JPH06261322A

JPH06261322A - 車両用側方状況表示装置

Info

Publication number: JPH06261322A
Application number: JP5043767A
Authority: JP
Inventors: Tetsushi Mimuro; 哲志御室; Tadashi Sugawara; 正菅原; Yoshiaki Miichi; 善紀見市; Takahiro Maemura; 高広前村; Tadao Tanaka; 忠夫田中; Kiichi Yamada; 喜一山田; Kazuya Hayafune; 一弥早舩; Hiroshi Yoshida; 寛吉田
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1993-03-04
Filing date: 1993-03-04
Publication date: 1994-09-16

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は、車両用側方状況表示装置に関し、
ドライバが、斜側方を含む側方全域の物体の情報を、容
易に認識できるようにすることを目的とする。【構成】自車両の側方状況を撮影する撮影手段１と、
撮影手段１からの映像情報を所要の周期で格納するフレ
ームメモリ２と、フレームメモリ２から所要の周期で入
力される画像情報に基づいて、車両周辺の物体を認識す
るとともに、物体の該自車両に対する相対速度を検出す
る物体認識・相対速度検出手段３と、物体認識・相対速
度検出手段３からの情報に基づいて、側方状況の画像領
域を、物体の存在する領域毎に分割する画像領域分割手
段４と、物体認識・相対速度検出手段３と画像領域分割
手段４とからの情報を受け、自車両の側方状況の画像領
域を刻々と模式的に表示する表示手段５とをそなえ、表
示手段５が、物体毎の相対速度を識別できるように、画
像領域分割手段４で分割された物体毎の画像領域を、物
体の相対速度に従った表示特性で表示するように構成す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車に用いて好適
な、車両用側方状況表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の運転時には、常に自車両の周囲
全体を把握しているのが望ましいが、車両の構造上、ド
ライバの周囲の視界にはいわゆる死角が存在して、自車
両の周囲の状態を確実に把握しにくくなっている。ま
た、夜間には、照明されない部分はすべて実質的な死角
となってしまう。

【０００３】例えば、車両の側方や後ろ斜側方において
自車両と近接して走行する車両等について、自車両との
相対距離や相対速度等の認識は、ドライバにとっては困
難な場合が多い。そこで、ドライバの視界を補完するた
めに、例えば車両の側方または斜側方等の、ドライバの
死角となる視界領域に存在する物体の情報を検出してド
ライバに伝達するようにしたシステムの提案されてい
る。

【０００４】これにより、自車両に近接して走行する車
両等を認識できる。この場合、側方（斜側方を含む）に
近接して走行する車両等の検出は、例えば、超音波，光
学的ビームセンサ及びレーダ等により構成された検出セ
ンサを用いることにより行なうことが提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両の側方の車両等の検出システムでは、車
両の側方に物体が存在することは検出できるが、その物
体に関する情報（例えば、その物体の大きさ等）の判別
がしにくく、従って、ドライバはその物体が何であるか
という判断が困難である。

【０００６】また、検知物体の速度についても知りたい
が、従来の検出システムでは一般に物体の速度まではわ
からない。さらに、上記の各種センサにより、これらの
検出を行なう場合は、単一の検出センサでは検出する領
域が狭く、斜側方を含む側方全域を検出できるシステム
を構築するには、検出センサの数を多くもうける必要が
あり、システムが膨大となる課題がある。

【０００７】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、ドライバが、斜側方を含む側方全域の物体に
関する情報を、容易に認識することができるようにし
た、車両用側方状況表示装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両用側方状況表示装置では、自車両の側方
状況を撮影する撮影手段と、該撮影手段からの映像情報
を格納するフレームメモリと、該フレームメモリから所
要の周期で入力される画像情報に基づいて、該車両周辺
の物体を認識するとともに、該物体の該自車両に対する
相対速度を検出する物体認識・相対速度検出手段と、該
物体認識・相対速度検出手段からの情報に基づいて、側
方状況の画像領域を、該物体の存在する領域毎に分割す
る画像領域分割手段と、該物体認識・相対速度検出手段
と該画像領域分割手段とからの情報を受け、該自車両の
側方状況の画像領域を刻々と模式的に表示する表示手段
とをそなえ、該表示手段が、該物体毎の相対速度を識別
できるように、該画像領域分割手段で分割された該物体
毎の画像領域を、該物体の相対速度に従った表示特性で
表示するように構成されている。

【０００９】また、請求項２記載のように、上記請求項
１記載の車両用側方状況表示装置において、該表示手段
が、該物体毎の相対速度を識別できるように、該物体の
存在する画像領域を、該物体の相対速度に従って段階的
に色分けして表示するように構成されることが好まし
い。また、請求項３記載のように、上記請求項１記載の
車両用側方状況表示装置において、該表示手段が、該物
体が該自車両に急接近している場合には該物体の存在す
る画像領域を強調して表示するように構成されるとよ
い。

【００１０】また、請求項４記載のように、上記請求項
１〜３記載の各車両用側方状況表示装置には、いずれも
該物体が該自車両に急接近している場合は、音声による
警報を行なう音声警報手段をそなえることもできる。ま
た、請求項５記載のように、上記請求項１〜４記載の各
車両用側方状況表示装置には、いずれも該物体認識・相
対速度検出手段に、該物体の該自車両に対する相対速度
が所定の負のしきい値よりも小さい場合には該物体に関
する情報を除去する情報除去手段をそなえることが好ま
しい。

【００１１】

【作用】上述の請求項１記載の本発明の車両用側方状況
表示装置では、撮影手段が、自車両の側方状況を撮影
し、この撮影された映像情報をフレームメモリに所要の
周期で格納する。物体認識・相対速度検出手段では、フ
レームメモリから所要の周期で入力される画像情報に基
づいて、車両周辺の物体を認識するとともに、該物体の
該自車両に対する相対速度を検出する。

【００１２】次に、画像領域分割手段が、検出された物
体認識情報と相対速度情報にもとづいて、側方状況の画
像領域を、該物体の存在する領域毎に分割する。そし
て、表示手段では、上記物体認識情報，相対速度情報及
び分割された画像領域に関する情報を受け、該自車両の
側方状況の画像領域を刻々と模式的に表示する。この
際、分割された該物体毎の画像領域は、該物体毎の相対
速度を識別できるよう、該物体の相対速度に従った表示
が行なわれる。

【００１３】また、上述の本発明の請求項２記載の車両
用側方状況表示装置では、表示手段が、該物体の相対速
度に従って、該物体の存在する画像領域を段階的に色分
けして表示する。また、上述の本発明の請求項３記載の
車両用側方状況表示装置では、該物体が該自車両に急接
近している場合には、表示手段が、該物体の存在する画
像領域を強調して表示する。

【００１４】また、上述の本発明の請求項４記載の車両
用側方状況表示装置では、該物体との相対速度の大きさ
が所定のしきい値を越え、該物体が該自車両に急接近し
ている場合は、音声警報手段が、音声による警報を行な
う。また、上述の本発明の請求項５記載の車両用側方状
況表示装置では、該物体の該自車両に対する相対速度が
所定の負のしきい値よりも小さい場合には、情報除去手
段が、該物体に関する情報を除去する。

【００１５】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。（ａ）第１実施例の説明本発明の第１実施例としての車両用側方状況表示装置
は、図２に示すように、車両１０１に搭載され、この車
両（以下、他車両と区別して自車両という）１０１の側
方（斜側方を含む。以下、斜側方を含めて側方と呼ぶこ
とがある。）の視界の情報、例えば自車両を追い越した
車両１０２や自車両１０１を追い越そうとする車両１０
３等に関する側方状況を、自車両１０１のドライバに提
供するためのものである。

【００１６】このため、この車両用側方状況表示装置
は、図１に示すように、撮影手段としてのＣＣＤカメラ
１と、フレームメモリ２と、物体認識・相対速度検出手
段３と、画像領域分割手段４と、表示手段５と、タイミ
ング発生手段６と、しきい値格納手段７と、音声警報手
段８とをそなえて構成されている。ＣＣＤカメラ１は自
車両の側方状況を撮影するものであり、図２に示すよう
に、車両の左右両端に搭載されるものであって、撮影す
ることのできる視界は、視界１０５のように前後方向に
広角になっている。

【００１７】タイミング発生手段６は、ＣＣＤカメラ１
により撮影した映像情報を所定の周期で格納させるため
の、電気的な信号を発生させているものである。したが
って、フレームメモリ２はタイミング発生手段６からの
信号により作動して、ＣＣＤカメラ１から送られた映像
情報を所要の周期毎に離散的に格納するようになってお
り、この格納された映像情報についても同様の周期毎に
物体認識・相対速度検出手段３に出力されるようになっ
ている。

【００１８】なお、この実施例のものでは、フレームメ
モリ２に取り込む映像情報について、上端側と下端側と
をカットした探索レンジを設定しており、この探索レン
ジについて処理することにより、効果的に隣接レーンに
おける走行車両等の認識を行なうようになっている。物
体認識・相対速度検出手段３は、フレームメモリ２から
所要の周期で入力される画像情報から、車両周辺の物体
を認識するとともに、後述する処理によって側方物体の
自車両１０１に対する相対速度を算出するものである。

【００１９】つまり、フレームメモリ２から刻々と入力
される画像情報に基づき物体の位置の変化（変位）を抽
出してベクトルに変換し、これにより側方物体の自車両
との相対速度を算出するようになっている。たとえば、
ＣＣＤカメラ１がある時刻に図４（Ａ）に示すような映
像を撮影すると、フレームメモリ２を通じて上限（ａ）
から下限（ｂ）までの範囲の探索レンジ内の情報が物体
認識・相対速度検出手段３に取り込まれる。そして、そ
の後（例えば１周期後）の時刻にも、物体認識・相対速
度検出手段３に同様の画像情報が取り込まれ、この２つ
の画像情報の相関をとることにより、車両１０２，１０
３や木１０４等の各物体毎に速度ベクトルを求めること
ができる。

【００２０】この結果、上記車両１０２，１０３や木１
０４等は、図４（Ｂ）に示すようなベクトルの集合１０
２Ｂ〜１０４Ｂとなるが、このベクトルの集合１０２Ｂ
〜１０４Ｂによって物体が認識できるようになってい
る。また、このベクトルの集合１０２Ｂ〜１０４Ｂにお
ける各ベクトルは相対速度に対応するので、この速度ベ
クトルの大きさから相対速度を算出するようになってい
る。

【００２１】そして、この物体認識・相対速度検出手段
３では、このようにして得られた物体の相対速度が所定
の値（第１しきい値）よりも小さい場合には、当該物体
を認識情報を除去して、この物体を認識しないようにす
る情報除去手段３ａをそなえている。上記第１しきい値
は負の所定値（例えば、−１０ｋｍ／時）とすること
で、例えばほぼ停止している物体や自車両に対して対向
する対向車両等を含めて自車両の後方へ十分な相対速度
で遠ざかっていく物体については、ドライバに対する情
報提供の内容から除外するようになっている。従って、
図４（Ｂ）において、物体（つまり、停止している木）
１０４に対応するベクトルの集合１０４Ｂは除去され
る。

【００２２】また、物体認識・相対速度検出手段３で
は、自車両の後方から急接近してくる車両に対しては、
後述するような音声による警告を発することより、ドラ
イバに対して側方への注意を特に喚起させるようになっ
ている。なお、車両等が、急接近しているかの判断は、
画像情報から自車両の側方（横方向）及び後方（後斜め
側方）の物体について、その相対速度が所定の値（第２
しきい値）を越えているかによって行なえる。

【００２３】なお、この第２しきい値は適当に大きな正
の値とする。また、音声による警報は自車両に対する相
対速度が大きく、ドライバに対する注意の喚起が特に必
要な場合に行なわれるのが好ましいためである。なお、
７ａはしきい値格納手段であり、このしきい値格納手段
７ａは、上記の各しきい値が格納されているものであ
る。

【００２４】画像領域分割手段４は物体認識・相対速度
検出手段３からの情報にもとづいて、側方状況の画像領
域における動体の存在する部分を、物体ごとに、以下の
処理を以て分割するものである。つまり、上記の物体認
識・相対速度検出手段３にて得られた、物体に対応する
ベクトルの集合で形成される領域の面積が、画像上にお
ける物体の大きさを表すようになっており、この画像領
域について分割するのである。

【００２５】例えば、図４（Ｂ）における動体としての
車両１０２，１０３を示すベクトルの集合１０２Ｂ，１
０３Ｂを、それぞれ図４（Ｃ）のようなブロック１０２
Ｃ，１０３Ｃとして画像領域を分割するようになってい
る。表示手段５は、物体認識・相対速度検出手段３と画
像領域分割手段４とからの情報を受け、自車両の側方状
況の画像領域を刻々と模式的に表示することができるも
のである。

【００２６】さらに、この表示手段５は、色分け処理手
段５ａをそなえており、この色分け処理手段５ａによ
り、物体の存在する画像領域を物体の相対速度情報に従
って色分け処理を施して表示するようになっている。こ
こでは、相対速度の大きさに応じて段階的に色相が変化
するように、色分け処理を施すようになっている。例え
ば、相対速度が大きい方から小さい方へ、赤色，オレン
ジ色，黄色，黄緑色，緑色といったように色分けするこ
とも考えられる。

【００２７】音声警報手段８は、自車両の側方又は後方
の物体との相対速度がしきい値格納手段７に格納された
第２しきい値を越えた場合は、音声による警報を行なう
ものである。この音声警報とは、ブザーやチャイム等の
単純な警告音によるものを含む。この警報の態様のひと
つとしては、例えば対象物体の速度に関する情報や位置
に関する情報等を含んだ形で警報を行なうようにするこ
とも考えられる。

【００２８】上記第２しきい値は正の所定の値とするこ
とで、音声による警報は自車両に対する相対速度が大き
く、ドライバに対する注意の喚起が特に必要な場合に行
なわれるようになっている。上述の構成により、本発明
の第１実施例としての車両用側方状況表示装置は、例え
ば図３のフローチャートに示すような流れで処理動作が
行なわれる。

【００２９】なお、以下に示す動作の説明にあたって
は、説明の便宜のため、自車両に対して右側の側方状況
に関しての表示について説明する。自車両に対する左側
の側方状況に関する表示については右側と同様だからで
ある。まず、ステップＡ１で、ＣＣＤカメラ１によって
右側方映像を撮影する。この側方映像の視界は、既述し
たように図２における視界１０４のように広角にとらえ
ることができる。

【００３０】次に、ステップＡ２で、ＣＣＤカメラ１に
よって撮影された右側方状況を、タイミング発生手段６
にて発生する所定の周期毎にフレームメモリ２に離散的
に格納する。そして、ステップＡ３で、フレームメモリ
２にて格納された映像情報が、物体認識・相対速度検出
手段３に刻々と入力され、この入力された映像情報から
物体（静止している物体及び動いている物体）を認識す
る。

【００３１】なお、上記物体の認識にあたっては、ＣＣ
Ｄカメラ１からの映像について探索レンジを設定するこ
とにより、効果的に隣接レーンにおける走行車両等の認
識を行なう。例えば、ＣＣＤカメラ１がある時刻に図４
（Ａ）に示すような画像を撮影すると、上限ラインを
（ａ）とし、下限ラインを（ｂ）として探索レンジを設
定し、車両等の認識を行なうのである。

【００３２】さらに、刻々と入力される映像情報から物
体の位置の変化（変位）を抽出して速度ベクトルに変換
し、これにより自車両との相対速度を算出する。なお、
このベクトルは映像情報中において分散的に多数の抽出
点があり、大きさの近似したベクトルの集合が構成され
ることによって、物体を認識することができる。例え
ば、ＣＣＤカメラ１がある時刻に図４（Ａ）に示すよう
な画像を撮影すると、フレームメモリ２を通じて上限
（ａ）から下限（ｂ）までの範囲の探索レンジ内の情報
が物体認識・相対速度検出手段３に取り込まれる。そし
て、その後（例えば１周期後）の時刻にも、物体認識・
相対速度検出手段３に同様の画像情報が取り込まれ、こ
の２つの画像情報の相関をとることにより、車両１０
２，１０３や木１０４等の各物体毎に速度ベクトルが求
められる。

【００３３】この結果、上記車両１０２，１０３や木１
０４等は、図４（Ｂ）に示すような、大きさの近似した
ベクトルの集合１０２Ｂ〜１０４Ｂとなり、これにより
物体が認識でき、かつこの速度ベクトルの大きさから相
対速度が求められる。ステップＡ４では、ステップＡ３
で求めた相対速度Ｖが第１しきい値Ｖ₀よりも小さいか
どうかを判断し、相対速度Ｖが第１しきい値Ｖ₀よりも
小さければ、ステップＡ５で、当該物体の情報を除去す
る。この処理は、情報除去手段３ａで行なわれるが、こ
れにより、自車両に対する側方物体が、対向車両である
か又は停止している物体（車両等を含む。）若しくは停
止状態に近い速度の物体であれば、この側方物体の情報
が除去されるのである。

【００３４】例えば、図４（Ｂ）に示すベクトルの集合
１０２Ｂ〜１０４Ｂにおいては、木１０４との相対速度
を表すベクトルの集合１０４Ｂが除去されるのである。
ただし、走行レーンやガードレール等は停止している
が、これらのものは、道路上に連続して存在するもので
あり、自己相関が強く時間変位による相対速度の算出が
困難なので、除去されずに残ってしまう。しかし、これ
らの連続して存在する停止物体は画像領域の前後方向全
体に亘って、切れ目なく連続するので、他の物体と区別
することができる。

【００３５】また、相対速度Ｖが第１しきい値Ｖ₀より
も大きい場合は、ステップＡ６で、画像領域分割手段４
により、側方状況の画像領域における動体の存在する部
分を、物体ごとに分割する。つまり、図４（Ｂ）におい
て、物体としての車両１０２，１０３を示すベクトルの
集合１０２Ｂ，１０３Ｂに対応させて、それぞれ図６
（Ｃ）のようなブロック１０２Ｃ，１０３Ｃとして画像
領域を分割する。また、走行レーンやガードレール等の
画像領域はブロック２００Ｃのようにして分割されるの
である。

【００３６】ステップＡ６において画像領域が分割され
ると、ステップＡ７で、相対速度Ｖが第２しきい値Ｖ₁
を越えているかどうかを判断する。つまり、自車両に対
する相対速度が大きく音声による警報が必要かどうかを
判断しているのである。ここで、相対速度Ｖが第２しき
い値Ｖ₁を越えている場合は、ステップＡ７に進み、物
体認識・相対速度検出手段３から、音声警報手段７に音
声による警報を行なう旨の制御信号を出力して、音声警
報手段７で音声警報を行なって、ステップＡ９へ進む。

【００３７】そして、相対速度Ｖが第２しきい値Ｖ₁を
越えていない場合には直接ステップＡ９へ進む。ステッ
プＡ９では、表示手段５における色分け処理手段５ａに
より、分割された画像領域に相対速度に従った色分け処
理を施して表示が行なわれる。なお、この色分けは、相
対速度の大きさに従って、同系色における薄色から濃色
に変化させる等の方法も考えられる。

【００３８】上記の処理は、所定の周期で連続的に行な
われることにより、側方状況は常にリアルタイムで表示
させる。このため、ドライバは運転中必要な場合は常に
側方状況の流れを把握することができる。このようにし
て、本装置では、多数のセンサ類を設けることなく、ド
ライバが、斜側方を含む側方全域の物体に関する必要な
情報を、必要な場合に容易にかつ詳細に認識することが
できる利点がある。

【００３９】なお、表示手段５によって表示された物体
に関する模式的表示によれば、概算的な物体の大きさに
ついても表しているので、ドライバはこの表示物体の大
きさにもとづいてその物体が何であるかの推定をも行な
うことができる。（ｂ）第２実施例の説明次に本発明の車両用側方状況表示装置の第２実施例につ
いて説明する。

【００４０】本発明の第２実施例としての車両用側方状
況表示装置についても、図１に示すような車両（自車
両）１０１に搭載される。そして、この自車両１０１の
側方の視界を撮影することにより、自車両１０１のドラ
イバに対して、例えば自車両を追い越した車両１０２や
自車両１０１を追い越そうとする車両１０３等に関する
情報等を含んだ側方状況を、ドライバに対して提供する
ことのできるものである。

【００４１】図５は本発明の第２実施例としての車両用
側方状況表示装置を示す図であるが、この図５におい
て、撮影手段１，フレームメモリ２，物体認識・相対速
度検出手段３，画像領域分割手段４，タイミング発生手
段６，及び音声警報手段８は第１実施例におけるものと
同様のものであるため、説明は省略する。５は表示手段
であり、この表示手段５は、物体認識・相対速度検出手
段３と画像領域分割手段４とからの情報を受け、自車両
の側方状況の画像領域を刻々と模式的に表示することが
できるものである。

【００４２】さらに、この表示手段５は、強調手段５ｂ
をそなえており、この強調手段５ｂにより、自車両に対
する側方及び後方の物体の相対速度が所定の値（第３し
きい値）を越えている場合には、画像領域分割手段４に
おいて分割された当該物体の存在する領域を警告効果の
強い赤色に色分けして、さらに点滅させる等の手段によ
り強調して表示するもので、これにより、ドライバに対
して当該物体に対する注意を喚起させるようになってい
る。

【００４３】なお、第３しきい値は、第２しきい値より
も適当に小さな正の値に設定されている。しきい値格納
手段７ｂは、自車両に対する物体の相対速度について表
示態様の判断基準であるしきい値が格納されており、こ
こに格納された第１しきい値は、第１実施例の場合と同
様、表示手段５による表示を通じて情報を提供する必要
のない物体に関する情報を廃棄するためのものであり、
第２しきい値は、音声警告及び強調表示を行なうための
ものであり、第３しきい値は、強調表示のみを行なうた
めのものである。

【００４４】したがって、物体との相対速度が第２しき
い値を越えると、上記強調手段５ｂによる強調表示の他
に、ドライバに対する注意の喚起をさらに厚くするため
に、音声警告手段８において音声による警報をも行なわ
れるが、物体との相対速度が第２しきい値を越えない
が、第３しきい値こえる場合は音声警告を行なわずに強
調表示のみを行なうようになっている。

【００４５】ここで、警告を強調表示のみによるもの
と、音声と強調表示とを併用したものとで態様が異なる
のは、ドライバに側方物体の接近状態を段階的に警告し
たいためであって、第３しきい値を第２しきい値と等し
くして強調表示と音声警告とを同時に行なう態様のみで
あってもよい。上述の構成により、本発明の第２実施例
としての車両用側方状況表示装置は、例えば図５のフロ
ーチャートに示すように動作する。

【００４６】なお、以下に示す動作の説明にあたって
は、第１実施例の場合と同様、説明の便宜のため自車両
に対して右側の側方状況に関する表示について説明し、
左側のものについては省略する。まず、ステップＢ１〜
ステップＢ６に至る動作は第１実施例におけるステップ
Ａ１〜ステップＡ６と同様である。つまり、ステップＢ
１で、ＣＣＤカメラ１によって右側方映像を撮影する。
この側方映像の視界は、第１実施例の場合と同様、図１
における視界１０５のように広角にとらえることができ
る。

【００４７】次に、ステップＢ２で、ＣＣＤカメラ１に
よって撮影された右側方状況を、タイミング発生手段６
にて発生する所定の周期毎に、フレームメモリ２に離散
的に格納する。そして、ステップＢ３で、フレームメモ
リ２にて格納された映像情報が、物体認識・相対速度検
出手段３に離散的に入力され、この入力された映像情報
から物体（静止している物体及び動いている物体）を認
識する。

【００４８】なお、上記物体の認識にあたっては、ＣＣ
Ｄカメラ１からの映像について探索レンジを設定するこ
とにより、効果的に隣接レーンにおける走行車両等の認
識を行なう。例えば、ＣＣＤカメラ１がある時刻に図４
（Ａ）に示すような画像を撮影すると、上限ラインを
（ａ）とし、下限ラインを（ｂ）として探索レンジを設
定し、車両等の認識を行なうのである。

【００４９】さらに、刻々と入力される映像情報から物
体の位置の変化（変位）を抽出してベクトルに変換し、
これにより自車両との相対速度を算出する。なお、映像
情報中において変位を抽出する点が分散的かつ多数存在
し、大きさの近似したベクトルの集合が構成されること
によって、物体を認識することができる。例えば、ＣＣ
Ｄカメラ１がある時刻に図４（Ａ）に示すような画像を
撮影すると、フレームメモリ２を通じて上限（ａ）から
下限（ｂ）までの範囲の探索レンジ内の情報が物体認識
・相対速度検出手段３に取り込まれる。そして、その後
（例えば１周期後）の時刻にも、物体認識・相対速度検
出手段３に同様の画像情報が取り込まれ、この２つの画
像情報の相関をとることにより、車両１０２，１０３や
木１０４等の各物体毎に速度ベクトルが求められる。

【００５０】この結果、上記車両１０２，１０３や木１
０４等は、図４（Ｂ）に示すような、大きさの近似した
ベクトルの集合１０２Ｂ〜１０４Ｂとなり、これにより
物体が認識でき、かつこの速度ベクトルの大きさから相
対速度が求められる。ステップＢ４では、ステップＢ３
で求めた相対速度Ｖが第１しきい値Ｖ₀よりも小さいか
どうかを判断し、相対速度Ｖが第１しきい値Ｖ₀よりも
小さければ、ステップＢ５で、当該物体の情報を除去す
る。この処理は、情報除去手段３ａで行なわれるが、こ
れにより、自車両に対する側方物体が、対向車両である
か又は停止している物体（車両等を含む。）若しくは停
止状態に近い状態にある物体であれば、この側方物体の
情報が除去されるのである。

【００５１】例えば、図４（Ｂ）に示すベクトルの集合
１０２Ｂ〜１０４Ｂにおいては、木１０４との相対速度
を表すベクトルの集合１０４Ｂが除去されるのである。
ただし、走行レーンやガードレール等は停止している
が、これらのものは、道路上に連続して存在するもので
あり、時間変位による相対速度の算出が困難なので、廃
棄されずに残ってしまう。しかし、これらの連続して存
在する停止物体は画像領域の前後方向全体に亘って、切
れ目なく連続するので、他の物体と区別することができ
る。

【００５２】また、相対速度Ｖが第１しきい値Ｖ₀より
も大きい場合は、ステップＢ６で、画像領域分割手段４
により、側方状況の画像領域における動体の存在する部
分を、物体ごとに分割する。つまり、図４（Ｂ）におい
て、物体としての車両１０２，１０３を示すベクトルの
集合１０２Ｂ，１０３Ｂに対応させて、それぞれ図６
（Ｃ）のようなブロック１０２Ｃ，１０３Ｃとして画像
領域を分割する。また、走行レーンやガードレール等の
画像領域はブロック２００Ｃのようにして分割されるの
である。

【００５３】ステップＢ６において画像領域が分割され
ると、ステップＢ７で、相対速度Ｖが第２しきい値Ｖ₁
を越えているかどうかを判断する。つまり、自車両に対
する相対速度が大きく音声による警報が必要かどうかを
判断しているのである。ここで、相対速度Ｖが第２しき
い値Ｖ₁を越えている場合は、ステップＢ７に進み、物
体認識・相対速度検出手段３から、音声警報手段７に音
声による警報を行なう旨の制御信号を出力して、音声警
報手段７で音声警報を行なう。

【００５４】さらにこの場合においては音声警報を行な
うとともに、ステップＢ９に進み、画像領域分割手段４
によって分割された相対速度の大きい物体の領域を、赤
色に色分けして点滅させる等の方法により強調して表示
する。また、相対速度Ｖが第２しきい値Ｖ₁を越えてい
ない場合は、ステップＢ１０で相対速度Ｖが第３しきい
値Ｖ₂を越えているかどうかを判断する。ここで相対速
度Ｖが第３しきい値Ｖ₂を越えている場合においては、
ステップＢ９で、強調表示のみを行なうのである。

【００５５】一方、ステップＢ１０で、相対速度Ｖが第
３しきい値Ｖ₂を越えていない場合は、ステップＢ１１
で通常の表示を行なう。つまり、強調表示等を行なわず
に、車両側方の物体情報を模式的に表示するのである。
上記の処理は、連続的に行なわれることにより、側方状
況は連続的に表示することができ、ドライバは運転中必
要な場合は側方状況の流れを把握することができる。

【００５６】従って、前述の第１実施例の場合と同様
に、多数のセンサ類を設けることなく、ドライバが、斜
側方を含む側方全域の物体に関する必要な情報を、容易
に認識することができ、さらに、注意を払うべき度合い
の大きい物体について、早期に認識することができる利
点がある。また、表示手段５によって表示された物体に
関する模式的表示によれば、概算的な物体の大きさにつ
いても表しているので、ドライバはこの表示物体の大き
さにもとづいてその物体が何であるかの推定をも行なう
ことができる。

【００５７】なお、上記第１実施例又は第２実施例にお
いて、表示手段５では、物体の相対速度に応じて色分け
して表示したり、色分けした上で一部点滅させる等の強
調表示を行なっているが、これらの表示態様としては、
色分けだけでなく、例えば白黒画面として明度に変化を
つける等の態様としてもよい。

【００５８】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両用側方状況表示装置によれば、自車両の側方
状況を撮影する撮影手段と、該撮影手段からの映像情報
を格納するフレームメモリと、該フレームメモリから所
要の周期で入力される画像情報から、該車両周辺の物体
を認識するとともに、該物体の該自車両に対する相対速
度を検出する物体認識・相対速度検出手段と、該物体認
識・相対速度検出手段からの情報にもとづいて、側方状
況の画像領域において、該物体の存在する領域毎に分割
する画像領域分割手段と、該物体認識・相対速度検出手
段と該画像領域分割手段とからの情報を受け、該自車両
の側方状況の画像領域を刻々と模式的に表示する表示手
段とをそなえ、該表示手段が、該物体毎の相対速度を識
別できるように、該画像領域分割手段で分割された該物
体毎の画像領域を、該物体の相対速度に従った表示特性
で表示するように構成されたことにより、多数のセンサ
類を設けることなく、ドライバが、斜側方を含む側方全
域の物体に関する情報を、容易に認識することができる
利点がある。

【００５９】また、請求項２記載の本発明の車両用側方
状況表示装置によれば、該表示手段が、該物体毎の相対
速度を識別できるように、該物体の存在する画像領域
を、該物体の相対速度に従って段階的に色分けして表示
するように構成されたことにより、ドライバは、相対速
度情報を含めた、より詳細な側方状況を把握することが
できる。

【００６０】また、請求項３記載の本発明の車両用側方
状況表示装置によれば、該表示手段が、該物体が該自車
両に急接近している場合には該物体の存在する画像領域
を強調して表示するように構成されたことにより、ドラ
イバが、斜側方を含む側方全域の物体に関する情報を、
必要な場合に容易に認識することができ、さらに、注意
を払うべき度合いの大きい側方物体について、早期に認
識することができる利点がある。

【００６１】また、請求項４記載の本発明の車両用側方
状況表示装置によれば、該物体が該自車両に急接近して
いる場合は、音声による警報を行なう音声警報手段をそ
なえたことにより、注意を払うべき側方物体への早期の
認識を確実とすることができる。また、請求項５記載の
本発明の車両用側方状況表示装置によれば、該物体認識
・相対速度検出手段に、該物体の該自車両に対する相対
速度が所定の負のしきい値よりも小さい場合には該物体
に関する情報を除去する情報除去手段をそなえたことに
より、ドライバは、側方に対する必要な情報のみをより
明確に視認することができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例としての車両用側方状況表
示装置の搭載例を示す図である。

【図２】本発明の第１実施例としての車両用側方状況表
示装置の構成を示すブロック図である。

【図３】本発明の第１実施例としての車両用側方状況表
示装置の作用を説明するためのフローチャートである。

【図４】本発明の第１実施例としての車両用側方状況表
示装置の画像領域分割手段による画像領域分割処理を説
明するための図である。

【図５】本発明の第２実施例としての車両用側方状況表
示装置の構成を示すブロック図である。

【図６】本発明の第２実施例としての車両用側方状況表
示装置の作用を説明するためのフローチャートである。

【符号の説明】

１撮影手段（ＣＣＤカメラ）２フレームメモリ３物体認識・相対速度検出手段３ａ情報除去手段４画像領域分割手段５表示手段５ａ色分け処理手段５ｂ強調手段６タイミング発生手段７ａ，７ｂしきい値格納手段８音声警報手段１０１〜１０３車両１０２Ｂ〜１０４Ｂベクトルの集合１０２Ｃ，１０３Ｃ，２００Ｃブロック１０４木１０５視界

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者前村高広東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者田中忠夫東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者山田喜一東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者早舩一弥東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者吉田寛東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の側方状況を撮影する撮影手段
と、該撮影手段からの映像情報を所要の周期で格納するフレ
ームメモリと、該フレームメモリから所要の周期で入力される画像情報
に基づいて、該車両周辺の物体を認識するとともに、該
物体の該自車両に対する相対速度を検出する物体認識・
相対速度検出手段と、該物体認識・相対速度検出手段からの情報に基づいて、
側方状況の画像領域を、該物体の存在する領域毎に分割
する画像領域分割手段と、該物体認識・相対速度検出手段と該画像領域分割手段と
からの情報を受け、該自車両の側方状況の画像領域を刻
々と模式的に表示する表示手段とをそなえ、該表示手段が、該物体毎の相対速度を識別できるよう
に、該画像領域分割手段で分割された該物体毎の画像領
域を、該物体の相対速度に従った表示特性で表示するよ
うに構成されたことを特徴とする、車両用側方状況表示
装置。
【請求項２】該表示手段が、該物体毎の相対速度を識
別できるように、該物体の存在する画像領域を、該物体
の相対速度に従って段階的に色分けして表示するように
構成されたことを特徴とする、請求項１記載の車両用側
方状況表示装置。
【請求項３】該表示手段が、該物体が該自車両に急接
近している場合には該物体の存在する画像領域を強調し
て表示するように構成されたことを特徴とする、請求項
１記載の車両用側方状況表示装置。
【請求項４】該物体が該自車両に急接近している場合
は、音声による警報を行なう音声警報手段をそなえたこ
とを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の車両
用側方状況表示装置。
【請求項５】該物体認識・相対速度検出手段に、該物
体の該自車両に対する相対速度が所定の負のしきい値よ
りも小さい場合には該物体に関する情報を除去する情報
除去手段をそなえたことを特徴とする、請求項１〜４の
いずれかに記載の車両用側方状況表示装置。