JP2004326576A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車線変更等の運転行動を採ることを容易にする。
【解決手段】車両後側方映像撮像カメラ２が、自車両の後側方映像を撮像し、移動体検出用映像処理部３が、撮像された後側方映像内に移動体が存在するか否かを判別する。そして、撮像された後側方映像内に移動体が存在する場合には、判断支援情報生成部４が、車両運転時の運転者の判断を支援するための判断支援情報を生成し、判断支援情報合成部５が、生成された判断支援情報が合成された後側方映像を生成する。そして最後に、映像表示部６が、運転支援情報が合成された後側方映像を表示出力する。これにより、運転者は、後側方映像と運転支援情報とを参照して、車線変更等の運転行動を容易に採ることができる。
【選択図】 図１
【解決手段】車両後側方映像撮像カメラ２が、自車両の後側方映像を撮像し、移動体検出用映像処理部３が、撮像された後側方映像内に移動体が存在するか否かを判別する。そして、撮像された後側方映像内に移動体が存在する場合には、判断支援情報生成部４が、車両運転時の運転者の判断を支援するための判断支援情報を生成し、判断支援情報合成部５が、生成された判断支援情報が合成された後側方映像を生成する。そして最後に、映像表示部６が、運転支援情報が合成された後側方映像を表示出力する。これにより、運転者は、後側方映像と運転支援情報とを参照して、車線変更等の運転行動を容易に採ることができる。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の運転者が車線変更等の運転行動を採る際に、この運転行動の判断を支援する運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両走行時における周囲の状況を監視するために、周囲映像撮像用のカメラを搭載し、この映像をディスプレイ画面に表示することにより、運転者による運転操作を支援する運転支援装置が用いられている（例えば、特許文献１を参照）。このような運転支援装置を用いることにより、カメラで撮像された映像を車室内のディスプレイに表示することができるので、バックミラー等で視認することのできない領域をも見ることができ、運転者の操作性を向上させることができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−３５４４６６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来における運転支援装置では、カメラで撮像した映像を、単にディスプレイに表示するという構成となっているので、自車両の周囲状況を確認することができるものの、その遠近感を把握することが容易でないという問題がある。例えば、自車両に接近しつつある他車両が隣りの車線に存在する場合には、この他車両の存在自体を認識することができるものの、この他車両がどの程度の速度で接近しているのか、或いは、自車両とどの程度接近しているのか、を認識することが難しいという問題がある。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、他車両等の移動体が自車両に接近している際に、自車両の運転者が容易に車線変更等の運転行動を採ることができるように支援する運転支援装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述目的を達成するため、本発明に係る運転支援装置は、自車両の周囲映像を撮像する周囲映像撮像手段と、自車両の周囲に存在する移動体の動作情報を検出する移動体検出手段と、移動体検出手段により検出される動作情報に基づいて、自車両運転時の判断を支援するための判断支援情報を生成する判断支援情報生成手段と、判断支援情報生成手段により生成された判断支援情報を、周囲映像撮像手段により撮像される自車両の周囲映像に合成する処理を行う判断支援情報合成手段と、判断支援情報合成手段により判断支援情報が合成された車両周囲映像を表示する映像表示手段とを具備する。
【０００７】
【発明の効果】
本発明に係る運転支援装置によれば、自車両の周囲映像と共に、自車両の周囲に存在する移動体の動作情報に基づいて、自車両運転時の判断を支援するための判断支援情報が表示されるので、自車両の運転者は、他車両等の移動体が自車両に接近している際に、判断支援情報を参照して車線変更等の運転行動を容易に摂ることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施形態となる運転支援装置の構成及び動作について詳しく説明する。
【０００９】
［第１の実施の形態］
〔運転支援装置の構成〕
始めに、図１を参照して、本発明の第１の実施の形態となる運転支援装置の構成について説明する。
【００１０】
本発明の第１の実施の形態となる運転支援装置１は、図１に示すように、車両後側方映像撮像カメラ（周囲映像撮像手段）２、移動体検出用映像処理部（移動体検出手段）３、判断支援情報生成部（判断支援情報生成手段）４、判断支援情報合成部（判断支援情報合成手段）５、及び映像表示部（映像表示手段）６を主な構成要素として備える。
【００１１】
上記車両後側方映像撮像カメラ２は、車両の前端の左側及び右側部分に取り付けられ、車両の後側方映像を撮像する。そして、車両後側方映像撮像カメラ２は、撮像した後側方映像のデータを移動体検出用映像処理部３及び判断支援情報合成部５に入力する。
【００１２】
上記移動体検出用映像処理部３は、車両後側方映像撮像カメラ２から入力された車両の後側方映像のデータを解析することにより、車両の後側方に移動体が存在するか否か（移動体の有無）、移動体と車両の速度差Ｖ、及び車両と移動体との間の距離Ｌを検出する。そして、移動体検出用映像処理部３は、検出結果を判断支援情報生成部４に入力する。なお、移動体の有無、移動体と車両の速度差Ｖ、及び車両と移動体との間の距離Ｌの検出方法の詳細については後述する。
【００１３】
上記判断支援情報生成部４は、移動体検出用映像処理部３から入力された情報に基づいて、車両運転時の運転者の判断を支援するための判断支援情報を生成する。そして、判断支援情報生成部４は、生成した判断支援情報を判断支援情報合成部５に入力する。
【００１４】
上記判断支援情報合成部５は、車両後側方映像撮像カメラ２から入力された車両の後側方映像のデータに、判断支援情報生成部４から入力された判断支援情報を合成することにより、判断支援情報が合成された後側方映像を生成する。そして、判断支援情報合成部５は、判断支援情報が合成された後側方映像のデータを映像表示部６に入力する。
【００１５】
上記映像表示部６は、液晶ディスプレイ装置等の表示出力装置により構成され、判断支援情報合成部５から入力された、判断支援情報が合成された車両の後側方映像を表示出力する。
【００１６】
〔運転支援装置の動作〕
次に、図２に示すフローチャートを参照して、上記運転支援装置１の動作について詳しく説明する。
【００１７】
図２に示すフローチャートは、車両のイグニッションがオン状態になるのに応じて開始となり、運転支援処理はステップＳ１の処理に進む。なお、以下に示す運転支援処理は、イグニッションがオフ状態とされるまで繰り返し実行される。また、運転支援情報生成部４は、判断支援情報として、移動体が車両に到達するまでに所定時間（例えば５秒）要する範囲（到達余裕時間範囲）を示す判断ラインを生成する。
【００１８】
ステップＳ１の処理では、車両後側方映像撮像カメラ２が、車両の後側方映像を撮像し、撮像した後側方映像のデータを移動体検出用映像処理部３に入力する。これにより、このステップＳ１の処理は完了し、この運転支援処理はステップＳ１の処理からステップＳ２の処理に進む。
【００１９】
ステップＳ２の処理では、移動体検出用映像処理部３が、直前（例えば１フレーム前）の後側方映像のデータが記憶されているか否かを判別する。そして、判別の結果、直前の後側方映像のデータが記憶されていない場合、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ２の処理からステップＳ１の処理に戻す。一方、直前の後側方映像のデータが記憶されている場合には、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ２の処理からステップＳ３の処理に進める。
【００２０】
ステップＳ３の処理では、移動体検出用映像処理部３が、直前の後側方映像のデータと今回撮像された後側方映像のデータとを比較することにより、オプティカルフローを検出する。なお、「オプティカルフロー」とは、映像内の各点における速度ベクトルを意味し、ブロックマッチング法や勾配法等の映像処理手法によって２つの映像内の各点を比較することにより検出される。これにより、このステップＳ３の処理は完了し、この運転支援処理はステップＳ３の処理からステップＳ４の処理に進む。
【００２１】
ステップＳ４の処理では、移動体検出用映像処理部３が、オプティカルフローの検出結果に基づいて、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体が車両の後側方に存在するか否かを判別する。そして、判別の結果、移動体が存在しない場合、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ４の処理からステップＳ１の処理に戻す。一方、移動体が存在する場合には、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ４の処理からステップＳ５の処理に進める。
【００２２】
ステップＳ５の処理では、移動体検出用映像処理部３が、オプティカルフローの検出結果に基づいて、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体の数を判別する。そして、判別の結果、移動体の数が単数である場合、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ５の処理からステップＳ９の処理に進める。一方、移動体の数が複数である場合には、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ５の処理からステップＳ６の処理に進める。
【００２３】
ステップＳ６の処理では、移動体検出用映像処理部３が、複数存在する移動体が、図３に示すように重複若しくは単独のどちらの形態で存在しているか否かを判別する。ここで、図３（ａ−２）及び図３（ｂ−２）は、自車両１０と２つの移動体１１ａ，１１ｂの位置関係がそれぞれ図３（ａ−１）及び図３（ｂ−１）に示す状態にある時に、車両後側方映像撮像カメラ２が撮像した周囲映像を示し、それぞれ２つの移動体１１ａ，１１ｂが重複及び単独で存在している状態を表している。なお、一般に、移動体は、道路や標識等の固定物とは異なるオプティカルフローを有する。従って、複数存在する移動体が重複若しくは単独で存在しているか否かは、互いに異なるオプティカルフロー（図３に示す矢印）を有する範囲の数を検出し、検出した範囲の数を算出することにより、判別することができる。
【００２４】
そして、ステップＳ６の判別処理の結果、複数の移動体が単独で存在している場合、移動体検出映像処理部３は、ステップＳ７の処理として単独で存在する複数の移動体の中から車両に最も近接しているもの（＝車両に最も速く到達すると予想されるもの）を今後の処理対象として選択し、運転支援処理をステップＳ７の処理からステップＳ１０の処理に進める。
【００２５】
一方、ステップＳ６の判別処理の結果、複数の移動体が単独ではなく重複して存在している場合には、移動体検出映像処理部３は、ステップＳ８の処理として重複して存在する複数の移動体の中から車両に最も近接しているものを今後の処理対象として選択し、運転支援処理をステップＳ８の処理からステップＳ９の処理に進める。
【００２６】
ステップＳ９の処理では、判断支援情報生成部５が、判断支援情報である判断ラインが合成された後側方映像を映像表示部６が表示する際に判断ラインが点滅表示されるように、判断ラインの点滅表示設定を行う。これにより、このステップＳ９の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ９の処理からステップＳ１０の処理に進む。
【００２７】
ステップＳ１０の処理では、移動体検出用映像処理部３が、移動体と車両の速度差Ｖを検出する。これにより、このステップＳ１０の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１０の処理からステップＳ１１の処理に進む。
【００２８】
ステップＳ１１の処理では、移動体検出用映像処理部３が、検出された速度差Ｖが０以下（＝移動体が車両よりも速い）であるか否かを判別する。そして、判別の結果、速度差Ｖが０以下である場合、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ１１の処理からステップＳ１の処理に戻す。一方、速度差Ｖが０以下でない場合には、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ１１の処理からステップＳ１２の処理に進める。
【００２９】
ステップＳ１２の処理では、移動体検出用映像処理部３が、車両と移動体との間の距離Ｌを検出し、ステップＳ１０の処理において検出した速度差Ｖと共に、距離Ｌに関する情報を判断支援情報生成部４に入力する。ここで、速度差Ｖ及び距離Ｌは、図４に示すように、車両後側方映像撮像カメラ２が１／３０秒等の所定周期毎に撮像した後側方映像のデータを利用して、映像中の位置と自車両１１からの距離とを対応付けさせることより算出することができる。なお、映像中の位置と自車両１１からの距離は、比例関係ではないものの１対１で対応付けさせることができ、図４の例では、図４（ａ）に示す自車両１１からの距離▲１▼〜▲５▼はそれぞれ、図４（ｂ）に示す映像中の位置▲１▼〜▲５▼に対応する。これにより、このステップＳ１２の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１２の処理からステップＳ１３の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ１３の処理では、判断支援情報生成部４が、入力された速度差Ｖと距離Ｌに関する情報に基づいて、移動体が車両に到達すると予想される時刻（到達予想時刻）Ｔ（＝Ｌ／Ｖ）を算出する。これにより、このステップＳ１３の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１３の処理からステップＳ１４の処理に進む。
【００３１】
ステップＳ１４の処理では、判断支援情報生成部４が、移動体が車両に到達するまでに所定時間要する範囲を示す判断ラインの表示位置を算出し、判断ラインの画像データ及び位置データを判断支援情報合成部５に入力する。なお、ステップＳ９の処理によって判断ラインの点滅表示設定がなされている場合、判断支援情報生成部４は、点滅表示設定データを判断支援情報合成部５に入力する。これにより、このステップＳ１４の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１４の処理からステップＳ１５の処理に進む。
【００３２】
ステップＳ１５の処理では、判断支援情報合成部５が、判断支援情報生成部４から入力されたデータに基づいて、判断ラインが合成された後側方映像のデータを生成し、生成した後側方映像のデータを映像表示部６に入力する。これにより、このステップＳ１５の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１５の処理からステップＳ１６の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ１６の処理では、映像表示部６が、判断支援情報合成部５から入力されたデータを利用して、判断ラインが合成された後側方映像を表示出力する。これにより、このステップＳ１６の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１６の処理からステップＳ１の処理に戻る。
【００３４】
以上の運転支援処理を具体的に説明すると、本発明の第１の実施の形態となる運転支援装置１では、図５（ａ−１），（ｂ−１），（ｃ−１）に示すように、自車両１０に対して自車両１０が走行する車線とは異なる車線を走行する移動体１１が接近している場合、映像表示部６が、図５（ａ−２），（ｂ−２），（ｃ−２）に示すように、移動体１１が自車両１０に到達するまでに５秒要する範囲を示す判断ライン１２が合成された、自車両１０の後側方映像を表示出力する。これにより、運転者は、後側方映像内に表示されている移動体１１の画像と判断ライン１２の画像の相対的な位置関係を参照して、移動体１１が自車両１０に到達するまでの時間を認識し、認識結果に基づいて、移動体１１が走行する車線に円滑に車線変更することができる。なお、判断ライン１２の表示位置は、速度差Ｖと距離Ｌに従って決定されているので、移動体の速度が変化した場合には変化する。
【００３５】
より具体的には、自車両１１と移動体１２の位置関係が図５（ａ−１）に示す状態にある場合には、図５（ａ−２）に示すように、判断ライン１２の後方に移動体１１が位置する後側方映像が表示されるので、運転者は、移動体１１が自車両１０に到達するまでに５秒以上の時間があると認識し、移動体１１が走行する車線に円滑に車線変更することができる。
【００３６】
また、自車両１１と移動体１２の位置関係が図５（ｂ−１）に示す状態にある場合には、図５（ｂ−２）に示すように、判断ライン１２上に移動体１１が位置する後側方映像が表示されるので、運転者は、移動体１１が５秒後に自車両１０に到達すると認識し、移動体１１が走行する車線に車線変更するか否かを判断することができる。
【００３７】
さらに、自車両１１と移動体１２の位置関係が図５（ｃ−１）に示す状態にある場合には、図５（ｃ−２）に示すように、移動体１１が判断ライン１２よりも手前に位置する後側方映像が表示されるので、運転者は、移動体１１が５秒以内に自車両１０に到達すると認識し、移動体１１が走行する車線への車線変更をやめることができる。
【００３８】
［第２の実施の形態］
〔運転支援装置の構成〕
始めに、図６を参照して、本発明の第２の実施の形態となる運転支援装置の構成について説明する。
【００３９】
本発明の第２の実施の形態となる運転支援装置２１は、図６に示すように、車両前側方映像撮像カメラ（周囲映像撮像手段）２２、移動体検出用映像処理部２３、判断支援情報生成部２４、判断支援情報合成部２５、及び映像表示部２６を主な構成要素として備える。
【００４０】
上記車両前側方映像撮像カメラ２２は、車両の前端の左側及び右側部分に取り付けられ、車両の前側方映像を撮像する。そして、車両前側方映像撮像カメラ２２は、撮像した前側方映像のデータを移動体検出用映像処理部２３及び判断支援情報合成部２５に入力する。
【００４１】
上記移動体検出用映像処理部２３は、車両前側方映像撮像カメラ２２から入力された車両の前側方映像のデータを解析することにより、移動体の有無、移動体と車両の速度差Ｖ、及び車両と移動体との間の距離Ｌを検出する。そして、移動体検出用映像処理部２３は、検出結果を判断支援情報生成部２４に入力する。
【００４２】
上記判断支援情報生成部２４は、移動体検出用映像処理部２３から入力された情報に基づいて判断支援情報を生成する。そして、判断支援情報生成部２４は、生成した判断支援情報を判断支援情報合成部２５に入力する。
【００４３】
上記判断支援情報合成部２５は、車両前側方映像撮像カメラ２２から入力された車両の前側方映像のデータに、判断支援情報生成部２４から入力された判断支援情報を合成することにより、判断支援情報が合成された前側方映像を生成する。そして、判断支援情報合成部２５は、判断支援情報が合成された前側方映像のデータを映像表示部２６に入力する。
【００４４】
上記映像表示部２６は、液晶ディスプレイ装置等の表示出力装置により構成され、判断支援情報合成部２５から入力された、判断支援情報が合成された車両の前側方映像を表示出力する。
【００４５】
〔運転支援装置の動作〕
次に、図７に示すフローチャートを参照して、上記運転支援装置２１の動作について詳しく説明する。
【００４６】
図７に示すフローチャートは、車両のイグニッションがオン状態になるのに応じて開始となり、運転支援処理はステップＳ２１の処理に進む。なお、以下に示す運転支援処理は、イグニッションがオフ状態とされるまで繰り返し実行される。また、運転支援情報生成部４は、第１の実施の形態と同様、判断支援情報として判断ラインを生成する。
【００４７】
ステップＳ２１の処理では、車両前側方映像撮像カメラ２２が、車両の前側方映像を撮像し、撮像した前側方映像のデータを移動体検出用映像処理部２３に入力する。これにより、このステップＳ２１の処理は完了し、この運転支援処理はステップＳ２１の処理からステップＳ２２の処理に進む。
【００４８】
ステップＳ２２の処理では、移動体検出用映像処理部２３が、直前の前側方映像のデータが記憶されているか否かを判別する。そして、判別の結果、直前の前側方映像のデータが記憶されていない場合、移動体検出用映像処理部２３は、運転支援処理をステップＳ２２の処理からステップＳ２１の処理に戻す。一方、直前の前側方映像のデータが記憶されている場合には、移動体検出用映像処理部２３は、運転支援処理をステップＳ２２の処理からステップＳ２３の処理に進める。
【００４９】
ステップＳ２３の処理では、移動体検出用映像処理部２３が、直前の前側方映像のデータと今回撮像された前側方映像のデータとを比較することにより、オプティカルフローを検出する。これにより、このステップＳ２３の処理は完了し、この運転支援処理は、ステップＳ２３の処理からステップＳ２４の処理に進む。
【００５０】
ステップＳ２４の処理では、移動体検出用映像処理部２３が、オプティカルフローの検出結果に基づいて、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体が車両の前側方に存在するか否かを判別する。そして、判別の結果、移動体が存在しない場合、移動体検出用映像処理部２３は、運転支援処理をステップＳ２４の処理からステップＳ２１の処理に戻す。一方、移動体が存在する場合には、移動体検出用映像処理部２３は、運転支援処理をステップＳ２４の処理からステップＳ２５の処理に進める。
【００５１】
ステップＳ２５の処理では、移動体検出用映像処理部２３が、移動体と車両の速度差Ｖを検出する。これにより、このステップＳ２５の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ２５の処理からステップＳ２６の処理に進む。
【００５２】
ステップＳ２６の処理では、移動体検出用映像処理部２３が、車両と移動体との間の距離Ｌを検出し、ステップＳ２５の処理において検出した速度差Ｖと共に、距離Ｌに関する情報を判断支援情報生成部２４に入力する。これにより、このステップＳ２６の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ２６の処理からステップＳ２７の処理に進む。
【００５３】
ステップＳ２７の処理では、判断支援情報生成部２４が、入力された速度差Ｖと距離Ｌに関する情報に基づいて、移動体が車両に到達すると予想される時刻Ｔを算出する。これにより、このステップＳ２７の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ２７の処理からステップＳ２８の処理に進む。
【００５４】
ステップＳ２８の処理では、判断支援情報生成部２４が、移動体が車両に到達するまでに所定時間要する範囲を示す判断ラインの位置を算出し、判断ラインの画像データ及び位置データを判断支援情報合成部２５に入力する。これにより、このステップＳ２８の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ２８の処理からステップＳ２９の処理に進む。
【００５５】
ステップＳ２９の処理では、判断支援情報合成部２５が、判断支援情報生成部２４から入力されたデータに基づいて、判断ラインが合成された前側方映像のデータを生成し、生成した前側方映像のデータを映像表示部２６に入力する。これにより、このステップＳ２９の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ２９の処理からステップＳ３０の処理に進む。
【００５６】
ステップＳ３０の処理では、映像表示部２６が、判断支援情報合成部２５から入力されたデータを利用して、判断ラインが合成された前側方映像を表示出力する。これにより、このステップＳ３０の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ３０の処理からステップＳ２１の処理に戻る。
【００５７】
以上の運転支援処理を具体的に説明すると、本発明の第２の実施の形態となる運転支援装置２１では、車両前側方映像撮像カメラ２２が、図８（ａ）に示すように、自車両１０の前側方の映像を撮像し、判断支援情報合成部２５が、図８（ｂ）に示すような、自車両１０の前側方に存在する移動体１１が自車両１０に到達するまでに所定時間要する範囲を示す、判断ライン１２が合成された後側方映像を表示出力する。このような処理によれば、運転者は、見通しが悪い交差点に進入するような場合であっても、表示出力された前側方映像内の移動体１１と判断ライン１２の位置関係を参照して、移動体１１を避ける等の適切な運転行動を容易に採ることができる。
【００５８】
［実施の形態の効果］
以上の説明から明らかなように、本発明の第１，第２の実施形態となる運転支援装置１（２１）によれば、車両後側方（前側方）映像撮像カメラ２（２２）が、自車両１０の後側方（前側方）映像を撮像し、移動体検出用映像処理部３（２３）が、撮像された後側方（前側方）映像内に移動体１１が存在するか否かを判別する。そして、撮像された後側方（前側方）映像内に移動体１１が存在する場合には、判断支援情報生成部４（２４）が、車両運転時の運転者の判断を支援するための判断支援情報を生成し、判断支援情報合成部５（２５）が、生成された判断支援情報が合成された後側方（前側方）映像を生成し、映像表示部６（２６）が、運転支援情報が合成された後側方（前側方）映像を表示出力する。このような構成によれば、運転者は、後側方（前側方）映像と運転支援情報とを参照して、車線変更等の運転行動を容易に採ることができる（請求項１の効果）。
【００５９】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態となる運転支援装置１（２１）によれば、移動体１１が後側方（前側方）から自車両１０に接近している場合、判断支援情報生成部４（２４）が、移動体１１が自車両１０近傍に到達するまでの時間を算出し、この算出結果に基づいて判断支援情報を生成する。このような構成によれば、運転者は、移動体１１が自車両１０近傍に到達するまでの時間に基づいて、車線変更等の運転行動を採ることができる（請求項２，請求項４の効果）。
【００６０】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態となる運転支援装置１（２１）によれば、移動体１１が後側方（前側方）から自車両１０に接近している場合、判断支援情報合成部５（２５）が、移動体１１が自車両１０に到達するまでに所定時間要する範囲を示す判断ライン１２を後側方（前側方）映像に合成する。このような構成によれば、運転者は、後側方（前側方）映像中の移動体１１と判断ライン１２の位置関係を参照して、移動体１１が自車両１０近傍に到達するまでの余裕度を容易に判断することができる（請求項３，請求項４の効果）。
【００６１】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態となる運転支援装置１（２１）によれば、移動体検出用映像処理部３（２３）が、オプティカルフローを検出することにより移動体１１の存在の有無を検出するので、後側方（前側方）映像の撮像処理と移動体検出処理を同時に行うことができる（請求項５の効果）。
【００６２】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態となる運転支援装置１（２１）によれば、移動体検出用映像処理部３（２３）が、移動体１１の自車両１０速度差Ｖに基づいて判断ライン１２を生成するので、移動体１１が自車両１０近傍に到達するまでの時間を正確に算出することができる（請求項６の効果）。
【００６３】
［その他の実施の形態］
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態となる運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す運転支援装置の動作を示すフローチャート図である。
【図３】周囲映像中の複数の移動体が重複及び単独で存在している場合の処理を説明するための図である。
【図４】移動体の速度、及び移動体と自車両との間の距離を算出する方法を説明するための図である。
【図５】自車両と移動体との間の距離に変化に合わせて、判断ラインが合成された周囲映像が変化する様子を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態となる運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図６に示す運転支援装置の動作を示すフローチャート図である。
【図８】図６に示す運転支援装置により表示出力される前側方映像の一例を示す図である。
【符号の説明】
１，２１ 運転支援装置
２ 車両後側方映像撮像カメラ
３，２３ 移動体検出用映像処理部
４，２４ 判断支援情報生成部
５，２５ 判断支援情報合成部
６，２６ 映像表示部
１０ 自車両
１１，１１ａ，１１ｂ 移動体
１２ 判断ライン
２２ 車両前側方映像撮像カメラ
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の運転者が車線変更等の運転行動を採る際に、この運転行動の判断を支援する運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両走行時における周囲の状況を監視するために、周囲映像撮像用のカメラを搭載し、この映像をディスプレイ画面に表示することにより、運転者による運転操作を支援する運転支援装置が用いられている（例えば、特許文献１を参照）。このような運転支援装置を用いることにより、カメラで撮像された映像を車室内のディスプレイに表示することができるので、バックミラー等で視認することのできない領域をも見ることができ、運転者の操作性を向上させることができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−３５４４６６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来における運転支援装置では、カメラで撮像した映像を、単にディスプレイに表示するという構成となっているので、自車両の周囲状況を確認することができるものの、その遠近感を把握することが容易でないという問題がある。例えば、自車両に接近しつつある他車両が隣りの車線に存在する場合には、この他車両の存在自体を認識することができるものの、この他車両がどの程度の速度で接近しているのか、或いは、自車両とどの程度接近しているのか、を認識することが難しいという問題がある。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、他車両等の移動体が自車両に接近している際に、自車両の運転者が容易に車線変更等の運転行動を採ることができるように支援する運転支援装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述目的を達成するため、本発明に係る運転支援装置は、自車両の周囲映像を撮像する周囲映像撮像手段と、自車両の周囲に存在する移動体の動作情報を検出する移動体検出手段と、移動体検出手段により検出される動作情報に基づいて、自車両運転時の判断を支援するための判断支援情報を生成する判断支援情報生成手段と、判断支援情報生成手段により生成された判断支援情報を、周囲映像撮像手段により撮像される自車両の周囲映像に合成する処理を行う判断支援情報合成手段と、判断支援情報合成手段により判断支援情報が合成された車両周囲映像を表示する映像表示手段とを具備する。
【０００７】
【発明の効果】
本発明に係る運転支援装置によれば、自車両の周囲映像と共に、自車両の周囲に存在する移動体の動作情報に基づいて、自車両運転時の判断を支援するための判断支援情報が表示されるので、自車両の運転者は、他車両等の移動体が自車両に接近している際に、判断支援情報を参照して車線変更等の運転行動を容易に摂ることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施形態となる運転支援装置の構成及び動作について詳しく説明する。
【０００９】
［第１の実施の形態］
〔運転支援装置の構成〕
始めに、図１を参照して、本発明の第１の実施の形態となる運転支援装置の構成について説明する。
【００１０】
本発明の第１の実施の形態となる運転支援装置１は、図１に示すように、車両後側方映像撮像カメラ（周囲映像撮像手段）２、移動体検出用映像処理部（移動体検出手段）３、判断支援情報生成部（判断支援情報生成手段）４、判断支援情報合成部（判断支援情報合成手段）５、及び映像表示部（映像表示手段）６を主な構成要素として備える。
【００１１】
上記車両後側方映像撮像カメラ２は、車両の前端の左側及び右側部分に取り付けられ、車両の後側方映像を撮像する。そして、車両後側方映像撮像カメラ２は、撮像した後側方映像のデータを移動体検出用映像処理部３及び判断支援情報合成部５に入力する。
【００１２】
上記移動体検出用映像処理部３は、車両後側方映像撮像カメラ２から入力された車両の後側方映像のデータを解析することにより、車両の後側方に移動体が存在するか否か（移動体の有無）、移動体と車両の速度差Ｖ、及び車両と移動体との間の距離Ｌを検出する。そして、移動体検出用映像処理部３は、検出結果を判断支援情報生成部４に入力する。なお、移動体の有無、移動体と車両の速度差Ｖ、及び車両と移動体との間の距離Ｌの検出方法の詳細については後述する。
【００１３】
上記判断支援情報生成部４は、移動体検出用映像処理部３から入力された情報に基づいて、車両運転時の運転者の判断を支援するための判断支援情報を生成する。そして、判断支援情報生成部４は、生成した判断支援情報を判断支援情報合成部５に入力する。
【００１４】
上記判断支援情報合成部５は、車両後側方映像撮像カメラ２から入力された車両の後側方映像のデータに、判断支援情報生成部４から入力された判断支援情報を合成することにより、判断支援情報が合成された後側方映像を生成する。そして、判断支援情報合成部５は、判断支援情報が合成された後側方映像のデータを映像表示部６に入力する。
【００１５】
上記映像表示部６は、液晶ディスプレイ装置等の表示出力装置により構成され、判断支援情報合成部５から入力された、判断支援情報が合成された車両の後側方映像を表示出力する。
【００１６】
〔運転支援装置の動作〕
次に、図２に示すフローチャートを参照して、上記運転支援装置１の動作について詳しく説明する。
【００１７】
図２に示すフローチャートは、車両のイグニッションがオン状態になるのに応じて開始となり、運転支援処理はステップＳ１の処理に進む。なお、以下に示す運転支援処理は、イグニッションがオフ状態とされるまで繰り返し実行される。また、運転支援情報生成部４は、判断支援情報として、移動体が車両に到達するまでに所定時間（例えば５秒）要する範囲（到達余裕時間範囲）を示す判断ラインを生成する。
【００１８】
ステップＳ１の処理では、車両後側方映像撮像カメラ２が、車両の後側方映像を撮像し、撮像した後側方映像のデータを移動体検出用映像処理部３に入力する。これにより、このステップＳ１の処理は完了し、この運転支援処理はステップＳ１の処理からステップＳ２の処理に進む。
【００１９】
ステップＳ２の処理では、移動体検出用映像処理部３が、直前（例えば１フレーム前）の後側方映像のデータが記憶されているか否かを判別する。そして、判別の結果、直前の後側方映像のデータが記憶されていない場合、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ２の処理からステップＳ１の処理に戻す。一方、直前の後側方映像のデータが記憶されている場合には、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ２の処理からステップＳ３の処理に進める。
【００２０】
ステップＳ３の処理では、移動体検出用映像処理部３が、直前の後側方映像のデータと今回撮像された後側方映像のデータとを比較することにより、オプティカルフローを検出する。なお、「オプティカルフロー」とは、映像内の各点における速度ベクトルを意味し、ブロックマッチング法や勾配法等の映像処理手法によって２つの映像内の各点を比較することにより検出される。これにより、このステップＳ３の処理は完了し、この運転支援処理はステップＳ３の処理からステップＳ４の処理に進む。
【００２１】
ステップＳ４の処理では、移動体検出用映像処理部３が、オプティカルフローの検出結果に基づいて、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体が車両の後側方に存在するか否かを判別する。そして、判別の結果、移動体が存在しない場合、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ４の処理からステップＳ１の処理に戻す。一方、移動体が存在する場合には、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ４の処理からステップＳ５の処理に進める。
【００２２】
ステップＳ５の処理では、移動体検出用映像処理部３が、オプティカルフローの検出結果に基づいて、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体の数を判別する。そして、判別の結果、移動体の数が単数である場合、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ５の処理からステップＳ９の処理に進める。一方、移動体の数が複数である場合には、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ５の処理からステップＳ６の処理に進める。
【００２３】
ステップＳ６の処理では、移動体検出用映像処理部３が、複数存在する移動体が、図３に示すように重複若しくは単独のどちらの形態で存在しているか否かを判別する。ここで、図３（ａ−２）及び図３（ｂ−２）は、自車両１０と２つの移動体１１ａ，１１ｂの位置関係がそれぞれ図３（ａ−１）及び図３（ｂ−１）に示す状態にある時に、車両後側方映像撮像カメラ２が撮像した周囲映像を示し、それぞれ２つの移動体１１ａ，１１ｂが重複及び単独で存在している状態を表している。なお、一般に、移動体は、道路や標識等の固定物とは異なるオプティカルフローを有する。従って、複数存在する移動体が重複若しくは単独で存在しているか否かは、互いに異なるオプティカルフロー（図３に示す矢印）を有する範囲の数を検出し、検出した範囲の数を算出することにより、判別することができる。
【００２４】
そして、ステップＳ６の判別処理の結果、複数の移動体が単独で存在している場合、移動体検出映像処理部３は、ステップＳ７の処理として単独で存在する複数の移動体の中から車両に最も近接しているもの（＝車両に最も速く到達すると予想されるもの）を今後の処理対象として選択し、運転支援処理をステップＳ７の処理からステップＳ１０の処理に進める。
【００２５】
一方、ステップＳ６の判別処理の結果、複数の移動体が単独ではなく重複して存在している場合には、移動体検出映像処理部３は、ステップＳ８の処理として重複して存在する複数の移動体の中から車両に最も近接しているものを今後の処理対象として選択し、運転支援処理をステップＳ８の処理からステップＳ９の処理に進める。
【００２６】
ステップＳ９の処理では、判断支援情報生成部５が、判断支援情報である判断ラインが合成された後側方映像を映像表示部６が表示する際に判断ラインが点滅表示されるように、判断ラインの点滅表示設定を行う。これにより、このステップＳ９の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ９の処理からステップＳ１０の処理に進む。
【００２７】
ステップＳ１０の処理では、移動体検出用映像処理部３が、移動体と車両の速度差Ｖを検出する。これにより、このステップＳ１０の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１０の処理からステップＳ１１の処理に進む。
【００２８】
ステップＳ１１の処理では、移動体検出用映像処理部３が、検出された速度差Ｖが０以下（＝移動体が車両よりも速い）であるか否かを判別する。そして、判別の結果、速度差Ｖが０以下である場合、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ１１の処理からステップＳ１の処理に戻す。一方、速度差Ｖが０以下でない場合には、移動体検出用映像処理部３は、運転支援処理をステップＳ１１の処理からステップＳ１２の処理に進める。
【００２９】
ステップＳ１２の処理では、移動体検出用映像処理部３が、車両と移動体との間の距離Ｌを検出し、ステップＳ１０の処理において検出した速度差Ｖと共に、距離Ｌに関する情報を判断支援情報生成部４に入力する。ここで、速度差Ｖ及び距離Ｌは、図４に示すように、車両後側方映像撮像カメラ２が１／３０秒等の所定周期毎に撮像した後側方映像のデータを利用して、映像中の位置と自車両１１からの距離とを対応付けさせることより算出することができる。なお、映像中の位置と自車両１１からの距離は、比例関係ではないものの１対１で対応付けさせることができ、図４の例では、図４（ａ）に示す自車両１１からの距離▲１▼〜▲５▼はそれぞれ、図４（ｂ）に示す映像中の位置▲１▼〜▲５▼に対応する。これにより、このステップＳ１２の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１２の処理からステップＳ１３の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ１３の処理では、判断支援情報生成部４が、入力された速度差Ｖと距離Ｌに関する情報に基づいて、移動体が車両に到達すると予想される時刻（到達予想時刻）Ｔ（＝Ｌ／Ｖ）を算出する。これにより、このステップＳ１３の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１３の処理からステップＳ１４の処理に進む。
【００３１】
ステップＳ１４の処理では、判断支援情報生成部４が、移動体が車両に到達するまでに所定時間要する範囲を示す判断ラインの表示位置を算出し、判断ラインの画像データ及び位置データを判断支援情報合成部５に入力する。なお、ステップＳ９の処理によって判断ラインの点滅表示設定がなされている場合、判断支援情報生成部４は、点滅表示設定データを判断支援情報合成部５に入力する。これにより、このステップＳ１４の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１４の処理からステップＳ１５の処理に進む。
【００３２】
ステップＳ１５の処理では、判断支援情報合成部５が、判断支援情報生成部４から入力されたデータに基づいて、判断ラインが合成された後側方映像のデータを生成し、生成した後側方映像のデータを映像表示部６に入力する。これにより、このステップＳ１５の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１５の処理からステップＳ１６の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ１６の処理では、映像表示部６が、判断支援情報合成部５から入力されたデータを利用して、判断ラインが合成された後側方映像を表示出力する。これにより、このステップＳ１６の処理は完了し、運転支援処理はステップＳ１６の処理からステップＳ１の処理に戻る。
【００３４】
以上の運転支援処理を具体的に説明すると、本発明の第１の実施の形態となる運転支援装置１では、図５（ａ−１），（ｂ−１），（ｃ−１）に示すように、自車両１０に対して自車両１０が走行する車線とは異なる車線を走行する移動体１１が接近している場合、映像表示部６が、図５（ａ−２），（ｂ−２），（ｃ−２）に示すように、移動体１１が自車両１０に到達するまでに５秒要する範囲を示す判断ライン１２が合成された、自車両１０の後側方映像を表示出力する。これにより、運転者は、後側方映像内に表示されている移動体１１の画像と判断ライン１２の画像の相対的な位置関係を参照して、移動体１１が自車両１０に到達するまでの時間を認識し、認識結果に基づいて、移動体１１が走行する車線に円滑に車線変更することができる。なお、判断ライン１２の表示位置は、速度差Ｖと距離Ｌに従って決定されているので、移動体の速度が変化した場合には変化する。
【００３５】
より具体的には、自車両１１と移動体１２の位置関係が図５（ａ−１）に示す状態にある場合には、図５（ａ−２）に示すように、判断ライン１２の後方に移動体１１が位置する後側方映像が表示されるので、運転者は、移動体１１が自車両１０に到達するまでに５秒以上の時間があると認識し、移動体１１が走行する車線に円滑に車線変更することができる。
【００３６】
また、自車両１１と移動体１２の位置関係が図５（ｂ−１）に示す状態にある場合には、図５（ｂ−２）に示すように、判断ライン１２上に移動体１１が位置する後側方映像が表示されるので、運転者は、移動体１１が５秒後に自車両１０に到達すると認識し、移動体１１が走行する車線に車線変更するか否かを判断することができる。
【００３７】
さらに、自車両１１と移動体１２の位置関係が図５（ｃ−１）に示す状態にある場合には、図５（ｃ−２）に示すように、移動体１１が判断ライン１２よりも手前に位置する後側方映像が表示されるので、運転者は、移動体１１が５秒以内に自車両１０に到達すると認識し、移動体１１が走行する車線への車線変更をやめることができる。
【００３８】
［第２の実施の形態］
〔運転支援装置の構成〕
始めに、図６を参照して、本発明の第２の実施の形態となる運転支援装置の構成について説明する。
【００３９】
本発明の第２の実施の形態となる運転支援装置２１は、図６に示すように、車両前側方映像撮像カメラ（周囲映像撮像手段）２２、移動体検出用映像処理部２３、判断支援情報生成部２４、判断支援情報合成部２５、及び映像表示部２６を主な構成要素として備える。
【００４０】
上記車両前側方映像撮像カメラ２２は、車両の前端の左側及び右側部分に取り付けられ、車両の前側方映像を撮像する。そして、車両前側方映像撮像カメラ２２は、撮像した前側方映像のデータを移動体検出用映像処理部２３及び判断支援情報合成部２５に入力する。
【００４１】
上記移動体検出用映像処理部２３は、車両前側方映像撮像カメラ２２から入力された車両の前側方映像のデータを解析することにより、移動体の有無、移動体と車両の速度差Ｖ、及び車両と移動体との間の距離Ｌを検出する。そして、移動体検出用映像処理部２３は、検出結果を判断支援情報生成部２４に入力する。
【００４２】
上記判断支援情報生成部２４は、移動体検出用映像処理部２３から入力された情報に基づいて判断支援情報を生成する。そして、判断支援情報生成部２４は、生成した判断支援情報を判断支援情報合成部２５に入力する。
【００４３】
上記判断支援情報合成部２５は、車両前側方映像撮像カメラ２２から入力された車両の前側方映像のデータに、判断支援情報生成部２４から入力された判断支援情報を合成することにより、判断支援情報が合成された前側方映像を生成する。そして、判断支援情報合成部２５は、判断支援情報が合成された前側方映像のデータを映像表示部２６に入力する。
【００４４】
上記映像表示部２６は、液晶ディスプレイ装置等の表示出力装置により構成され、判断支援情報合成部２５から入力された、判断支援情報が合成された車両の前側方映像を表示出力する。
【００４５】
〔運転支援装置の動作〕
次に、図７に示すフローチャートを参照して、上記運転支援装置２１の動作について詳しく説明する。
【００４６】
図７に示すフローチャートは、車両のイグニッションがオン状態になるのに応じて開始となり、運転支援処理はステップＳ２１の処理に進む。なお、以下に示す運転支援処理は、イグニッションがオフ状態とされるまで繰り返し実行される。また、運転支援情報生成部４は、第１の実施の形態と同様、判断支援情報として判断ラインを生成する。
【００４７】
ステップＳ２１の処理では、車両前側方映像撮像カメラ２２が、車両の前側方映像を撮像し、撮像した前側方映像のデータを移動体検出用映像処理部２３に入力する。これにより、このステップＳ２１の処理は完了し、この運転支援処理はステップＳ２１の処理からステップＳ２２の処理に進む。
【００４８】
ステップＳ２２の処理では、移動体検出用映像処理部２３が、直前の前側方映像のデータが記憶されているか否かを判別する。そして、判別の結果、直前の前側方映像のデータが記憶されていない場合、移動体検出用映像処理部２３は、運転支援処理をステップＳ２２の処理からステップＳ２１の処理に戻す。一方、直前の前側方映像のデータが記憶されている場合には、移動体検出用映像処理部２３は、運転支援処理をステップＳ２２の処理からステップＳ２３の処理に進める。
【００４９】
ステップＳ２３の処理では、移動体検出用映像処理部２３が、直前の前側方映像のデータと今回撮像された前側方映像のデータとを比較することにより、オプティカルフローを検出する。これにより、このステップＳ２３の処理は完了し、この運転支援処理は、ステップＳ２３の処理からステップＳ２４の処理に進む。
【００５０】
ステップＳ２４の処理では、移動体検出用映像処理部２３が、オプティカルフローの検出結果に基づいて、所定の接近相対速度以上の速度を有する移動体が車両の前側方に存在するか否かを判別する。そして、判別の結果、移動体が存在しない場合、移動体検出用映像処理部２３は、運転支援処理をステップＳ２４の処理からステップＳ２１の処理に戻す。一方、移動体が存在する場合には、移動体検出用映像処理部２３は、運転支援処理をステップＳ２４の処理からステップＳ２５の処理に進める。
【００５１】
ステップＳ２５の処理では、移動体検出用映像処理部２３が、移動体と車両の速度差Ｖを検出する。これにより、このステップＳ２５の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ２５の処理からステップＳ２６の処理に進む。
【００５２】
ステップＳ２６の処理では、移動体検出用映像処理部２３が、車両と移動体との間の距離Ｌを検出し、ステップＳ２５の処理において検出した速度差Ｖと共に、距離Ｌに関する情報を判断支援情報生成部２４に入力する。これにより、このステップＳ２６の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ２６の処理からステップＳ２７の処理に進む。
【００５３】
ステップＳ２７の処理では、判断支援情報生成部２４が、入力された速度差Ｖと距離Ｌに関する情報に基づいて、移動体が車両に到達すると予想される時刻Ｔを算出する。これにより、このステップＳ２７の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ２７の処理からステップＳ２８の処理に進む。
【００５４】
ステップＳ２８の処理では、判断支援情報生成部２４が、移動体が車両に到達するまでに所定時間要する範囲を示す判断ラインの位置を算出し、判断ラインの画像データ及び位置データを判断支援情報合成部２５に入力する。これにより、このステップＳ２８の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ２８の処理からステップＳ２９の処理に進む。
【００５５】
ステップＳ２９の処理では、判断支援情報合成部２５が、判断支援情報生成部２４から入力されたデータに基づいて、判断ラインが合成された前側方映像のデータを生成し、生成した前側方映像のデータを映像表示部２６に入力する。これにより、このステップＳ２９の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ２９の処理からステップＳ３０の処理に進む。
【００５６】
ステップＳ３０の処理では、映像表示部２６が、判断支援情報合成部２５から入力されたデータを利用して、判断ラインが合成された前側方映像を表示出力する。これにより、このステップＳ３０の処理は完了し、運転支援処理は、ステップＳ３０の処理からステップＳ２１の処理に戻る。
【００５７】
以上の運転支援処理を具体的に説明すると、本発明の第２の実施の形態となる運転支援装置２１では、車両前側方映像撮像カメラ２２が、図８（ａ）に示すように、自車両１０の前側方の映像を撮像し、判断支援情報合成部２５が、図８（ｂ）に示すような、自車両１０の前側方に存在する移動体１１が自車両１０に到達するまでに所定時間要する範囲を示す、判断ライン１２が合成された後側方映像を表示出力する。このような処理によれば、運転者は、見通しが悪い交差点に進入するような場合であっても、表示出力された前側方映像内の移動体１１と判断ライン１２の位置関係を参照して、移動体１１を避ける等の適切な運転行動を容易に採ることができる。
【００５８】
［実施の形態の効果］
以上の説明から明らかなように、本発明の第１，第２の実施形態となる運転支援装置１（２１）によれば、車両後側方（前側方）映像撮像カメラ２（２２）が、自車両１０の後側方（前側方）映像を撮像し、移動体検出用映像処理部３（２３）が、撮像された後側方（前側方）映像内に移動体１１が存在するか否かを判別する。そして、撮像された後側方（前側方）映像内に移動体１１が存在する場合には、判断支援情報生成部４（２４）が、車両運転時の運転者の判断を支援するための判断支援情報を生成し、判断支援情報合成部５（２５）が、生成された判断支援情報が合成された後側方（前側方）映像を生成し、映像表示部６（２６）が、運転支援情報が合成された後側方（前側方）映像を表示出力する。このような構成によれば、運転者は、後側方（前側方）映像と運転支援情報とを参照して、車線変更等の運転行動を容易に採ることができる（請求項１の効果）。
【００５９】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態となる運転支援装置１（２１）によれば、移動体１１が後側方（前側方）から自車両１０に接近している場合、判断支援情報生成部４（２４）が、移動体１１が自車両１０近傍に到達するまでの時間を算出し、この算出結果に基づいて判断支援情報を生成する。このような構成によれば、運転者は、移動体１１が自車両１０近傍に到達するまでの時間に基づいて、車線変更等の運転行動を採ることができる（請求項２，請求項４の効果）。
【００６０】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態となる運転支援装置１（２１）によれば、移動体１１が後側方（前側方）から自車両１０に接近している場合、判断支援情報合成部５（２５）が、移動体１１が自車両１０に到達するまでに所定時間要する範囲を示す判断ライン１２を後側方（前側方）映像に合成する。このような構成によれば、運転者は、後側方（前側方）映像中の移動体１１と判断ライン１２の位置関係を参照して、移動体１１が自車両１０近傍に到達するまでの余裕度を容易に判断することができる（請求項３，請求項４の効果）。
【００６１】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態となる運転支援装置１（２１）によれば、移動体検出用映像処理部３（２３）が、オプティカルフローを検出することにより移動体１１の存在の有無を検出するので、後側方（前側方）映像の撮像処理と移動体検出処理を同時に行うことができる（請求項５の効果）。
【００６２】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態となる運転支援装置１（２１）によれば、移動体検出用映像処理部３（２３）が、移動体１１の自車両１０速度差Ｖに基づいて判断ライン１２を生成するので、移動体１１が自車両１０近傍に到達するまでの時間を正確に算出することができる（請求項６の効果）。
【００６３】
［その他の実施の形態］
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態となる運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す運転支援装置の動作を示すフローチャート図である。
【図３】周囲映像中の複数の移動体が重複及び単独で存在している場合の処理を説明するための図である。
【図４】移動体の速度、及び移動体と自車両との間の距離を算出する方法を説明するための図である。
【図５】自車両と移動体との間の距離に変化に合わせて、判断ラインが合成された周囲映像が変化する様子を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態となる運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図６に示す運転支援装置の動作を示すフローチャート図である。
【図８】図６に示す運転支援装置により表示出力される前側方映像の一例を示す図である。
【符号の説明】
１，２１ 運転支援装置
２ 車両後側方映像撮像カメラ
３，２３ 移動体検出用映像処理部
４，２４ 判断支援情報生成部
５，２５ 判断支援情報合成部
６，２６ 映像表示部
１０ 自車両
１１，１１ａ，１１ｂ 移動体
１２ 判断ライン
２２ 車両前側方映像撮像カメラ
Claims (6)
- 自車両の周囲映像を撮像する周囲映像撮像手段と、
自車両の周囲に存在する移動体の動作情報を検出する移動体検出手段と、
前記移動体検出手段により検出される動作情報に基づいて、自車両運転時の判断を支援するための判断支援情報を生成する判断支援情報生成手段と、
前記判断支援情報生成手段により生成された判断支援情報を、前記周囲映像撮像手段により撮像される自車両の周囲映像に合成する処理を行う判断支援情報合成手段と、
前記判断支援情報合成手段により判断支援情報が合成された車両周囲映像を表示する映像表示手段と
を具備したことを特徴とする運転支援装置。 - 前記判断支援情報生成手段は、前記移動体検出手段にて検出される前記移動体の動作情報に基づき、当該移動体が自車両に接近している場合には、移動体が自車両近傍に到達するまでの時間を算出し、この算出結果データを用いて判断支援情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
- 前記判断支援情報合成手段は、前記移動体が自車両に接近している場合には、当該移動体が自車両に接近するまでの時間に基づいて、自車両の運転者が意図する運転行動に対する余裕時間が確保されている範囲を、前記周囲映像撮像手段にて撮像された車両周囲映像に明示することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
- 前記移動体は、自車両が走行する車線とは異なる車線を走行して自車両に接近し、
前記運転者が意図する運転行動は、自車両が前記移動体が走行する車線へ車線変更する行動であり、
前記余裕時間が確保されている範囲は、自車両が円滑に車線変更することのできる範囲となる、前記移動体との車間距離であることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。 - 前記周囲移動体検出手段は、前記周囲映像撮像手段により撮像された周囲映像中に存在する移動体の動作情報を、映像処理により検出することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
- 前記移動体の動作情報は、当該移動体の、自車両に対する加速度であることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
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