JP4948115B2 - 後方視認装置 - Google Patents

Description

本発明は、後方視認装置に関し、特に、広い後方視野を確保できる自動二輪車の後方視認装置に関する。

自動二輪車では、ハンドルの左右にバックミラーが取り付けてあり、このバックミラーに映る反射像を見ることによって、自動二輪車のライダーは、車両の後方や左右の側方を確認することができる。しかしながら、バックミラーに映る反射像では捉えられない視野、いわゆる死角と呼ばれる領域があり、死角領域に対しては、ライダーは、直接目視で死角領域の状況を確認する必要がある。

こうした中、バックミラーでは捉えられない死角領域を確認するために、車両にＣＣＤカメラ等の撮像装置を設置して、車両の後方を撮影した映像を表示画面に映し出す方法が、例えば、特許文献１に開示されている。

特許文献１の後方視認装置では、車両の左右後方を撮影する一対のＣＣＤカメラと、ＣＣＤカメラによって撮影された映像を表示する表示画面とが備えられ、ＣＣＤカメラは、左右のバックミラーで視認される第１の領域と、第１の領域の車両に対して側方に位置する第２の領域（死角領域）とを包含する領域が撮影されるように設定されている。
特開２００６−１３１２１３号公報

上記の特許文献１に開示された後方視認装置では、バックミラーの高い後方視認性を維持しつつ、バックミラーの死角領域も含めた左右後方の情報を瞬時に認識できる点で有用である。しかしながら、上記構成では、車両の後方領域と左右の死角領域とを含めた広範囲な領域（例えば、１４０°）を撮影する必要があるので、広範囲な領域を撮影するためにはＣＣＤカメラを複数台用意しなければならない。ＣＣＤカメラの取り付け台数が増えると、その分部品点数及びコストも増大してしまう。

ＣＣＤカメラの取り付け台数を減らすには、視野角のもっと広いＣＣＤカメラを用いて、一台のカメラで広範囲な領域を撮影できる構成にすればよいのであるが、カメラの視野角が広がると映像の歪みも大きくなるので、ライダーは映像を識別するのが難しくなる。また、広範囲な領域を表示画面に映し出すと、表示画面に映し出される像（例えば、後続の他車の像）のサイズも小さくなるので、ライダーは自車と他車との距離感が掴みにくくなってしまう。

特に、自動二輪車では、走行時の空気抵抗を考慮すると、あまり大きな表示装置を搭載することができず、表示画面のサイズは小さく制限されるので、単に表示画面のサイズを大きくすれば問題を解決できるというものではない。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、小さな表示画面であっても車両の後方の情報を見易いサイズで効果的に映し出せる自動二輪車の後方視認装置を提供することである。

本発明の後方視認装置は、自動二輪車の後方を視認できる後方視認装置であって、前記自動二輪車の後方を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された画像を表示する画像表示装置と、前記撮像装置と前記画像表示装置とに接続された制御装置とを備え、前記撮像装置は、前記自動二輪車の真後ろ方向および死角方向を含む領域を撮像する広角レンズを備えており、前記制御装置は、前記自動二輪車に設けられたウィンカ操作子の操作と連動して、前記撮像装置によって撮像された領域のうち、前記真後ろ方向を含む画像と、前記死角方向を含む画像とをそれぞれ抽出し、当該各画像を切り替えて前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする。

ある好適な実施形態では、前記死角方向を含む画像として、左側の前記死角方向を含む画像と、右側の前記死角方向を含む画像とがそれぞれ抽出される。

ある好適な実施形態において、前記制御装置は、前記ウィンカ操作子が所定操作されたときに前記真後ろ方向を含む画像を前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする。

ある好適な実施形態において、前記真後ろ方向を含む画像は、所定時間、前記画像表示装置に映し出される。

ある好適な実施形態では、前記撮像装置の広角レンズは、少なくとも１４０°以上の画角を持つレンズである。

ある好適な実施形態において、前記撮像装置は、前記自動二輪車の中心線上に配置される。

ある好適な実施形態では、前記制御装置は、前記ウィンカ操作子の左操作に応じて、左側の前記死角方向を含む画像を抽出し、一方、前記ウィンカ操作子の右操作に応じて、右側の前記死角方向を含む画像を抽出して、前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする。

ある好適な実施形態において、前記制御装置は、前記広角レンズによって撮像された死角方向および真後ろ方向を含む領域の画像を歪補正し、前記左側の前記死角方向を含む画像、および、前記右側の前記死角方向を含む画像、ならびに、前記真後ろ方向を含む画像として、前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする。

ある好適な実施形態では、前記制御装置は、前記左側の前記死角方向を含む画像、および、前記右側の前記死角方向を含む画像のそれぞれに、前記真後ろ方向のラインを含むように抽出を行うことを特徴とする。

ある好適な実施形態において、前記制御装置は、前記各画像を切り替えるときに、前記各画像の間で連続的に画像が移り変わっていくように、前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする。

ある好適な実施形態では、前記制御装置は、前記真後ろ方向のラインを表すマーカーを前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする。

ある好適な実施形態において、前記マーカーは、前記画像表示装置の下側の位置で半透明にて表示されることを特徴とする。

ある好適な実施形態では、前記制御装置は、前記各画像を切り替えて、前記自動二輪車に設けられたバックミラーの反射像と略同じ大きさで前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする。

本発明の自動二輪車は、上記後方視認装置を備える。

本発明の画像表示方法は、自動二輪車の後方の画像を表示する方法であって、自動二輪車の真後ろ方向および死角方向を含む領域を、１台の撮像装置を用いて撮像する工程（ａ）と、前記1台の撮像装置によって撮像された領域のうち、前記真後ろ方向を含む画像と、前記死角方向を含む画像とをそれぞれ抽出する工程（ｂ）と、前記抽出された各画像を切り替えて、画像表示装置に映し出す工程（ｃ）とを含む。

ある好適な実施形態では、前記工程（ｂ）において、前記死角方向を含む画像として、左側の前記死角方向を含む画像と、右側の前記死角方向を含む画像とがそれぞれ抽出される。

ある好適な実施形態において、前記工程（ｂ）において、前記自動二輪車に設けられたウィンカ操作子の操作と連動して、前記各画像をそれぞれ抽出することを特徴とする。

ある好適な実施形態では、前記工程（ｂ）の後、前記真後ろ方向を含む画像と、前記左側の前記死角方向を含む画像と、前記右側の前記死角方向を含む画像とをそれぞれ歪補正する工程をさらに含む。

ある好適な実施形態では、前記工程（ｃ）において、前記抽出された各画像を、当該各画像の間で連続的に画像が移り変わっていくように切り替えることを特徴とする。

ある好適な実施形態において、前記工程（ｂ）において、前記自動二輪車に搭載された車々間通信装置からの他車の情報に基づいて、前記各画像をそれぞれ抽出することを特徴とする。

本発明の後方視認装置によれば、広角レンズを有する撮像装置と画像表示装置とに接続された制御装置は、自動二輪車に設けられたウィンカ操作子の操作と連動して、撮像装置によって撮像された領域のうち、真後ろ方向を含む画像と、左側の死角方向を含む画像と、右側の死角方向を含む画像とをそれぞれ抽出し、各画像を切り替えて画像表示装置に映し出す制御を行うので、ライダーは、車両の走行状況に応じて見たい後方領域の情報を選択して、画像表示装置の表示画面に映し出すことができる。

広範囲な領域を含む画像の中から、所定の領域を選択して画像表示装置に映し出すことができるので、画像表示装置には、ライダーが識別しやすい画像サイズで表示することができる。したがって、ライダーは、表示画像に映った像との距離感も容易につかむことができる。

以下、図面を参照しながら、本発明による実施の形態を説明する。以下の図面においては、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付して説明している。また、本明細書において、左右方向とは、自動二輪車の進行方向に対して左右の方向のことをいい、前後方向とは、自動二輪車の進行方向に対して前後の方向のことをいう。なお、本発明は以下の実施形態に限定されない。

まず、図１（ａ）及び（ｂ）を参照しながら、本実施形態の後方視認装置１００を備えた自動二輪車１０００について説明する。図１（ａ）は、本実施形態の自動二輪車１０００（以下、車両）を模式的に示した外観側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の自動二輪車１０００を車両の後方から見た外観模式図である。

自動二輪車１０００は、ライダーが着座するシート８８と、シート８８の前方に配置されたハンドル８０と、ハンドル８０の左右に配置されたバックミラー８６と、ハンドル８０の取手部の近傍に設けられたウィンカ操作子４０と、車両に搭載された後方視認装置１００とから構成されている。

シート８８に着座したライダーは、ハンドル８０を操縦し、車両の進行方向を決定して、車両を走行する。その際、そのライダーは、ハンドル８０の左右に配置されたバックミラー８６で後方視認を行いながら走行する。

後方視認装置１００は、車両の後方を視認するための装置である。後方視認装置１００は、車両の後方を撮影する撮像装置３０と、撮像装置３０によって撮影された画像を表示する画像表示装置２０と、撮像装置３０と画像表示装置２０とに接続された制御装置１０とから構成されている。

撮像装置３０は、車両の後部に配置されており、本実施形態では、車両の中心線Ｓ上に１つだけ搭載されている。図示した例では、撮像装置３０は、グラブバー８２の最後部に設けられている。本実施形態の撮像装置３０は、例えば、ＣＣＤカメラである。なお、撮像装置３０としては、ＣＣＤカメラ以外にも、例えば、ＣＭＯＳカメラ（ＣＭＯＳイメージセンサ）を用いてもよい。この撮像装置３０は、車両の真後ろ方向および左右の死角方向を含む領域を撮像する広角レンズ３２（例えば、画角が１４０°以上のレンズ）を備えている。この広角レンズのレンズ面３２は、車両の真後ろ方向を向くように配置されている。

画像表示装置２０は、ハンドル８０の近傍に設けられ、ライダーが視認できる位置に搭載されている。また、その表示画面２２は、撮像装置３０によって撮影された画像が表示できるように構成されている。画像表示装置２０としては、例えば、液晶表示ディスプレイを使用することができる。なお、画像表示装置２０として、液晶表示ディスプレイの代わりに有機ＥＬディスプレイを用いてもよい。

制御装置１０は、電子制御装置（ＥＣＵ；Electronic Control Unit）から構成されている。電子制御装置（ＥＣＵ）は、例えば、マイクロコンピュータ（ＭＰＵ）からなる。制御装置１０は、撮像装置３０と画像表示装置２０とに電気的に接続されている。そして、制御装置１０は、ウィンカ操作子４０の操作に連動して、撮像装置３０によって撮像された領域のうち、所定の領域を含む画像をそれぞれ抽出し、画像表示装置２０の表示画面２２に映し出す制御を行うように構成されている。

図２には、本実施形態のウィンカ操作子４０をライダー側から見た外観模式図を示してある。図示した例では、ウィンカ操作子４０は、左右に動くスライドスイッチであり、スイッチは指を離すと中立の位置に戻るように構成されている。進路変更時には、ライダーは、スライドスイッチを左右にスライドして、進路を変更したい左右方向のいずれかのウィンカを作動させることができる。なお、本実施形態では、中立位置ではスイッチを押し込める（プッシュ）ようになっており、プッシュするとウィンカの作動が終了するように構成されている（プッシュキャンセルの操作）。

さらに、図３を参照しながら、本実施形態の制御装置１０の基本的な構成について説明する。図３は、制御装置１０の基本的な構成を示すブロック図である。上述したように、本実施形態の制御装置１０は、撮像装置３０及び画像表示装置２０に電気的に接続されている。また、制御装置１０は、ウィンカ操作子４０とも電気的に接続されている。ウィンカ操作子４０は、制御装置１０に、ウィンカ操作子４０が操作された時に発せられる信号を出力する。制御装置１０は、ウィンカ操作子４０から入力した信号に基づいて、撮像装置３０によって撮影された画像の中から所定の領域を抽出し、画像表示装置２０の表示画面２２に映し出す制御を行うことができる。なお、本実施形態で抽出される所定の領域とは、車両の真後ろ方向Ａを含む領域と、左側の死角方向Ｂを含む領域と、右側の死角方向Ｃを含む領域との３つの領域である。

また、制御装置１０の制御を実現するソフトウェアは、制御装置１０に接続された記憶装置１２に格納されている。本実施形態の構成においては、制御装置１０内に記憶装置１２が内蔵されている。記憶装置１２は、例えば、半導体メモリ（ＲＡＭ、フラッシュメモリなど）またはハードディスクから構成することができる。また、記憶装置１２には、さらに、画像の歪みを補正（歪補正）するためのソフトウェアを格納することもできる。

次に、図４のフローチャートを参照しながら、後方視認装置１００で行われる制御フローについて具体的に説明する。

本実施形態の後方視認装置１００は、車両の後方の画像を表示することができる。後方視認装置１００を用いて画像を表示するには、車両の真後ろ方向および左右の死角方向を含む領域を、１台の撮像装置を用いて撮像し（画像撮像ステップＳ１０１）、次いで、1台の撮像装置によって撮像された領域のうち、真後ろ方向を含む画像と、左側の死角方向を含む画像と、右側の死角方向を含む画像とをそれぞれ抽出し（画像抽出ステップＳ１０２）、その後、抽出された各画像を切り替えて、画像表示装置の表示画面２２に映し出す（画像切替ステップＳ１０３）。

さらに、具体的に車線変更する場合を想定しながら、各ステップについて詳細に説明する。図５は、第２車線（ＩＩ）を走行している自動二輪車（自車）１０００が、第１車線（Ｉ）に車線変更する場合を想定した状況を示している。第２車線（ＩＩ）には、他の自動二輪車９８が、第１車線（Ｉ）には、他の車９６が、それぞれ自車１０００の後方を走行している状況を示す。

図５に示すように、自車１０００のハンドルの左右に取り付けられたバックミラー８６を使って後方を確認する場合、バックミラー８６から見て角度θ１の範囲に含まれる方向Ｄの領域は見ることができるが、角度θ２及びθ３の範囲に含まれる方向Ｂ及びＣの各領域は、いわゆるバックミラー（及びライダー）の死角方向の領域となって見ることはできない。つまり、図示した例では、第１車線（Ｉ）の後続する他車９６は、バックミラー８６では視認することが困難である。

まず、Ｓ１０１の画像撮像ステップでは、広角レンズを用いて、上述したバックミラー８６の死角方向（Ｂ及びＣ）の領域を含むように画像５０を撮影する。図６（ａ）には、図５の状況において、Ｓ１０１で撮影された画像５０の一例を示している。この構成では、画像５０は、車両の真後ろ方向Ａの領域と、左側の死角方向Ｂを含む領域と、右側の死角方向Ｃを含む領域とを全て含むことができ、それゆえ、バックミラー８６では映し出せない後続の他車９６も確実に映し出すことができる。

次に、Ｓ１０２の画像抽出ステップでは、ウィンカ操作子４０の所定の操作に連動して、画像５０の中から、車両の真後ろ方向Ａの領域と、左側の死角方向Ｂの領域と、右側の死角方向Ｃの領域とを含む画像をそれぞれ抽出する。

本実施形態では、ウィンカが作動していない状態（左右のウィンカ操作子がＯＦＦ状態）でウィンカ操作子４０をプッシュすると、図６（ｂ）に示すように、真後ろ方向Ａの領域を含む画像５２を抽出することができる。この画像５２には、真後ろ方向Ａの領域が含まれるので、車両の真後ろを後続する他の自動二輪車９８を確実に映し出すことができる。なお、ウィンカが作動しているとき（左右何れかのウィンカ操作子がＯＮ状態のとき）に、ウィンカ操作子４０をプッシュした場合には、単なるキャンセルプッシュの操作と判断され、このときは真後ろ方向Ａの領域を含む画像５２は抽出されない。

また、ウィンカ操作子４０を左操作したとき（左側のウィンカを作動したとき）には、図６（ｃ）に示すように、左側の死角方向Ｂの領域を含む画像５４を抽出することができる。この画像５４には、左側の死角方向Ｂの領域を含むことができるので、第１車線の後続の他車９６を確実に映し出すことができる。さらに、ウィンカ操作子４０を右操作したとき（右側のウィンカを作動したとき）には、図６（ｄ）に示すように、右側の死角方向Ｃの領域を含む画像５６を抽出することができる。

次に、Ｓ１０３の画像切替ステップでは、Ｓ１０２で抽出した各画像（５２，５４，５６）を、それぞれ切り替えて、画像表示装置２０の表示画面２２に映し出す。図７（ａ）〜（ｄ）は、表示画面２２に映し出された画像（表示画像）の一例をそれぞれ示している。

まず、本実施形態では、通常の走行時（ウィンカ操作子４０を操作しないとき）には、表示画面２２には、車両の走行状態を表す情報（例えば、車速の情報など）が表示されている（図７（ａ））。そして、上述したウィンカ操作子４０の所定の操作に応じて、図７（ｂ）〜（ｄ）に示すような表示画像へと順次切り替えて映し出していく。なお、図７（ｂ）は真後ろ方向Ａの領域を含む画像５２が、図７（ｃ）は左側の死角方向Ｂの領域を含む画像５４が、図７（ｄ）は右側の死角方向Ｃの領域を含む画像５６が、それぞれ表示画面２２に映し出された例を示している。

このように、広範囲な領域を含む画像５０の中から所定の領域のみを抽出して映し出すことによって、表示画面２２の表示画像を、ライダーが識別しやすいサイズに拡大して表示することができる。

本実施形態の後方視認装置１００によれば、制御装置１０は、撮像装置３０によって撮像された領域のうち、真後ろ方向Ａの領域を含む画像５２と、左側の死角方向Ｂの領域を含む画像５４と、右側の死角方向Ｃの領域を含む画像５６とをそれぞれ抽出し、各画像を切り替えて画像表示装置２０に映し出す制御を行うことができるので、ライダーは、車両の走行状況に応じて、確認したい後方領域を含む画像を選択して、画像表示装置２０の表示画面２２に映し出すことができる。これにより、車線を変更する際には、ライダーは表示画面２２に視線を移すだけで予定車線の後方の確認をスムーズに行うことができる。

また、上記構成では、バックミラーの反射像では見ることのできない左右の死角方向の領域を含む画像を表示画面２２に表示することができるので、予定車線の後方確認の確実性を一層高めることができる。

さらに、典型的な後方視認装置では、ライダーの真後ろ方向の情報と、左右の死角領域の情報とを映像として捕らえるには、それぞれの方向に対応した３台（又は、２台）の撮像装置を設けて撮影する必要があったが、本実施形態の後方視認装置１００では、１台の撮像装置３０を用いて、上述した３つのいずれの方向も撮影できるので、コストを低減することができ、また、装置全体を小型化することも可能である。

また、広範囲な領域を含む画像の中から、所定の領域を含む画像を選択して表示画面２２に映し出すことができるので、表示画面２２の表示画像を、ライダーが識別しやすいサイズに拡大することができる。例えば、表示画像を、バックミラーの反射像と略同じサイズで表示することも可能である。これにより、ライダーは視線を表示画面２２に移しても違和感を感じにくくなり、また、広範囲な領域を含む全体画像を表示するよりも、距離感を容易に掴むことができる。特に、自動二輪車では、走行時の空気抵抗を考慮すると、表示画面のサイズは小さく制限されるので、表示画像を拡大して映し出せるメリットは大きい。

さらに、ウィンカ操作子４０の操作に応じて、表示画面２２の表示画像を選択的に切り替えることができるので、ライダーは、車両の後方のどの領域が表示画面に表示されているかを瞬時に判断することができる。また、ウィンカ操作子４０をプッシュするだけで車両の真後ろ方向Ａの領域を含む画像５２に切り替えることができるので、ライダーはいつでも任意で車両の真後ろの後方確認を行うことができ、わざわざ左右のバックミラーに視線を移さなくてもよい。

なお、本実施形態では、画角が１４０°以上の広角レンズを用いて撮影を行っているが、少なくとも車両の真後ろ方向Ａの領域と左右の死角方向Ｂ及びＣの領域とを１台の撮像装置で撮影できるのであれば、画角が１４０°未満のレンズを用いることも可能である。広角レンズの画角は、車両の構成（例えば、バックミラーのサイズ）などにあわせて適宜変更することができる。

また、本実施形態では、ウィンカ操作子４０の操作に応じて各画像を抽出して切り替えているが、ライダーの意思に応じて選択的に切り替えられるのであれば、ウィンカ操作子４０の操作との連動だけには限らない。例えば、ハンドルの近傍に別途画像切替用のスィッチを設け、この画像切替用のスィッチの操作に応じて、各画像を選択的に切り替えられるように構成することもできる。

さらに、ライダーの意思だけでなく、その他の情報、例えば車々間通信装置からの他車の接近を報せる情報に応じて、各画像を抽出して切り替えることもできる。なお、これについては後述する。

以下に、本実施形態の制御装置１０の制御方法についてさらに詳述する。再び、図６を参照しながら、まず、画像抽出ステップ（Ｓ１０２）について説明する。

図６（ｃ）及び（ｄ）に示すように、本実施形態では、左側の死角方向を含む画像５４、および、右側の死角方向を含む画像５６は、それぞれ真後ろ方向ＡのラインＬを含むように抽出される。つまり、左右いずれの死角方向（ＢまたはＣ）を含む領域の画像（５４または５６）を抽出したとしても、抽出された各画像には、車両の真後ろ方向Ａの領域もあわせて映し出される。このように、車両の真後ろ方向のラインＬを常に含めて画像を抽出することによって、ライダーは、車両の真後ろ方向を基準にして、表示画面２２に、左右のどちらの画像が表示されているかを瞬時に判断することができる。

続いて、図７（ａ）〜（ｄ）を参照しながら、画像切替ステップ（Ｓ１０３）について詳述する。制御装置１０は、ウィンカ操作子４０が所定操作されたときに、真後ろ方向Ａを含む画像５２を所定時間、画像表示装置２０の表示画面２２に映し出すことができる。つまり、ライダーがウィンカ操作子４０をプッシュすると、それに応じて表示画面２２の表示画像は、車両の走行状態の情報から真後ろ方向を含む画像５２に切り替わり（矢印６２参照）、真後ろ方向を含む画像５２を所定時間映し続けた後、再び、もとの車両の走行状態の情報へと戻る（矢印６４参照）。

このように、画像５２の表示時間を一定時間に限ることにより、通常の走行時には、その他の情報（本実施形態では、車両の走行状態を表す情報）を表示画面２２に映し出すことができるので、自動二輪車の小さな表示画面であっても、限られた表示スペースを有効に利用することができる。

なお、本実施形態では、真後ろ方向を含む画像５２を映し出す所定時間を、１秒間〜１０秒間の間で設定することができ、好適には３秒間に設定することができる。

また、真後ろ方向を含む画像５２は、表示画面２２を見たライダーが、車両の真後ろを確認できる時間だけ映し出せればよく、それゆえ、設定され得る所定時間は、車両の走行条件やライダーの嗜好などに応じて適宜調整することもできる。さらに、ライダーが十分に真後ろを確認できていないと判断した場合には、２度押しすることも可能である。すなわち、ウィンカ操作子４０をもう一度プッシュすることで、再び、真後ろ方向を含む画像５２を表示画面２２に映し出すことができる。

なお、ウィンカ操作子４０をプッシュしてから所定時間が経過する前に、ウィンカ操作子４０を左右いずれかに操作した場合には、通常の走行状態を表す情報へと戻らず、そのまま左右の死角方向を含む画像（５４，５６）へと切り替わっていく（矢印６６及び矢印６８参照）。

また、通常の走行時において、ライダーがウィンカ操作子４０を左操作すると、表示画面２２の表示画像は、矢印６１で示すように、車両の走行状態の情報から左側の死角方向を含む画像５４に切り替わる。そして、左側のウィンカの作動が終了するまで、左側の死角方向を含む画像５４を表示画面２２に表示し続け、その後、左側のウィンカの作動が終了すると、矢印６３のように、再びもとの走行状態を表す情報へと切り替わる。

なお、左右の何れかのウィンカが作動中の状態で、ウィンカ操作子４０をプッシュした場合には、単なるキャンセルプッシュの操作と判断され、ウィンカ操作子４０はＯＦＦ状態となる（ウィンカの作動は終了する）。つまり、このときは、真後ろ方向を含む画像５２は表示画面２２に表示されない。

また、図７（ｂ）〜図７（ｄ）に示すように、表示画面２２の下側には、車両の中心位置を表す三角形状のマーカー９０を重ねて表示することができる。このマーカー９０は、車両の真後ろ方向のラインＬを表すものである。表示画面２２を見たライダーは、このマーカー９０を基準にして、車両の中心位置を確認することができるので、車両後方のどの領域の画像が映し出されているかを容易に判断することができる。

なお、マーカー９０は、表示画像に映った像とオーバーラップしないように、表示画面２２の下側の位置に表示されるのが好ましく、さらには、マーカー９０は、たとえ像とマーカー９０とがオーバーラップしたとしても像を認識できるように、半透明で表示されるのが好ましい。

さらに、車両の中心位置を表すマーカー９０以外にも、表示画面２２に車両の左右の死角方向（Ｂ、Ｃ）の領域を識別する識別表示を表示させておけば、ライダーは、より容易に死角方向ＢまたはＣを含む領域の映像であることを判断することができる。このような左右の死角方向の識別表示であっても、マーカー９０と同じく表示画面２２の下側の位置に表示されるのが好ましく、また、半透明で表示されるのが好ましい。

なお、図７に示した例では、制御装置１０が、画像抽出ステップ（Ｓ１０２）において抽出された各画像をそのまま表示画面２２に映し出す例を示してきたが、制御装置１０による各画像の表示方法はこれだけに限らない。例えば図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、制御装置１０は、抽出された各画像を左右反転画像に変換して、表示画面２２に映し出すこともできる。

図８（ａ）に示すように、画像抽出ステップ（Ｓ１０２）において抽出された左側の死角方向Ｂを含む領域の画像５４は、図８（ｃ）に示すように左右反転画像に変換されて表示画面２２に表示される。このとき左側のバックミラー８６に映る反射像は図８（ｂ）に示すとおりである。このように左右反転画像に変換して表示画面２２に表示することにより、バックミラー８６の反射像と同位相の画像を表示画面２２に表示させることができる。

さらに、図８（ｂ）及び（ｃ）の像サイズの対比が示すように、表示画面２２に映し出される画像のサイズは、バックミラー８６の反射像と略同じ大きさに設定するのが好ましい。このとき制御装置１０は、各画像を切り替えて、バックミラー８６の反射像と略同じ大きさで表示画面２２に映し出す制御（例えば抽出した各画像を所定サイズに（即ちバックミラーの反射像のサイズにあわせて）拡大／縮小して表示画面２２に映し出す制御）を行う。このようにすれば、ライダーは、バックミラー８６の反射像を見た後に、表示画面２２に視線を移しても、違和感なく、映し出された画像を見ることができる。

なお、制御装置１０は、各画像を切り替えるときに、各画像の間で連続的に画像が移り変わっていくように、表示画面２２に映し出す。図９（ａ）〜（ｃ）には、真後ろ方向を含む画像５２から左側の死角方向を含む画像５４に切り替わる場合を一例として示している。画像５２（図９（ａ））から画像５４（図９（ｃ））に切り替わる際には、不連続的に切り替わるのではなく、図９（ｂ）を間に挟んで画面が流れていくように切り替えられる。このように、各画像の間で連続的に画像が切り替わることによって、一度捉えた像からライダーの視点を外さないで画像を切り替えることができ、それゆえ、表示画像の切り替わり時に感じる違和感や戸惑いを軽減することができる。

また、図１０の制御フローが示すように、本実施形態では、画像抽出ステップ（Ｓ１０２）と画像切替ステップ（Ｓ１０３）との間に、さらに画像補正ステップ（Ｓ１０４）を含むことができる。つまり、制御装置１０は、抽出された各画像をさらに歪補正して、表示画面２２に映し出すことができる。広角レンズを用いて広範囲な領域の映像を撮影すると、一般的に、レンズの画角が大きくなればなるほど、レンズを通して得られる画像は大きく歪んでしまい、特に、映像周辺に行くほど歪みが大きくなるので、ライダーは、映像を識別し難く距離感も掴み難くなってしまう。そこで、本実施形態では、広角レンズによって撮像された左右の死角方向（Ｂ、Ｃ）および真後ろ方向Ａを含む領域の画像を歪補正して、左側の死角方向Ｂを含む画像５４、および、右側の死角方向Ｃを含む画像５６、並びに、真後ろ方向Ａを含む画像５２として、表示画面２２にそれぞれ映し出している。

この歪を補正するには、多数の手法が存在するが、後方視界に使用する焦点距離が一定のレンズにおいては、歪の度合いは変化しないため、予め各画像位置における歪曲係数を設定しておき、この係数に応じて画像の補正を行うことができる。この歪補正によって、例えば、図１１（ａ）に示すように、樽型に歪んだ画像の各ピクセルを、図１１（ｂ）に示すような均一なピクセルに変換することができ、各画像の歪みを補正することができる。これにより、広角レンズを用いた場合であっても、ライダーが距離感の掴み易い画像に調整して、表示画面２２に映し出すことができる。

なお、本実施形態では、画像補正ステップ（Ｓ１０４）は、画像抽出ステップ（Ｓ１０２）の後で実行されているが、これに限らず、例えば、画像補正ステップ（Ｓ１０４）を、画像撮像ステップ（Ｓ１０１）と画像抽出ステップ（Ｓ１０２）との間で実行してもよい。

次に、図１２に示したフローチャートを用いて、制御装置１０の制御フローを、ウィンカ操作子４０の操作と連動させて説明する。

まず、ステップＳ２０１では、制御装置１０は、ウィンカ操作子４０がプッシュされたか否かを判断する。ウィンカ操作子４０がプッシュされたと判断すれば、続いて、ステップＳ２０２へと進み、左右のウィンカ操作子４０がＯＮ状態であるか否かを判断する。ウィンカ操作子４０がＯＮ状態の場合には、左右何れかのウィンカが作動中であるので、上記ウィンカ操作子４０をプッシュする操作は、単なるキャンセルプッシュの操作と認識され、それゆえ、後方の画像を表示する後方視認装置１００の制御は終了する。一方、ウィンカ操作子４０がＯＦＦ状態の場合には、制御装置１０は、撮像装置３０によって撮影された画像５０の中から真後ろ方向Ａの領域を含む画像５２を抽出し、表示画面２２に映し出す（ステップＳ２０３）。

この状態を維持したまま、次に、制御装置１０は、表示画面２２に画像５２を映し出してから所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ２０４）。まだ所定時間が経過していなければ、画像５２の表示を続行した状態で、後方の画像を表示する後方視認装置１００の制御は一旦終了する。そして、制御装置１０は、次のウィンカ操作子４０の操作がなされるまで待機する。一方、画像５２を表示してから所定時間が経過したときには、制御装置１０は、表示画面２２の表示を通常の表示（車両の走行状態を表す情報）へと切り替える（ステップＳ２０５）。そして、通常の表示に切り替わった状態で、後方の画像を表示する後方視認装置１００の制御は終了する。

続いて、再びステップＳ２０１に戻って、ウィンカ操作子４０がプッシュされなかった場合について説明する。このとき、制御装置１０は、まず、ウィンカ操作子４０が右操作された（右側のウィンカ操作子４０がＯＮ状態になった）か否かを判断する（ステップＳ２０６）。ウィンカ操作子４０が右操作されなければ、続いて、制御装置１０は、ウィンカ操作子４０が左操作された（左側のウィンカ操作子４０がＯＮ状態になった）か否かを判断する（ステップＳ２０７）。そして、左側のウィンカ操作子４０もＯＦＦ状態であると判断したときには、表示画面２２にいずれの画像を映し出すこともなく、後方視認装置１００の制御は終了する。一方、ステップＳ２０７において、ウィンカ操作子４０が左操作されたと判断したときには、制御装置１０は、左側の死角方向Ｂを含む画像５４を抽出し、表示画面２２に映し出す（ステップＳ２０８）。そして、この画像５４を表示した状態で、後方視認装置１００の制御は終了する。

また、ステップＳ２０６において、ウィンカ操作子４０が右操作されたと判断した場合には、続いて、制御装置１０は、ウィンカ操作子４０が左操作されたか否かを判断する（ステップＳ２０９）。左側のウィンカ操作子４０はＯＦＦ状態のままであると判断したときには、制御装置１０は、右側の死角方向Ｃを含む画像５６を抽出し、表示画面２２に映し出す（ステップＳ２１０）。そして、この画像５６を表示した状態で、後方視認装置１００の制御は終了する。

なお、上述した実施形態では、ウィンカ操作子４０の操作に応じて各画像を抽出して切り替える例を示してきたが、ウィンカ操作子４０の操作の情報だけに限らず、その他の情報、例えば他車の接近を報せる情報に応じて、各画像を切り替えることもできる。

一例を挙げると、車両に車々間通信機構（交差点での出会い頭衝突防止等を実現するために、互いの車両の位置や速度等の情報をやりとりする機構）等などを搭載し、後方から接近する他車を検知した場合には、該他車を含む後方の領域の画像を抽出して、表示画面２２に切り替えて映し出すように構成してもよい。

図１３には、車々間通信装置６０が搭載された自動二輪車１０００における制御装置１０の基本的な構成を示している。図示した例では、車々間通信装置６０は、アンテナ６２（図１の例ではシート８８の後方に配置されている）に接続されており、周辺の他車との間でアンテナ６２を介して（即ち無線で）周期的に自車及び他車の位置、速度、走行方向等を送受信している。そして、アンテナ６２を介して受信した他車の情報（即ち他車の位置、速度、走行方向等の情報）により周辺の交通環境が分かるように構成されている。

また、車々間通信装置６０は、制御装置１０にも電気的に接続されている。車々間通信装置６０は、受信した他車の情報（例えば他車の位置情報）を制御装置１０へと出力する。そして、制御装置１０は、車々間通信装置６０から出力された他車の情報に基づいて他車の接近（例えば１００ｍ以内における自車と他車との接近）を検知し、撮像装置３０によって撮像された後方の領域の中から接近する他車を含むように各画像（５２，５４，５６）をそれぞれ抽出し、該各画像（５２，５４，５６）を切り替えて画像表示装置２０に映し出す制御を行うように構成されている。

上記構成では、他車の接近にあわせて自動的に画像表示装置２０の表示画像を切り替えることができるので、ライダーが自車周辺の他車を特に意識しなくても表示画像の切り替えを実行することができる。

また、図１４に示すように、他車の接近を検知して表示画像が切り替わる際には、表示画面２２の表示画像には、抽出した各画像とアイコン９２とを重ね合わせて映し出すことができる。このアイコン９２は、他車の接近をライダーに警告して報せるためのマーカーである。図示した例では、アイコン９２は半透明の三角形状を有しており、表示画像の下辺に沿って表示されている。このように抽出した各画像とアイコン９２とを重ねて表示することにより、ライダーは、１つの表示画面２２を視認するだけで（即ち表示画面２２に移した視線を移動させずとも）他車の接近情報と車両後方の映像の情報とを同時に確認することが可能となる。なお、車両後方の映像の邪魔にならないように、アイコン９２は表示画像の下側に表示されるのが好ましい。

以上、本発明を好適な実施形態により説明してきたが、こうした記述は限定事項ではなく、勿論、種々の改変が可能である。

本発明によれば、小さな表示画面であっても車両の後方の情報を見易いサイズで効果的に映し出せる、自動二輪車の後方視認装置を提供することができる。

（ａ）は、本実施形態の自動二輪車１０００（以下、車両）を模式的に示した外観側面図であり、（ｂ）は、（ａ）の自動二輪車１０００を車両の後方から見た外観模式図である。 本実施形態のウィンカ操作子４０をライダー側から見た外観模式図である。 制御装置１０の基本的な構成を示すブロック図である。 後方視認装置１００の制御フローを説明するためのフローチャートである。 車両の左右の死角方向を説明するための図である。 （ａ）は、図５の状況において撮影された画像５０の一例を示す図であり、（ｂ）〜（ｄ）は、所定の領域を含む各画像の抽出範囲を説明するための図である。 （ａ）〜（ｄ）は、表示画面２２に映し出された画像（表示画像）の一例をそれぞれ示す図である。 （ａ）は左側の死角方向Ｂを含む領域の画像５４の抽出範囲を示す図であり、（ｂ）は左側のバックミラー８６に映る反射像を示す図であり、（ｃ）は抽出された左側の死角方向Ｂを含む領域の画像５４が、左右反転画像として表示画面２２に映し出された一例を示す図である。 （ａ）〜（ｃ）は、各画像が連続的に切り替わることを説明するための図である。 後方視認装置１００の制御フローの改変例を説明するためのフローチャートである。 （ａ）及び（ｂ）は、歪補正された画像について説明するための図である。 後方視認装置１００の制御フローを、ウィンカ操作子４０の操作と連動させて説明するための図である。 車々間通信装置６０が搭載された場合の制御装置１０の基本的な構成を示すブロック図である。 表示画面２２にアイコン９２を含む表示画像が映し出された一例を示す図である。

符号の説明

１０ 制御装置
１２ 記憶装置
２０ 画像表示装置
２２ 表示画面
３０ 撮像装置
３２ 広角レンズ
４０ ウィンカ操作子
４２ ウィンカ
５０ 画像
５２ 真後ろ方向Ａを含む領域の画像
５４ 左側の死角方向Ｂを含む領域の画像
５６ 右側の死角方向Ｂを含む領域の画像
６０ 車々間通信装置
６２ アンテナ
８０ ハンドル
８２ グラブバー
８６ バックミラー
８８ シート
９０ マーカー
９２ アイコン
９６ 他車
９８ 他の自動二輪車
１００ 後方視認装置
１０００ 自動二輪車
Ａ 真後ろ方向
Ｂ 左側の死角方向
Ｃ 右側の死角方向
Ｄ 角度θ１の範囲に含まれる方向
Ｓ 中心線
Ｌ 真後ろ方向のライン
θ１ 角度
θ２ 角度

Claims (17)

1. 自動二輪車の後方を視認できる後方視認装置であって、
   前記自動二輪車の後方を撮影する撮像装置と、
   前記撮像装置によって撮影された画像を表示する画像表示装置と、
   前記撮像装置と前記画像表示装置とに接続された制御装置と
   を備え、
   前記撮像装置は、１台の撮像装置であり、
   前記撮像装置は、前記自動二輪車の真後ろ方向および死角方向を含む領域を撮像する広角レンズを備えており、
   前記制御装置は、前記自動二輪車に設けられたウィンカ操作子の操作と連動して、前記撮像装置によって撮像された領域のうち、前記真後ろ方向を含む画像と、前記死角方向を含む画像とをそれぞれ抽出し、当該各画像を切り替えて前記画像表示装置に映し出す制御を行い、
   前記死角方向を含む画像として、左側の前記死角方向を含む画像と、右側の前記死角方向を含む画像とがそれぞれ抽出され、
   前記制御装置は、前記左側の死角方向を含む画像、および、前記右側の死角方向を含む画像のそれぞれに、前記真後ろ方向のラインを含むように抽出を行うことを特徴とする、後方視認装置。
2. 前記制御装置は、前記真後ろ方向のラインを表すマーカーを前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の後方視認装置。
3. 前記マーカーは、前記画像表示装置の下側の位置で半透明にて表示されることを特徴とする、請求項２に記載の後方視認装置。
4. 前記制御装置は、前記ウィンカ操作子の左操作に応じて、前記左側の死角方向を含む画像を抽出し、一方、前記ウィンカ操作子の右操作に応じて、前記右側の死角方向を含む画像を抽出して、前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする、請求項１から３の何れか一つに記載の後方視認装置。
5. 前記制御装置は、前記広角レンズによって撮像された死角方向および真後ろ方向を含む領域の画像を歪補正し、前記左側の死角方向を含む画像、および、前記右側の死角方向を含む画像、ならびに、前記真後ろ方向を含む画像として、前記画像表示装置にそれぞれ映し出す制御を行うことを特徴とする、請求項１から３の何れか一つに記載の後方視認装置。
6. 前記制御装置は、前記ウィンカ操作子が所定操作されたときに、前記真後ろ方向を含む画像を前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする、請求項１から３の何れか一つに記載の後方視認装置。
7. 前記真後ろ方向を含む画像は、所定時間、前記画像表示装置に映し出される、請求項６に記載の後方視認装置。
8. 前記撮像装置の広角レンズは、少なくとも１４０°以上の画角を持つレンズである、請求項１から７の何れか一つに記載の後方視認装置。
9. 前記撮像装置は、前記自動二輪車の中心線上に配置される、請求項１から８の何れか一つに記載の後方視認装置。
10. 前記制御装置は、前記各画像を切り替えるときに、前記各画像の間で連続的に画像が移り変わっていくように、前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする、請求項１から９の何れか一つに記載の後方視認装置。
11. 前記制御装置は、前記各画像を切り替えて、前記自動二輪車に設けられたバックミラーの反射像と略同じ大きさで前記画像表示装置に映し出す制御を行うことを特徴とする、請求項１から１０の何れか一つに記載の後方視認装置。
12. 請求項１から１１の何れか一つに記載された後方視認装置を備えた自動二輪車。
13. １台の撮像装置を備えた自動二輪車の後方の画像を表示する方法であって、
    自動二輪車の真後ろ方向および死角方向を含む領域を、前記１台の撮像装置を用いて撮像する工程（ａ）と、
    前記１台の撮像装置によって撮像された領域のうち、前記真後ろ方向を含む画像と、前記死角方向を含む画像とをそれぞれ抽出する工程（ｂ）と、
    前記抽出された各画像を切り替えて、画像表示装置に映し出す工程（ｃ）と
    を含み、
    前記工程（ｂ）において、前記死角方向を含む画像として、左側の前記死角方向を含む画像と、右側の前記死角方向を含む画像とがそれぞれ抽出され、かつ、
    前記工程（ｂ）において、前記左側の死角方向を含む画像、および、前記右側の死角方向を含む画像のそれぞれに、前記真後ろ方向のラインを含むように抽出が実行されることを特徴とする、画像表示方法。
14. 前記工程（ｂ）において、前記自動二輪車に設けられたウィンカ操作子の操作と連動して、前記各画像をそれぞれ抽出することを特徴とする、請求項１３に記載の画像表示方法。
15. 前記工程（ｂ）の後、前記真後ろ方向を含む画像と、前記左側の死角方向を含む画像と、前記右側の死角方向を含む画像とをそれぞれ歪補正する工程をさらに含む、請求項１３または１４に記載の画像表示方法。
16. 前記工程（ｃ）において、前記抽出された各画像を、当該各画像の間で連続的に画像が移り変わっていくように切り替えることを特徴とする、請求項１３から１５の何れか一つに記載の画像表示方法。
17. 前記工程（ｂ）において、前記自動二輪車に搭載された車々間通信装置からの他車の情報に基づいて、前記各画像をそれぞれ抽出することを特徴とする、請求項１３から１６の何れか一つに記載の画像表示方法。

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