JP4591292B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
図2には、本発明による車両用運転支援装置が搭載された車両の平面図が示されている。この図2において、模式的に示した前方左カメラ1(第1カメラに相当)、前方右カメラ2(第2カメラに相当)及び前方カメラ3は、車両4の前部に組み込み状に設けられたものであり、前方左カメラ1及び前方右カメラ2は、車両4の左方向及び右方向に設定された所定の水平視野角θaの範囲の景色をそれぞれ撮影可能に配置され、前方カメラ3は、車両4の前方向に設定された所定の水平視野角θbの範囲景色を撮影可能に配置される。
尚、実際には、上記のような左右遮蔽物推定ルーチンS5を実行したにも拘らず、遮蔽物境界線の推定に失敗することもあり得る。
即ち、図9において、表示エリア判断ルーチンS6では、まず、左方向画像から抽出して表示装置6での表示に供するための左視野画像の範囲、並びに右方向画像から抽出して表示装置6での表示に供するための右視野画像の範囲をそれぞれ決定するための表示エリア選択ルーチンJ1を実行する。
図10において、表示エリア選択ルーチンJ1では、最初に、左方向消失点、遮蔽物境界線の双方について推定を失敗したか否かを判断する(ステップK1)。但し、ここでいう遮蔽物境界線の推定失敗とは、左方向画像中に遮蔽物が存在しなかった状態も含むものである。
尚、前にも述べたように、このような表示エリア選択ルーチンJ1は、右方向画像についても実行されるものである。
(2)左視野画像及び右視野画像の一方の抽出基準が、推定した遮蔽物境界線であった場合には、左視野画像及び右視野画像のうち当該遮蔽物境界線を基準とした視野画像の抽出範囲を拡大する。
(3)上記(1)及び(2)の何れでもない場合には、左視野画像及び右視野画像の双方について視野画像の抽出範囲を拡大する。
(5)上記(4)以外の場合には、左視野画像及び右視野画像の双方について視野画像の抽出範囲を縮小する。
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、例えば以下のような変形または拡張が可能である。
車両の前部に前方左カメラ1、前方右カメラ2及び前方カメラ3を設ける構成としたが、これらと同様のカメラ群を車両の後部にも設け、それらの撮影画像を前記実施例と同様の手段により表示装置6に表示する構成としても良く、このような構成とした場合には、車両4を後退走行させながら交差路に進入する場合にも対応できることになる。
データ取得手段としてカーナビゲーション装置7を使用する構成としたが、地図データベースを備えた外部ネットワークなどから、無線通信手段を通じて道路地図情報を取得する手段をデータ取得手段として設ける構成としても良い。
Claims (4)
- 車両の前部に当該車両の左方向及び右方向の景色をそれぞれ撮影可能に配置された第1カメラ及び第2カメラと、
少なくとも前記車両が交差路へ進入しようとするタイミングで前記第1カメラ及び第2カメラによる各撮影画像をそれぞれ左方向画像及び右方向画像として取り込むと共に、それらの画像を解析することにより当該進入対象の交差路に係る左方向消失点及び右方向消失点を推定するように構成され、さらに、前記左方向画像及び前記右方向画像を解析することにより、前記進入対象の交差路に係る左方向及び右方向の視野を阻害する遮蔽物の有無を検出すると共に、遮蔽物を検出したときには、その遮蔽物が検出された方向の交差路を見通せるエリアと当該遮蔽物との境界線を推定するように構成された画像解析手段と、
前記第1カメラにより撮影された左方向画像から前記左方向消失点を基準とした所定視野角の画像を左視野画像として抽出すると共に、前記第2カメラにより撮影された右方向画像から前記右方向消失点を基準とした所定視野角の画像を右視野画像として抽出するように構成され、さらに、前記画像解析手段により前記境界線が推定された状態では、その境界線を基準とした所定視野角の画像を前記左視野画像及び/または前記右視野画像として抽出するように構成され、それらの左視野画像及び右視野画像を左右に並べた状態の再生用合成画像を生成する画像合成手段と、
前記車両の運転者から視認可能な位置に前記再生用合成画像を表示するために設置された表示手段と、
を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 車両の現在位置に対応した交差路の形状を示す道路地図情報を取得可能なデータ取得手段を備え、
前記画像解析手段は、前記交差路に係る左方向消失点及び右方向消失点の一方を推定できない状態では、消失点を推定できた側のカメラで撮影した画像により示される交差路についての輪郭線形状と前記データ取得手段を通じて取得した道路地図情報により示される交差路形状とに基づいて、上記推定不能消失点の位置を推定するように構成されていることを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。 - 車両の前部に当該車両の左方向及び右方向の景色をそれぞれ撮影可能に配置された第1カメラ及び第2カメラと、
少なくとも前記車両が交差路へ進入しようとするタイミングで前記第1カメラ及び第2カメラによる各撮影画像をそれぞれ左方向画像及び右方向画像として取り込むと共に、それらの画像を解析することにより当該進入対象の交差路に係る左方向消失点及び右方向消失点を推定する画像解析手段と、
前記第1カメラにより撮影された左方向画像から前記左方向消失点を基準とした所定視野角の画像を左視野画像として抽出すると共に、前記第2カメラにより撮影された右方向画像から前記右方向消失点を基準とした所定視野角の画像を右視野画像として抽出し、それらの左視野画像及び右視野画像を左右に並べた状態の再生用合成画像を生成する画像合成手段と、
前記車両の運転者から視認可能な位置に前記再生用合成画像を表示するために設置された表示手段と、
車両の現在位置に対応した交差路の形状を示す道路地図情報を取得可能なデータ取得手段とを備え、
前記画像解析手段は、前記交差路に係る左方向消失点及び右方向消失点の一方を推定できない状態では、消失点を推定できた側のカメラで撮影した画像により示される交差路についての輪郭線形状と前記データ取得手段を通じて取得した道路地図情報により示される交差路形状とに基づいて、上記推定不能消失点の位置を推定するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項2または3記載の車両用運転支援装置において、
前記画像解析手段は、前記交差路に係る左方向消失点及び右方向消失点の一方を推定できない状態では、消失点を推定できた側のカメラで撮影した画像により示される交差路についての輪郭線形状を射影変換して鳥瞰画像を取得し、前記データ取得手段を通じて取得した道路地図情報により示される交差路形状に基づいて、前記消失点を推定できなかった側のカメラによる撮影画像領域に係る交差路についての鳥瞰画像上での輪郭線形状を推定し、推定した輪郭線形状を前記射影変換と逆方向に射影変換した結果に基づいて、上記推定不能消失点の位置を推定するように構成されていることを特徴とする車両用運転支援装置。
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