CN110382321B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明能够辅助从规定区域中的停车状态起的驾驶。驾驶辅助装置(1)具备：外界信息取得部(11)，其取得自身车辆(2)的周围的外界信息；车辆位置检测部(13)，其检测自身车辆的位置；移动路径运算部(14)，其运算自身车辆从规定区域中的停车状态起向规定方向以自动驾驶方式移动时的移动路径；以及安全确认位置决定部(15)，其基于外界信息取得部取得的外界信息和车辆位置检测部取得的自身车辆的位置，决定存在于移动路径运算部所运算的移动路径上的、司机能够视觉辨认周围的行驶环境的安全确认位置(55)，为了在安全确认位置处司机能够视觉辨认周围的行驶环境，使自身车辆的速度降低到规定速度以下。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置以及方法。

背景技术

已知一种对由司机实施的车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置(专利文献1)。在专利文献1中记载了如下技术：“构成为在通过自动驾驶控制行驶的车辆进入岔路口的情况下，由设置于车辆的车外摄像机19检测连接到岔路口的其他道路的道路环境，基于所检测出的道路环境来判定是否为车辆能够进入岔路口的状况，在判定为是车辆能够进入岔路口的状况的情况下，在使车辆移动至车辆的司机能够视觉辨认其他道路的道路环境的位置之后，使车辆暂时停止”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－060336号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在专利文献1中，在自身车辆进入到视野不好的十字路口之前，使车辆移动至能够视觉辨认十字路口的状况的位置而停车。然后，司机视觉辨认十字路口。然而，在专利文献1中，为了决定司机能够视觉辨认十字路口的状况的位置，仅考虑十字路口、大楼这样的固定的设置物。因此，专利文献1所记载的现有技术难以应用于例如停车场那样的自身车辆的周围环境可能动态变化的地点。

本发明是鉴于上述课题而完成的，提供一种能够对从规定区域中的停车状态起的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置以及方法。

解决技术问题的技术手段

为了解决上述课题，依照本发明的驾驶辅助装置辅助车辆的驾驶，该驾驶辅助装置具备：外界信息取得部，其取得自身车辆的周围的外界信息；车辆位置检测部，其检测自身车辆的位置；移动路径运算部，其运算自身车辆从规定区域中的停车状态起向规定方向以自动驾驶方式移动时的移动路径；以及安全确认位置决定部，其基于外界信息取得部取得的外界信息和车辆位置检测部取得的自身车辆的位置，决定存在于移动路径运算部所运算的移动路径上的、司机能够视觉辨认周围的行驶环境的安全确认位置，为了使司机能够在安全确认位置处视觉辨认周围的行驶环境，使自身车辆的速度降低到规定速度以下。

发明效果

根据本发明，在自身车辆从规定区域中的停车状态起向规定方向自动驾驶时，能够使司机视觉辨认周围的行驶环境，能够提高使用便利性以及安全性。

附图说明

图1是示出驾驶辅助装置的整体概要的说明图。

图2是搭载有驾驶辅助装置的车辆的概略结构图。

图3是示出针对驾驶辅助装置的输入输出的说明图。

图4是示出驾驶辅助装置的功能结构的框图。

图5是示出驾驶辅助处理的流程图。

图6是示出驾驶辅助的情形的说明图。

图7是接着图6的说明图。

图8是接着图7的说明图。

图9是接着图8的说明图。

图10是接着图9的说明图。

图11是示出没找到能够出库的空间的情况下的驾驶辅助的情形的说明图。

图12与第2实施例相关，是示出驾驶辅助处理的流程图。

图13与第3实施例相关，是示出在十字路口辅助驾驶的情形的说明图。

图14与第4实施例相关，是示出根据车辆停驻时的方向来控制安全确认位置的情形的说明图。

具体实施方式

下面，基于附图，说明本发明的实施方式。本实施方式的驾驶辅助装置1例如能够应用于乘用车、卡车、公共汽车、消防车、警车、拖拉机、建设机械等移动体。本实施方式的驾驶辅助装置1例如在使车辆从停车场内的停车区移动的情况下(即，在使车辆出库的情况下)，能够辅助驾驶。本实施方式的驾驶辅助装置1不限于从停车区出库，例如还能够应用于从停车于临时停止线的状态起向规定方向移动的情况。下面，有时将搭载有本实施方式的驾驶辅助装置1的车辆2称为自身车辆2。

驾驶辅助装置1例如具备从用于探测外界的传感器取得外界信息的外界信息取得部11、检测自身车辆2的位置的车辆位置检测部13、运算在使自身车辆2自动从停车位置出库时行驶的预定路径的移动路径运算部14、以及基于车辆位置检测部13检测到的自身车辆2的位置和外界信息取得部11取得的外界信息来决定司机能够视觉辨认行驶区域的安全确认位置55的安全确认位置决定部15。并且，驾驶辅助装置1控制成在安全确认位置55处使车辆2临时停止或者减速，或者促使司机进行确认。

本实施方式的驾驶辅助装置1通过解析使用搭载于车辆2的传感器(后述的摄像机25等)取得的车辆周边的环境信息，从而能够运算车辆2从停车位置出库时行驶的预定路径。然后，驾驶辅助装置1基于环境信息和预定路径，开始出库辅助，使车辆2自动移动至司机能够确认周围的安全的位置，暂时使出库辅助临时停止。驾驶辅助装置1在检测到司机确认了周围的安全之后，再次开始出库辅助功能。

实施例1

使用图1～图11来说明实施例。图1是示出驾驶辅助装置1的整体概要的说明图。

如图1的下侧所示，在停车场中设置有多个停车区P1～P3，车辆2、3(1)、3(2)以容纳于这些停车区的方式停车。停车区P1～P3通过用油漆等涂画而得到的停车框4来划分。搭载有驾驶辅助装置1的车辆2(自身车辆2)在区P2中停车。其他车辆3(1)、3(2)分别停车于自身车辆2的左右两邻。在不区分其他车辆3(1)、3(2)的情况下，称为其他车辆3。

驾驶辅助装置1作为ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)而构成，例如具备外界信息取得部11、可移动位置检测部12、车辆位置检测部13、移动路径运算部14、以及安全确认位置决定部15。

如后面所述，外界信息取得部11通过摄像机25等取得外界信息。所取得的外界信息例如被输入到可移动位置检测部12和安全确认位置决定部15。也可以将外界信息还输入到车辆位置检测部13。如图4所示，外界信息取得部11例如包括摄像机25、声纳26而构成。

可移动位置检测部12在车辆2从停车区P2出库时，检测能够出库的空间(能够使车辆2移动的地点、位置)。在车辆2往左右两侧中的任一侧都能够出来的情况下，将左方向和右方向这两者检测为能够出库的空间。与此相对地，当在右方向上存在墙壁、建筑物的情况下，仅左方向被检测为能够出库的空间。下面，有时将能够出库的空间称为能够出库的地点或者能够出库的位置。

车辆位置检测部13检测车辆2的当前位置。车辆位置检测部13基于来自在图2、3中后述的传感器组的信号来运算车辆位置。也可以利用来自高空或者地表的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)信号来计算车辆2的位置。

移动路径运算部14在对自停车场的出库进行辅助时，生成以自动驾驶方式出库的情况下的经度。移动路径运算部14基于可移动位置检测部12的检测结果以及车辆位置检测部13的检测结果，来运算出库时的移动路径。

安全确认位置决定部15在出库时至少计算一个用于车辆2的司机视觉辨认周围的环境而确认安全的安全确认位置55。安全确认位置决定部15基于来自外界信息取得部11的外界信息、来自车辆位置检测部13的车辆位置信息以及来自移动路径运算部14的移动路径信息，至少决定一个安全确认位置55。

控制车辆2的行驶的车辆控制ECU24(参照图2)依照由移动路径运算部14计算出的移动路径，开始车辆2的移动，当车辆2达到安全确认位置决定部15所计算出的安全确认位置55时，使车辆2减速到规定速度以下。关于使车辆2减速至规定速度以下，除了车辆2临时停止的情况(速度0)以外，还包括车辆2例如以时速几公里左右进行微速行驶的情况。

车载显示装置23(参照图2)在显示器中显示从移动路径运算部14接收的出库时的预定路径、从安全确认位置决定部15接收的安全确认消息等信息。此外，也可以代替显示到显示器，或者在显示到显示器的同时，使用声音合成输出、打印机输出、电子邮件发送等手段。

图2示出搭载驾驶辅助装置1的车辆2的概略结构。在车辆2的车身20中设置有发动机机构、动力传动系机构、加速机构、制动机构等(均未图示)。

将车轮21FL、21FR、21RL、21RR配置于车身20的前后左右，将车轮速度传感器27FL、27FR、27RL、27RR设置于这些各车轮21FL、21FR、21RL、21RR。即，左前方车轮速度传感器27FL探测左前方车轮21FL的车轮速度并送给驾驶辅助装置1。右前方车轮速度传感器27FR探测右前方车轮21FR的车轮速度并送给驾驶辅助装置1。左后方车轮速度传感器27RL探测左后方车轮21RL的车轮速度并送给驾驶辅助装置1。右后方车轮速度传感器27RR探测右后方车轮21RR的车轮速度并送给驾驶辅助装置1。驾驶辅助装置1基于来自各车轮速度传感器27FL、27FR、27RL、27RR的信息来运算车辆2的速度。下面，在不作特别区分的情况下，有时将车轮21FL、21FR、21RL、21RR称为车轮21，将车轮速度传感器27FL、27FR、27RL、27RR称为车轮速度传感器27。

电动动力转向装置22根据设置于驾驶室内的方向盘221的操作量(操舵角)而改变车轮21的朝向。

电动动力转向装置22例如具备：探测方向盘221的操舵角的操舵角传感器、对成为改变各车轮21的朝向的转矩的操舵转矩进行辅助的马达以及控制操舵转矩的电动动力转向ECU(均未图示)。电动动力转向装置22以辅助由司机实施的方向盘221的操作的方式，控制操舵转矩，改变各车轮25的朝向。将由操舵角传感器探测到的操舵角度发送给驾驶辅助装置1。

车载显示装置23设置于驾驶室内。车载显示装置23对司机提供信息。在提供给司机的信息中，例如有由各摄像机25拍摄并由驾驶辅助装置1处理过的图像等。进一步地，如后面所述，车载显示装置23将从停车场(停车区)出库时的引导状态等提示给司机。车载显示装置23例如也可以作为显示器与输入装置一体化而成的触摸面板而构成。车载显示装置23也可以是汽车导航系统的一部分。车载显示装置23也可以作为平视显示器而构成。车载显示装置23例如也可以具备键盘、声音指示装置、开关等信息输入装置。

车辆控制ECU24控制车辆2。车辆控制ECU24为了辅助直至能够进行安全确认的地点的驾驶操作，将目标操舵角输出到电动动力转向装置22而控制车辆2的前进方向。进一步地，车辆控制ECU24对控制车辆2的驱动力的驱动力控制ECU(未图示)输出请求驱动力，或者对控制制动力的制动力控制ECU(未图示)输出请求制动力，由此控制车辆2的速度。进一步地，车辆控制ECU24对控制自动变速器的档位的线控换档控制装置(未图示)发出前进档或者倒档或者停车档的请求，从而控制车辆2的档位。由车辆控制ECU24控制车辆2，从而司机在用于在能够进行安全确认的地点停车的操作中，能够接受适当的停车辅助。

将摄像机25F、25B、25L、25R设置于车身20的周围。将前方摄像机25F设置于车辆2的前方。将右方摄像机25R设置于车辆2的右方。将后方摄像机25B设置于车辆2后方。将左方摄像机25L设置于车辆2的左方。下面，在不作特别区分的情况下，称为摄像机25。

各摄像机25分别具备镜头和摄像元件，适当配置成能够拍摄车辆2的周边环境。将摄像机25的摄像图像发送给驾驶辅助装置1而进行图像处理。摄像机25既可以是单镜头摄像机，也可以是立体摄像机。在立体摄像机的情况下，能够提高车辆2停车时的环境信息的精度。

声纳26在车辆2的前后左右各设置有多个。各声纳26发送超声波，接收由周边的障碍物反射的反射波，从而测定车辆2与周边的障碍物的距离。将声纳26的测定结果发送给驾驶辅助装置1。驾驶辅助装置1将声纳26的测定结果存储为车辆周边的障碍物信息。

人感传感器28探测车辆2内有没有司机，将其探测结果发送给驾驶辅助装置1。人感传感器28例如作为红外线传感器而构成。

驾驶辅助装置1基于从摄像机25和声纳26接收到的作为“外界信息”的一个例子的环境信息，运算从自身车辆2停车的停车位置行驶至出库位置时的出库路径。然后，驾驶辅助装置1基于环境信息和出库路径，运算司机能够确认周围的安全的地点，将其运算结果发送给车载显示装置23以及车辆控制ECU24。

图3是概略地示出驾驶辅助装置1的内部结构的一个例子，是示出驾驶辅助装置1的输入输出信号的关系的框线图。驾驶辅助装置1包括I/O(Input/Output，输入/输出)用的LSI110以及CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)111。LSI110包括A/D(Analog/Digital，模数)变换器。

从各摄像机25、电动动力转向装置22(操舵角传感器)、各车轮速度传感器27、车载显示装置23(触摸面板等信息输入装置的部分)、人感传感器28、声纳26对LSI110输入信号。

驾驶辅助装置1通过规定运算处理，运算从自身车辆2停车的停车位置行驶至出库位置的出库路径以及司机能够确认周围的安全的地点。驾驶辅助装置1通过发送给车载显示装置23以及车辆控制ECU24，从而实现用于车辆2自动移动到能够进行安全确认的地点的驾驶辅助。还能够将该驾驶辅助称为出库辅助、停车辅助。

图4示出驾驶辅助装置1的内部的功能块结构。这样的功能块能够通过硬件或者软件中的某一方或者它们的组合来实现。

可移动位置检测部12通过解析由摄像机25拍摄到的自身车辆周边的环境信息(外界信息)以及基于声纳26的信号信息取得的自身车辆周边的环境信息(外界信息)，从而运算是否存在自身车辆2能够出库的空间。

能够出库的位置有时一个都没发现，有时发现多个。作为解析内容的一个例子，当在自身车辆2的周边有自身车辆2的宽度、长度、高度以上的停车空间的情况下，将该空间设为出库候补。可移动位置检测部12将出库候补的空间与自身车辆2的相对坐标位置以及在该时刻下能够取得的出库候补的周边环境的解析结果发送给移动路径运算部14。此外，在本实施例中，将基于车载摄像机25和声纳26的信号信息进行了解析而得到的自身车辆周边的环境信息列举为输入的例子，但不限于此，也可以基于例如利用电波、光的传感器的信息而进行解析。另外，在存在自身车辆2的宽度、长度、高度以上的能够出库的空间的情况下，将该空间设为出库候补，但也可以根据停车场指引标识等检测出库候补来进行替代。

车辆位置检测部13根据从各车轮速度传感器27接收到的车轮速度来运算车辆2的速度。进一步地，车辆位置检测部13从电动动力转向装置22的操舵角传感器接收方向盘221的操舵角，根据该操舵角来运算车辆2的前进方向。然后，车辆位置检测部13根据车辆2的车速以及前进方向来运算自身车辆2的坐标位置，向移动路径运算部14发送自身车辆2的坐标位置。

移动路径运算部14生成车辆2的移动预定路径。移动路径运算部14基于由可移动位置检测部12运算出的出库候补的坐标位置及其周边环境信息、由车辆位置检测部13运算出的自身车辆2的坐标位置、从车载显示装置23输入的司机的出库希望方向以及由人感传感器28探测到的车辆2的司机有无的信息，运算连接自身车辆2的位置与可出库位置的出库路径。

作为一个例子，出库路径被构成为将直线、回旋曲线、圆弧中的某一个以上组合而成的路径，周边的物体与自身车辆2不接触。作为出库路径的缓和曲线，列举了回旋曲线，但也可以使用其他缓和曲线。移动路径运算部14将通过这样运算出的出库路径发送给车载显示装置23、车辆控制ECU24以及安全确认位置决定部15。

安全确认位置决定部15在出库辅助中，运算并决定能够确认周围的安全的地点(安全确认位置)。安全确认位置决定部15基于由摄像机25拍摄到的自身车辆周边的环境信息、来自声纳26的信号信息、由车辆位置检测部13运算出的自身车辆的推定位置信息以及由移动路径运算部14运算出的出库路径，在出库辅助中运算安全确认位置。

在出库辅助开始前的停车时的情况下，能够由摄像机25、声纳26探测的范围有限。因此，在出库辅助开始过程中，定期地运算停车位置，从而安全确认位置决定部15能够更准确地运算停车的位置作为安全确认位置。将所运算出的停车位置信息发送到车载显示装置23以及车辆控制ECU24。在这里，叙述了将安全确认位置运算为停车位置的情况，但作为替代，也可以将使自身车辆2的速度降低到足够司机确认周围的安全的程度的位置作为安全确认位置来进行计算。即，安全确认位置是司机能够确认周围的行驶环境的安全的位置，无关车辆2的速度。为了使司机能够确认安全，安全确认位置处的车辆2的速度为规定速度以下即可。

车载显示装置23在开始出库辅助之前，显示司机将出库希望方向输入至驾驶辅助装置1用的画面。司机通过该画面，输入出库希望方向。将司机所希望的出库方向发送给移动路径运算部14。移动路径运算部14在出库辅助时，考虑司机希望的出库方向来运算出库路径。

车载显示装置23将由移动路径运算部14运算出的出库路径及其周边环境信息重叠于自身车辆2的周边图像地进行画面显示。通过该画面显示，驾驶辅助装置1能够以视觉方式将作为出库目的地的地点及其周边环境信息通知给司机。如后面所述，驾驶辅助装置1使开始出库辅助的按钮显示于画面上。如果作为出库目的地的地点没有问题，则司机按下该按钮，使出库辅助开始。车载显示装置23将表示已按下了按钮的信号发送给车辆控制ECU24。

进一步地，在车载显示装置23的画面中显示由安全确认位置决定部15运算出的停车位置(安全确认位置)，由此能够让司机预先知晓在安全确认位置处停车。然后，在车辆2已在安全确认位置处停车时，驾驶辅助装置1使提醒安全确认的消息显示于车载显示装置23的画面，提醒司机确认安全。

司机能够通过目视确认无法由摄像机25、声纳26探测的区域的安全。即，通过使出库辅助前的由摄像机25、声纳26实施的周围环境的确认与出库辅助中的在安全确认位置处的基于司机的目视的周围环境的安全确认相结合，从而能够提高出库辅助时的安全性。

驾驶辅助装置1使供司机输入已确认了周围的安全这一情形的画面显示于车载显示装置23的画面。司机通过该画面，输入已确认了周围的安全这一情形。由此，将再发动的请求发送到车辆控制ECU24，再次开始从停车位置(安全确认位置)至出库位置的出库辅助。

车辆控制ECU24当从车载显示装置23接收到表示按下了开始出库辅助按钮的信号时，以自身车辆2沿着由移动路径运算部14运算出的出库路径行驶的方式控制车辆2。由此，司机在用于使车辆2沿着直至出库位置的出库路径移动的操作中，能够接受适当的辅助。

在出库辅助开始后，以在由安全确认位置决定部15运算出的停车位置处停止的方式控制车辆2，使车辆2在该位置处停车。然后，当表示司机已确认了周围的安全的信号从车载显示装置23被输入到车辆控制ECU24时，以沿着出库路径行驶至出库位置的方式控制车辆2。

图5是示出驾驶辅助装置1实施的驾驶辅助处理(自停车场的出库辅助处理)的流程图。该流程图示出从出库辅助的开始至出库辅助的完成为止的一序列的流程。

首先，驾驶辅助装置1判定是否由车辆2的司机经由车载显示装置23的信息输入部输入了出库方向(移动方向)(S11)。在司机为了使自身车辆2从停车地点出库而使用搭载于车载显示装置23的触摸面板等输入了出库方向的情况下(S11：“是”)，前进到步骤S12。在司机不输入出库方向的情况下(S11：“否”)，再次进行步骤S11的处理。换言之，待机直至由司机选择出库方向为止。在本实施例中，说明的是司机通过手动方式指示出库方向的情况，但不限于此，也可以根据周围的环境自动地决定出库方向。

驾驶辅助装置1在可移动位置检测部12中解析由摄像机25拍摄到的自身车辆周边的环境信息以及基于声纳26的信号信息取得的自身车辆周边的环境信息，由此来运算是否存在自身车辆2能够出库的空间(S12)。

驾驶辅助装置1判定是否发现了能够出库的位置(能够移动的位置)(S13)。驾驶辅助装置1当发现能够出库的位置时(S13：“是”)，前进到步骤S14，对连接车辆2的当前位置与所发现的能够出库的位置的出库路径(移动路径)进行运算(S14)。

与此相对地，例如在公共汽车、卡车等整体长度长的大型车辆在自身车辆2停车的停车地点的左右停车的情况下，难以由摄像机25、声纳26等传感器探测自身车辆2的周边环境的信息。在这样的情况下，有时无法发现自身车辆2能够出库的位置。在无法发现自身车辆2能够出库的位置的情况下，前进到步骤S15。

在步骤S14中，驾驶辅助装置1在移动路径运算部14中基于由可移动位置检测部12运算出的可出库位置的坐标及其周边环境信息，对连接自身车辆2的位置与可出库位置的出库路径进行运算。

在步骤S15中，驾驶辅助装置1在移动路径运算部14中运算暂定出库路径。暂定出库路径被生成为仅为直线的路径。直线的长度能够基于直至车辆2的前方的障碍物的长度来运算。或者，当在自身车辆2的停车地点有停车框4的情况下(参照图1)，也可以将从停车框4的前端起的恒定距离设为暂定出库路径。在本实施例中，叙述了仅由直线形成暂定出库路径的情况，但不限于此，只要不与障碍物碰撞，则也可以包括圆弧、回旋曲线。

驾驶辅助装置1将在步骤S14或者步骤S15中的某一方中运算出的出库路径及其周边环境信息重叠于自身车辆2的周边图像地显示于车载显示装置23的画面中。由此，驾驶辅助装置1以视觉方式将作为出库目的地的地点、其周边环境信息通知给司机。驾驶辅助装置1使用于开始出库辅助的按钮(参照图7的按钮GP24)显示在车载显示装置23的画面中。驾驶辅助装置1监视是否按下了用于开始出库辅助的按钮，待机直至按下该按钮为止(S16)。当探测到按下了该按钮时(S16：“是”)，开始出库辅助。

驾驶辅助装置1开始用于使车辆2从当前的停车位置向出库位置移动的出库辅助，向车辆控制ECU24发出指示。车辆控制ECU24为了辅助司机的出库操作，以沿着出库路径的方式开始车辆2的移动(S17)。

在对车辆2进行出库辅助过程中，安全确认位置决定部15每隔一定距离或者每隔一定周期地运算司机确认周围的安全的位置(安全确认位置)(S18)。详细地说，安全确认位置决定部15基于由摄像机25拍摄到的自身车辆周边的环境信息、声纳26的信号信息、由车辆位置推定部13运算出的自身车辆2的位置信息以及由移动路径运算部14运算出的出库路径来运算安全确认位置。由安全确认位置决定部15运算出的停车位置信息(安全确认位置)重叠于自身车辆2的周边图像并显示在车载显示装置23的画面中。司机事先知晓车辆2在车载显示装置23的画面中示出的位置处临时停止。

驾驶辅助装置1判定自身车辆2是否到达在步骤S18中运算出的停车位置(安全确认位置)(S19)，在判定为已到达的情况下(S19：“是”)，前进到步骤S20。在判定为未到达的情况下(S19：“否”)，返回到步骤S17，实施步骤S18以及步骤S19，再次运算车辆的移动以及停车位置。每当车辆2前进一定距离或者每当经过一定时间时，进行步骤S17～S19，由此能够准确地运算司机能够确认周围的安全的停车位置(安全确认位置)。

当到达安全确认位置时(S19：“是”)，驾驶辅助装置1通过车辆控制ECU24使车辆2停车，并且使提醒司机在停车位置处进行周围的安全确认的文字显示于车载显示装置23，在该画面中配置表示已安全确认完成的按钮(参照图9的按钮GP42)。

驾驶辅助装置1判定由司机实施的安全确认是否已完成(S21)，如果判定为由司机实施的目视的安全确认已完成(S21：“是”)，则前进到步骤S22。即，驾驶辅助装置1是在安全确认位置处由司机通过目视确认周围的安全，使处理待机直至按下安全确认完成按钮为止(S21：“否”)。

驾驶辅助装置1如果判定为司机已按下了安全确认完成按钮(S21：“是”)，则在车辆2的周边环境的信息在出库辅助之前与出库辅助开始后发生变化的情况下，再生成出库路径(S22)。

驾驶辅助装置1以车辆2到达出库路径的终点、即出库位置作为契机，将出库辅助处理已完成这一内容的消息显示于车载显示装置23，使本处理正常结束(S23：“是”)。

使用图6～图11来说明出库辅助的情形。在图6～图11的上侧，示出从上方以俯瞰方式观察停车场的情形。在图6～图11的下侧，示出车载显示装置23所显示的画面的例子。在画面例子中，在中心显示搭载有驾驶辅助装置1的自身车辆2。图6～图11按时间序列排列。

在图6～图11所示的例子中，示出6个停车区(停车空间)P1～P6。自身车辆2在下侧的停车区P2中停车。其他车辆3(1)、3(2)～3(5)分别在其他停车区P1、P3～P6中停车。

参照图6。在这里，自身车辆2为了从停车空间P1出库，而利用驾驶辅助装置1提供的出库辅助功能。在图中下侧所示的车载显示装置23的画面G1中，显示出由摄像机25拍摄到的自身车辆周边的环境。省略由声纳26实施的探测结果的图示。

在画面G1中，在自身车辆2的前头附近显示出用于司机指示出库方向的箭头标记GP11、GP12。司机能够按下标记GP11、GP12中的表示期望的方向的标记。司机通过按下标记GP11、GP12中的某一方，从而自身车辆2的出库方向确定(图5的步骤S11)。

参照图7。图7示出在车载显示装置23输出的画面G2上显示出出库路径GP21、出库位置GP22、消息GP23、开始出库辅助的按钮GP24的状态，相当于步骤S12～S17。

消息GP23例如显示“如果出库位置没有问题，请按下‘开始出库辅助’”等内容。也可以代替文字，或者与文字一起用声音通知消息。

司机如果对在画面G2中显示的出库路径GP21和出库位置GP22没有异议，则按下开始出库辅助的按钮GP24。通过该按钮操作，驾驶辅助装置1开始出库辅助。

参照图8。在图8中，在画面G3中显示出司机能够确认周围环境的安全的停车位置GP31。停止位置GP31是图1所示的安全确认位置55的一个例子。在消息GP32中，例如将“处于出库辅助中”这样的内容通知给司机。图8相当于图5的步骤S18。

如上所述，安全确认位置决定部15通过搭载于自身车辆2的摄像机25以及声纳26，在正进行出库辅助过程中也定期地持续取得自身车辆周边的环境信息，计算安全确认位置。

当在自身车辆2所停车的停车空间P1的右侧相邻的停车空间P3中存在其他车辆3(2)的情况下，安全确认位置决定部15从环境信息取得其他车辆3(2)的左前方端点51以及左侧面位置52。

安全确认位置决定部15当在自身车辆2的左侧相邻的停车空间P1中存在另外的其他车辆3(1)的情况下，与上述同样地，从环境信息取得其他车辆3(1)的右前方端点53以及右侧面位置54。

然后，安全确认位置决定部15定义如下坐标：将停车于停车空间P2的自身车辆2的后轴中心的x坐标设为“0”、并如箭头50所示将车辆2的直行方向设为x坐标的正方向。安全确认位置决定部15选择左前方端点51的x坐标值与右前方端点53的x坐标值中的较大的一方。

如果在左前方端点51或者右前方端点53的测定精度(推定精度)低的情况下，也可以将各自的x坐标设为充分大的值。在图8所示的例子中，左前方端点51的x坐标大于右前方端点53，所以安全确认位置决定部15将根据车辆位置检测部13的运算结果而得到的自身车辆2的前端位置55比左前方端点51大固定值的点选择为停车位置GP31。

从相邻的障碍物中的、对用于安全确认的视觉辨认性的影响较大的障碍物(在这里是其他车辆3(2))向自身车辆2的前进方向(X轴方向)突出固定值的量既可以是固定值，也可以是可变的值。例如，也可以预先测定出从自身车辆2的前端55至坐在自身车辆2的司机座的司机的位置的距离，将基于该距离的固定值用作上述固定值。或者，也可以基于人感传感器28的检测信号，动态地运算上述固定值。

此外，在本实施例中，设为在自身车辆2的停车空间P2的左右也分别存在停车空间P1、P3来进行了叙述，但即使左右某一方是墙壁，也能够应对。其他车辆、行人等不会从墙壁侧冲出来，所以，安全确认位置决定部15也可以不考虑墙壁侧而决定作为安全确认位置GP31的停车位置。

通过如上所述运算停车位置，从而在停车场这样的根据停车地点不同而周围的环境发生各种变化的地点中，也能够更准确地运算司机能够确认周围的安全的位置。然后，通过使车辆2停车在所运算出的停车位置，或者降低到司机能够充分地进行周围的安全确认的程度的速度，从而对于无法由搭载于车辆2的摄像机25、声纳26等传感器探测的区域，司机能够通过目视确认安全。

图9是示出车辆2在停车位置处临时停车的情形的图。在车载显示装置23的画面G4中，显示提醒司机进行周围的安全确认的消息GP41。司机在确认了周围的安全之后，按下表示安全确认完成的按钮GP42。由此，驾驶辅助装置1知晓由司机实施的目视的安全确认完成，再次开始出库辅助处理。在由摄像机25、声纳26等传感器取得的自身车辆2的周边环境信息相对于出库辅助开始前发生了变化的情况下，也可以基于该信息，再生成出库路径。图9相当于图5的步骤S20～S22。

图10示出出库辅助完成的情形。在图10中，自身车辆2到达出库路径的终点即出库位置GP22。在车载显示装置23的画面G5中，显示表示出库辅助完成的意思的消息GP51。图10相当于在图5的步骤S23中判定为“是”的情况。

参照图11。图11示出在出库辅助开始时无法取得能够出库的空间的情况。在画面G2中，显示暂定的出库路径GP21A。暂定的出库路径GP21A是从当前位置直行了固定距离的路径。

在本实施例中，设为固定距离，但也可以设为可变的距离来进行替代。例如，也可以通过摄像机25、声纳26这样的传感器，设为考虑了以下情况的距离：在对面的停车空间P5中停车的其他车辆3(4)的前端57、在自身车辆2停车的地点中有停车框4的情况下的停车框前端56、在自身车辆2的相邻的停车空间P1中停车的车辆的右前方端部53、在自身车辆的相邻的停车空间P3中停车的车辆的左前方端部51。

如果暂定的出库路径GP21A没有问题，则自身车辆2的司机按下开始出库辅助的按钮GP24。由此，驾驶辅助装置1开始出库辅助。图11相当于图5的步骤S15。

开始出库辅助，使车辆2沿着暂定出库路径GP21A直行时，则能够由摄像机25以及声纳26取得的自身车辆周边的环境信息量变多。因此，如在图8以及图9中所述那样，使自身车辆2暂时停车在由安全确认位置决定部15运算出的停车位置。然后，在由司机实施的周围的安全确认完成了的情况下，再次开始出库辅助。

在图5的步骤S13中，在无法发现可出库位置的情况下(S13：“否”)，换言之，当在步骤S15中运算出暂定出库路径的情况下，在出库辅助再次开始时生成出库路径(S22)，以使车辆2沿着所生成的出库路径移动至出库位置的方式进行控制。

根据这样构成的本实施例，在将车辆2从停车状态起向规定方向(出库方向)引导时，能够提高安全性和使用便利性。

根据本实施例，在具有整体长度、整体高度等规格各有不同的其他车辆3在较短时间内频繁地出入这样的特殊情形的停车场中，能够在确保车辆2的安全的同时使车辆出库，使用便利性提高。在停车场那样的动态环境下，仅基于作为静态数据的地图数据、GPS，难以使车辆2从停车区安全地出库。与此相对地，本实施例的驾驶辅助装置1基于来自摄像机25、声纳26等外界信息传感器的信息来决定安全确认位置，在使车辆2临时停车在安全确认位置而确认了周围的安全之后，再次开始出库辅助而使车辆出库。因此，根据本实施例，即使在周围环境发生各种变化、并且车辆、行人移动的状况下，也能够辅助车辆2的安全的移动。

实施例2

使用图12来说明第2实施例。包括本实施例的以下的各实施例相当于第1实施例的变形例，所以，以与第1实施例的差异为中心进行说明。

图12是示出本实施例的驾驶辅助装置1的处理的流程图。图12的流程图具备在图5的流程图中叙述的步骤S11～S23的全部。进一步地，图12的流程图在步骤S19与步骤S20之间，执行新的步骤S24。

即，驾驶辅助装置1当车辆2到达安全确认位置时(S19：“是”)，判定是否为需要基于司机的目视的安全确认的状况(S24)。驾驶辅助装置1在判定为满足预先设定的安全条件的情况下，判定为不需要由司机实施的安全确认(S24：“是”)。

在判断为不需要由司机实施的安全确认的情况下，跳过步骤S20、S21，移动到步骤S22。驾驶辅助装置1如果判定为未满足规定的安全条件，则判定为需要由司机实施的安全确认(S24：“否”)，前进到步骤S20。

作为规定的安全条件，例如有根据来自摄像机25、声纳26的信息而明确在从自身车辆2起的规定距离内不存在其他车辆3等障碍物的情况。另外，例如也可以将自身车辆2的左右的停车区空闲的情况设为规定的安全条件。

这样构成的本实施例也起到与第1实施例相同的作用效果。进一步地，根据本实施例，构成为在不需要由司机实施的目视的安全确认的情况下，能够省略由司机实施的安全确认。因此，司机的使用便利性提高。

实施例3

使用图13来说明第3实施例。在本实施例中，说明在十字路口应用驾驶辅助装置1的情况。说明在第1道路60与第2道路61交叉的十字路口处车辆2从较窄的道路60进入到优先道路61的情况。

车辆2在临时停止线63处暂时停止。其后，驾驶辅助装置1工作，开始用于将车辆2导向优先道路61的辅助。驾驶辅助装置1使车辆2从临时停止线63直行规定距离而在安全确认位置64处停止，通过司机的目视而确认安全。当司机确认安全后，驾驶辅助装置1再次开始车辆2的引导，使车辆2向优先道路61汇合。

当在十字路口仅存在固定的建筑物的情况下，还能够基于静态的地图数据、GPS来引导车辆2。然而，如图13所示，当在十字路口的周围不仅存在静态的建筑物62(1)、还存在状况动态地变化的停车场62(2)的情况下，仅通过参照静态的地图数据，无法应对。与此相对地，当在十字路口存在停车场的情况下，通过使本实施例的驾驶辅助装置1进行工作，也能够将车辆2安全地引导向道路61，使用便利性提高。

实施例4

使用图14来说明第4实施例。在本实施例中，根据停车时的车辆2的朝向，决定安全确认位置。在图13所示的停车场的俯视图中，左侧的车辆2(1)朝向前方(图中上方)停车，右侧的车辆2(2)朝向后方(图中下方)停车。

在本实施例中，与辅助朝向前方停车的车辆2(1)的出库的情况下的安全确认位置70(1)相比，使辅助朝向后方停车的车辆2(2)的出库的情况下的安全确认位置70(2)突出距离ΔL。在使车辆2从朝向后方的状态以倒退方式出库的情况下，司机难以视觉辨认周围环境，所以，将安全确认位置向深处设定。

这样构成的本实施例也起到与第1实施例相同的作用效果。进一步地，在本实施例中，还考虑车辆停车时的朝向来决定安全确认位置，所以，能够进一步地提高安全性和使用便利性。

此外，本发明不限定于上述实施方式，包括各种变形例。上述实施方式是为了以容易理解的方式说明本发明而进行的详细说明，不一定限定于具备所说明的全部结构。另外，还能够将某个实施方式的结构的一部分置换成其他实施方式的结构。另外，还能够对某个实施方式的结构添加其他实施方式的结构。另外，关于各实施方式的结构的一部分，还能够追加、删除、置换其他结构。

上述各结构、功能、处理部、处理单元等例如也可以通过用集成电路进行设计等而用硬件实现它们的一部分或全部。另外，上述各结构、功能等也可以通过处理器解释、执行实现各自的功能的程序，从而用软件实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息能够在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive，固态驱动器)等记录装置、IC卡、SD卡、DVD等记录介质中储存。

另外，在上述实施方式中包括的技术特征不限于在权利要求书中明示出的组合，能够适当组合。

符号说明

1：驾驶辅助装置，2：车辆3：其他车辆，4：停车框，11：外界信息取得部，12：可移动位置检测部，13：车辆检测部，14：移动路径运算部，15：安全确认位置决定部，22：电动动力转向装置，23：车载显示装置，24：车辆控制ECU，25F、25B、25R、25L：摄像机，26：声纳，55：安全确认位置。

Claims (4)

1.一种驾驶辅助装置，其辅助车辆的驾驶，所述驾驶辅助装置的特征在于，具备：

外界信息取得部，其取得自身车辆的周围的外界信息；

车辆位置检测部，其检测自身车辆的位置；

移动路径运算部，其运算自身车辆从规定区域中的停车状态起向规定方向以自动驾驶方式移动时的移动路径；以及

安全确认位置决定部，其基于所述外界信息取得部取得的外界信息和所述车辆位置检测部取得的自身车辆的位置，至少决定一个存在于所述移动路径运算部所运算的移动路径上的、司机能够视觉辨认周围的行驶环境的安全确认位置，

为了在所述安全确认位置处所述司机能够视觉辨认周围的行驶环境，使自身车辆的速度降低到规定速度以下，

所述移动路径运算部基于所述外界信息取得部取得的外界信息而判定为不存在用于自身车辆向所述规定方向移动的空间的情况下，将使自身车辆移动至暂定位置的暂定路径运算为所述移动路径，

在沿着作为所述移动路径而运算的所述暂定路径开始自动驾驶时，所述安全确认位置决定部决定所述暂定路径上的所述安全确认位置，

所述暂定位置是在自身车辆的前进方向上相对于障碍物突出固定值的量的位置，所述障碍物是相邻的障碍物中的、对用于安全确认的视觉辨认性的影响较大的障碍物，所述固定值是基于从自身车辆的前端至坐在自身车辆的司机座的司机的位置的距离的固定值，或者，所述固定值是基于人感传感器的检测信号动态地运算的固定值。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述安全确认位置决定部基于存在于自身车辆的周围的其他停车中的车辆或者表示停车区的停车框，来决定所述安全确认位置。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述安全确认位置决定部根据自身车辆的朝向来决定所述安全确认位置。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述规定区域是停车区。

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