JP2001222800A - 車両用側方監視装置 - Google Patents
車両用側方監視装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 安価に接近物の接近度合を検出して周囲の状
況を把握することができる車両用側方監視装置を提供す
る。 【解決手段】 図１（ａ）に示すように、接近度合検出
手段５１ａが各左右撮像画像を縮小して並べた合成画像
を画像処理し、自車両と交差する側方道路から自車両に
接近する接近物の接近度合を検出する。危険判断手段５
１ｂが接近度合に基づき危険を判断する。または、図１
（ｂ）に示すように、撮像手段１が自車両の左右側方を
撮像して各左右撮像画像を得る。接近度合検出手段５１
ａが各左右撮像画像の上下方向の中心線より自車両が進
行しようとする方向又は、進行する方向側である部分画
像について画像処理し、自車両と交差する側方道路から
自車両に接近する接近物の接近度合を検出する。
況を把握することができる車両用側方監視装置を提供す
る。 【解決手段】 図１（ａ）に示すように、接近度合検出
手段５１ａが各左右撮像画像を縮小して並べた合成画像
を画像処理し、自車両と交差する側方道路から自車両に
接近する接近物の接近度合を検出する。危険判断手段５
１ｂが接近度合に基づき危険を判断する。または、図１
（ｂ）に示すように、撮像手段１が自車両の左右側方を
撮像して各左右撮像画像を得る。接近度合検出手段５１
ａが各左右撮像画像の上下方向の中心線より自車両が進
行しようとする方向又は、進行する方向側である部分画
像について画像処理し、自車両と交差する側方道路から
自車両に接近する接近物の接近度合を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用側方監視装置
に係わり、特に、交差点への侵入又は、道路に面してい
る車庫からの出庫時など、自車両と交差する側方道路へ
侵入する際に、側方道路から接近する人や他車両などの
接近物を監視して、運転者の安全確認を支援するための
車両用側方監視装置に関する。
に係わり、特に、交差点への侵入又は、道路に面してい
る車庫からの出庫時など、自車両と交差する側方道路へ
侵入する際に、側方道路から接近する人や他車両などの
接近物を監視して、運転者の安全確認を支援するための
車両用側方監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】見通しの悪い交差点への進入又は、道路
に面している車庫からの出庫をするとき運転者は、一旦
停止して左右の安全確認を行い、接近車両がないと判断
したとき、自車両が走行する自車線と交差する側方道路
への進入を行っていた。しかしながら、側方道路遠方
は、ある程度側方道路に進入しないと運転者の視界内に
入らないことが多い。従って、その側方道路遠方から接
近してくる他車両が視界に入らず、側方道路に進入して
しまい衝突事故を招いてしまうという恐れがあった。
に面している車庫からの出庫をするとき運転者は、一旦
停止して左右の安全確認を行い、接近車両がないと判断
したとき、自車両が走行する自車線と交差する側方道路
への進入を行っていた。しかしながら、側方道路遠方
は、ある程度側方道路に進入しないと運転者の視界内に
入らないことが多い。従って、その側方道路遠方から接
近してくる他車両が視界に入らず、側方道路に進入して
しまい衝突事故を招いてしまうという恐れがあった。
【０００３】そこで、従来、車両の両側方に向かって設
置した左右側方カメラから得られる図４に示すような両
側方の画像をディスプレイに表示することにより、側方
道路に進入する前に側方道路の視界を確保し、側方監視
を行う車両用側方監視装置があった。
置した左右側方カメラから得られる図４に示すような両
側方の画像をディスプレイに表示することにより、側方
道路に進入する前に側方道路の視界を確保し、側方監視
を行う車両用側方監視装置があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記車
両用側方監視装置では、運転者がディスプレイを目視し
て安全確認を行わなければならず、ディスプレイに表示
された車両を見落とす可能性もある。また、ディスプレ
イを見ただけでは側方道路を走行する他車両などの接近
車両が車両と衝突するか否かを判断することは、困難で
あるという問題があった。
両用側方監視装置では、運転者がディスプレイを目視し
て安全確認を行わなければならず、ディスプレイに表示
された車両を見落とす可能性もある。また、ディスプレ
イを見ただけでは側方道路を走行する他車両などの接近
車両が車両と衝突するか否かを判断することは、困難で
あるという問題があった。
【０００５】そこで、例えば、ＣＰＵにより左右側方カ
メラから得られる両側方の画像を画像処理して、側方道
路からの接近車両の接近度合を自動的に検出することも
考えられる。しかしながら、交差点に侵入するときに
は、両側方からの接近車両を検出する必要があるため、
２台のカメラを設置する必要があり、左右２枚の画像を
処理しなければならず、画像処理量が多い。このため、
処理速度の速い高価なＣＰＵを備える必要がありコスト
的に問題である。
メラから得られる両側方の画像を画像処理して、側方道
路からの接近車両の接近度合を自動的に検出することも
考えられる。しかしながら、交差点に侵入するときに
は、両側方からの接近車両を検出する必要があるため、
２台のカメラを設置する必要があり、左右２枚の画像を
処理しなければならず、画像処理量が多い。このため、
処理速度の速い高価なＣＰＵを備える必要がありコスト
的に問題である。
【０００６】そこで、本発明は、上記のような問題点に
着目し、画像処理量を低減させることにより、安価に両
側方からの接近物の接近度合を検出することができる車
両用側方監視装置を提供することを課題とする。
着目し、画像処理量を低減させることにより、安価に両
側方からの接近物の接近度合を検出することができる車
両用側方監視装置を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
になされた請求項１記載の発明は、図１（ａ）の基本構
成図に示すように、自車両の左右側方が撮像された各左
右撮像画像を縮小して並べた１枚の合成画像を形成する
合成画像形成手段１００と、前記合成画像を画像処理
し、自車線と交差する側方道路から自車両に接近する接
近物の接近度合を検出する接近度合検出手段５１ａと、
前記接近度合に基づき危険を判断する危険判断手段５１
ｂとを備えることを特徴とする車両用側方監視装置に存
する。
になされた請求項１記載の発明は、図１（ａ）の基本構
成図に示すように、自車両の左右側方が撮像された各左
右撮像画像を縮小して並べた１枚の合成画像を形成する
合成画像形成手段１００と、前記合成画像を画像処理
し、自車線と交差する側方道路から自車両に接近する接
近物の接近度合を検出する接近度合検出手段５１ａと、
前記接近度合に基づき危険を判断する危険判断手段５１
ｂとを備えることを特徴とする車両用側方監視装置に存
する。
【０００８】請求項１記載の発明によれば、接近度合検
出手段５１ａが各左右撮像画像を縮小して並べた合成画
像を画像処理し、自車線と交差する側方道路から自車両
に接近する接近物の接近度合を検出する。危険判断手段
５１ｂが接近度合に基づき危険を判断する。従って、各
左右撮像画像を縮小して並べた１枚の合成画像について
画像処理することにより、縮小された左右撮像画像につ
いて画像処理するため、処理量を低減することができ
る。しかも、合成画像を画像処理することにより、各左
右撮像画像を縮小する手段として合成画像をディスプレ
イ等に表示するための合成画像形成手段１００を流用す
ることができる。
出手段５１ａが各左右撮像画像を縮小して並べた合成画
像を画像処理し、自車線と交差する側方道路から自車両
に接近する接近物の接近度合を検出する。危険判断手段
５１ｂが接近度合に基づき危険を判断する。従って、各
左右撮像画像を縮小して並べた１枚の合成画像について
画像処理することにより、縮小された左右撮像画像につ
いて画像処理するため、処理量を低減することができ
る。しかも、合成画像を画像処理することにより、各左
右撮像画像を縮小する手段として合成画像をディスプレ
イ等に表示するための合成画像形成手段１００を流用す
ることができる。
【０００９】請求項２記載の発明は、図１（ｂ）の基本
構成図に示すように、自車両の左右側方を撮像して各左
右撮像画像を得る撮像手段１と、前記各左右撮像画像の
上下方向中心線より自車両が進行しようとする方向又
は、進行する方向側である各左右部分画像を画像処理
し、自車両と交差する側方道路から自車両に接近する接
近物の接近度合を検出する接近度合検出手段５１ａと、
前記接近度合に基づき危険を判断する危険判断手段５１
ｂとを備えることを特徴とする車両用側方監視装置に存
する。
構成図に示すように、自車両の左右側方を撮像して各左
右撮像画像を得る撮像手段１と、前記各左右撮像画像の
上下方向中心線より自車両が進行しようとする方向又
は、進行する方向側である各左右部分画像を画像処理
し、自車両と交差する側方道路から自車両に接近する接
近物の接近度合を検出する接近度合検出手段５１ａと、
前記接近度合に基づき危険を判断する危険判断手段５１
ｂとを備えることを特徴とする車両用側方監視装置に存
する。
【００１０】請求項２記載の発明によれば、撮像手段１
が自車両の左右側方を撮像して各左右撮像画像を得る。
接近度合検出手段５１ａが各左右撮像画像の上下方向中
心線より自車両が進行しようとする方向又は、進行する
方向側である各左右部分画像について画像処理し、自車
両と交差する側方道路から自車両に接近する接近物の接
近度合を検出する。危険判断手段５１ｂが接近度合に基
づき危険を判断する。撮像画像の中心線より自車両が進
行しようとする又は、進行する方向側の各左右部分画像
のみに接近物が撮像されることに着目して、以上のよう
に、各左右部分画像のみを画像処理して接近度合を検出
することにより、接近物が撮像されないところまで画像
処理することがなくなり、画像処理量を軽減することが
できる。
が自車両の左右側方を撮像して各左右撮像画像を得る。
接近度合検出手段５１ａが各左右撮像画像の上下方向中
心線より自車両が進行しようとする方向又は、進行する
方向側である各左右部分画像について画像処理し、自車
両と交差する側方道路から自車両に接近する接近物の接
近度合を検出する。危険判断手段５１ｂが接近度合に基
づき危険を判断する。撮像画像の中心線より自車両が進
行しようとする又は、進行する方向側の各左右部分画像
のみに接近物が撮像されることに着目して、以上のよう
に、各左右部分画像のみを画像処理して接近度合を検出
することにより、接近物が撮像されないところまで画像
処理することがなくなり、画像処理量を軽減することが
できる。
【００１１】請求項３記載の発明は、図１（ｂ）の基本
構成図に示すように、請求項２記載の車両用側方監視装
置において、前記接近度合検出手段は、前記中心線側が
対向するように前記各左右部分画像を並べて１枚の合成
画像を形成する合成画像形成手段１００と、所定時間前
後して得た２枚の前記合成画像を画像処理し、前記合成
画像中の前記接近物の移動量を接近度合として検出する
移動量検出手段５１ａ−１とを有することを特徴とする
車両用側方監視装置に存する。
構成図に示すように、請求項２記載の車両用側方監視装
置において、前記接近度合検出手段は、前記中心線側が
対向するように前記各左右部分画像を並べて１枚の合成
画像を形成する合成画像形成手段１００と、所定時間前
後して得た２枚の前記合成画像を画像処理し、前記合成
画像中の前記接近物の移動量を接近度合として検出する
移動量検出手段５１ａ−１とを有することを特徴とする
車両用側方監視装置に存する。
【００１２】請求項３記載の発明によれば、接近度合検
出手段５１ａ内において、合成画像形成手段１００が、
中心線側が対向するように各左右部分画像を並べて１枚
の合成画像を形成し、移動量検出手段５１ａ−１が、所
定時間前後して得た２枚の合成画像を画像処理し、合成
画像中の接近物の移動量を接近度合として検出する。中
心線側が対向するように部分画像を並べた合成画像は、
自車両の後側方を撮像したときとほぼ同じ画像となる。
従って、後側方監視用の移動量検出手段を流用して合成
画像中の接近物の移動量を検出することができる。
出手段５１ａ内において、合成画像形成手段１００が、
中心線側が対向するように各左右部分画像を並べて１枚
の合成画像を形成し、移動量検出手段５１ａ−１が、所
定時間前後して得た２枚の合成画像を画像処理し、合成
画像中の接近物の移動量を接近度合として検出する。中
心線側が対向するように部分画像を並べた合成画像は、
自車両の後側方を撮像したときとほぼ同じ画像となる。
従って、後側方監視用の移動量検出手段を流用して合成
画像中の接近物の移動量を検出することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】第１実施例 以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は本発明の車両用側方監視装置を示している。同図
において、車両用側方監視装置は、自車両に搭載され、
自車両の左右両側方を撮像して各左右撮像画像を得る撮
像部１と、合成画像を形成するための処理を実行するマ
イクロコンピュータ２と、合成画像を蓄える合成画像メ
モリ３と、画像などを蓄える記憶部４と、側方道路から
の接近車両を検出するための各種演算処理を実行するマ
イクロコンピュータ５（以下、μＣＯＭ５という）と、
合成画像などを表示する表示部６と、警報音あるいは音
声ガイダンスを発生する音声指示部７とを備える。
図２は本発明の車両用側方監視装置を示している。同図
において、車両用側方監視装置は、自車両に搭載され、
自車両の左右両側方を撮像して各左右撮像画像を得る撮
像部１と、合成画像を形成するための処理を実行するマ
イクロコンピュータ２と、合成画像を蓄える合成画像メ
モリ３と、画像などを蓄える記憶部４と、側方道路から
の接近車両を検出するための各種演算処理を実行するマ
イクロコンピュータ５（以下、μＣＯＭ５という）と、
合成画像などを表示する表示部６と、警報音あるいは音
声ガイダンスを発生する音声指示部７とを備える。
【００１４】上記撮像部１は、車両の右側方に向かって
設置される右側ＣＣＤカメラ１１Ｒと、左側方に向かっ
て設置される左側ＣＣＤカメラ１１Ｌと、ＣＣＤカメラ
１１により撮像された各左右撮像画像を結像する例え
ば、５１２×５１２画素、輝度０〜２５５階調の右側イ
メージプレーン１２Ｒ及び、左側イメージプレーン１２
Ｌとを有している。
設置される右側ＣＣＤカメラ１１Ｒと、左側方に向かっ
て設置される左側ＣＣＤカメラ１１Ｌと、ＣＣＤカメラ
１１により撮像された各左右撮像画像を結像する例え
ば、５１２×５１２画素、輝度０〜２５５階調の右側イ
メージプレーン１２Ｒ及び、左側イメージプレーン１２
Ｌとを有している。
【００１５】なお、ＣＣＤカメラ１１は、図３に示すよ
うに車両先端部に設置されている。角度θ１、θ２は上
記ＣＣＤカメラ１１の水平画角であり、これら角度θ
１、θ２により左右の監視範囲が設定される。本発明の
実施例では、ＣＣＤカメラ１１を通り、側方道路からの
接近方向６３と平行な直線Ｌを中心として左右所定角度
の範囲が監視できるように設置されている。このように
設置すれば、車両先端部が側方道路に突出した位置Ａで
側方道路を撮像することができる。
うに車両先端部に設置されている。角度θ１、θ２は上
記ＣＣＤカメラ１１の水平画角であり、これら角度θ
１、θ２により左右の監視範囲が設定される。本発明の
実施例では、ＣＣＤカメラ１１を通り、側方道路からの
接近方向６３と平行な直線Ｌを中心として左右所定角度
の範囲が監視できるように設置されている。このように
設置すれば、車両先端部が側方道路に突出した位置Ａで
側方道路を撮像することができる。
【００１６】μＣＯＭ２は、制御プログラムに従って動
作するＣＰＵａ２１と、該ＣＰＵａ２１の制御プログラ
ム及び、予め与えられる設定値などを保持するＲＯＭａ
２２と、ＣＰＵａ２１の演算実行時に必要なデータを一
時的に保持するＲＡＭａ２３とを有している。
作するＣＰＵａ２１と、該ＣＰＵａ２１の制御プログラ
ム及び、予め与えられる設定値などを保持するＲＯＭａ
２２と、ＣＰＵａ２１の演算実行時に必要なデータを一
時的に保持するＲＡＭａ２３とを有している。
【００１７】上述したＣＰＵａ２１は、所定時間Δｔ毎
に例えば、図４に示すような各左右撮像画像の横方向を
１／２に縮小して並べた合成画像を形成する合成画像形
成処理（合成画像形成手段１００としての働き）を行
う。合成画像メモリ３は、合成画像を例えば、５１２×
５１２画素、輝度０〜２５５階調のｍ行ｎ列の画素デー
タとして一時的に格納すると共に、μＣＯＭ５に対して
出力する。
に例えば、図４に示すような各左右撮像画像の横方向を
１／２に縮小して並べた合成画像を形成する合成画像形
成処理（合成画像形成手段１００としての働き）を行
う。合成画像メモリ３は、合成画像を例えば、５１２×
５１２画素、輝度０〜２５５階調のｍ行ｎ列の画素デー
タとして一時的に格納すると共に、μＣＯＭ５に対して
出力する。
【００１８】記憶部４は、第１、第２フレームメモリ４
１、４２と、微分画像メモリ４３と、オプティカルフロ
ーメモリ４４とを有している。第１、第２フレームメモ
リ４１、４２は、合成画像メモリ３に格納された合成画
像を一時的に記憶すると共に、μＣＯＭ５に出力する。
１、４２と、微分画像メモリ４３と、オプティカルフロ
ーメモリ４４とを有している。第１、第２フレームメモ
リ４１、４２は、合成画像メモリ３に格納された合成画
像を一時的に記憶すると共に、μＣＯＭ５に出力する。
【００１９】これらの第１、第２フレームメモリ４１、
４２には、例えば第１フレームメモリ４１に時間ｔ、第
２フレームメモリ４２に時間ｔ＋Δｔ、…といったよう
に、所定時間Δｔ毎に形成された合成画像が順次記憶さ
れると共に、μＣＯＭ５に出力する。微分画像メモリ４
３は、合成画像を微分することにより生成された微分画
像を記憶する。オプティカルフローメモリ４４は、所定
時間Δｔ前後して得た２枚の合成画像中の接近物の移動
量であるオプティカルフローを記憶すると共に、μＣＯ
Ｍ５に出力する。
４２には、例えば第１フレームメモリ４１に時間ｔ、第
２フレームメモリ４２に時間ｔ＋Δｔ、…といったよう
に、所定時間Δｔ毎に形成された合成画像が順次記憶さ
れると共に、μＣＯＭ５に出力する。微分画像メモリ４
３は、合成画像を微分することにより生成された微分画
像を記憶する。オプティカルフローメモリ４４は、所定
時間Δｔ前後して得た２枚の合成画像中の接近物の移動
量であるオプティカルフローを記憶すると共に、μＣＯ
Ｍ５に出力する。
【００２０】μＣＯＭ５は、制御プログラムに従って動
作するＣＰＵｂ５１と、該ＣＰＵｂ５１の制御プログラ
ム及び、予め与えられる設定値などを保持するＲＯＭｂ
５２と、ＣＰＵｂ５１の演算実行時に必要なデータを一
時的に保持するＲＡＭｂ５３とを有している。
作するＣＰＵｂ５１と、該ＣＰＵｂ５１の制御プログラ
ム及び、予め与えられる設定値などを保持するＲＯＭｂ
５２と、ＣＰＵｂ５１の演算実行時に必要なデータを一
時的に保持するＲＡＭｂ５３とを有している。
【００２１】ＣＰＵｂ５１は、所定時間Δｔ前後して得
た２枚の合成画像を画像処理し、合成画像中の接近物の
移動量をオプティカルフローとして検出するオプティカ
ルフロー検出処理（接近度合検出手段及び、移動量検出
手段としての働き）及び、検出したオプティカルフロー
に基づき接近物との接触の危険を判断する危険判断処理
（危険判断手段としての働き）を行う。
た２枚の合成画像を画像処理し、合成画像中の接近物の
移動量をオプティカルフローとして検出するオプティカ
ルフロー検出処理（接近度合検出手段及び、移動量検出
手段としての働き）及び、検出したオプティカルフロー
に基づき接近物との接触の危険を判断する危険判断処理
（危険判断手段としての働き）を行う。
【００２２】表示部６は、表示手段としてのディスプレ
イ６１を有し、このディスプレイ６１は上記合成画像を
表示したり、あるいは、ＣＰＵｂ５１が側方道路に侵入
すると接近物との接触の危険性あると判断したとき、発
生する警報画像信号に基づきメッセージなどを表示して
運転者に対して危険を映像で知らせる。
イ６１を有し、このディスプレイ６１は上記合成画像を
表示したり、あるいは、ＣＰＵｂ５１が側方道路に侵入
すると接近物との接触の危険性あると判断したとき、発
生する警報画像信号に基づきメッセージなどを表示して
運転者に対して危険を映像で知らせる。
【００２３】音声指示部７は、スピーカ７１を有し、こ
のスピーカ７１は、ＣＰＵｂ５１が側方道路に侵入する
と接近物との接触の危険性ありと判断したとき、発生す
る警報音声信号に基づき音声ガイダンスあるいは警報音
といった音声を発生して、運転者に対して危険を知らせ
る。
のスピーカ７１は、ＣＰＵｂ５１が側方道路に侵入する
と接近物との接触の危険性ありと判断したとき、発生す
る警報音声信号に基づき音声ガイダンスあるいは警報音
といった音声を発生して、運転者に対して危険を知らせ
る。
【００２４】上述した構成の車両用側方監視装置の動作
を以下説明する。まず、ＣＰＵａ２１は、所定時間Δｔ
毎に合成画像形成処理を行う。すなわち、ＣＰＵａ２１
は、左側イメージプレーン１２Ｌに結像された左撮像画
像を２５６（＝５１２／２）×５１２の画素データに縮
小変換して合成画像メモリ３の左半分のエリアに格納す
る。その後、右側イメージプレーン１２Ｒに結像された
右撮像画像を同様に２５６×５１２の画素データに縮小
変換して合成画像メモリ３の右半分のエリアに格納す
る。
を以下説明する。まず、ＣＰＵａ２１は、所定時間Δｔ
毎に合成画像形成処理を行う。すなわち、ＣＰＵａ２１
は、左側イメージプレーン１２Ｌに結像された左撮像画
像を２５６（＝５１２／２）×５１２の画素データに縮
小変換して合成画像メモリ３の左半分のエリアに格納す
る。その後、右側イメージプレーン１２Ｒに結像された
右撮像画像を同様に２５６×５１２の画素データに縮小
変換して合成画像メモリ３の右半分のエリアに格納す
る。
【００２５】この結果、合成画像メモリ３には、図４に
示すように、ほぼ同一のタイミングで得た各左右撮像画
像を並べた１枚の合成画像が形成される。以上のことか
らも明らかなように、撮像部１とＣＰＵａ２１とは、合
成画像形成手段を構成している。そして、ＣＰＵａ２１
は上記合成画像に応じた画像信号を表示部６に対して出
力し、ディスプレイ６１は、この画像信号に応じて合成
画像を表示する。
示すように、ほぼ同一のタイミングで得た各左右撮像画
像を並べた１枚の合成画像が形成される。以上のことか
らも明らかなように、撮像部１とＣＰＵａ２１とは、合
成画像形成手段を構成している。そして、ＣＰＵａ２１
は上記合成画像に応じた画像信号を表示部６に対して出
力し、ディスプレイ６１は、この画像信号に応じて合成
画像を表示する。
【００２６】上述した合成画像メモリ３に格納された合
成画像を流用してＣＰＵｂ５１は、側方道路からの接近
車両を検出するための各種演算処理を実行する。以下、
図５のＣＰＵｂ５１の処理手順を示すフローチャートを
参照して接近車両の検出動作について説明する。ＣＰＵ
ｂ５１は例えば、見通しの悪い交差点を通過する前に停
止線上で停止するなどして、自車両の速度を検出する速
度センサ（図示せず）が所定速度以下を検出したとき動
作を開始し、図示しない初期ステップにおいて、ＲＡＭ
ｂ５３に形成した各種のエリアの初期設定を行ってから
その最初のステップＳ１に進む。
成画像を流用してＣＰＵｂ５１は、側方道路からの接近
車両を検出するための各種演算処理を実行する。以下、
図５のＣＰＵｂ５１の処理手順を示すフローチャートを
参照して接近車両の検出動作について説明する。ＣＰＵ
ｂ５１は例えば、見通しの悪い交差点を通過する前に停
止線上で停止するなどして、自車両の速度を検出する速
度センサ（図示せず）が所定速度以下を検出したとき動
作を開始し、図示しない初期ステップにおいて、ＲＡＭ
ｂ５３に形成した各種のエリアの初期設定を行ってから
その最初のステップＳ１に進む。
【００２７】ステップＳ１においてＣＰＵｂ５１は、合
成画像メモリ３に格納された時間ｔにおける合成画像を
取り込み、第１のフレームメモリ４１に格納する。その
後ステップＳ２に進み、所定時間Δｔ後の時間ｔ＋Δｔ
における合成画像を上記ステップＳ１と同様に合成画像
メモリ３から取り込み、第２のフレームメモリ４２に格
納する。
成画像メモリ３に格納された時間ｔにおける合成画像を
取り込み、第１のフレームメモリ４１に格納する。その
後ステップＳ２に進み、所定時間Δｔ後の時間ｔ＋Δｔ
における合成画像を上記ステップＳ１と同様に合成画像
メモリ３から取り込み、第２のフレームメモリ４２に格
納する。
【００２８】その後、ステップＳ３のオプティカルフロ
ー検出処理に進む。オプティカルフロー検出処理は、第
１、第２フレームメモリ４１、４２にそれぞれ格納され
ている所定時間Δｔ前後した２枚の合成画像中の接近物
の移動量をオプティカルフローとして検出する処理であ
る。以下、オプティカルフロー検出処理の詳細を図６に
示すＣＰＵｂ５１の処理手順を示すフローチャートを参
照して以下説明する。
ー検出処理に進む。オプティカルフロー検出処理は、第
１、第２フレームメモリ４１、４２にそれぞれ格納され
ている所定時間Δｔ前後した２枚の合成画像中の接近物
の移動量をオプティカルフローとして検出する処理であ
る。以下、オプティカルフロー検出処理の詳細を図６に
示すＣＰＵｂ５１の処理手順を示すフローチャートを参
照して以下説明する。
【００２９】まず、ＣＰＵｂ５１はエッジ点抽出処理を
行う（ステップＳ３１）。以下、エッジ点抽出処理につ
いて説明する。ＣＰＵｂ５１は、まず図４に示す時間ｔ
における合成画像に関し、そのｍ行ｎ列の画素の輝度値
Ｉm、nを図４における左右方向に走査し、隣接する画素
の輝度値Ｉm、n+1との差Ｉm、n+1−Ｉm、nが所定輝度値以
上のとき、輝度値Ｉm、n＝１とし、所定輝度値以下のと
き、輝度値Ｉm、n＝０とする。この結果、図７に示すよ
うな撮像画像上の接近車両２００の輪郭などを表すエッ
ジ点のみの画像である微分画像生成し、生成した微分画
像を微分画像メモリ４３に対して出力する。
行う（ステップＳ３１）。以下、エッジ点抽出処理につ
いて説明する。ＣＰＵｂ５１は、まず図４に示す時間ｔ
における合成画像に関し、そのｍ行ｎ列の画素の輝度値
Ｉm、nを図４における左右方向に走査し、隣接する画素
の輝度値Ｉm、n+1との差Ｉm、n+1−Ｉm、nが所定輝度値以
上のとき、輝度値Ｉm、n＝１とし、所定輝度値以下のと
き、輝度値Ｉm、n＝０とする。この結果、図７に示すよ
うな撮像画像上の接近車両２００の輪郭などを表すエッ
ジ点のみの画像である微分画像生成し、生成した微分画
像を微分画像メモリ４３に対して出力する。
【００３０】次に、ＣＰＵｂ５１は、左撮像画像部につ
いて白線検出処理を行う（ステップＳ３２）。以下、白
線検出処理について説明する。まず、上記エッジ点抽出
処理により生成した微分画像中の左撮像画像に対応する
部分（以下、左撮像画像部）に対し図７に示すような基
準線ＶSL1を設定する。この基準線ＶSL1は、左撮像画像
部の左右方向における中心位置であって上下方向に、微
分画像を縦断するように設定される。
いて白線検出処理を行う（ステップＳ３２）。以下、白
線検出処理について説明する。まず、上記エッジ点抽出
処理により生成した微分画像中の左撮像画像に対応する
部分（以下、左撮像画像部）に対し図７に示すような基
準線ＶSL1を設定する。この基準線ＶSL1は、左撮像画像
部の左右方向における中心位置であって上下方向に、微
分画像を縦断するように設定される。
【００３１】基準線ＶSL1が設定されると、側方道路の
両側に位置する一対の白線を構成するエッジ点の探索を
行う。この白線を構成するエッジ点の探索は、図７に示
す画面の下端に位置する水平ラインＨ(LO)から上側に向
けて行われる。すなわち、基準線ＶSL1上であって最下
端の点Ｐ(SO)から、左撮像画像部内の左右方向両端部に
向けてエッジ点の探索を行う。そして、この探索によ
り、基準線ＶSL1の左側に存在する白線のエッジを構成
するエッジ点Ｐ(LO)が取得される。側方道路に白線が存
在しないときは、壁等と側方道路との境界線が白線のエ
ッジとして取得されることもある。
両側に位置する一対の白線を構成するエッジ点の探索を
行う。この白線を構成するエッジ点の探索は、図７に示
す画面の下端に位置する水平ラインＨ(LO)から上側に向
けて行われる。すなわち、基準線ＶSL1上であって最下
端の点Ｐ(SO)から、左撮像画像部内の左右方向両端部に
向けてエッジ点の探索を行う。そして、この探索によ
り、基準線ＶSL1の左側に存在する白線のエッジを構成
するエッジ点Ｐ(LO)が取得される。側方道路に白線が存
在しないときは、壁等と側方道路との境界線が白線のエ
ッジとして取得されることもある。
【００３２】続いて、最下端より２番目に位置する特徴
点Ｐ(S1)から、左右方向両端部に向けて特徴点の探索が
行われ、これにより基準線ＶSL1の左側に存在する白線
のエッジを構成するエッジ点Ｐ(L1)が取得される。
点Ｐ(S1)から、左右方向両端部に向けて特徴点の探索が
行われ、これにより基準線ＶSL1の左側に存在する白線
のエッジを構成するエッジ点Ｐ(L1)が取得される。
【００３３】このような処理を微分画像における上方に
向けて順次エッジ点を抽出する。そして、この抽出した
エッジ点からさらに同一の直線上にあるもののみを抽出
する。この結果、側方道路の両側に位置する一対の白線
を構成するエッジ点のみを抽出することができる。そし
て、この抽出した特徴点を最小二乗法による近似線を生
成し、この近似線を白線として検出する。そして、ＣＰ
Ｕｂ５１は、白線として検出された近似線を延長させ
て、その交点をＦＯＥとして設定するＦＯＥ設定処理を
行う（ステップＳ３３）。
向けて順次エッジ点を抽出する。そして、この抽出した
エッジ点からさらに同一の直線上にあるもののみを抽出
する。この結果、側方道路の両側に位置する一対の白線
を構成するエッジ点のみを抽出することができる。そし
て、この抽出した特徴点を最小二乗法による近似線を生
成し、この近似線を白線として検出する。そして、ＣＰ
Ｕｂ５１は、白線として検出された近似線を延長させ
て、その交点をＦＯＥとして設定するＦＯＥ設定処理を
行う（ステップＳ３３）。
【００３４】次に、左撮像画像部においてのオプティカ
ルフローを検出する（ステップＳ３４）。ここでは、撮
像画像中を側方道路が消失する点、すなわち上記ＦＯＥ
から接近物は発散方向に移動することに着目し、オプテ
ィカルフローの検出として以下に示す方法を例示する。
まず、時間ｔでの合成画像中の左撮像画像部において、
着目する１点Ｐに対し、この着目する１点を中心として
上述したように設定したＦＯＥから放射線の方向（すな
わちＦＯＥと着目する１点Ｐを結ぶ方向）に細長い窓Ｗ
１を設定する（図８（ａ）参照）。
ルフローを検出する（ステップＳ３４）。ここでは、撮
像画像中を側方道路が消失する点、すなわち上記ＦＯＥ
から接近物は発散方向に移動することに着目し、オプテ
ィカルフローの検出として以下に示す方法を例示する。
まず、時間ｔでの合成画像中の左撮像画像部において、
着目する１点Ｐに対し、この着目する１点を中心として
上述したように設定したＦＯＥから放射線の方向（すな
わちＦＯＥと着目する１点Ｐを結ぶ方向）に細長い窓Ｗ
１を設定する（図８（ａ）参照）。
【００３５】次に、第２フレームメモリ４２から取り込
んだ時間ｔ＋Δｔでの合成画像中の左撮像画像部におい
て、窓Ｗ１に対応する窓Ｗ２をＦＯＥから放射状の方向
に一点づつ移動しながら窓Ｗ１との相関値を計算する
（図８（ｂ）参照）。そして、相関値が最大となった窓
Ｗ２の点Ｑを点Ｐに対応する点、すなわち同一物上の点
として求め、この移動ＰＱを接近物の移動量であるオプ
ティカルフローとして検出し、オプティカルフローメモ
リ４４に格納する。
んだ時間ｔ＋Δｔでの合成画像中の左撮像画像部におい
て、窓Ｗ１に対応する窓Ｗ２をＦＯＥから放射状の方向
に一点づつ移動しながら窓Ｗ１との相関値を計算する
（図８（ｂ）参照）。そして、相関値が最大となった窓
Ｗ２の点Ｑを点Ｐに対応する点、すなわち同一物上の点
として求め、この移動ＰＱを接近物の移動量であるオプ
ティカルフローとして検出し、オプティカルフローメモ
リ４４に格納する。
【００３６】次に、ステップＳ３５、３６及び、３７に
進み、右撮像画像部についても上記ステップＳ３２、３
３及び、３４と同様の動作を繰り返して右撮像画像部の
オプティカルフローを検出し、オプティカルフローメモ
リ４４に格納する。
進み、右撮像画像部についても上記ステップＳ３２、３
３及び、３４と同様の動作を繰り返して右撮像画像部の
オプティカルフローを検出し、オプティカルフローメモ
リ４４に格納する。
【００３７】次に、図５のステップＳ４に進み、オプテ
ィカルフローメモリ４４内に格納されたオプティカルフ
ローの大きさ又は、位置に基づき、接近物との接触の危
険性を判断する危険判断処理を行う。すなわち、オプテ
ィカルフローの大きさは、接近物との距離が小さい程、
さらに相対速度が大きいほど長くなるため、オプティカ
ルフローの大きさが大きいほど、接近物との接触の危険
性がある。また、オプティカルフローの位置は、接近物
との距離が小さい程、さらに相対速度が大きいほど画像
中の下端によってくる。
ィカルフローメモリ４４内に格納されたオプティカルフ
ローの大きさ又は、位置に基づき、接近物との接触の危
険性を判断する危険判断処理を行う。すなわち、オプテ
ィカルフローの大きさは、接近物との距離が小さい程、
さらに相対速度が大きいほど長くなるため、オプティカ
ルフローの大きさが大きいほど、接近物との接触の危険
性がある。また、オプティカルフローの位置は、接近物
との距離が小さい程、さらに相対速度が大きいほど画像
中の下端によってくる。
【００３８】上記危険判断処理の結果、側方道路に侵入
すると接近物との危険ありと判断したときは、ステップ
Ｓ５の判定がＹＥＳとなりステップＳ６の警報発生処理
に進む。警報発生処理において、ＣＰＵｂ５１は、表示
部６又は、音声指示部７に対してそれぞれ、警報画像号
又は、警報音声信号を発生する。そして、これらの信号
を受けて表示部６は、ディスプレイ６１に「接近物有
り」を表示し、音声指示部７は、スピーカ７１から「接
近物が有ります。」と音声ガイダンスを発生して、運転
者に危険を知らせる。
すると接近物との危険ありと判断したときは、ステップ
Ｓ５の判定がＹＥＳとなりステップＳ６の警報発生処理
に進む。警報発生処理において、ＣＰＵｂ５１は、表示
部６又は、音声指示部７に対してそれぞれ、警報画像号
又は、警報音声信号を発生する。そして、これらの信号
を受けて表示部６は、ディスプレイ６１に「接近物有
り」を表示し、音声指示部７は、スピーカ７１から「接
近物が有ります。」と音声ガイダンスを発生して、運転
者に危険を知らせる。
【００３９】一方、側方道路に侵入しても接近物との接
触の危険性がないと判断したときは、ステップＳ５の判
定がＮＯとなり、再びステップＳ２に戻り、時間ｔ＋２
Δｔにおける合成画像が形成され、第１フレームメモリ
４１に格納される。
触の危険性がないと判断したときは、ステップＳ５の判
定がＮＯとなり、再びステップＳ２に戻り、時間ｔ＋２
Δｔにおける合成画像が形成され、第１フレームメモリ
４１に格納される。
【００４０】上述したように、各左右撮像画像を縮小し
て並べた１枚の合成画像について画像処理することによ
り、縮小された左右撮像画像について画像処理するた
め、処理量を低減することができる。しかも、上述した
ようにディスプレイ６１に各左右撮像画像を縮小して並
べた合成画像を表示する装置がすでに搭載されている車
両であった場合は、表示用の合成画像を流用して左右両
側方の監視を行うことにより、別途に各左右撮像画像を
縮小する必要がなく、コストダウンを図ることができ
る。
て並べた１枚の合成画像について画像処理することによ
り、縮小された左右撮像画像について画像処理するた
め、処理量を低減することができる。しかも、上述した
ようにディスプレイ６１に各左右撮像画像を縮小して並
べた合成画像を表示する装置がすでに搭載されている車
両であった場合は、表示用の合成画像を流用して左右両
側方の監視を行うことにより、別途に各左右撮像画像を
縮小する必要がなく、コストダウンを図ることができ
る。
【００４１】また、合成画像を表示するディスプレイ６
１が搭載されていない車両であっても、表示用に開発さ
れた撮像部１及び、μＣＯＭ２を流用して各左右撮像画
像を縮小した画像を得ることができるため、両側方の監
視用に縮小した画像を形成する装置を開発する必要がな
いため、コストダウンを図ることができる。
１が搭載されていない車両であっても、表示用に開発さ
れた撮像部１及び、μＣＯＭ２を流用して各左右撮像画
像を縮小した画像を得ることができるため、両側方の監
視用に縮小した画像を形成する装置を開発する必要がな
いため、コストダウンを図ることができる。
【００４２】なお、上述した第１実施例では、合成画像
形成手段を２台のＣＣＤカメラ１１を有する撮像部１
と、ＣＰＵａ２１とで構成していたが、例えば、左右両
側方を映す２つの反射面を有するＶ字型のミラーを１台
のＣＣＤカメラの前方に配置して、ミラーに映った左右
撮像画像が縮小されて並べられた合成画像を１台のカメ
ラで撮像することにより、カメラとミラーとで合成画像
形成手段を構成するようにしてもよい。この場合、カメ
ラ１台のみでよく、画像を合成するためのＣＰＵも必要
としないため、より一層コストダウンを図ることができ
る。
形成手段を２台のＣＣＤカメラ１１を有する撮像部１
と、ＣＰＵａ２１とで構成していたが、例えば、左右両
側方を映す２つの反射面を有するＶ字型のミラーを１台
のＣＣＤカメラの前方に配置して、ミラーに映った左右
撮像画像が縮小されて並べられた合成画像を１台のカメ
ラで撮像することにより、カメラとミラーとで合成画像
形成手段を構成するようにしてもよい。この場合、カメ
ラ１台のみでよく、画像を合成するためのＣＰＵも必要
としないため、より一層コストダウンを図ることができ
る。
【００４３】また、上述した第１実施例では、所定時間
Δｔ前後した２枚の合成画像中の接近物の移動量をオプ
ティカルフローとしてを検出することにより接近他車両
を検出していたが、例えば、所定距離だけ離した２台の
カメラを使用して、接近物との距離を検出する場合にも
適用することができる。
Δｔ前後した２枚の合成画像中の接近物の移動量をオプ
ティカルフローとしてを検出することにより接近他車両
を検出していたが、例えば、所定距離だけ離した２台の
カメラを使用して、接近物との距離を検出する場合にも
適用することができる。
【００４４】すなわち、この場合所定時間後に検出した
接近物との距離が、所定時間前に検出した接近物との距
離より短いとき、接近物との接触の危険性が高いと判断
することができる。しかし、この場合２台のカメラが必
要になったり、２枚の合成画像中の同一物を検出するだ
けでなく、各同一物との距離を計算して接近度を検出し
なくてはならないため、計算量も増加しコスト的には高
くなる。
接近物との距離が、所定時間前に検出した接近物との距
離より短いとき、接近物との接触の危険性が高いと判断
することができる。しかし、この場合２台のカメラが必
要になったり、２枚の合成画像中の同一物を検出するだ
けでなく、各同一物との距離を計算して接近度を検出し
なくてはならないため、計算量も増加しコスト的には高
くなる。
【００４５】第２実施例 ところで、自車両が位置Ａで一旦停止しているとき、ま
たは微速で前進しているとき接近物は、図９（ａ）、
（ｂ）に示すように、ＦＯＥを中心として、進行方向６
１側（＝自車両が進行しようとする方向又は、進行する
方向）の撮像画像中を移動する。従って、ＦＯＥを中心
として、逆方向６２側の撮像画像中に接近物が撮像され
ることはない。
たは微速で前進しているとき接近物は、図９（ａ）、
（ｂ）に示すように、ＦＯＥを中心として、進行方向６
１側（＝自車両が進行しようとする方向又は、進行する
方向）の撮像画像中を移動する。従って、ＦＯＥを中心
として、逆方向６２側の撮像画像中に接近物が撮像され
ることはない。
【００４６】そこで、上述した第１実施例では、ＣＰＵ
ａ２１は、図４に示すように左右イメージプレーン１２
Ｒ、１２Ｌに結像された各左右撮像画像を並べて合成画
像を形成していたが、例えば、ＦＯＥが現れるであろう
と想定される画像の上下方向中心線Ｌ１から進行方向６
１側である各左右部分画像を、図９（ｃ）に示すように
中心線Ｌ１側が対向するように並べて合成画像を形成し
てもよい。
ａ２１は、図４に示すように左右イメージプレーン１２
Ｒ、１２Ｌに結像された各左右撮像画像を並べて合成画
像を形成していたが、例えば、ＦＯＥが現れるであろう
と想定される画像の上下方向中心線Ｌ１から進行方向６
１側である各左右部分画像を、図９（ｃ）に示すように
中心線Ｌ１側が対向するように並べて合成画像を形成し
てもよい。
【００４７】上述したように、各左右撮像画像中の接近
物が撮像されている部分のみを並べて合成画像を形成す
ることにより、接近物が撮像されることがないエリアま
で画像処理する必要がなく、計算量を軽減することがで
きる。しかも、接近物が撮像されない領域を省いた画像
を各左右撮像画像として並べて合成画像を形成すること
により、第１実施例の合成画像に比べて、各左右撮像画
像の縮小率を抑えることができ、分解能の低下を招くこ
とがなくなり、正確に接近物の接近度合を検出すること
ができる。
物が撮像されている部分のみを並べて合成画像を形成す
ることにより、接近物が撮像されることがないエリアま
で画像処理する必要がなく、計算量を軽減することがで
きる。しかも、接近物が撮像されない領域を省いた画像
を各左右撮像画像として並べて合成画像を形成すること
により、第１実施例の合成画像に比べて、各左右撮像画
像の縮小率を抑えることができ、分解能の低下を招くこ
とがなくなり、正確に接近物の接近度合を検出すること
ができる。
【００４８】また、上述したように部分画像を中心線Ｌ
１側が対向するように並べて合成すると、図９（ｃ）に
示すように、自車両の後方を撮像した画像とほとんど同
じ画像を得ることができる。従って、ＣＰＵｂ５１は、
上述した第１実施例のように、合成画像の左半分と、右
半分とを別々にオプティカルフローを検出することな
く、後側方画像中のオプティカルフローを検出して後側
方を監視するための後側方監視用ＣＰＵを用いて左半分
も右半分も合わせて１枚の合成画像中のオプティカルフ
ローを検出することができる。このため、後側方監視用
と、側方監視用とのＣＰＵを別途に作る必要がなく、コ
ストダウンを図ることができる。
１側が対向するように並べて合成すると、図９（ｃ）に
示すように、自車両の後方を撮像した画像とほとんど同
じ画像を得ることができる。従って、ＣＰＵｂ５１は、
上述した第１実施例のように、合成画像の左半分と、右
半分とを別々にオプティカルフローを検出することな
く、後側方画像中のオプティカルフローを検出して後側
方を監視するための後側方監視用ＣＰＵを用いて左半分
も右半分も合わせて１枚の合成画像中のオプティカルフ
ローを検出することができる。このため、後側方監視用
と、側方監視用とのＣＰＵを別途に作る必要がなく、コ
ストダウンを図ることができる。
【００４９】この場合、ディスプレイ６１には、図９
（ｃ）に示す合成画像を表示させてもよいし、この合成
画像では見にくい場合は、別途に図４に示す合成画像を
形成して表示させるようにしてもよい。
（ｃ）に示す合成画像を表示させてもよいし、この合成
画像では見にくい場合は、別途に図４に示す合成画像を
形成して表示させるようにしてもよい。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、各左右撮像画像を縮小して並べた１枚の合
成画像について画像処理することにより、縮小された左
右撮像画像について画像処理するため、処理量を低減す
ることができるので、高速の画像処理を行えるＣＰＵ等
を使う必要がなく、安価に両側方からの接近物の接近度
合を検出することができる。しかも、合成画像を画像処
理することにより、各左右撮像画像を縮小する手段とし
て合成画像をディスプレイ等に表示するための合成画像
形成手段を流用することができるので、別途に合成画像
形成手段を作る必要がなくより一層コストダウンを図る
ことができる車両用側方監視装置を得ることができる。
明によれば、各左右撮像画像を縮小して並べた１枚の合
成画像について画像処理することにより、縮小された左
右撮像画像について画像処理するため、処理量を低減す
ることができるので、高速の画像処理を行えるＣＰＵ等
を使う必要がなく、安価に両側方からの接近物の接近度
合を検出することができる。しかも、合成画像を画像処
理することにより、各左右撮像画像を縮小する手段とし
て合成画像をディスプレイ等に表示するための合成画像
形成手段を流用することができるので、別途に合成画像
形成手段を作る必要がなくより一層コストダウンを図る
ことができる車両用側方監視装置を得ることができる。
【００５１】請求項２記載の発明によれば、各左右部分
画像のみを画像処理して接近度合を検出することによ
り、接近物が撮像されないところまで画像処理すること
がなくなり、画像処理量を軽減することができるので、
高速の画像処理を行えるＣＰＵ等を使う必要がなく、安
価に両側方からの接近物の接近度合を検出することがで
きる車両用側方監視装置を得ることができる。
画像のみを画像処理して接近度合を検出することによ
り、接近物が撮像されないところまで画像処理すること
がなくなり、画像処理量を軽減することができるので、
高速の画像処理を行えるＣＰＵ等を使う必要がなく、安
価に両側方からの接近物の接近度合を検出することがで
きる車両用側方監視装置を得ることができる。
【００５２】請求項３記載の発明によれば、後側方監視
用の移動量検出手段を流用して合成画像中の接近物の移
動量を検出することができるので、より一層コストダウ
ンを図ることができる車両用側方監視装置を得ることが
できる。
用の移動量検出手段を流用して合成画像中の接近物の移
動量を検出することができるので、より一層コストダウ
ンを図ることができる車両用側方監視装置を得ることが
できる。
【図１】本発明の車両用側方監視装置の基本構成図を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】本発明の車両用側方監視装置の一実施の形態を
示す図である。
示す図である。
【図３】図１に示す車両用側方監視装置を構成するＣＣ
Ｄカメラの取付位置を説明するための図である。
Ｄカメラの取付位置を説明するための図である。
【図４】合成画像の一例を示す図である。
【図５】図１に示す車両用側方監視装置を構成するＣＰ
Ｕの処理手順を説明するためのフローチャートである。
Ｕの処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５のオプティカルフロー検出処理の詳細を説
明するためのフローチャートである。
明するためのフローチャートである。
【図７】図６に示すエッジ点抽出処理、白線検出処理及
び、ＦＯＥ設定処理を説明するための図である。
び、ＦＯＥ設定処理を説明するための図である。
【図８】図６に示すオプティカルフロー検出の一例を説
明するための図である。
明するための図である。
【図９】合成画像の一例を説明するための図である。
１ 撮像手段（撮像部） １００ 合成画像形成手段 ５１ａ 接近度合検出手段（ＣＰＵ） ５１ｂ 危険判断手段（ＣＰＵ） ５１ａ−１ 移動量検出手段（ＣＰＵ） ６１ 表示手段（ディスプレイ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C086 AA54 BA22 CA28 CB36 DA02 DA08 FA18 5H180 AA01 CC04 EE02 FF25 FF27 LL02 LL04 LL07 LL15
Claims (3)
- 【請求項１】 自車両の左右側方が撮像された各左右撮
像画像を縮小して並べた１枚の合成画像を形成する合成
画像形成手段と、 前記合成画像を画像処理し、自車線と交差する側方道路
から自車両に接近する接近物の接近度合を検出する接近
度合検出手段と、 前記接近度合に基づき危険を判断する危険判断手段とを
備えることを特徴とする車両用側方監視装置。 - 【請求項２】 自車両の左右側方を撮像して各左右撮像
画像を得る撮像手段と、 前記各左右撮像画像の上下方向中心線より自車両が進行
しようとする方向又は、進行する方向側である各左右部
分画像を画像処理し、自車両と交差する側方道路から自
車両に接近する接近物の接近度合を検出する接近度合検
出手段と、 前記接近度合に基づき危険を判断する危険判断手段とを
備えることを特徴とする車両用側方監視装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の車両用側方監視装置にお
いて、 前記接近度合検出手段は、前記中心線側が対向するよう
に前記各左右部分画像を並べて１枚の合成画像を形成す
る合成画像形成手段と、所定時間前後して得た２枚の前
記合成画像を画像処理し、前記合成画像中の前記接近物
の移動量を接近度合として検出する移動量検出手段とを
有することを特徴とする車両用側方監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000033359A JP2001222800A (ja) | 2000-02-10 | 2000-02-10 | 車両用側方監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000033359A JP2001222800A (ja) | 2000-02-10 | 2000-02-10 | 車両用側方監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001222800A true JP2001222800A (ja) | 2001-08-17 |
Family
ID=18557852
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000033359A Withdrawn JP2001222800A (ja) | 2000-02-10 | 2000-02-10 | 車両用側方監視装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2001222800A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003040036A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-13 | Mitsubishi Motors Corp | 車両周辺視認装置 |
| JP2003127813A (ja) * | 2001-10-19 | 2003-05-08 | Mitsubishi Motors Corp | 駐車支援装置 |
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