JP5885619B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転支援装置に関するものである。

近年、車両の運転支援装置として、自車両の後側方領域を撮影する外界カメラと、外界カメラが撮影した外界映像を運転者に視認可能に表示するモニタと、を備え、外界カメラが撮影した外界映像をモニタに表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の構成では、ウィンカ装置がオン状態になった場合（ウィンカランプの点滅が開始した場合）に外界映像を表示し、オフ状態になった場合（ウィンカランプの点滅が終了した場合）に外界映像の表示をオフするようになっている。

上述したウィンカ装置は、ステアリングホイールの前方に配設されて傾動操作可能に構成されたウィンカレバーを備え、このウィンカレバーを中立位置から右回りまたは左回りに傾動操作することで、傾動方向に応じたウィンカランプが点滅するようになっている。具体的に、ウィンカ装置では、ウィンカレバーを軽く傾動させた半押し状態でオン状態となり、ウィンカランプが点滅し、半押し状態からさらに傾動させた全押し状態になると、ウィンカレバーから手を離してもウィンカスイッチがオン状態のまま、ウィンカランプは点滅し続ける。すなわち、半押し状態でウィンカスイッチの接点が接触し、全押し状態でその接触状態が固定保持される。また、半押し状態のウィンカレバーから手を離すと、ウィンカスイッチの接点の接触が解除されてオフ状態となり、ウィンカランプの点滅が停止する。

一方、全押し状態は、車線変更後や右左折後において、ステアリングホイールが所定の操舵角以上戻った場合や、ウィンカレバーを傾動位置から中立位置まで強制的に戻した場合等、運転者自身の操作により解除できる。これにより、ウィンカスイッチがオフ状態となり、ウィンカランプの点滅が停止する。

ここで、近時ではウィンカレバーを半押し状態を解除した後、所定時間の間、オン状態が継続される（ウィンカランプが点滅し続ける）、いわゆるワンタッチウィンカスイッチを備える構成が知られている。
この構成によれば、一旦半押し状態にすれば、解除した後もウィンカランプが点滅し続けるので、例えば車線変更時等において、車線変更後に全押し状態を手動に解除したり、半押し状態を維持したまま車線変更したりする必要がなく、利便性を向上できると考えられる。

特開２００５−１７０２８４号公報

しかしながら、上述した特許文献１の構成にあっては、ウィンカスイッチがオフ状態になった場合に外界映像の表示が終了するため、例えばワンタッチウィンカスイッチを採用した場合には、車線変更が終了する前に外界映像の表示が終了する虞がある。

そこで、本発明は、上述した事情に考慮してなされたもので、ワンタッチウィンカスイッチを採用した場合においても表示手段上に最適な画像を表示することができる運転支援
装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載した発明は、車両に設けられ該車両の後側方領域（例えば、実施形態における後側方領域Ｚ１）、及び該後側方領域に隣接するサイドミラー（例えば、実施形態におけるサイドミラー１６Ｌ）の視認範囲外の死角領域（例えば、実施形態における死角領域Ｚ２）を撮影可能な撮影手段（例えば、実施形態における外界カメラ１３）と、ナビゲーション画像又は前記撮影手段が撮影した映像を前記車両の運転者に視認可能に表示する表示手段（例えば、実施形態におけるモニタ１５や表示切替装置１８）と、前記車両の左右移動を合図するウィンカ装置（例えば、実施形態におけるウィンカ装置１４）と、を備える運転支援装置（例えば、実施形態における運転支援装置１０）において、前記ウィンカ装置は、運転者の操作によりオン状態、及びオフ状態が切り替えられるウィンカスイッチ（例えば、実施形態におけるウィンカスイッチ２３Ｌ）と、運転者の操作によりオン状態とされ、その後自動的にオフ状態となるワンタッチウィンカスイッチ（例えば、実施形態におけるワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌ）と、を備え、前記表示手段は、前記ワンタッチウィンカスイッチがオン状態になった場合に左右車線への車線変更を実行する意思を有していると予測、あるいは車線変更中であると検知して前記映像を表示し、その後、前記ワンタッチウィンカスイッチがオフ状態になった場合に前記映像を所定時間表示し続け、前記所定時間経過後は前記ナビゲーション画像を表示する一方、前記ウィンカスイッチがオン状態になった場合に右左折を実行する意思を有していると予測、あるいは右左折を実行中であると検知して前記映像を表示し、前記ウィンカスイッチがオフ状態になった場合に前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフして、前記ナビゲーション画像を表示することを特徴とする。

請求項１に記載した発明によれば、ウィンカスイッチがオフ状態になった場合には、その後、所定時間経過前に速やかに外界映像の表示をオフするので、例えば右左折後、表示手段に表示される映像を撮影手段による映像からナビゲーション画像等に切り替えることができる。この場合には、右左折後、直ぐ反対側へ曲がる場合等であっても、速やかに経路案内を確認することができる。
特に、本発明の構成によれば、ワンタッチウィンカスイッチがオフ状態になった場合には、ワンタッチウィンカスイッチがオフ状態になってから所定時間、撮影手段による映像が表示され続けるため、例えば車線変更等が完了する前にワンタッチウィンカスイッチがオフ状態になった場合であっても、車線変更等が完了するまで外界映像を継続して確認することができる。また、ワンタッチウィンカスイッチがオフ状態になった時点で、既に車線変更等が完了している場合には、車線変更後等の後続車両の動作を、表示手段を通して確認することができる。
したがって、表示手段上に最適な画像を表示して、利便性を向上させることができる。

本実施形態における運転支援装置の構成図であって、車室内から前方を見た正面図である。 運転支援装置のブロック図である。 運転支援装置におけるサイドミラーの視認範囲及び外界カメラの検出対象領域の一例を示す図である。 運転支援装置の動作方法を説明するためのフローチャートである。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
（運転支援装置）
図１は運転支援装置の構成図であって、車室内から前方を見た正面図であり、図２は運転支援装置のブロック図である。
本実施形態における運転支援装置１０は、図１、図２に示すように、ナビゲーション装
置１１と、外界カメラ（撮影手段）１３と、ウィンカ装置１４と、モニタ（表示手段）１５と、サイドミラー１６Ｒ，１６Ｌと、画像処理装置１７と、表示切替装置（表示手段）１８と、を備えている。

ナビゲーション装置１１は、例えば人工衛星を利用して自車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号等の測位信号を受信して、この測位信号に基いて自車両の現在位置を検出する。また、ナビゲーション装置１１は、自車両の速度及びヨーレート等に基づく自律航法の演算処理を併用して、自車両の現在位置を検出可能である。
また、ナビゲーション装置１１は、例えばモニタ１５等の表示画面において地図を表示するための地図データを記憶している。地図データは、例えば、自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す道路座標データと、経路探索や経路案内等の処理に必要とされる道路データと、を備えている。
道路データは、例えば、交差点及び分岐点等の道路上の所定位置の緯度及び経度からなる座標点であるノード及び各ノード間を結ぶ線であるリンクと、道路形状及び道路種別と、道路の幅員データ及び制限速度と、を主に備えている。

そして、ナビゲーション装置１１は、例えば、自車両の現在位置の情報に基づき、地図データに対してマップマッチングを行ない、モニタ１５における地図及び自車両の現在位置の表示を制御する。
また、ナビゲーション装置１１は、例えば、経路探索や経路案内等の処理を実行し、道路データとともに、例えば目的地や経由地までの経路案内情報等のナビゲーション画像データを表示切替装置１８に出力する。

外界カメラ１３は、例えば可視光領域や赤外線領域等にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなり、本実施形態では左右のサイドミラー１６Ｒ，１６Ｌのうち、左側サイドミラー１６Ｌ（運転席側とは反対側（助手席側）のサイドミラー１６Ｌ）の下部に配置されている。外界カメラ１３は広角レンズを備え、自車両の左側方から後方にかけての所定の広角領域の外界映像を撮影し、撮影により得た映像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、画像処理装置１７へ出力する。

なお、外界カメラ１３の検出対象領域Ｚは、図３に示すように、左側サイドミラー１６Ｌの視認範囲である自車両の後側方領域Ｚ１（例えば、視野角が２７°程度）と、この後側方領域Ｚ１に隣接する左側サイドミラー１６Ｌの視認範囲外の死角領域Ｚ２と、を含む領域であり、例えば視野角８２°程度になっている。また、外界カメラ１３の検出対象領域のうち、自車両との重複領域は、例えば視野角で１〜２°程度となるように設定されている。

図１、図２に示すように、ウィンカ装置１４は、自車両の左右移動を周辺車両に合図するレバースイッチであって、ステアリングホイール２０の前方に配設されて中立位置に対して右回り（下方）または左回り（上方）に傾動操作可能に構成されたウィンカレバー２１と、ウィンカレバー２１の傾動操作に応じてオン、オフが切り替えられる作動スイッチ２２と、を備えている。

ウィンカレバー２１は、右回りまたは左回りに軽く傾動させる半押し状態、及び半押し状態からさらに傾動させる全押し状態の二段階の傾動操作が可能である。この場合、半押し状態のウィンカレバー２１は、運転者が手を離して半押し状態を解除すると、中立位置に戻るようになっており、全押し状態のウィンカレバー２１は傾動操作した位置に保持されるようになっている。

作動スイッチ２２は、オン状態でウィンカランプ（不図示）を点滅させ、オフ状態でウィンカランプの点滅を終了させる。具体的に、作動スイッチ２２は、運転者の操作によりオン、オフの両方が切り替えられる左右のウィンカスイッチ２３Ｒ，２３Ｌと、運転者の操作によりオン状態とされ、その後自動的にオフ状態とされる左右のワンタッチウィンカスイッチ２４Ｒ，２４Ｌと、を備えている。

ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｒ，２４Ｌは、上述した半押し状態でオン状態とされ、半押し状態を解除してから（手を離してから）第１所定時間経過後、自動的にオフ状態となり、ウィンカランプの点滅が終了する。すなわち、ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｒ，２４Ｌは、半押し状態を解除しても第１所定時間の間は、オン状態が継続され、ウィンカランプが点滅し続ける。なお、上述した第１所定時間は、例えばウィンカレバー２１の半押し状態が解除されてから、ウィンカランプが３回程度点滅する時間となっている。

また、ウィンカスイッチ２３Ｒ，２３Ｌは、上述した全押し状態でオン状態となり、その後全押し状態を解除した時点でオフ状態となり、速やかにウィンカランプの点滅が終了する。なお、全押し状態を解除するための運転者の操作とは、車線変更や左折後において、ステアリングホイール２０が所定の操舵角以上戻った場合や、ウィンカレバー２１を自身の操作により傾動位置から中立位置まで強制的に戻した場合等である。

モニタ１５は、例えばナビゲーション装置１１に具備される例えば５〜８インチの液晶表示装置で構成され、運転者によって視認可能な位置（例えば、インストルメントパネルの車幅方向略中央）に設けられている。

画像処理装置１７は、外界カメラ１３から入力した画像データに対して拡大及び圧縮処理を行い、画像処理後の画像データを表示切替装置１８へ出力する。

表示切替装置１８は、モニタ１５上に、ナビゲーション装置１１から入力されたナビゲーション画像を表示するか、画像処理装置１７から入力された外界映像を表示するかを選択的に切り替える。例えば、表示切替装置１８は、外界映像が必要な状況か否かを判断し、必要なしと判断された場合にはモニタ１５にナビゲーション画像を表示し、必要ありと判断された場合にはナビゲーション画像から外界映像に切り替える。

表示切替装置１８は、ウィンカ装置１４の各スイッチ２３Ｒ，２３Ｌ，２４Ｒ，２４Ｌのうち、左側ウィンカスイッチ２３Ｌのオン状態を検出した場合に、左折を実行する意志を有していると予測、あるいは実際に自車両が左折を実行中であると検知する。また、表示切替装置１８は、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌのオン状態を検出した場合に、運転者が左車線への車線変更を実行する意志を有していると予測、あるいは実際に自車両が車線変更中であると検知する。そして、これら左側ウィンカスイッチ２３Ｌ、または左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオン状態の場合には、外界映像が必要な状況であると判断して、モニタ１５に外界映像を表示する。

一方、表示切替装置１８は、運転者による左側の各スイッチ２３Ｌ，２４Ｌがオフ状態であるのに応じて、外界映像の表示を終了して、モニタ１５の映像をナビゲーション画像に切り替える。具体的に、左側ウィンカスイッチ２３Ｌがオフ状態の場合（全押し状態が解除された場合）には、外界映像が必要ない状況、またはナビゲーション画像が必要な状況であると判断して、速やかに外界映像の表示を終了する。

また、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態である場合（半押し状態が解除され、第１所定時間経過後）には、ウィンカランプの最終点滅が終了してから第２所定
時間（例えば、２秒程度）経過後、外界映像が必要ない状況であると判断して、外界映像の表示を終了する。

（運転支援装置の動作方法）
次に、上述した運転支援装置１０の動作方法として、モニタ１５上での表示切替方法について説明する。図４は、表示切替方法を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、モニタ１５上に外界映像が表示されていない場合は、ナビゲーション画像が常時表示されているものとする。
図４に示すように、ステップＳ１において、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオン状態であるか否かを判断する。

ステップＳ１における判断結果が「ＮＯ」の場合（左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオン状態ではない場合）、例えば左車線への車線変更を実行する意志はないと判断して、ステップＳ２に進む。

次に、ステップＳ２において、左側ウィンカスイッチ２３Ｌがオン状態であるか否かを判断する。
ステップＳ２における判断結果が「ＮＯ」の場合（左側ウィンカスイッチ２３Ｌがオン状態ではない場合）、例えば左折を実行する意思はないと判断して、ステップＳ１から本ルーチンを繰り返す。
一方、ステップＳ２における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（左側ウィンカスイッチ２３Ｌがオン操作された場合）、左折の実行中、または左折を実行する意志が有ると判断して、ステップＳ３に進む。

そして、ステップＳ３において、表示切替装置１８は、画像処理装置１７から入力された外界映像をモニタ１５に表示する。これにより、運転者は、サイドミラー１６Ｌに写る状況と、モニタ１５に表示された外界映像と、を確認しながら、左折を実行することができる。

次に、ステップＳ４において、左側ウィンカスイッチ２３Ｌがオフ状態になったか否かを判断する。
ステップＳ４における判断結果が「ＮＯ」の場合（左側ウィンカスイッチ２３Ｌがオフ状態ではない場合）、左側ウィンカスイッチ２３Ｌが未だオン状態、すなわち自車両が未だ左折中であり、外界映像が未だ必要であると判断して、ステップＳ４のルーチンを繰り返す。
一方、ステップＳ４における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（左側ウィンカスイッチ２３Ｌがオフ状態である場合）、外界映像が必要ない状況であると判断して、ステップＳ５に進む。

次に、ステップＳ５において、外界映像の表示をオフにして、モニタ１５に表示される映像をナビゲーション画像に切り替える。この場合には、本ルーチンを終了する。

一方、上述したステップＳ１の判断結果が「ＹＥＳ」の場合、（左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオン状態である場合）、左車線への車線変更中、または車線変更を実行する意志が有ると判断して、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、表示切替装置１８は、画像処理装置１７から入力された外界映像をモニタ１５に表示する。これにより、運転者は、サイドミラー１６Ｌに写る状況と、モニタ１５に表示された外界映像と、を確認しながら、車線変更を実行することができる。

次に、ステップＳ７において、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態になったか否かを判断する。すなわち、半押し状態を解除し、かつ半押し状態を解除してから第１所定時間が経過したか否かを判断する。

ステップＳ７の判断結果が「ＮＯ」の場合、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌが未だオン状態であると判断して、ステップＳ７のルーチンを繰り返す。
一方、ステップＳ７の判断結果が「ＹＥＳ」の場合、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態であると判断して、ステップＳ８に進む。

そして、ステップＳ８において、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態になってから第２所定時間（例えば、２秒程度）経過したか否かを判断する。
ステップＳ８における判断結果が「ＮＯ」の場合（第２所定時間経過前の場合）は、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態であるものの、外界映像が必要な状況（未だ車線変更や完了していない状況）と判断して、ステップＳ８のルーチンを繰り返す。

一方、ステップＳ８における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（第２所定時間が経過した場合）は、ステップＳ９に進み、外界映像の表示をオフにする。この場合、表示切替装置１８は、モニタ１５に表示される映像を外界映像からナビゲーション画像に切り替える。すなわち、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態になってから第２所定時間経過後には、車線変更が完了しており、外界映像が必要ない状況であると判断して、モニタ１５上の映像をナビゲーション画像に戻すようになっている。
以上により、本ルーチンを終了する。

このように、本実施形態では、左側ウィンカスイッチ２３Ｌがオフ状態になった場合には、その後速やかに外界映像の表示をオフする構成とした。
この構成によれば、例えば左折後、モニタ１５上に表示される映像を外界映像からナビゲーション画像に切り替えることができるので、左折後、直ぐ右折を行う場合等であっても、速やかに経路案内を確認することができる。

特に、本実施形態では、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態になった場合に、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態になってから第２所定時間、外界映像が表示され続ける構成とした。
この構成によれば、例えば車線変更等が完了する前に左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態になった場合であっても、車線変更等が完了するまで外界映像を継続して確認することができる。また、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態になった時点で、既に車線変更等が完了している場合には、車線変更後等の後続車両の動作を、モニタ１５を通して確認することができる。
したがって、モニタ１５上に最適な画像を表示して、利便性を向上させることができる。

なお、本発明の技術範囲は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、上述した実施形態で挙げた構成等はほんの一例に過ぎず、適宜変更が可能である。
例えば、上述した実施形態では、運転席が右側に配設された車両において、左側（助手席側）のサイドミラー１６Ｌに外界カメラ１３を取り付けた場合について説明したが、これに限らず、運転席が左側に配設された車両において、右側のサイドミラー１６Ｒに外界カメラ１３を取り付けても構わない。つまり、サイドミラー１６Ｒ，１６Ｌのうち、少なくとも運転席側とは反対側のサイドミラーに外界カメラ１３が取り付けられていれば構わ
ない。

また、上述した実施形態では、半押し状態の解除後、第１所定時間経過後を左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌのオフ状態として判断したが、これに限らず、半押し状態を解除した時点を左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌのオフ状態としても構わない。
この場合、上述した実施形態では、半押し状態が解除されてから第１所定時間を経過した後、第２所定時間経過したか否かを判断する構成としたが、これに限らず、半押し状態が解除されてから所定時間（本実施形態における第１所定時間＋第２所定時間）経過したか否かを判断しても構わない。

また、上述した実施形態では、全押し状態でオン状態となるウィンカスイッチ２３Ｒ，２３Ｌと、半押し状態でオン状態となるワンタッチウィンカスイッチ２４Ｒ，２４Ｌと、を別々に設ける構成について説明したが、これに限らず、一つの作動スイッチによって半押し状態（ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｒ，２４Ｌのオン状態）と、全押し状態（ウィンカスイッチ２３Ｒ，２３Ｌのオン状態）と、を検出しても構わない。

さらに、上述した実施形態では、左側ウィンカスイッチ２３Ｌがオフ状態になった場合に、直ぐ外界映像の表示をオフする構成について説明したが、これに限らず、左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌがオフ状態になってから所定時間経過前に外界映像の表示がオフされていれば構わない。
また、モニタ１５には、外界映像及びナビゲーション画像の他に、オーディオ画像等、各種画像の中から選択的に切り替えて表示しても構わない。
また、半押し状態の解除後のウィンカランプの点滅回数や、所定時間等は、適宜設計変更が可能である。

また、ウィンカ装置１４は、レバースイッチに限らず、タッチスイッチ等を用いても構わない。
さらに、上述した実施形態では、ステップＳ１において左側ワンタッチウィンカスイッチ２４Ｌのオン、オフの判断後、ステップＳ２において左側ウィンカスイッチ２３Ｌのオン、オフの判断を行う構成としたが、ステップＳ１とステップＳ２とを逆に行っても構わない。
また、表示手段は、上述したモニタ１５に限らず、各種走行状態量を表示する計器類と一体化または計器類の近傍に配置される表示装置や、フロンとウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するヘッドアップディスプレイ等で構成することも可能である。
また、外界カメラ１３の視野角は、自車両の後側方領域、及びサイドミラーの視認範囲外の死角領域が撮影可能であれば、適宜設計変更が可能である。

１０…運転支援装置 １１…ナビゲーション装置 １３…外界カメラ（撮影手段） １４…ウィンカ装置 １５…モニタ（表示手段） １６Ｌ…左側サイドミラー（サイドミラー） １８…表示切替装置（表示手段） ２３Ｌ…左側ウィンカスイッチ（ウィンカスイッチ） ２４Ｌ…左側ワンタッチウィンカスイッチ（ワンタッチウィンカスイッチ） Ｚ１…後側方領域 Ｚ２…死角領域

Claims (1)

1. 車両に設けられ該車両の後側方領域、及び該後側方領域に隣接するサイドミラーの視認範囲外の死角領域を撮影可能な撮影手段と、
   ナビゲーション画像又は前記撮影手段が撮影した映像を前記車両の運転者に視認可能に表示する表示手段と、
   前記車両の左右移動を合図するウィンカ装置と、を備える運転支援装置において、
   前記ウィンカ装置は、
   運転者の操作によりオン状態、及びオフ状態が切り替えられるウィンカスイッチと、
   運転者の操作によりオン状態とされ、その後自動的にオフ状態となるワンタッチウィンカスイッチと、を備え、
   前記表示手段は、前記ワンタッチウィンカスイッチがオン状態になった場合に左右車線への車線変更を実行する意思を有していると予測、あるいは車線変更中であると検知して前記映像を表示し、その後、前記ワンタッチウィンカスイッチがオフ状態になった場合に前記映像を所定時間表示し続け、前記所定時間経過後は前記ナビゲーション画像を表示する一方、前記ウィンカスイッチがオン状態になった場合に右左折を実行する意思を有していると予測、あるいは右左折を実行中であると検知して前記映像を表示し、前記ウィンカスイッチがオフ状態になった場合に前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフして、前記ナビゲーション画像を表示することを特徴とする運転支援装置。

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