JP2003182489A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置Info
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- JP2003182489A JP2003182489A JP2001386366A JP2001386366A JP2003182489A JP 2003182489 A JP2003182489 A JP 2003182489A JP 2001386366 A JP2001386366 A JP 2001386366A JP 2001386366 A JP2001386366 A JP 2001386366A JP 2003182489 A JP2003182489 A JP 2003182489A
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- Japan
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- marker
- parking
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 駐車スペースに車両を入れる場合、運転者に
ハンドルを切るタイミングを教えることが可能な駐車支
援装置を提供すること。 【解決手段】 路面に設けられたマーカー１を撮影する
撮影手段２と、この撮影手段２の空間的な位置情報によ
り、この撮影手段２によって撮影および入力された画像
の撮影方向を変換する画像変換手段５と、この画像変換
手段５によって変換された画像の中からマーカー１を識
別するマーカー認識手段７と、このマーカー認識手段７
によって識別されたマーカー１の位置により、車両の進
むべき経路を算出する経路算出手段８と、この経路算出
手段８で算出された前記経路により、ハンドル操作を指
示するハンドル操作指示手段９とを設ける。
ハンドルを切るタイミングを教えることが可能な駐車支
援装置を提供すること。 【解決手段】 路面に設けられたマーカー１を撮影する
撮影手段２と、この撮影手段２の空間的な位置情報によ
り、この撮影手段２によって撮影および入力された画像
の撮影方向を変換する画像変換手段５と、この画像変換
手段５によって変換された画像の中からマーカー１を識
別するマーカー認識手段７と、このマーカー認識手段７
によって識別されたマーカー１の位置により、車両の進
むべき経路を算出する経路算出手段８と、この経路算出
手段８で算出された前記経路により、ハンドル操作を指
示するハンドル操作指示手段９とを設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者の駐車時の
操作を支援する駐車支援装置に関するものである。
操作を支援する駐車支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の駐車支援装置は、図１１
に示すように、車両の後方を撮影する撮影手段１２１
と、ハンドルの操舵状態を検出するハンドル舵角検出手
段１２２と、このハンドル舵角検出手段１２２の検出情
報により車両の走行軌跡を予想して生成する軌跡線生成
手段１２３と、この軌跡線生成手段１２３によって生成
された予想走行軌跡を、撮影手段１２１によって撮影さ
れた画像に重畳して表示する表示手段１２４とを備え、
運転者のハンドルの切り具合に応じて予想走行軌跡を表
示するものであった（特開平１１−３３９１９４号公
報）。
に示すように、車両の後方を撮影する撮影手段１２１
と、ハンドルの操舵状態を検出するハンドル舵角検出手
段１２２と、このハンドル舵角検出手段１２２の検出情
報により車両の走行軌跡を予想して生成する軌跡線生成
手段１２３と、この軌跡線生成手段１２３によって生成
された予想走行軌跡を、撮影手段１２１によって撮影さ
れた画像に重畳して表示する表示手段１２４とを備え、
運転者のハンドルの切り具合に応じて予想走行軌跡を表
示するものであった（特開平１１−３３９１９４号公
報）。
【０００３】前述の表示手段１２４には、図１２に示す
ように、目的とする駐車エリア１３１と予想走行軌跡１
３２とが表示され、運転者がハンドルを切ると、軌跡１
３２の角度が変更表示される。運転者は、軌跡１３２の
末端と駐車エリア１３１とを合わせるようにハンドルを
操作することで、目的の駐車エリアに駐車することがで
きる。ここで、図１３に示すように、車両１４２を駐車
スペース１４１に駐車する場合、運転者は区間（イ）か
ら軌跡１４３に沿って車両１４２を移動させる必要があ
り、特に途中の区間（ア）から区間(イ)にかけては、ハ
ンドルを切る方向を変更する必要がある。
ように、目的とする駐車エリア１３１と予想走行軌跡１
３２とが表示され、運転者がハンドルを切ると、軌跡１
３２の角度が変更表示される。運転者は、軌跡１３２の
末端と駐車エリア１３１とを合わせるようにハンドルを
操作することで、目的の駐車エリアに駐車することがで
きる。ここで、図１３に示すように、車両１４２を駐車
スペース１４１に駐車する場合、運転者は区間（イ）か
ら軌跡１４３に沿って車両１４２を移動させる必要があ
り、特に途中の区間（ア）から区間(イ)にかけては、ハ
ンドルを切る方向を変更する必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の駐車支援装置では、駐車エリアと予想走行軌跡を重
畳させて表示しているが、好ましい走行軌跡に基づいて
ハンドルの切り直し操作を指示する手段を設けていない
ために、駐車エリアに駐車する途中でハンドルを切り返
す必要のある場合に、運転者に対して予めハンドルを切
る操作タイミングなどの情報を提供することは困難であ
るという問題があった。
来の駐車支援装置では、駐車エリアと予想走行軌跡を重
畳させて表示しているが、好ましい走行軌跡に基づいて
ハンドルの切り直し操作を指示する手段を設けていない
ために、駐車エリアに駐車する途中でハンドルを切り返
す必要のある場合に、運転者に対して予めハンドルを切
る操作タイミングなどの情報を提供することは困難であ
るという問題があった。
【０００５】本発明は、このような問題を解決するため
になされたもので、駐車スペースに車両を入れる場合、
運転者にハンドルを切るタイミングを教えることが可能
な駐車支援装置を提供するものである。
になされたもので、駐車スペースに車両を入れる場合、
運転者にハンドルを切るタイミングを教えることが可能
な駐車支援装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の駐車支援装置
は、路面に設けられたマーカーを撮影する撮影手段と、
この撮影手段の空間的な位置情報により、この撮影手段
によって撮影および入力された画像の撮影方向を変換す
る画像変換手段と、この画像変換手段によって変換され
た画像の中から前記マーカーを識別するマーカー認識手
段と、このマーカー認識手段によって識別されたマーカ
ーの位置により、車両の進むべき経路を算出する経路算
出手段と、この経路算出手段で算出された前記経路によ
り、ハンドル操作を指示するハンドル操作指示手段とを
設けた構成を有している。この構成により、運転者は路
面上の駐車スペースに車両を停める際、車両の移動にし
たがって、どのようにハンドルを切ればよいかを認識で
きることとなる。
は、路面に設けられたマーカーを撮影する撮影手段と、
この撮影手段の空間的な位置情報により、この撮影手段
によって撮影および入力された画像の撮影方向を変換す
る画像変換手段と、この画像変換手段によって変換され
た画像の中から前記マーカーを識別するマーカー認識手
段と、このマーカー認識手段によって識別されたマーカ
ーの位置により、車両の進むべき経路を算出する経路算
出手段と、この経路算出手段で算出された前記経路によ
り、ハンドル操作を指示するハンドル操作指示手段とを
設けた構成を有している。この構成により、運転者は路
面上の駐車スペースに車両を停める際、車両の移動にし
たがって、どのようにハンドルを切ればよいかを認識で
きることとなる。
【０００７】また、本発明の駐車支援装置は、路面に設
けられたマーカーを撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の中か
ら前記マーカーを識別するマーカー認識手段と、このマ
ーカー認識手段によって識別されたマーカーの位置によ
り、車両の進むべき経路を算出する経路算出手段と、この
経路算出手段で算出された前記経路により、ハンドル操
作を指示するハンドル操作指示手段とを設けた構成を有
している。この構成により、運転者は路面上の駐車スペ
ースに車両を停める際、車両の移動にしたがって、どのよ
うにハンドルを切ればよいかを認識できることとなる。
ここで、前記マーカーは、好ましくは路面上に設けられ
た形状の異なる二つの部位からなる。
けられたマーカーを撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の中か
ら前記マーカーを識別するマーカー認識手段と、このマ
ーカー認識手段によって識別されたマーカーの位置によ
り、車両の進むべき経路を算出する経路算出手段と、この
経路算出手段で算出された前記経路により、ハンドル操
作を指示するハンドル操作指示手段とを設けた構成を有
している。この構成により、運転者は路面上の駐車スペ
ースに車両を停める際、車両の移動にしたがって、どのよ
うにハンドルを切ればよいかを認識できることとなる。
ここで、前記マーカーは、好ましくは路面上に設けられ
た形状の異なる二つの部位からなる。
【０００８】また、本発明の駐車支援装置は、路面に設
けられたマーカーを撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の中か
ら前記マーカーを識別するマーカー認識手段と、このマ
ーカー認識手段によって識別されたマーカーの位置によ
り、車両の進むべき経路を算出する経路算出手段と、この
経路算出手段で算出された前記経路により、ハンドル操
作を指示するハンドル操作指示手段とを設けた構成を有
している。この構成により、運転者は路面上の駐車スペ
ースに車両を停める際、車両の移動にしたがって、どのよ
うにハンドルを切ればよいかを認識できることとなる。
ここで、前記マーカーは、好ましくは路面上に設けられ
た色彩の異なる二つの部位からなる。
けられたマーカーを撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の中か
ら前記マーカーを識別するマーカー認識手段と、このマ
ーカー認識手段によって識別されたマーカーの位置によ
り、車両の進むべき経路を算出する経路算出手段と、この
経路算出手段で算出された前記経路により、ハンドル操
作を指示するハンドル操作指示手段とを設けた構成を有
している。この構成により、運転者は路面上の駐車スペ
ースに車両を停める際、車両の移動にしたがって、どのよ
うにハンドルを切ればよいかを認識できることとなる。
ここで、前記マーカーは、好ましくは路面上に設けられ
た色彩の異なる二つの部位からなる。
【０００９】また、本発明の駐車支援装置は、路面を含
む車両周辺の景観を撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の一点
を指示するための位置指示手段と、この位置指示手段の
指示位置により、前記画像変換手段によって変換された
画像の中から駐車領域を判別する駐車領域判別手段と、
この駐車領域判別手段の判別した駐車領域により車両の
進むべき経路を算出する経路算出手段と、この経路算出
手段で算出した経路によりハンドル操作を指示するハン
ドル操作指示手段とを設けた構成を有している。この構
成により、運転者は駐車すべき目的地の１点を指示する
だけで、駐車スペースに至るまでの間、刻々と変化する
ハンドルの操作方法を認識できることとなる。
む車両周辺の景観を撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の一点
を指示するための位置指示手段と、この位置指示手段の
指示位置により、前記画像変換手段によって変換された
画像の中から駐車領域を判別する駐車領域判別手段と、
この駐車領域判別手段の判別した駐車領域により車両の
進むべき経路を算出する経路算出手段と、この経路算出
手段で算出した経路によりハンドル操作を指示するハン
ドル操作指示手段とを設けた構成を有している。この構
成により、運転者は駐車すべき目的地の１点を指示する
だけで、駐車スペースに至るまでの間、刻々と変化する
ハンドルの操作方法を認識できることとなる。
【００１０】また、本発明の駐車支援装置は、路面を含
む車両周辺の景観を撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の一点
を指示するための位置指示手段と、この位置指示手段の
指示位置により、前記画像変換手段によって変換された
画像の中から駐車領域を判別する駐車領域判別手段と、
この駐車領域判別手段の判別した駐車領域により車両の
進むべき経路を算出する経路算出手段と、この経路算出
手段で算出した経路によりハンドル操作を指示するハン
ドル操作指示手段とを設けた構成を有している。この構
成により、運転者は駐車すべき目的地の１点を指示する
だけで、駐車スペースに至るまでの間、刻々と変化する
ハンドルの操作方法を認識できることとなる。ここで、
前記駐車領域判別手段は、好ましくは前記画像変換手段
によって変換された画像中の１点から、この画像の連続
性を判別しながら領域を拡張し、拡張した領域の主軸方
向を検出することにより、車両が駐車すべき位置と方向
を検出する。
む車両周辺の景観を撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の一点
を指示するための位置指示手段と、この位置指示手段の
指示位置により、前記画像変換手段によって変換された
画像の中から駐車領域を判別する駐車領域判別手段と、
この駐車領域判別手段の判別した駐車領域により車両の
進むべき経路を算出する経路算出手段と、この経路算出
手段で算出した経路によりハンドル操作を指示するハン
ドル操作指示手段とを設けた構成を有している。この構
成により、運転者は駐車すべき目的地の１点を指示する
だけで、駐車スペースに至るまでの間、刻々と変化する
ハンドルの操作方法を認識できることとなる。ここで、
前記駐車領域判別手段は、好ましくは前記画像変換手段
によって変換された画像中の１点から、この画像の連続
性を判別しながら領域を拡張し、拡張した領域の主軸方
向を検出することにより、車両が駐車すべき位置と方向
を検出する。
【００１１】また、本発明の駐車支援装置は、路面に設
けられたマーカーを撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の中か
ら前記マーカーを識別するマーカー認識手段と、このマ
ーカー認識手段によって識別されたマーカーの位置によ
り、車両の進むべき経路を算出する経路算出手段と、この
経路算出手段で算出された前記経路により、ハンドル操
作を指示するハンドル操作指示手段とを設けた構成を有
している。この構成により、運転者は路面上の駐車スペ
ースに車両を停める際、車両の移動にしたがって、どのよ
うにハンドルを切ればよいかを認識できることとなる。
さらに、本発明の駐車支援装置は、路面を含む車両周辺
の景観を撮影する撮影手段と、この撮影手段の空間的な
位置情報により、この撮影手段によって撮影および入力
された画像の撮影方向を変換する画像変換手段と、この
画像変換手段によって変換された画像の一点を指示する
ための位置指示手段と、この位置指示手段の指示位置に
より、前記画像変換手段によって変換された画像の中か
ら駐車領域を判別する駐車領域判別手段と、この駐車領
域判別手段の判別した駐車領域により車両の進むべき経
路を算出する経路算出手段と、この経路算出手段で算出
した経路によりハンドル操作を指示するハンドル操作指
示手段とを設けた構成を有している。この構成により、
運転者は駐車すべき目的地の１点を指示するだけで、駐
車スペースに至るまでの間、刻々と変化するハンドルの
操作方法を認識できることとなる。ここで、前記画像変
換手段は、好ましくは前記撮影手段によって撮影入力さ
れた画像を俯瞰画像に変換する。
けられたマーカーを撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の中か
ら前記マーカーを識別するマーカー認識手段と、このマ
ーカー認識手段によって識別されたマーカーの位置によ
り、車両の進むべき経路を算出する経路算出手段と、この
経路算出手段で算出された前記経路により、ハンドル操
作を指示するハンドル操作指示手段とを設けた構成を有
している。この構成により、運転者は路面上の駐車スペ
ースに車両を停める際、車両の移動にしたがって、どのよ
うにハンドルを切ればよいかを認識できることとなる。
さらに、本発明の駐車支援装置は、路面を含む車両周辺
の景観を撮影する撮影手段と、この撮影手段の空間的な
位置情報により、この撮影手段によって撮影および入力
された画像の撮影方向を変換する画像変換手段と、この
画像変換手段によって変換された画像の一点を指示する
ための位置指示手段と、この位置指示手段の指示位置に
より、前記画像変換手段によって変換された画像の中か
ら駐車領域を判別する駐車領域判別手段と、この駐車領
域判別手段の判別した駐車領域により車両の進むべき経
路を算出する経路算出手段と、この経路算出手段で算出
した経路によりハンドル操作を指示するハンドル操作指
示手段とを設けた構成を有している。この構成により、
運転者は駐車すべき目的地の１点を指示するだけで、駐
車スペースに至るまでの間、刻々と変化するハンドルの
操作方法を認識できることとなる。ここで、前記画像変
換手段は、好ましくは前記撮影手段によって撮影入力さ
れた画像を俯瞰画像に変換する。
【００１２】また、本発明の駐車支援装置は、路面に設
けられたマーカーを撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の中か
ら前記マーカーを識別するマーカー認識手段と、このマ
ーカー認識手段によって識別されたマーカーの位置によ
り、車両の進むべき経路を算出する経路算出手段と、この
経路算出手段で算出された前記経路により、ハンドル操
作を指示するハンドル操作指示手段とを設けた構成を有
している。この構成により、運転者は路面上の駐車スペ
ースに車両を停める際、車両の移動にしたがって、どのよ
うにハンドルを切ればよいかを認識できることとなる。
さらに、本発明の駐車支援装置は、路面を含む車両周辺
の景観を撮影する撮影手段と、この撮影手段の空間的な
位置情報により、この撮影手段によって撮影および入力
された画像の撮影方向を変換する画像変換手段と、この
画像変換手段によって変換された画像の一点を指示する
ための位置指示手段と、この位置指示手段の指示位置に
より、前記画像変換手段によって変換された画像の中か
ら駐車領域を判別する駐車領域判別手段と、この駐車領
域判別手段の判別した駐車領域により車両の進むべき経
路を算出する経路算出手段と、この経路算出手段で算出
した経路によりハンドル操作を指示するハンドル操作指
示手段とを設けた構成を有している。この構成により、
運転者は駐車すべき目的地の１点を指示するだけで、駐
車スペースに至るまでの間、刻々と変化するハンドルの
操作方法を認識できることとなる。ここで、前記経路算
出手段は、好ましくは車両の初期位置から駐車位置に至
る経路を算出する。
けられたマーカーを撮影する撮影手段と、この撮影手段
の空間的な位置情報により、この撮影手段によって撮影
および入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手
段と、この画像変換手段によって変換された画像の中か
ら前記マーカーを識別するマーカー認識手段と、このマ
ーカー認識手段によって識別されたマーカーの位置によ
り、車両の進むべき経路を算出する経路算出手段と、この
経路算出手段で算出された前記経路により、ハンドル操
作を指示するハンドル操作指示手段とを設けた構成を有
している。この構成により、運転者は路面上の駐車スペ
ースに車両を停める際、車両の移動にしたがって、どのよ
うにハンドルを切ればよいかを認識できることとなる。
さらに、本発明の駐車支援装置は、路面を含む車両周辺
の景観を撮影する撮影手段と、この撮影手段の空間的な
位置情報により、この撮影手段によって撮影および入力
された画像の撮影方向を変換する画像変換手段と、この
画像変換手段によって変換された画像の一点を指示する
ための位置指示手段と、この位置指示手段の指示位置に
より、前記画像変換手段によって変換された画像の中か
ら駐車領域を判別する駐車領域判別手段と、この駐車領
域判別手段の判別した駐車領域により車両の進むべき経
路を算出する経路算出手段と、この経路算出手段で算出
した経路によりハンドル操作を指示するハンドル操作指
示手段とを設けた構成を有している。この構成により、
運転者は駐車すべき目的地の１点を指示するだけで、駐
車スペースに至るまでの間、刻々と変化するハンドルの
操作方法を認識できることとなる。ここで、前記経路算
出手段は、好ましくは車両の初期位置から駐車位置に至
る経路を算出する。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を用いて説明する。 ［第１の実施の形態］図１に示すように、本発明の第１
の実施の形態の駐車支援装置は、路面に設けられたマー
カー１を撮影する撮影手段２と、この撮影手段２の空間
的な位置情報により、この撮影手段２によって撮影およ
び入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手段５
と、この画像変換手段５によって変換された画像の中か
らマーカー１を識別するマーカー認識手段７と、このマ
ーカー認識手段７によって識別されたマーカー１の位置
により、車両の進むべき経路を算出する経路算出手段８
と、この経路算出手段８で算出された前記経路により、
ハンドル操作を指示するハンドル操作指示手段９とを設
けたものである。
て、図面を用いて説明する。 ［第１の実施の形態］図１に示すように、本発明の第１
の実施の形態の駐車支援装置は、路面に設けられたマー
カー１を撮影する撮影手段２と、この撮影手段２の空間
的な位置情報により、この撮影手段２によって撮影およ
び入力された画像の撮影方向を変換する画像変換手段５
と、この画像変換手段５によって変換された画像の中か
らマーカー１を識別するマーカー認識手段７と、このマ
ーカー認識手段７によって識別されたマーカー１の位置
により、車両の進むべき経路を算出する経路算出手段８
と、この経路算出手段８で算出された前記経路により、
ハンドル操作を指示するハンドル操作指示手段９とを設
けたものである。
【００１４】図１において、マーカー１は、駐車しよう
とする場所に駐車すべき方向がわかるように設定されて
いる。撮影手段２は、駐車エリアとともにマーカー１を
撮影する。画像保持手段３は、撮影手段２によって撮影
された映像を保持する。撮影位置保持手段４は、撮影手
段２と路面との位置関係を保持する。画像変換手段５
は、撮影位置保持手段４で保持している位置関係から、
画像保持手段３に保持されている映像を路面の上方から
見たような画像（俯瞰画像）に変換する。変換画像保持
手段６は、画像変換手段５によって変換された画像を保
持する。マーカー認識手段７は、路面上に書かれたマー
カー１を認識する。経路算出手段８は、後述のスプライ
ン関数およびアッカーマンモデルにより、駐車支援対象
の車両の現在位置（初期位置）とマーカー１の位置関係
からその車の進むべき経路を計算および記述する。ハン
ドル操作指示手段９は、その車の移動に伴ってどのよう
なハンドル操作を行ったらよいのかを運転者に指示す
る。画像表示手段６６（図６に示す）は、ハンドル操作
指示手段９からのハンドル操作の指示内容を表示する。
とする場所に駐車すべき方向がわかるように設定されて
いる。撮影手段２は、駐車エリアとともにマーカー１を
撮影する。画像保持手段３は、撮影手段２によって撮影
された映像を保持する。撮影位置保持手段４は、撮影手
段２と路面との位置関係を保持する。画像変換手段５
は、撮影位置保持手段４で保持している位置関係から、
画像保持手段３に保持されている映像を路面の上方から
見たような画像（俯瞰画像）に変換する。変換画像保持
手段６は、画像変換手段５によって変換された画像を保
持する。マーカー認識手段７は、路面上に書かれたマー
カー１を認識する。経路算出手段８は、後述のスプライ
ン関数およびアッカーマンモデルにより、駐車支援対象
の車両の現在位置（初期位置）とマーカー１の位置関係
からその車の進むべき経路を計算および記述する。ハン
ドル操作指示手段９は、その車の移動に伴ってどのよう
なハンドル操作を行ったらよいのかを運転者に指示す
る。画像表示手段６６（図６に示す）は、ハンドル操作
指示手段９からのハンドル操作の指示内容を表示する。
【００１５】ここで、図２を参照しながら画像変換手段
５による画像変換方法を説明する。図２において、画像
の投影中心を原点（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の交点）とし、カ
メラなどの撮影手段２による光軸方向にＺ軸、これと直
角方向にＸ軸とＹ軸をとったＸＹＺ座標系を考える。こ
のＸＹＺ座標系から見て、Ｚ＝ｐＸ＋ｑＹ＋ｒで表され
る平面上において、撮影手段２で撮影した画像上の点
（ｘ、ｙ）は、次式（１）で表すことができる。但し、
ｆは原点から投影面（ＣＣＤ面）までの距離を示す。
５による画像変換方法を説明する。図２において、画像
の投影中心を原点（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の交点）とし、カ
メラなどの撮影手段２による光軸方向にＺ軸、これと直
角方向にＸ軸とＹ軸をとったＸＹＺ座標系を考える。こ
のＸＹＺ座標系から見て、Ｚ＝ｐＸ＋ｑＹ＋ｒで表され
る平面上において、撮影手段２で撮影した画像上の点
（ｘ、ｙ）は、次式（１）で表すことができる。但し、
ｆは原点から投影面（ＣＣＤ面）までの距離を示す。
【数１】
次いで、Ｚ＝ｐＸ＋ｑＹ＋ｒで表される平面を路面と考
え、Ｘ′Ｙ′Ｚ′座標系を新たに設定して、Ｚ′軸を路
面に垂直にとり、Ｘ′軸およびＹ′軸を路面に平行にと
る。このようなＸ′Ｙ′Ｚ′座標系が、ＸＹＺ座標系を
Ｘ軸周りにθ、Ｙ軸周りにφ、Ｚ軸周りにψ、それぞれ
回転させ、ＸＹＺ軸方向にそれぞれΔｘ、Δｙ、Δｚ移
動させたものであるとするならば、Ｘ′Ｙ′Ｚ′座標系
とＸＹＺ座標系の関係は、次式（２）で表すことができ
る。
え、Ｘ′Ｙ′Ｚ′座標系を新たに設定して、Ｚ′軸を路
面に垂直にとり、Ｘ′軸およびＹ′軸を路面に平行にと
る。このようなＸ′Ｙ′Ｚ′座標系が、ＸＹＺ座標系を
Ｘ軸周りにθ、Ｙ軸周りにφ、Ｚ軸周りにψ、それぞれ
回転させ、ＸＹＺ軸方向にそれぞれΔｘ、Δｙ、Δｚ移
動させたものであるとするならば、Ｘ′Ｙ′Ｚ′座標系
とＸＹＺ座標系の関係は、次式（２）で表すことができ
る。
【数２】
このような変換処理を撮影手段２で撮影された画像に対
して施すことにより、マーカー１を路面の斜め上方から
見た場合を表しているＸＹＺ座標系から、マーカー１を
路面の上方から見た場合を表しているＸ′Ｙ′Ｚ′座標
系に変換できる。したがって、マーカー認識手段７およ
び経路算出手段８においては、マーカー１および車両と
駐車位置の関係を平面（道路面）上の位置関係から求め
ることができる。
して施すことにより、マーカー１を路面の斜め上方から
見た場合を表しているＸＹＺ座標系から、マーカー１を
路面の上方から見た場合を表しているＸ′Ｙ′Ｚ′座標
系に変換できる。したがって、マーカー認識手段７およ
び経路算出手段８においては、マーカー１および車両と
駐車位置の関係を平面（道路面）上の位置関係から求め
ることができる。
【００１６】次に、図３乃至図６を参照しながら本実施
の形態に適用する本発明の原理、すなわち、経路算出手
段８が自車両の初期位置（現在位置）から駐車位置に至
るまでの好ましい走行軌跡（経路）を取得する方法を説
明する。
の形態に適用する本発明の原理、すなわち、経路算出手
段８が自車両の初期位置（現在位置）から駐車位置に至
るまでの好ましい走行軌跡（経路）を取得する方法を説
明する。
【００１７】図３において、駐車スペース２２、２５、
２７は、白線で区切られている。この駐車スペース２
２、２５、２７に車両２１、２４を入れる場合、車両２
１、２４と駐車スペース２２、２５、２７の位置関係に
よって、ハンドルの切り方が異なってくる。例えば、車
両２１を駐車スペース２２に入れる場合に、車両２１の
好ましい軌跡２３を実現するためには途中でハンドルを
逆方向に切り直す必要がある。また、車両２４を駐車ス
ペース２５に入れる場合についても、車両２４の好まし
い軌跡２６を実現するためには途中でハンドルを逆方向
に切り直す必要がある。いずれの場合においても、途中
でハンドルを切り直すことは同じであるが、ハンドルの
操作タイミングや角度などが異なる。
２７は、白線で区切られている。この駐車スペース２
２、２５、２７に車両２１、２４を入れる場合、車両２
１、２４と駐車スペース２２、２５、２７の位置関係に
よって、ハンドルの切り方が異なってくる。例えば、車
両２１を駐車スペース２２に入れる場合に、車両２１の
好ましい軌跡２３を実現するためには途中でハンドルを
逆方向に切り直す必要がある。また、車両２４を駐車ス
ペース２５に入れる場合についても、車両２４の好まし
い軌跡２６を実現するためには途中でハンドルを逆方向
に切り直す必要がある。いずれの場合においても、途中
でハンドルを切り直すことは同じであるが、ハンドルの
操作タイミングや角度などが異なる。
【００１８】ここで、車両２１、２４の初期位置（現在
位置）と方向、および駐車スペース２２、２５、２７で
駐車する位置と方向が定まれば、車両の好ましい軌跡は、
スプライン関数で記述することができる。スプライン関
数では、図４に示すように、スタート位置を示す始点ベ
クトル３１と終了位置を示す終点ベクトル３２を与えれ
ば、途中の軌跡を求めることができる。
位置）と方向、および駐車スペース２２、２５、２７で
駐車する位置と方向が定まれば、車両の好ましい軌跡は、
スプライン関数で記述することができる。スプライン関
数では、図４に示すように、スタート位置を示す始点ベ
クトル３１と終了位置を示す終点ベクトル３２を与えれ
ば、途中の軌跡を求めることができる。
【００１９】また、ハンドルの切り角を決定した場合
に、車両がどのような円を描いて移動するかは、アッカ
ーマンモデルで記述することができる。例えば、図５に
示すように車両が後退している場合、アッカーマンモデ
ルでは、車両の前輪と後輪の長さ（軸の間隔）をＬ、ハ
ンドルの切り角をβとした時、前輪の回転半径Ｒｆは、
次式（３）で表すことができる。
に、車両がどのような円を描いて移動するかは、アッカ
ーマンモデルで記述することができる。例えば、図５に
示すように車両が後退している場合、アッカーマンモデ
ルでは、車両の前輪と後輪の長さ（軸の間隔）をＬ、ハ
ンドルの切り角をβとした時、前輪の回転半径Ｒｆは、
次式（３）で表すことができる。
【数３】
また、車の後輪の回転半径は、Ｒｂは次式（４）で表す
ことができる。
ことができる。
【数４】
ここで、図６はスプライン曲線に沿って車両を後退させ
る様子を示し、軌跡５１はスプライン補完した車両の予
想軌跡を示す。スプライン曲線のある位置での曲率をを
κとすると、この時点での車両の後輪の回転半径Ｒｂと
曲率κとの間に、次式（５）の関係が成り立つ場合に、
車両はスプライン曲線に沿って移動する。
る様子を示し、軌跡５１はスプライン補完した車両の予
想軌跡を示す。スプライン曲線のある位置での曲率をを
κとすると、この時点での車両の後輪の回転半径Ｒｂと
曲率κとの間に、次式（５）の関係が成り立つ場合に、
車両はスプライン曲線に沿って移動する。
【数５】
また、式（３）および式（４）より、車両の後輪の回転
半径Ｒｂは次式（６）のようになる。
半径Ｒｂは次式（６）のようになる。
【数６】
また、式（５）および式（６）から、ハンドルの切り角
βは次式（７）のようになる。
βは次式（７）のようになる。
【数７】
そこで、式（７）が成り立つように、刻々とハンドルを
切っていけば、車両はスプライン曲線に沿って移動する
ことになる。よって、経路算出手段８は、スプライン関
数およびアッカーマンモデルを用いて好ましい軌跡５１
（車両の進むべき経路）を算出し、ハンドル操作指示手
段９は、前記軌跡５１に沿って車両のハンドルを切るよ
う、運転者に対して指示する。
切っていけば、車両はスプライン曲線に沿って移動する
ことになる。よって、経路算出手段８は、スプライン関
数およびアッカーマンモデルを用いて好ましい軌跡５１
（車両の進むべき経路）を算出し、ハンドル操作指示手
段９は、前記軌跡５１に沿って車両のハンドルを切るよ
う、運転者に対して指示する。
【００２０】次に、図７を用いて本実施の形態の駐車支
援装置の使用方法（駐車支援方法）を具体的に示す。図
７において、撮影手段２は、車両６１の後方に設置され
ている。表示手段６６は、車両のフロントパネルに設置
されており、運転者６２はこれを目視できる。マーカー
１は、本実施の形態の駐車支援装置が駐車位置と駐車方
向を認識できるように、あらかじめ駐車スペース６５に
設置されている。また、マーカー１は、図８に示すよう
に、丸と四角のように形状の異なる２つの印でもよい
し、あるいは形状は同一で色が異なるもの（例えば、赤
と青の２色）でもよい。
援装置の使用方法（駐車支援方法）を具体的に示す。図
７において、撮影手段２は、車両６１の後方に設置され
ている。表示手段６６は、車両のフロントパネルに設置
されており、運転者６２はこれを目視できる。マーカー
１は、本実施の形態の駐車支援装置が駐車位置と駐車方
向を認識できるように、あらかじめ駐車スペース６５に
設置されている。また、マーカー１は、図８に示すよう
に、丸と四角のように形状の異なる２つの印でもよい
し、あるいは形状は同一で色が異なるもの（例えば、赤
と青の２色）でもよい。
【００２１】まず、撮影手段２は、車後方の駐車スペー
ス６５およびマーカー１を撮影する。こうして撮影され
た画像は、駐車スペース６５の道路面を斜め上方から見
ているので、経路算出手段８およびハンドル操作指示手
段９により、ハンドルの切り角を計算することが難し
い。そこで、画像変換手段５は、撮影手段２によって撮
影され、画像保持手段３に保持されている画像を、撮影
位置保持手段４に保持されている撮影位置に基づいて、
前述のように道路面を垂直に見下ろすような仮想カメラ
６３から見た画像（俯瞰画像）に変換する。こうして変
換された俯瞰画像は変換画像保持手段６に保持される。
ス６５およびマーカー１を撮影する。こうして撮影され
た画像は、駐車スペース６５の道路面を斜め上方から見
ているので、経路算出手段８およびハンドル操作指示手
段９により、ハンドルの切り角を計算することが難し
い。そこで、画像変換手段５は、撮影手段２によって撮
影され、画像保持手段３に保持されている画像を、撮影
位置保持手段４に保持されている撮影位置に基づいて、
前述のように道路面を垂直に見下ろすような仮想カメラ
６３から見た画像（俯瞰画像）に変換する。こうして変
換された俯瞰画像は変換画像保持手段６に保持される。
【００２２】次いで、マーカー認識手段７は、変換画像
保持手段６に保持されている俯瞰画像の中からマーカー
１を識別し、経路算出手段８は、マーカー認識手段７に
よって識別されたマーカー位置に基づいて、車両６１の
進むべき経路を算出する。さらに、ハンドル操作指示手
段９は、経路算出手段８で算出した車両６１の走行軌跡
に基いてハンドル操作（切り直すタイミングおよび角
度）を指示する。なお、車両６１のハンドル操作の指示
は画像表示手段６６に表示され、運転者６２は表示画面
を目視しながらハンドル操作を行い、駐車スペース６５
に自車両６１を駐車する。
保持手段６に保持されている俯瞰画像の中からマーカー
１を識別し、経路算出手段８は、マーカー認識手段７に
よって識別されたマーカー位置に基づいて、車両６１の
進むべき経路を算出する。さらに、ハンドル操作指示手
段９は、経路算出手段８で算出した車両６１の走行軌跡
に基いてハンドル操作（切り直すタイミングおよび角
度）を指示する。なお、車両６１のハンドル操作の指示
は画像表示手段６６に表示され、運転者６２は表示画面
を目視しながらハンドル操作を行い、駐車スペース６５
に自車両６１を駐車する。
【００２３】以上のように、本発明の第１の実施の形態
の駐車支援装置は、路面に設けられたマーカー１を撮影
する撮影手段２と、この撮影手段２の空間的な位置情報
により、この撮影手段２によって撮影および入力された
画像の撮影方向を変換する画像変換手段５と、この画像
変換手段５によって変換された画像の中からマーカー１
を識別するマーカー認識手段７と、このマーカー認識手
段７によって識別されたマーカー１の位置により、車両
の進むべき経路を算出する経路算出手段８と、この経路
算出手段８で算出された前記経路により、ハンドル操作
を指示するハンドル操作指示手段９とを設けているの
で、運転者は駐車スペースに車両を停める際、車両の移
動にしたがって、どのようにハンドルを切ればよいかを
認識できる。
の駐車支援装置は、路面に設けられたマーカー１を撮影
する撮影手段２と、この撮影手段２の空間的な位置情報
により、この撮影手段２によって撮影および入力された
画像の撮影方向を変換する画像変換手段５と、この画像
変換手段５によって変換された画像の中からマーカー１
を識別するマーカー認識手段７と、このマーカー認識手
段７によって識別されたマーカー１の位置により、車両
の進むべき経路を算出する経路算出手段８と、この経路
算出手段８で算出された前記経路により、ハンドル操作
を指示するハンドル操作指示手段９とを設けているの
で、運転者は駐車スペースに車両を停める際、車両の移
動にしたがって、どのようにハンドルを切ればよいかを
認識できる。
【００２４】なお、経路算出手段８に画像合成手段を設
け、変換画像保持手段６に保持されている俯瞰画像上
に、自車両６１の車体および好ましい経路ならびに現在
のハンドル操作による予想走行軌跡（従来の技術を適用
して取得したもの）を合成描画し、画像表示手段６６に
表示してもよい。この構成によれば、運転者６２は車両
後方周囲の状況と車両の進むべき経路を容易に把握でき
るという効果も得られる。さらに、ハンドル操作指示手
段９に、音声を合成してハンドル操作に関するメッセー
ジを出力する音声合成手段を設け、合成音声によって好
ましいハンドル操作を指示し、あるいは、警報を出力す
る警報手段を設け、車両６１の予想走行軌跡が好ましい
経路を外れた場合に警報を出力してもよい。この構成に
よれば、運転者６２はハンドル操作に集中しながら駐車
支援を受けることができるという効果も得られる。
け、変換画像保持手段６に保持されている俯瞰画像上
に、自車両６１の車体および好ましい経路ならびに現在
のハンドル操作による予想走行軌跡（従来の技術を適用
して取得したもの）を合成描画し、画像表示手段６６に
表示してもよい。この構成によれば、運転者６２は車両
後方周囲の状況と車両の進むべき経路を容易に把握でき
るという効果も得られる。さらに、ハンドル操作指示手
段９に、音声を合成してハンドル操作に関するメッセー
ジを出力する音声合成手段を設け、合成音声によって好
ましいハンドル操作を指示し、あるいは、警報を出力す
る警報手段を設け、車両６１の予想走行軌跡が好ましい
経路を外れた場合に警報を出力してもよい。この構成に
よれば、運転者６２はハンドル操作に集中しながら駐車
支援を受けることができるという効果も得られる。
【００２５】［第２の実施の形態］図９は本発明の第２
の実施の形態の要部ブロック図を示す。なお、全体構成
は駐車領域判別手段１０１および位置指示手段１０２を
除き、第１の実施の形態と概ね同様であるため、同一構
成には同一符号を付与して説明を省略する。
の実施の形態の要部ブロック図を示す。なお、全体構成
は駐車領域判別手段１０１および位置指示手段１０２を
除き、第１の実施の形態と概ね同様であるため、同一構
成には同一符号を付与して説明を省略する。
【００２６】本実施の形態は第１の実施の形態とは、路
面を含む車両周辺の景観を撮影する撮影手段２と、この
撮影手段２の空間的な位置情報により、この撮影手段２
によって撮影および入力された画像の撮影方向を変換す
る画像変換手段５と、この画像変換手段５によって変換
された画像の一点を指示するための位置指示手段１０２
と、この位置指示手段１０２の指示位置により、画像変
換手段５によって変換された画像の中から駐車領域を判
別する駐車領域判別手段１０１と、この駐車領域判別手
段１０１の判別した駐車領域により車両の進むべき経路
を算出する経路算出手段８と、この経路算出手段８で算
出した経路によりハンドル操作を指示するハンドル操作
指示手段９とを設けた点が相違している。この構成によ
れば、マーカー１およびマーカー認識手段７を用いるこ
となく、運転者は駐車すべき目的地の１点を指示するだ
けで、駐車スペースに至るまでの間、刻々と変化するハ
ンドルの操作方法を認識できるという効果も得られる。
面を含む車両周辺の景観を撮影する撮影手段２と、この
撮影手段２の空間的な位置情報により、この撮影手段２
によって撮影および入力された画像の撮影方向を変換す
る画像変換手段５と、この画像変換手段５によって変換
された画像の一点を指示するための位置指示手段１０２
と、この位置指示手段１０２の指示位置により、画像変
換手段５によって変換された画像の中から駐車領域を判
別する駐車領域判別手段１０１と、この駐車領域判別手
段１０１の判別した駐車領域により車両の進むべき経路
を算出する経路算出手段８と、この経路算出手段８で算
出した経路によりハンドル操作を指示するハンドル操作
指示手段９とを設けた点が相違している。この構成によ
れば、マーカー１およびマーカー認識手段７を用いるこ
となく、運転者は駐車すべき目的地の１点を指示するだ
けで、駐車スペースに至るまでの間、刻々と変化するハ
ンドルの操作方法を認識できるという効果も得られる。
【００２７】図９において、位置指示手段１０２は、運
転者６２が車両６１を駐車する場所の１点を指示入力す
るために用いるものである。駐車領域判別手段１０１
は、位置指示手段１０２により運転者６２が指示した駐
車スペースの１点を元に、前記駐車スペースと駐車する
向きを求めるものである。
転者６２が車両６１を駐車する場所の１点を指示入力す
るために用いるものである。駐車領域判別手段１０１
は、位置指示手段１０２により運転者６２が指示した駐
車スペースの１点を元に、前記駐車スペースと駐車する
向きを求めるものである。
【００２８】ここで、図１０を用い、駐車領域判別手段
１０１の動作を説明する。駐車スペースは、一般にアス
ファルトなどの舗装がなされているために、テクスチャ
が一定で連続している。また、駐車スペースは、一般に
白線１１０で区切られ、あるいは隣に駐車している車両
があるために、境界では、テクスチャが極端に変化す
る。そこで、運転者６２は、撮影手段２で撮影され、表
示手段６６の画面に表示されている駐車スペースの１点
（図１０（ａ）に示す）を位置指示手段１０２により指
示する。
１０１の動作を説明する。駐車スペースは、一般にアス
ファルトなどの舗装がなされているために、テクスチャ
が一定で連続している。また、駐車スペースは、一般に
白線１１０で区切られ、あるいは隣に駐車している車両
があるために、境界では、テクスチャが極端に変化す
る。そこで、運転者６２は、撮影手段２で撮影され、表
示手段６６の画面に表示されている駐車スペースの１点
（図１０（ａ）に示す）を位置指示手段１０２により指
示する。
【００２９】次いで、駐車領域判別手段１０１は、位置
指示手段１０２により指示入力された１点から、テクス
チャの連続性を調べて領域を広げていく。この後、駐車
領域判別手段１０１は、車両を駐車するのに十分な広さ
になった時点で、前記領域を塗りつぶして駐車スペース
とし、また、前記領域の主軸方向（図１０（ｂ）に示
す）を求めて、前記領域の重心を始点とする位置ベクト
ルにより駐車方向を求める。こうして駐車スペースおよ
び駐車の向きを求めた後、第1の実施の形態に準じ、画
像表示手段６６で車両６１の好ましい走行軌跡（車両６
１が進むべき経路）に基づいたハンドル操作指示を表示
する。
指示手段１０２により指示入力された１点から、テクス
チャの連続性を調べて領域を広げていく。この後、駐車
領域判別手段１０１は、車両を駐車するのに十分な広さ
になった時点で、前記領域を塗りつぶして駐車スペース
とし、また、前記領域の主軸方向（図１０（ｂ）に示
す）を求めて、前記領域の重心を始点とする位置ベクト
ルにより駐車方向を求める。こうして駐車スペースおよ
び駐車の向きを求めた後、第1の実施の形態に準じ、画
像表示手段６６で車両６１の好ましい走行軌跡（車両６
１が進むべき経路）に基づいたハンドル操作指示を表示
する。
【００３０】なお、前述のように、経路算出手段８に画
像合成手段を設け、変換画像保持手段６に保持されてい
る俯瞰画像上に、自車両の車体および好ましい経路なら
びに現在のハンドル操作による予想走行軌跡（従来の技
術を適用して取得したもの）を合成描画し、前記画像表
示手段に表示してもよい。この構成によれば、運転者は
車両後方周囲の状況と車両の進むべき経路を容易に把握
できるという効果も得られる。さらに、ハンドル操作指
示手段９に、音声を合成してハンドル操作に関するメッ
セージを出力する音声合成手段を設け、合成音声によっ
て好ましいハンドル操作を指示し、あるいは、警報を出
力する警報手段を設け、自車両の予想走行軌跡が好まし
い経路を外れた場合に警報を出力してもよい。この構成
によれば、運転者はハンドル操作に集中しながら駐車支
援を受けることができるという効果も得られる。
像合成手段を設け、変換画像保持手段６に保持されてい
る俯瞰画像上に、自車両の車体および好ましい経路なら
びに現在のハンドル操作による予想走行軌跡（従来の技
術を適用して取得したもの）を合成描画し、前記画像表
示手段に表示してもよい。この構成によれば、運転者は
車両後方周囲の状況と車両の進むべき経路を容易に把握
できるという効果も得られる。さらに、ハンドル操作指
示手段９に、音声を合成してハンドル操作に関するメッ
セージを出力する音声合成手段を設け、合成音声によっ
て好ましいハンドル操作を指示し、あるいは、警報を出
力する警報手段を設け、自車両の予想走行軌跡が好まし
い経路を外れた場合に警報を出力してもよい。この構成
によれば、運転者はハンドル操作に集中しながら駐車支
援を受けることができるという効果も得られる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は指示され
た駐車領域に基づいて車両の進むべき経路（走行軌跡）
を算出し、算出した経路に基づいて刻々と変化するハン
ドル操作を指示することにより、自車両を駐車スペース
に駐車する際に、駐車する目的位置を指示するだけで、運
転者はどのようにハンドルを切ったらよいかを認識でき
るという優れた効果を有する駐車支援装置を提供するこ
とができるものである。
た駐車領域に基づいて車両の進むべき経路（走行軌跡）
を算出し、算出した経路に基づいて刻々と変化するハン
ドル操作を指示することにより、自車両を駐車スペース
に駐車する際に、駐車する目的位置を指示するだけで、運
転者はどのようにハンドルを切ったらよいかを認識でき
るという優れた効果を有する駐車支援装置を提供するこ
とができるものである。
【図１】本発明の第１の実施の形態の駐車支援装置を示
す要部ブロック図
す要部ブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態の駐車支援装置の画
像変換方法の説明図
像変換方法の説明図
【図３】本発明の第１の実施の形態を適用する車両と駐
車位置の関係を示す説明図
車位置の関係を示す説明図
【図４】本発明の第１の実施の形態で求める車両のスプ
ライン軌跡を示す説明図
ライン軌跡を示す説明図
【図５】本発明の第１の実施の形態で求めた軌跡に沿っ
たハンドル操作を示す説明図
たハンドル操作を示す説明図
【図６】本発明の第１の実施の形態で求めた軌跡に沿っ
たハンドル操作（切り直し有り）を示す説明図
たハンドル操作（切り直し有り）を示す説明図
【図７】本発明の第１の実施の形態の駐車支援装置の使
用方法の説明図
用方法の説明図
【図８】本発明の第１の実施の形態のマーカーの説明図
【図９】本発明の第２の実施の形態の駐車支援装置を示
す要部ブロック図
す要部ブロック図
【図１０】本発明の第２の実施の形態の駐車方向検出方
法の説明図
法の説明図
【図１１】従来の駐車支援装置を示すブロック図
【図１２】従来の駐車支援装置の表示画面を示すブロッ
ク図
ク図
【図１３】ハンドルを切り返す必要のある駐車エリアを
示す図
示す図
１ マーカー
２ 撮影手段
３ 画像保持手段
４ 撮影位置保持手段
５ 画像変換手段
６ 変換画像保持手段
７ マーカー認識手段
８ 経路算出手段
９ ハンドル操作指示手段
１０１ 駐車領域判別手段
１０２ 位置指示手段
Claims (7)
- 【請求項１】 路面に設けられたマーカーを撮影する撮
影手段と、この撮影手段の空間的な位置情報により、こ
の撮影手段によって撮影および入力された画像の撮影方
向を変換する画像変換手段と、この画像変換手段によっ
て変換された画像の中から前記マーカーを識別するマー
カー認識手段と、このマーカー認識手段によって識別さ
れたマーカーの位置により、車両の進むべき経路を算出
する経路算出手段と、この経路算出手段で算出された前
記経路により、ハンドル操作を指示するハンドル操作指
示手段とを設けたことを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項２】 前記マーカーは、路面上に設けられた形
状の異なる二つの部位からなることを特徴とする請求項
1に記載の駐車支援装置。 - 【請求項３】 前記マーカーは、路面上に設けられた色
彩の異なる二つの部位からなることを特徴とする請求項
1に記載の駐車支援装置。 - 【請求項４】 路面を含む車両周辺の景観を撮影する撮
影手段と、この撮影手段の空間的な位置情報により、こ
の撮影手段によって撮影および入力された画像の撮影方
向を変換する画像変換手段と、この画像変換手段によっ
て変換された画像の一点を指示するための位置指示手段
と、この位置指示手段の指示位置により、前記画像変換
手段によって変換された画像の中から駐車領域を判別す
る駐車領域判別手段と、この駐車領域判別手段の判別し
た駐車領域により車両の進むべき経路を算出する経路算
出手段と、この経路算出手段で算出した経路によりハン
ドル操作を指示するハンドル操作指示手段とを設けたこ
とを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項５】 前記駐車領域判別手段は、前記画像変換
手段によって変換された画像中の１点から、この画像の
連続性を判別しながら領域を拡張し、拡張した領域の主
軸方向を検出することにより、車両が駐車すべき位置と
方向を検出することを特徴とする請求項４に記載の駐車
支援装置。 - 【請求項６】 前記画像変換手段は、前記撮影手段によ
って撮影入力された画像を俯瞰画像に変換することを特
徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の駐車支援装
置。 - 【請求項７】 前記経路算出手段は、車両の初期位置か
ら駐車位置に至る経路を算出することを特徴とする請求
項１乃至５のいずれかに記載の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001386366A JP2003182489A (ja) | 2001-12-19 | 2001-12-19 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001386366A JP2003182489A (ja) | 2001-12-19 | 2001-12-19 | 駐車支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003182489A true JP2003182489A (ja) | 2003-07-03 |
Family
ID=27595533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001386366A Pending JP2003182489A (ja) | 2001-12-19 | 2001-12-19 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003182489A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006001301A (ja) * | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Nissan Motor Co Ltd | 縦列駐車支援装置および縦列駐車方法 |
| JP2007097345A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置および車両と地上機器との間の電力授受方法 |
| JP2009202609A (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Hitachi Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2010186257A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Denso Corp | 駐車支援システム、車載駐車支援装置、情報付マーカー |
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