので、実
際の表示画面は、左縁寄せ画面と同様に撮像画像を含む
ものとなる。

【００５２】（障害物回避操作）障害物回避操作の場合
の表示方法は、図１２（左前コーナーの画像で前に駐車
中の車を避ける例）に示すように、ステアリング舵角に
応じた左前角部の通過予測軌跡Ｌ_{B S}を表示する。当然
のことながら、前進時の予測軌跡Ｌ_{B S F}と後進時の予
測軌跡Ｌ_{B S R}とで区別して表示する。この場合の予測
軌跡Ｌ_{B S}は、縁寄せ操作の場合のような地面上の想定
線ではなく、左角部最外側を基点としてラインを表示す
る。この理由は、図１２に示すように障害物Ｎ’を避け
るのが目的であり、運転者に分かり易くするためであ
る。この画面の場合、図１３に示すように、間隔の目安
となる距離線Ｌ_Kを表示する方法も考えられる。また、
車外が暗い場合、自車体の色が暗色系の場合、逆に太陽
や照明灯の光で、路面に自車体や他物体の影が映る場合
等々には、自車体の輪郭を判別することが困難になる場
合がある。このような場合のために、図１２に示すよう
に、自車体９０’の最外縁に重ねて、自車体の輪郭線
（自車の最外縁線）Ｌ_{P F}を画面上にスーパーインポー
ズすると非常に解りやすくなる。これは他の機能の場合
も同様である。

【００５３】この場合の表示を行う条件は、図１４に示
す処理フローに従い、縁寄せ操作の場合と同じく低車速
時に限定する。運転者が図２に示す選択ＳＷ（例えば前
左等）を操作した場合は、それに応じたステップＳＢ−
１の判断で、ステップＳＢ−２により対応する角部の画
像（例えば図１５）を表示する。その時にステアリング
舵角センサー２６の入力を基に、ステアリング舵角、前
後進に対応した車体角部の予測軌跡Ｌ_{B S F}，Ｌ_{B S R}
を併せて表示する。この表示は、ステップＳＢ−３の判
断により距離センサー２８の検出距離が全て基準値以上
となったときに、ステップＳＢ−４による全ての角部Ｓ
Ｗの解除処理により終了させる。また、スイッチが選択
されない場合には、ステップＳＢ−１の判断でＢ’に進
み、ステップＳＢ−５の判断で各角部の距離センサー２
８の検出距離が一つ以上基準値以下になり、ステップＳ
Ｂ−６の判断で更にその距離が近付きつつある場合に、
ステップＳＢ−７により、該当する角部の画像を表示す
るとともにステップＳＢ−８により運転者に警告する。
その場合の表示画面の一例を図１５に示す。図では前左
角部を例に取り、自車の絵Ｍ_Iの前左角部を警戒色で表
示したり、点滅させて該当する位置に前左角部の画像Ｐ
_{F L}を表示する。警告は更に、音声、音で行ってもよ
い。当然のことながら該当する角部は、複数の場合もあ
るので、その場合は図１５の画面中に複数の画像及び警
告を加えればよい。

【００５４】（駐車操作）ここでは図１６を参照して、
駐車操作で最も難しいといわれる後退駐車の場合を例と
して説明する。この操作では、の位置で目標とする駐
車スペースを確認し、の駐車操作開始位置まで前進
し、後進によりの位置を経て、の駐車位置に停止す
ることになる。このときに手際よく駐車するポイント
は、の駐車操作開始位置をどう判断するかということ
と、の過程で何を目標にするかということである。原
則的にはの位置で、その車両の最小回転半径Ｒよりも
目標とする駐車スペースＵが内側（図上で上方）に入り
込んでいると、一度で駐車することができず、切り返し
操作が必要となる。一般的な目安としては、通常の乗用
車の最小回転半径が５ｍ前後なので、駐車スペースの２
台隣の車Ｌ−２（なければ想定した位置）を目標にする
等の方法が使われている。大半の運転者は慣れと感に頼
っての位置を決めており、切返し操作なしでの位置
に納めることは難しい。

【００５５】そこで、この場合の表示方法は、カメラ２
１により取り込まれる画像のモニター上の表示に、ハン
ドルを最大舵角にしての後進により到達した場合に車両
左右に必要とする余裕スペース分を含む駐車所要スペー
スの左右側のうちのいずれか近い側（左後方への後退駐
車の場合は車両から見て左側、右後方への後退駐車の場
合は車両から見て右側）を境とする駐車可能範囲をスー
パーインポーズする。これを左後方への後退駐車の場合
について具体的に説明すると、駐車操作開始位置で
は、図１７に示すように左後画像に駐車スペース範囲Ｚ
_Iを表示する。この駐車スペース範囲Ｚ_Iは、上記のよ
うに、図１６の目標駐車スペースＵに、駐車操作開始位
置からステアリングを最大に切っての姿勢（に対
して直角の姿勢）に納めたときに、車両左右に余裕を持
たせることができる可能な領域として設定するもので、
図１７に示す横方向の境界線は車両側面に対して所定の
マージンを持った左側限界（この限界の概念を、仮に実
際の表示の位置から車両後退開始時の位置まで逆上って
表した場合、図に想像線で示すようになる。）、縦方向
の境界線はの姿勢になって車両前方に所定のマージン
を取り得る限界を示すものとする。具体的には、図１８
に示すように画面に映る目標駐車スペースＵ’（これ自
体、駐車位置において車両の前後左右に所定の間隙を残
すように設定されている）の白線Ｗ’_Pを基準に表示形
状が合うように設定する。設定方法は実験によるか、車
両諸元やカメラの諸元、カメラの車両への取付け諸元、
ディスプレー諸元、あるいは駐車場の設計基準等から計
算によるものとする。実際の運転では、駐車操作開始位
置で画面と見たときに、図１７に示すように駐車スペ
ース範囲Ｚ_Iに目標駐車スペースＵ’が余裕を持って入
れば、運転操作も余裕を持ってできることになり、図１
８に示すように白線Ｗ’_Pの縦横に対して駐車スペース
範囲Ｚ_Iの縦横境界がほぼ一致していれば、ステアリン
グを最大に切っての後進で、辛うじて所定の位置及び傾
きのない姿勢に納められることになる。したがって、図
１８に示す位置からの駐車スペース範囲Ｚ_Iの下方への
ずれは、駐車操作開始位置が後方過ぎることを表し、
左方へのずれは、駐車操作開始位置が左側に寄り過ぎて
いることを表す。

【００５６】次に、駐車操作開始位置から、途中の
位置を経て、駐車位置に至るときは、図１９に示すよ
うに後方左右の画像を一画面に同時に写す。図のように
左側には左後方の画像Ｐ_{R L}、右側には右後方の画像Ｐ
_{R R}を配置し、各々に図９の画面Ｐ_{F R}、Ｐ_{R R}と同様
に最外側ラインＬ_{B L}，Ｌ_{B R}を表示する。このライン
はステアリング舵角に応じて予測軌跡Ｌ_{B S R}を表示す
るようにしても良い。左右の画像の表示間隔は運転者に
実感が沸くように設定するが、試験評価して決めればよ
い。図１９に示す画像の並べ方は、画像Ｐ_{R L ,}Ｐ_{R R}
は、それぞれ独立な画像であるが、各々が自車体角部と
無限遠方を俯瞰するという広角レンズを持っているた
め、図１のＲで示す範囲を重ねて見ることができる。し
たがって、二つの画像の間隙をとるか、または内側をカ
ットして並べる等の極めて簡単な処理により、後方の疑
似合成画像を構成することができる。

【００５７】また、図１９に示すように目標駐車基準線
Ｗ_Iを表示することにより解りやすくなる。この基準線
Ｗ_Iは車両を標準的な駐車スペースに、きれいに駐車し
た場合の駐車スペース形状を画面上にスーパーインポー
ズしたものである。すなわち、図１９に示すように駐車
操作中に目標駐車スペースＵに目標駐車基準線Ｗ_Iを合
わせるように操作すれば、駐車操作完了時に自車体の目
標駐車スペースＵに対して、左右の間隙、前後の位置、
及び傾きが明確に把握でき、未熟な運転者でも、きれい
に駐車が可能となる。運転者はこの基準線Ｗ_Iを画面上
に写っている目標駐車スペースＵ’に合わせるように運
転操作をする。また、これらの表示に加えて、図３に示
す車両の前後左右の障害物センサー２８とカメラ２１に
より、接触しそうな場合に、Ｂの障害物回避操作の場合
と同様に、警報を発し、画像表示するようにすれば、よ
り安全性を高めることができる。この駐車操作支援技術
は、縦列駐車、突っ込み駐車の場合にも同様に適用でき
るが、ここでは説明を省略する。

【００５８】この場合の表示を行う条件は、図２０に示
す操作の処理フローに従う。この場合も前記２操作と同
様に低車速時のみ支援するものとする。このフローは、
図４に示す駐車ＳＷを運転者が選択することで開始す
る。図１７に示す左後ろ駐車の場合は、運転者はＳＷＰ
_Lを、また右後ろ駐車の場合はＳＷＰ_Rを選択すること
になる。この選択に応じたステップＳＣ−１の判断によ
り左後ろ駐車の場合で説明すると、ステップＳＣ−２の
判断がポジションスイッチ２３の入力で前進時は、ステ
ップＳＣ−４により左後ろ画像Ｐ_{R L}に図１９で説明し
た駐車枠範囲Ｚ_Iをスーパーインポーズし、運転者がこ
の範囲Ｚ_Iに実際の目標駐車スペースＵ’が入るように
運転操作すると、図１７で説明したの位置に車両をも
って行くことができる。運転者がこの状態を確認して後
進にシフトレバーを入れると、ステップＳＣ−５により
後ろの二つの画像Ｐ_{R L}、Ｐ_{R R}を同時に画面表示し、
各々の角部にステアリング舵角に応じた予測軌跡線Ｌ
_{B S R}をスーパーインポーズする。運転者はこれを参考
にして、画面に映っている実際の目標駐車スペースＵ’
に入るように運転操作をする。このフローは、ステップ
ＳＣ−８のパーキングレンジへのシフト判断によるステ
ップＳＣ−９のスイッチ解除で終了させる。

【００５９】（ブラインドコーナー）本発明の主題に係
り、交差する道路の情報の取込み画像を自動的にモニタ
ーに表示する画像選択は、ブラインドコーナー表示に適
用されている。ブラインドコーナーの場合の表示方法
は、図２１（前方左方向ブラインドの場合の画像Ｐ_{F L}
例）に示すように、ブラインド部の画像を写し、その上
に自車からの地面上の目安距離目盛りを距離標Ｌ_Kとし
て表示する。前右、後ろ左右も同様である。この場合、
図２２の画面（１）又は（２）に示すように、前後進に
応じて左右の画像を同時に表示してもよい。そして、こ
のように左右画像の同時表示の場合の左右の対称性を考
慮して、当初に説明したカメラの姿勢に関して、若干の
変更を加え、カメラ２１の光軸Ｘに関して、運転者とカ
メラ２１を結ぶ直線を含む垂直面方向と実質上同様の方
向を向く姿勢に設置された車両の左右一方の角部のカメ
ラ２１（例えば、Ｃ_{F L}）に対して、左右他方の角部の
カメラ２１（例えば、Ｃ_{F R}）を、車両の中心軸に対し
て面対称の姿勢に設置するのも一法である。そのときの
画面中央に前後に対応するように自車の絵Ｍ_Iをスーパ
ーインポーズすると、一層解りやすくなる。

【００６０】この場合の表示を行う条件は、図２２に示
すブラインドコーナー表示の概略処理フローに従う。こ
のフローは、前記メインフローで説明したように、低車
速時のみ作動するものとする。そしてステップＳＤ−１
の判断で、図２に示すブラインドＳＷ（前左、前右、後
左、後右）が選択されていることを条件として、ステッ
プＳＤ−２のポジションスイッチ２３の入力判断による
前・後進に応じて、画像選択手段と指標表示手段を構成
するステップＳＤ−３又はステップＳＤ−３により図２
１に示す片側画面若しくは図の画面（１）又は（２）を
表示する。画面（１）の場合で説明すると、前左画像Ｐ
_{F L}と前右画像Ｐ_{F R}を自車の絵Ｍ_Iと対応させる位置
に配置し、指標表示手段により生成される距離標Ｌ_Kを
スーパーインポーズする。そして、この距離標Ｌ_Kは運
転者の注視方向をも示しており、注視時のポイントが解
りやすくなっている。なお、図において符号Ｎ’は視界
障害物を示す。

【００６１】ところで、交差点は直交するばかりでな
く、図２３の例のように、自車の方向Ｏに対して交差す
る道路の方向Ｐが斜めになる場合も多くあり、このよう
な場合は、図２４に示すように左右の画像それぞれに交
差角に応じた距離標Ｌ_Kを表示すると、より解りやすく
なる。図の例は交差角度がβの場合の距離標Ｌ_{K B}の表
示方向β_{L ,}β_Rを直交交差点での距離標を示す１点鎖
線Ｌ_Kとの対比で示している。この値はナビゲーション
のデータから解るβと、カメラ２１の諸元や車体への搭
載諸元等から一義的に決定されるものである。この場合
の説明は交差する道路を直線としているが、曲がってい
たり、折れていたりすることがあるが、その状況に合わ
せて距離標Ｌ_Kの表示方向と表示距離を設定する。この
場合、車に搭載されているジャイロ、コンパス等の方向
センサー２９（図２参照）で自車の向きを精度良く検出
すれば、データベース４（図２参照）の地図データーと
組み合わせて距離標Ｌ_Kの方向を精度良く表示できる。
運転者はこの画像を参考にして左右の安全を確認し、前
進することができる。

【００６２】更に、本発明の特徴に従い、ステップＳＤ
−１の判断で、ブラインドＳＷが選択されていない場合
でも、Ｄ’の処理を実行し、ステップＳＤ−７で、デー
タベース４に基づくナビ情報により信号の無い交差点に
入ることを判断したときは、同様に画像表示をして運転
を支援する。この場合、ナビゲーション装置からの道路
情報に加えて、入力装置２から入力される車両の走行状
況と運転操作内容の情報に基づき前記信号のない交差点
への接近を判断することもできる。このときの車両の走
行状況の情報は、入力装置２に包含される車速センサー
２５による低車速情報とし、運転操作内容の情報は、同
じく入力装置２に包含されるブレーキＳＷ２４のオンに
よるブレーキ操作情報とする。更に、ステップＳＤ−７
が不成立の場合でも、ステップＳＤ−８により障害物セ
ンサー２８の検出距離が基準値以下の場合も見通しが悪
いと判断し、画像を表示する。

【００６３】（白線確認）一般に、運転者は、路面上の
白線を見ながら、それにより走行レーン上での自車位置
を確認しつつ走行するものであるが、夜間や更に雨が降
っているとき、あるいは昼間でも霧のときなどに走行す
る場合、車線が分かりにくく、位置確認に苦労すること
がある。また、道幅の狭い片側一車線の道路でのすれ違
い時は、センターラインを表示する白線が、位置確認の
みならず、すれ違いの可否を判断する重要な確認手段と
なる。したがって、白線が認識できないと、非常に危険
でもある。こうした意味から、白線の確認の支援は重要
である。

【００６４】本形態では、こうした事態に対処すべく、
白線確認の支援を行う。図２５は、車両の左側の白線Ｗ
_{L L}を写す場合の撮像部の装置構成を模式化して示す。
この場合、撮像装置としては、図１に示す車両前左部の
角部のカメラＣ_{F L}を用いる。更に、同じく車両前左部
の角部に、左横方向及び左前方の地面を照射するランプ
９２’を設けて（車両にサイドランプ９２’が既装備の
場合は、該ランプを用いる）、白線Ｗ_{L L}を照明する
と、より鮮明に白線Ｗ_{L L}を視認することができる。こ
のようにすると対向車のヘッドライトの光に眩惑される
ことなく、白線Ｗ _{L L}の視認可能となる。

【００６５】図２７に白線確認の処理フローを示す。条
件としては、図８に示すメインフローのステップＳ−２
によるある一定車速以上で、このフローによるステップ
ＳＦ−１でのヘッドライト点灯判断が成立し、ワイパー
ＳＷ２４のオンでステップＳＦ−２によるワイパー作動
判断が成り立つ時を夜間、雨の中を走行中と判断し、ス
テップＳＦ−３でのウインカーＳＷ非作動判断時に、ス
テップＳＦ−４によりサイドランプを点灯し、左側面か
ら前方の路面を照射し、画像選択手段を構成するステッ
プＳＦ−５により図２６の画面を表示する。なお、処理
フローには示されていないが、他の条件として、同様の
一定車速以上で、フォグランプの点灯判断が成立するこ
とで視界不良を判断し、あるいは、ワイパーの強作動判
断が成立することで、豪雨による視界不良を判断して同
様の処理を行うようにすることもできる。上記のフロー
において、夜間、雨中の判断、あるいは視界不良の判断
が不成立のときは、後記する後方死角確認の処理フロー
Ｅに移り、上記両判断が成立のときでも、ウィンカー作
動時は、後方死角確認のフローの判断要件を跳ばして後
方死角画面Ｅ_L又はＥ_Rを表示することになる。また、
サイドランプ点灯は、必ずしも必要条件ではない。それ
は、対向車等の前照灯の方向に対して、前左右のカメラ
Ｃ_{F L ,}Ｃ_{F R}の光軸方向は大きく異なるため、対向車
の光が水膜に鏡面反射してきても、カメラのＣＣＤには
入らず、眩惑されることはなく、白線からの反射光は乱
反射であるため、ＣＣＤで捉えることが可能であるため
である。したがって、対向車や後続の車、隣の車、更に
は自車等の照明を使って自車の横から、やや前方まで十
分に検出可能である。このように、サイドランプ点灯は
更に見えやすくするためのものである。

【００６６】表示画面としては、図２６に示すように同
一ディスプレー上に前左角部のカメラＣ_{F L}と前右角部
のカメラＣ_{F R}の画像を写す。このとき運転者に実感が
わくように左右の白線Ｗ’_{L L}，Ｗ’_{L R}の相対関係が
一つのカメラで撮影したときと同じになるように設定す
るのが望ましい。また、自車体の色が暗い場合には、画
像内の自車体が見えにくくなるので、先の障害物回避で
述べたと同様の方法で、自車の輪郭線Ｌ_{P F}をスーパー
インポーズしておくと、路面との判別が容易になる。

【００６７】ところで、こうした悪条件下では、カメラ
画像をそのまま表示するのみでは、画像が不鮮明になり
がちとなり、運転中のドライバーには認識しにくい可能
性がある。そこで、以下のような方法で認識し易いよう
にするのも有効である。

【００６８】図２８に示す変形例は、画像処理により白
線を際立たせる強調表示をするか、又は、白線を表す図
形を画像白線上にスーパーインポーズする方法である。
この場合、ステップＳＦ−５の表示処理に続けて、ステ
ップＳＦ−６で白線認識と傾きの認識を行い、それに基
づきステップＳＦ−７で画像上の白線を強調又は白線を
表示する図形をスーパーインポーズする処理を行うこと
になる。図面上ではそれを破線で表示している。表示色
は白線に合わせた白にこだわらず、ドライバーに視認し
やすい色を用いれば良い。

【００６９】次に、図２９は、白線図形をフロントガラ
スを用いたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）により
表示する第２変形例を示す。この場合もステップＳＦ−
５の表示処理に続けて、ステップＳＦ−６で白線認識と
傾きの認識を行い、それに基づきステップＳＦ−７’で
ＨＵＤ表示処理を行うことになる。表示位置は、運転者
の実際の視線に合わせた白線位置に重なる位置とする。
この表示方法によると、運転者は、運転視界を保ったま
ま、視線を逸らさずに白線位置を実感覚で確認できるた
め、安全性が向上する利点が得られる。

【００７０】次の図３０に示す第３変形例は、表示機能
を更に進めて、検出した白線が白線許容範囲から外れた
場合又は外れつつある場合に、運転者に警告するもので
ある。図では自車が左側に外れつつある場合を例示して
いる。この場合の処理としては、ステップＳＦ−５の表
示処理に続けて、前２例と同様のステップＳＦ−６によ
る白線認識と傾きの認識を行い、その結果と、予め自車
位置に対して画面上での一定位置に設定しておく白線許
容範囲との比較で、ステップＳＦ−８の判断により映像
の白線が許容範囲から外れ又は外れそうになった場合
に、ステップＳＦ−９により運転者に警告を行えば良
い。具体的な警告方法は種々想定されるが、例えば図示
のように、“左に外れています”等の文字表示する方法
がある。

【００７１】ところで、白線検出技術を、レーン外れ警
告等に活用しようとする方法は、既に各種提案されてい
る。こうした技術における白線検出用の従来のカメラ
は、図３１及び図３２に略号ＣＣＤ_O で示すように運転
席の近辺（通常、バックミラー近辺）からボンネット越
しに前方の白線を撮影する配置とされるのが普通であ
る。このようにすると、撮像をほぼ運転者の運転時の視
角に近似させることができ、左右の白線を同時に見るこ
とができる点では大きな利点がある。しかしながら、こ
の方法では、白線を路面に対して浅い角度、側面方向に
見て角度θ_O v 、平面方向に見て角度θ_O _H で、かつ遠
方を見ることになる点で問題がある。すなわち、図に示
すように、降雨で路面に水幕ができるような状態になる
と、浅い角度で見ることが障害となり、その下の路面の
白線を見ることが困難になる。特に、対向車のヘッドラ
イトや先行車の後尾灯、街路灯等々の照明の反射光に惑
わされると、ドライバーは実視界上で白線を見ることが
できないのと同様に、カメラによる撮像上でも白線検出
が不可能となる。また、霧や煙等の場合は、かえって遠
くを見ることが障害となり、厚い霧や煙の層を通して見
ることになり、やはりカメラでの路面の白線検出が不可
能となる。レーン外れ警告等は、運転者が見えないとき
適切になされてこそ価値があるが、上記のようなカメラ
配置でドライバーと一緒に検出不可となっては支援シス
テムとしての価値が生きない。

【００７２】この点について、上記実施形態の白線確認
によれば、視認不可状況を検出して、そのような状態に
惑わされない自車間近の路面状態を検出して支援するこ
とができる。この場合に、本発明の基本思想に基づき冒
頭に述べたように設定された右前角のカメラＣ_F _R （図
３１、図３２では略号ＣＣＤ_H で示す）は、路面に近い
位置から、しかも路面に対し垂直に近い角度で見下ろす
点に重要な意味がある。図３１に示すように側面方向に
おいて地面を見る角度θ_{H V}が極めて大きく（θ_{H V}≫
θ_{O V}）、ほとんど垂直に近く、したがって極めて自車
体に近い路面を見ていることになる。また、平面方向に
ついても、図３２に示すように、角度θ _{H H}は角度θ
_{O H}よりも十分大きく（θ_{H H}≫θ_{O H}）、対向車の照
明に惑わされる可能性が低くなる。このように設定して
初めて、夜間でのすさまじい豪雨や濃霧の場合でも白線
を撮影できて、画像を運転者に提供し、車線に対して自
車の位置を認識することが可能となる。また、変形例１
又は２のように画像処理すれば、そのような悪条件下で
も白線認識を一層容易にさせることができるようにな
る。更に、変形例３のような的確な警告も可能となる。
なお、図では右前角のカメラＣ_F _R （ＣＣＤ_H ）につい
て例示しているが、図示を省略する左前角のカメラの場
合についても全く同じことがいえる。

【００７３】図３３は、水面での反射光と、水中透過光
による水底の対象物の見え方の関係を原理的に示す。図
示のように、水面を見下ろす角度θと表面反射する光の
強さとの間には相関関係が成り立ち、図に破線で示す水
面での反射光に対して、図に実線で示す水中透過光は、
角度θ₁ を境として強さが逆転する。したがって、角度
θ₁ より小さい角度領域では、水面反射光に邪魔されて
水底が見えないのに対して、角度θ₁ より大きい角度領
域では、水面反射光に邪魔されずに水底が見える状態と
なる。この場合の角度θ₁ より小さい角度領域での像の
取込が上記従来のカメラＣＣＤ_O による撮像にあたり、
角度θ₁ より大きい角度領域でのカメラＣＣＤ_H による
像の取込が上記実施形態での撮像にあたる。上記実施形
態では、こうした原理を利用して悪天候下での白線確認
を可能としているわけである。

【００７４】（白線の検出）なお、本実施形態の運転支
援装置は、白線の検出にも使用することができる。白線
検出の具体的手法については、周知であるので説明を省
略するが、それらの多くは、前記のようにカメラを車室
内のフロントガラス近辺に専用に設置している。それに
対して、本装置では、前記のように死角検出用に設けた
車両前左右角部の二つのカメラを用いて白線検出を行わ
せることができる。こうすることによって、本運転支援
装置の特徴である横方向の視界の広さを利用した自車近
辺の横の白線の検出で、自車体との相対位置関係を精度
良く検出できるとともに、前記の白線の表示で説明した
ように、夜間降雨時や霧の時にも検出可能である等の利
点が得られる。しかも、他の機能と兼用のため安価とな
る。

【００７５】（後方死角確認）本発明の主題に係り、車
両後方の情報の取込み画像を自動的にモニターに表示す
る画像選択は、後方死角確認に適用されている。図３４
に先の白線検出とつながる後方死角確認の表示の流れを
示す。この表示は、設定車速以上で、ナビ情報から解る
ステップＳＥ−１の判断で片側２車線以上、更にステッ
プＳＥ−２の判断で交差点近くでない所で走行中に、ス
テップＳＥ−３によるウィンカー操作が判断された場合
に、追い越し、又は割り込みと判断することで実行し、
ウィンカー操作が判断されない場合には、車両の挙動に
応じてＥ₁の処理による画面選択を実行する。左又は右
のウィンカー操作がある場合には、Ｅ_L又はＥ_Rの処理
により該当する後方画像をステップＳＥ−４又はステッ
プＳＥ−５で表示する。また、ウィンカー操作がない場
合には、図３５に示す処理を実行する。

【００７６】この図３５に示すＥ₁の処理では、当初の
ステップＳＥ−１０で前左と前右のカメラＣ_F _L ，Ｃ_F
_R による白線検出を行い、この検出が不可能な場合に
は、そのままＥ₂の経路で画面表示を行わずに処理を終
了する。ステップＳＥ−１０で白線検出が可能な場合に
は、図２６に示すような画像認識上の左右２本ずつの判
定線Ｒ₁，Ｒ₂，Ｌ₁，Ｌ₂を設定し、これら判定線に
対する自車両画像の動きで判定を行う。ここに、判定線
Ｒ₂，Ｌ₂は自車両最外側延長線であり、判定線Ｒ₁，
Ｌ₁はそれより所定距離離れた並行線である。このよう
に設定した判定線に対して、次のステップＳＥ−１１で
右白線がＲ₁を右から左に横切ったと判定した場合に
は、ステップＳＥ−１３により横切る速度が基準値以上
か否かの判定を行い、これが満足されるときに車線変更
意思があるとしてＥ_Rに進んで、上記画像の表示を行
う。また、ステップＳＥ−１３での判断が満足されない
ときでも、ステップＳＥ−１５で判定線Ｒ₂を横切った
場合には、既に車線変更中としてＥ_Rに進んで、上記画
像の表示を行う。一方、ステップＳＥ−１１で否の場合
には、ステップＳＥ−１２で左白線がＬ₁を左から右に
横切った場合には、更にステップＳＥ−１４で横切る速
度が基準値以上のときに、Ｅ_Lに進んで上記画像の表示
を行う。この場合も、横切る速度が基準値に満たないと
きは、ステップＳＥ−１６による位置判断で表示、非表
示を分ける。このように左右２本ずつの判定線を基準と
して、位置と移動横断速度とで運転者の意思を判定する
ことで、意図しない車両のふらつき等による誤判定を避
けることができる。

【００７７】運転者はこの画像を参考にして運転操作を
する。車線判断に関しては、先に述べた白線検出技術を
用いて、走行している道路の車線数、自車の走行してい
る車線等は容易に解る。また、主要道路に設置されてい
る光ビーコンの信号を用いても、同じことが容易に可能
となる。これらの情報を用いるだけでもウィンカー操作
と組み合わせて追い越し又は割り込みの判断は容易にで
きる。勿論、ナビ情報と組み合わせれば、更に情報精度
が高まるのは当然である。

【００７８】以上、本発明の技術思想の理解の便宜のた
めに、一実施形態を基に若干の変形例を挙げて説明した
が、本発明は、例示の実施形態や変形例に限定されるも
のではなく、特許請求の範囲の個々の請求項に記載の事
項の範囲内で、種々に具体的な構成を変更して実施する
ことができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した運転支援装置の一実施形態に
おける撮像装置の設置姿勢を示す説明図である。

【図２】運転支援装置のシステム構成を示すブロック図
である。

【図３】運転支援装置の撮像装置と距離検出装置の車両
への配置を模式化して示す平面図である。

【図４】車両の各角部に設置した撮像装置の方向とモニ
ター表示画面の関係を示す説明図である。

【図５】車両角部に対する撮像装置の具体的配設位置と
設置姿勢を模式化して例示する断面図である。

【図６】撮像装置の具体的設置位置を例示する車両正面
図である。

【図７】自車左前角部を表示するモニター表示画面を例
示する画面説明図である。

【図８】運転支援装置のシステム全体の処理フロー示す
フローチャートである。

【図９】縁寄せ操作時のモニター表示画面を車両各部と
の位置関係と併せて示す説明図である。

【図１０】予測軌跡表示の図形例を対比して示すイメー
ジ図である。

【図１１】縁寄せ操作時の処理フローを示すフローチャ
ートである。

【図１２】障害物回避操作時のモニター表示画面を詳細
に示す画面構成図である。

【図１３】目安距離線をスーパーインポーズしたモニタ
ー表示画面を示す画面構成図である。

【図１４】障害物回避操作時の処理フローを示すフロー
チャートである。

【図１５】障害物回避操作時の警告表示画面の一例を示
す画面構成図である。

【図１６】駐車操作時の各時点における車両の位置を示
す見取り図である。

【図１７】駐車操作時の目標駐車スペースのモニター表
示画面を示す画面構成図である。

【図１８】駐車操作時の目標駐車スペースの位置ずれに
よるモニター表示画面の相違を示す画面構成図である。

【図１９】駐車操作時の２画像同時表示画面を示す画面
構成図である。

【図２０】駐車操作時の処理フローを示すフローチャー
トである。

【図２１】ブラインドコーナー表示におけるモニター表
示画面を示す画面構成図である。

【図２２】ブラインドコーナー表示の処理フローを示す
フローチャートである。

【図２３】ブラインドコーナー表示における交差点を例
示する見取り図である。

【図２４】ブラインドコーナー表示におけるモニター表
示画面を示す画面構成図である。

【図２５】白線表示のための付加的な装置構成を模式化
して示す断面図である。

【図２６】白線表示時のモニター表示画面を示す画面構
成図である。

【図２７】白線表示時の処理フローを示すフローチャー
トである。

【図２８】白線表示時の処理フローの変形例を示すフロ
ーチャートである。

【図２９】白線表示時の処理フローの他の変形例を示す
フローチャートである。

【図３０】白線表示時の処理フローの更に他の変形例を
示すフローチャートである。

【図３１】白線表示におけるカメラアングルと白線検出
機能との関係を側面方向の角度関係で示す説明図であ
る。

【図３２】白線表示におけるカメラアングルと白線検出
機能との関係を平面方向の角度関係で示す説明図であ
る。

【図３３】水面での反射光と、水中透過光による水底の
対象物の見え方の関係を原理的に示す説明図である。

【図３４】後方死角表示の処理フロー示すフローチャー
トである。

【図３５】後方死角表示の処理の部分フローを示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１制御装置２入力装置５ディスプレー（モニター）６ナビＥＣＵ（ナビゲーション装置）９車両２１ＣＣＤカメラ（撮像装置）２２ウィンカーＳＷ（ウィンカースイッチ）２４ブレーキＳＷ（ブレーキセンサー）２５車速センサー２７ワイパーＳＷ（ワイパースイッチ）ＳＤ−３，ＳＤ−４指標表示手段、画像選択手段ＳＥ−４，ＳＥ−５画像選択手段ＳＦ−５画像選択手段ＳＦ−７，ＳＦ−７’ 画像処理手段ＳＦ−９警告手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に設置され、外界の情報を取り込む
複数の撮像装置と、該撮像装置が取り込む画像を処理す
る制御装置と、該制御装置により処理される画像を表示
するモニターとを備える運転支援装置において、前記制御装置は、道路情報を伝達可能なナビゲーション
装置に連結され、該ナビゲーション装置からの道路情報に基づき、信号の
ない交差点への接近を判断して、該判断に基づき、交差
する道路の情報の取込み画像を自動的にモニターに表示
する画像選択手段を備えることを特徴とする運転支援装
置。
【請求項２】前記制御装置に車両の走行状況と運転操
作内容とを情報として入力する入力装置を備え、前記制御装置は、前記ナビゲーション装置からの道路情
報に加えて、入力装置から入力される車両の走行状況と
運転操作内容の情報に基づき前記信号のない交差点への
接近を判断する、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】前記車両の走行状況の情報は、入力装置
に包含される車速センサーによる低車速情報である、請
求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】前記運転操作内容の情報は、入力装置に
包含されるブレーキセンサーによるブレーキ操作情報で
ある、請求項２記載の運転支援装置。
【請求項５】前記制御装置は、取込み画像の道路情報
を補足する指標を生成して取込み画像にスーパーインポ
ーズする指標表示手段を備える、請求項２、３又は４記
載の運転支援装置。
【請求項６】前記指標は、自車からの地面上の目安距
離の目盛りである、請求項５記載の運転支援装置。
【請求項７】前記目盛りは、ナビゲーション装置から
の道路情報に基づく処理により、取込み画像上の交差す
る道路の方向に合わせて生成される、請求項６記載の運
転支援装置。
【請求項８】車両に設置され、外界の情報を取り込む
複数の撮像装置と、該撮像装置が取り込む画像を処理す
る制御装置と、該制御装置により処理される画像を表示
するモニターとを備える運転支援装置において、前記制御装置に車両の走行状況と運転操作内容とを情報
として入力する入力装置を備え、前記制御装置は、道路情報を伝達可能なナビゲーション
装置に連結され、該ナビゲーション装置からの道路情報に基づき、走行車
線数が複数であり、交差点に接近していないことの判断
の成立を条件として、入力装置から入力される車両の走
行状況と運転操作内容の情報と、制御装置の画像処理に
より得られる車両の挙動のいずれかから車線変更を判断
し、該車線変更の判断に基づき、車両後方の情報の取込
み画像を自動的にモニターに表示する画像選択手段を備
えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】前記車両の走行状況と運転操作内容の情
報は、入力装置に包含される車速センサーによる高車速
情報とウィンカースイッチの操作情報である、請求項８
記載の運転支援装置。
【請求項１０】前記車両の挙動は、画像上で認識され
る目標物の移動に基づき判定される、請求項８記載の運
転支援装置。
【請求項１１】車両に設置され、外界の情報を取り込
む複数の撮像装置と、該撮像装置が取り込む画像を処理
する制御装置と、該制御装置により処理される画像を表
示するモニターとを備える運転支援装置において、前記制御装置に車両の走行状況と運転操作内容とを情報
として入力する入力装置を備え、前記制御装置は、入力装置からの運転操作内容に基づ
き、道路上での自車位置の視認が困難な状況を判断し
て、該判断に基づき、車両側方の情報の取込み画像を自
動的にモニターに表示する画像選択手段を備えることを
特徴とする運転支援装置。
【請求項１２】前記運転操作内容は、入力装置に包含
される灯火スイッチの操作による点灯情報である、請求
項１０記載の運転支援装置。
【請求項１３】前記運転操作内容は、入力装置に包含
されるワイパースイッチの操作によるワイパー作動情報
である、請求項１１又は１２記載の運転支援装置。
【請求項１４】前記制御装置は、取込み画像上の目標
物を際立たせる画像処理手段を包含する、請求項１１、
１２又は１３記載の運転支援装置。
【請求項１５】前記制御装置は、画像上で認識される
目標物の移動に基づき車両の挙動を判定し、警告情報を
スーパーインポーズする警告手段を包含する、請求項１
１〜１４のいずれか１項記載の運転支援装置。