WO2010140458A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

駐車支援装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2010140458A1
WO2010140458A1 PCT/JP2010/058206 JP2010058206W WO2010140458A1 WO 2010140458 A1 WO2010140458 A1 WO 2010140458A1 JP 2010058206 W JP2010058206 W JP 2010058206W WO 2010140458 A1 WO2010140458 A1 WO 2010140458A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
parking
vehicle
target position
boundary
driver
Prior art date
Application number
PCT/JP2010/058206
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
ヨッヘン カラー
クリスチャン ダンツ
猛司 牧瀬
Original Assignee
ボッシュ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ボッシュ株式会社 filed Critical ボッシュ株式会社
Priority to JP2011518371A priority Critical patent/JP5506795B2/ja
Publication of WO2010140458A1 publication Critical patent/WO2010140458A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Definitions

  • the present invention relates to a parking support device that supports parking driving of a vehicle.
  • a device described in Patent Document 1 is known as a parking assistance device that assists the vehicle in driving to a parking target position.
  • this parking assistance device based on the distance measurement data by the ultrasonic sensor 6, the line segment data of the front edge of the vehicle on the front side and the back side of the parking space (parking vehicles on both sides of the parking space) in the traveling direction of the host vehicle, Line segment data representing the wall behind the parking space is created, and the parking space is detected with reference to these line segment data.
  • An object of the present invention is made in view of the problems of the above-described conventional example, and is to provide a parking assistance device capable of starting parking driving assistance at an early stage.
  • a parking assist device for assisting in a parking operation of a vehicle, the storage means for storing a set value of a standard parking area dimension, and the front of the parking area.
  • Parking target position calculation for calculating the parking target position of the vehicle based on the position of the first boundary and the set value of the standard parking area size after obtaining the position of the first boundary on the side Means (1a, 1b), receiving means (1d) for receiving an instruction to start parking driving support from the driver of the vehicle, and after receiving the position of the first boundary on the near side of the parking area, the receiving means (1d) parking driving support processing means (1e, 1f) for executing parking driving support so as to park the vehicle at the parking target position (Y4) when the parking driving support start instruction is received; Is provided.
  • the parking target position calculation means (1a, 1b) acquires the position of the first boundary on the near side of the parking area
  • the second boundary on the back side of the parking area is obtained.
  • the parking target position calculation means (1a, 1b) updates the parking target position based on the positions of the first and second boundaries.
  • first parked vehicle (D1) adjacent to the front of the parking area
  • the parking target position calculating means (1a, 1b) is configured to use the first parked vehicle (D1).
  • the position of the first corner portion (C1) on the parking area side is acquired as the first boundary.
  • first and second parked vehicles D1, D2 adjacent to the front and back sides of the parking area
  • the parking target position calculation means (1a, 1b) Positions of the first corner portion (C1) on the parking area side of the first parked vehicle (D1) and the second corner portion (C2) on the parking area side of the second parked vehicle (D2), respectively. Obtained as the first and second boundaries.
  • the parking target position calculation means (1a, 1b) acquires the position of a parking frame line that divides the parking area as the first boundary or the second boundary.
  • the parking target position calculating means (1a, 1b) acquires the position of at least one boundary of the parking area by receiving it from the driver of the vehicle.
  • the parking target position calculation means (1a, 1b) acquires the position of the first boundary on the near side of the parking area, and the position of the first boundary and the standard parking area
  • the parking target position (Y4) is calculated on the basis of the set value of the dimension, and the parking driving support processing means (1e, 1f) starts parking driving support based on the parking target position (Y4).
  • the parking target position calculation means (1a, 1b) further acquires the second boundary on the far side of the parking area
  • the parking target position calculation means (1a, 1b) The parking target position is updated based on the position.
  • the parking driving support processing means (1e, 1f) starts parking assistance and moves the vehicle forward in a direction away from the parking target position.
  • 1b) acquires the second boundary and updates the parking target position based on the positions of the first and second boundaries, and the parking driving support processing means (1e, 1f) Then, after stopping, it switches to parking assistance based on the updated parking target position.
  • the vehicle includes a front detection device (2a, 2b) and a rear detection device (2c) disposed at a front portion and a rear portion, and the parking target position calculation means (1a, 1b). Acquires the position of the first boundary from the front detection device (2a, 2b) and acquires the position of the second boundary from the rear detection device (2c).
  • first and second parked vehicles D1, D2 adjacent to the front and back sides of the parking area, respectively, and the parking target position calculating means (1a, 1b)
  • the first corner portion (C1) on the parking region side of the first parked vehicle (D1) and the second corner portion (C2) on the parking region side of the second parked vehicle (D2) are respectively Obtained as first and second boundaries.
  • the parking target position calculation means (1a, 1b) acquires a parking frame line that divides the parking area as the first boundary or the second boundary.
  • the parking target position calculating means (1a, 1b) obtains the first boundary by receiving it from a driver of the vehicle.
  • the figure explaining the parking assistance process A which calculates a parking target position based on the position of the corner part C1 of a near side vehicle before detecting the corner part C2 of a back side vehicle, and calculates the parking track to the parking target position. It is a figure which shows an example of the state which advances the own vehicle to the reverse drive start position. It is a figure explaining the parking assistance process A, and is a figure which shows an example of the state which reversely moves the own vehicle from the reverse drive start position to the reverse drive start position. It is a figure explaining parking assistance processing A, and is a figure showing an example of the state where the own vehicle is made to move backward from the back straight start position to the parking target position.
  • a parking assistance device 10 mainly includes a parking assistance ECU 1 that controls parking assistance of a vehicle, and a plurality of (for example, ten) objects that detect objects around the vehicle.
  • An ultrasonic sensor 2 that is a distance sensor, a display device 3, a wheel stop arrival detection sensor 4 that detects the arrival of a wheel at a wheel stop, a vehicle sensor 5 that detects a state quantity of the vehicle, and an operation of a parking support function
  • a parking switch 6 for switching between / non-operation, a selection button 7 for selecting the presented parking space, and a cancel button 8 for canceling the presented parking space are provided.
  • These parking assistance ECU (Electrical Control Unit) 1, each ultrasonic sensor 2, display device 3, wheel stop arrival detection sensor 4, vehicle sensor 5, and parking switch 6 are, for example, vehicle LAN (Local Area Network). ) 11 and are interconnected, and bidirectional data communication is possible. This bidirectional data communication is performed based on, for example, a CAN (Controller Area Network) protocol which is a well-known technique.
  • CAN Controller Area Network
  • the parking assist ECU 1 includes, as main hardware configurations, for example, a CPU (Central Processing Unit) that performs arithmetic processing and control processing, a ROM (Read Only Memory) that stores parameters used for the control program and the control program, It consists of RAM (Random Access Memory) etc. which memorize
  • the CPU, ROM, and RAM are interconnected via a data bus, for example.
  • parking assistance ECU1 may be provided with non-volatile memories other than ROM, and may be provided with volatile memories other than RAM.
  • the parking support ECU 1 detects, for example, a parking area (parking target position) and performs various types of parking support for parking the host vehicle at the parking target position. More specifically, the parking area detection unit 1a of the parking assist ECU 1 detects a parking space (parking area) where the host vehicle can park in the back. The parking target position calculation unit 1b calculates the parking target position Y4 based on the position of the wheel stopper X1 in the parking space or a preset setting value. The notification unit 1c performs display control to display the detection of the parking space (parking target position) on the display device 3, and presents the parking space (parking target position) that can be parked to the driver. The receiving unit 1d receives an instruction to start parking driving support from the driver.
  • a parking area parking assist ECU 1
  • the parking target position calculation unit 1b calculates the parking target position Y4 based on the position of the wheel stopper X1 in the parking space or a preset setting value.
  • the notification unit 1c performs display control to
  • the parking trajectory calculation unit 1e calculates a parking trajectory that guides the host vehicle from the current position (for example, stop position) of the host vehicle to the target parking position.
  • the operation instructing unit 1f is a vehicle operation that guides the host vehicle to the parking target position, that is, operation details, operation amount, operation direction (steering wheel steering angle, vehicle speed, brake on / off, shift lever operation ( Display control for causing the display device 3 to display the reverse position R, the drive position D)), and the like is performed. Therefore, the driver easily parks the host vehicle at the parking target position by operating the vehicle in accordance with the vehicle operation instruction displayed on the display device 3.
  • the parking area detection unit 1a, the parking target position calculation unit 1b, the notification unit 1c, the reception unit 1d, the parking trajectory calculation unit 1e, and the operation instruction unit 1f are stored in the ROM and executed by the CPU, for example. It is realized by.
  • the parking area detection unit 1a When the parking area detection unit 1a approaches a parking space S formed between two vehicles D1 and D2 that are already parked as shown in FIGS. 3A and 3B, for example, the front side ultrasonic sensor 2a ( When the front corner portion (inside) C1 of the vehicle D1 parked in front of the traveling direction (hereinafter referred to as the front vehicle D1) is detected, the size and direction of the standard parking space stored in the ROM are detected. The set value is read out, and a standard size and direction parking space is set on the back side of the corner portion C1. And the parking target position calculation part 1b calculates parking target position Y4 (refer FIG.
  • the set value of the standard size of the parking space is a standard size set based on the size of the host vehicle, for example, an area of about 3 m wide ⁇ 5 m deep.
  • the standard parking space direction is a direction perpendicular to the traveling direction of the host vehicle in parallel parking, and a direction parallel to the traveling direction of the host vehicle in parallel parking.
  • the parking area detection unit 1a further includes a vehicle D2 in which the front side ultrasonic sensor 2a is parked on the back side in the traveling direction with the parking space interposed therebetween (hereinafter referred to as a back side vehicle D2).
  • a vehicle D2 in which the front side ultrasonic sensor 2a is parked on the back side in the traveling direction with the parking space interposed therebetween
  • the width of the parking space S is calculated based on the positions of the corner portions C1 and C2 on both sides of the parking space S.
  • the parking area detection part 1a detects the depth of a parking space by detecting the wheel stop X1 in the parking space S with the front side ultrasonic sensor 2a, when passing the front of a parking space (FIG. 3C).
  • the parking target position calculation unit 1b uses, for example, a parking target position of the host vehicle (FIG. 5D) with reference to a pair of wheel stop positions X1 detected by an ultrasonic sensor 2 (front side ultrasonic sensor 2a) described later. Y4) is calculated.
  • the parking target position calculation unit 1b matches the position of the wheel stop X1 with the position of the rear wheel of the vehicle. Such a parking target position Y5 (see FIG. 5D) is calculated.
  • the position of the wheel stopper X1 (parking target position) is set to a standard position, for example, about 4 m from the corner portions C1 and C2.
  • FIGS. 5A to 5D are diagrams for explaining the parking operation in the parking space S set by the detection of both corner portions C1 and C2 (details will be described later).
  • a corner position input button connected to the vehicle LAN 11 is provided on an instrument panel near the driver's seat. When pressed, the corner position input button transmits a corner position detection signal to the parking assist ECU 1.
  • the corner position input for example, the driver presses the corner position input button at the timing when the door mirror of the vehicle coincides with the corner portion C1 or C2.
  • parking assistance ECU1 receives a corner position detection signal, and detects the position of corner part C1 or C2.
  • the detection of the corner portion C1 or C2 is completed before passing through each corner portion, so that the timing is earlier than when the front side ultrasonic sensor 2a is used.
  • the parking driving support process can be started.
  • the notification unit 1c of the parking assistance ECU 1 displays the detection of the parking space on the display device 3. For example, by displaying a plan view around the parking space S including the outline of the parked vehicles D1 and D2 as shown in FIG. 3A, the driver is notified that the parking space S that can be parked has been detected, and the driver Displays a question as to whether or not he is willing to park. In addition, while detecting a some parking space (parking target position) and displaying a some parking space on the display apparatus 3, whether a driver
  • the reception unit 1d of the parking assist ECU 1 receives the presence or absence of the driver's intention to park from the operation unit attached to the display device 3, the soft key on the display screen, or the operation unit in the instrument panel. In other words, the reception unit 1d receives an instruction to start parking driving support for the parking space (selection of the parking space) or an instruction to cancel the parking space from the driver.
  • the parking trajectory calculation unit 1e and the operation instruction unit 1f execute a parking driving support process that guides the host vehicle to the parking space S (parking target position Y4). To do.
  • the parking trajectory calculation unit 1e instructs the driver to stop the vehicle, and the parking space selected by the driver from the current position (stop position).
  • the parking trajectory until parking at (parking target position) is calculated.
  • the parking trajectory calculation unit 1e instructs the driver to stop the vehicle, and the parking space selected by the driver from the current position (stop position).
  • the parking trajectory until parking at (parking target position) is calculated.
  • the parking space S parking target position Y4
  • stop position Y1 in FIG. 4A stop position Y1 in FIG. 4A
  • the vehicle is headed forward away from the parking space S (vehicle track M1 in FIG. 4A), and then the vehicle is backed up to the parking space S.
  • a trajectory with less turning back is calculated such that the host vehicle is guided back to the parking space S (vehicle trajectories M2 and M3 in FIG. 5C).
  • the trajectory for moving the host vehicle straight is omitted, and the host vehicle is headed forward so as to leave the parking space. It is possible to calculate a trajectory with less turn-around, after which the vehicle is led back to the parking space.
  • FIG. 8 is an example of the vehicle operation display displayed on the display device 3 and displays the steering direction and the steering amount of the steering wheel.
  • the vehicle operation display displayed on the display device 3 allows the driver to easily understand the contents of the vehicle operation.
  • Each ultrasonic sensor 2 emits an ultrasonic wave and can detect an object around the vehicle based on the reflected wave. Note that the basic hardware configuration and object detection method of each ultrasonic sensor 2 are well-known techniques, and thus detailed description thereof is omitted. Further, the ultrasonic sensor 2 includes a wheel stop distance calculating unit 2d that calculates a distance from the rear end of the vehicle to the wheel stopper X1. The ultrasonic sensor 2 includes, for example, four front ultrasonic sensors 2b disposed at substantially equal intervals on the front side of the front bumper, and left and right disposed on the side of the front bumper (near the corner of the front bumper).
  • the front ultrasonic sensor 2b can detect an object in front of the vehicle mainly by emitting ultrasonic waves to the front of the vehicle.
  • the front side ultrasonic sensor 2a can detect an object in front and side of the vehicle mainly by radiating ultrasonic waves in front and side of the vehicle.
  • the two front ultrasonic sensors 2b on the vehicle outer side are arranged so as to emit ultrasonic waves in front of the vehicle and to the side to detect an object on the vehicle front and side. You may comprise as follows. In this case, the front side ultrasonic sensor 2a can be omitted.
  • the front side ultrasonic sensor 2a is, for example, a parking target position (parking space) adjacent to an already parked vehicle, or a parking target position (parking space) formed between the already parked vehicle and the vehicle. ) On the road surface can be detected (FIG. 3C).
  • the rear ultrasonic sensor 2c can detect an object behind the vehicle mainly by emitting ultrasonic waves to the rear of the vehicle.
  • the two rear ultrasonic sensors 2c located outside the vehicle are arranged so as to radiate ultrasonic waves to the rear and side of the vehicle, and detect an object behind and lateral to the vehicle. You may comprise as follows.
  • the wheel stop arrival detection sensor 4 detects that a wheel (for example, a rear wheel) has reached the wheel stop X1.
  • a tire pressure sensor 4a that detects the air pressure in the tire is used as the wheel stop arrival detection sensor 4 (FIG. 2).
  • the tire pressure sensor 4a detects that a wheel (for example, a rear wheel) has reached the wheel stop X1.
  • the tire is elastically deformed.
  • the tire pressure sensor 4a detects that the wheel has reached the wheel stop X1 based on a change in air pressure in the tire caused by the elastic deformation of the tire.
  • the display device 3 is disposed, for example, at a position (instrument panel or the like) that is visible to the driver in the passenger compartment.
  • the display device 3 can display arbitrary information such as sensor information (outside temperature, current time) of the host vehicle, position information of the host vehicle, and map information to the driver. Further, the display device 3 displays a notification that a parking space (parking target position) has been detected, and presents a parking space S that can be parked to the driver.
  • the display device 3 displays a question as to whether or not the driver selects the presented parking space and a question as to whether or not to cancel the presented parking space.
  • the display device 3 includes a parking space (parking target position), a track for guiding the host vehicle to the parking target position, a vehicle operation method for moving the host vehicle to the parking target position, and a wheel stop distance calculating unit 2d.
  • the calculated distance from the rear end of the vehicle to the wheel stop X1 is displayed.
  • Arbitrary display means such as a liquid crystal display and an organic EL display can be applied to the display device 3, for example.
  • the vehicle sensor 5 detects vehicle state quantities (vehicle speed, acceleration (longitudinal acceleration, lateral acceleration, etc.), steering angle, yaw rate).
  • vehicle state quantities vehicle speed, acceleration (longitudinal acceleration, lateral acceleration, etc.), steering angle, yaw rate).
  • vehicle sensor 5 examples include a vehicle speed sensor 5a that detects the vehicle speed, an acceleration sensor 5b that detects the vehicle acceleration, a steering angle sensor 5c that detects the steering angle of the vehicle, a yaw rate sensor 5d that detects the yaw rate of the vehicle, and the like. It is.
  • the parking assist ECU 1 calculates a deviation between the calculated parking trajectory and the current position of the vehicle based on the vehicle state quantity detected by the vehicle sensor, corrects the deviation, and sets the vehicle as a parking target. You may be comprised so that the parking track
  • the parking switch 6 includes processing related to overall parking support from detection of a parking space (parking target position), notification of a parking space candidate to parking driving assistance that actually guides the host vehicle to the parking target position. It is a switch that receives an instruction to operate a parking support function (parking support process) from a driver.
  • the parking switch 6 is, for example, an on / off switch type switch, and is provided in an instrument panel near the driver's seat. When the parking switch 6 is turned on, it outputs an on signal.
  • the parking assistance ECU 1 receives the ON signal from the parking switch 6, the parking assistance ECU 1 activates the parking assistance function. Further, when the parking switch 6 is turned off, it outputs an off signal.
  • the parking assistance ECU 1 receives the off signal from the parking switch 6, the parking assistance ECU 1 stops the parking assistance function.
  • the parking support device 10 is provided with a selection button 7 and a cancel button 8 connected to the vehicle LAN 11.
  • the selection button 7 is an operation unit for accepting a “parking driving support start instruction” (selection of parking space) to the parking space displayed on the display device 3 from the driver.
  • the cancel button receives the “instruction to cancel the parking space” (instruction to delete the parking space from the parking driving support target) displayed on the display device 3 from the driver.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of a control flow of the parking assistance function. This control flow is repeatedly executed, for example, every predetermined minute time period (for example, about 100 msec).
  • the vehicle support ECU 1 detects environmental data, for example, data on distances between the ultrasonic sensors 2 and objects around the host vehicle (Ste S10).
  • the ECU 1 starts the parking operation process in step S40 or S80 (to be described later) (shifts to step S100 or S110) or until the parking space is canceled in step S90, in parallel with the processes in steps S10 to S90. Detection of environmental data is continued.
  • the vehicle support ECU 1 determines whether or not the corner C1 on the parking space side of the front vehicle has been detected (Ste S20)
  • the standard setting values of the dimensions and direction of the parking space are read from the ROM, and based on the acquired position of the corner portion C1, A parking space having a standard dimension and direction is set on the back side of the front vehicle (a broken line portion in FIG. 4A), and a parking target position (Y4 in FIG. 4C) is calculated in the parking space (step S30).
  • the vehicle support ECU 1 notification unit 1c
  • notifies the driver by presenting on the display device 3 that the parking space (parking target position) has been detected.
  • the vehicle assistance ECU 1 notification unit 1c
  • this standard parking space is a value determined by the size of the vehicle, for example, a width of 2 m and a depth of 5 m.
  • a standard parking space is stored in advance in storage means (for example, a nonvolatile memory such as a ROM in the vehicle support ECU 1).
  • the parking target position is such that the center line of the host vehicle when parking is completed coincides with the center of the standard parking space in the width direction, and the rear wheel of the host vehicle when parking is completed is the standard parking space. It is set so as to coincide with a distance 1 m shorter than the depth (position in the depth direction 4 m from the entrance of the parking space). Steps S10 and S20 are repeatedly executed until the corner portion C1 is detected.
  • step S40 the vehicle support ECU 1 (accepting unit 1d) determines whether or not the parking driving support start signal has been received from the selection button 7, so that the parking space (parking target position) presented in step S30 is determined. It is determined whether or not there is an instruction to start parking driving support. If there is an instruction to start the parking support process, the process proceeds to step S41, and the parking support process A (described later with reference to FIGS. 4A to 4C and FIGS. 7A to 7B) is executed. At this time, the driver visually confirms that the area of the actual parking space is sufficient, and if there is an intention to park in the parking area, the driver instructs the start of the parking support process by the selection button 7 ( Yes in step S40).
  • step S30 if a standard parking space is set (step S30), but the driver determines that the parking space is not sufficiently large, the selection button 7 is not operated, and the parking support process is not executed. (No in step S40).
  • the parking assist ECU 1 sets a standard parking space, and even if there is actually enough parking space, if the driver does not want to park in the parking space, the selection button 7 is not operated and parking assistance is performed. The process is not executed (No in step S40).
  • the determination of the parking driving support start in step S40 is executed for a predetermined time or a predetermined amount of travel. During this time, detection of data on the distance between the objects around the own vehicle by the ultrasonic sensors 2 is continued. (Step S50).
  • step S50 When the host vehicle further passes ahead of the parking space from the state shown in FIG. 3B, if the wheel stopper X1 exists in the parking space, the position of the wheel stopper X1 is detected as shown in FIG. 3C (step S50). Further, as shown in FIG. 3D, when the host vehicle advances and corner portion C2 on the parking space side of the rear vehicle is detected (YES in step S60), corner portions C1 and C2 on both sides of the parking space are detected. Based on the position, the parking space data (size, direction, position) is updated, and the parking target position Y4 data is updated (step S70).
  • the width data of the parking space is updated based on the positions of the corner portions C1 and C2, and the depth of the parking space is determined based on the position of the wheel stopper X1.
  • the data is updated (step S70: see the broken line part in FIG. 5A).
  • the vehicle support ECU 1 (notification unit 1c) may continue the display of the parking space (parking target position) detection displayed in step S30 without change, and the fact that the parking space (parking target position) has been updated. May be added and displayed on the display device 3.
  • step S70 as a result of calculating the parking space based on the positions of the corner portions C1 and C2 on both sides of the parking space, the actually calculated parking space width or depth is larger than the standard parking space width and depth.
  • the process of this flowchart is ended, and the process from step S10 is newly executed to detect a new corner portion C1.
  • step S80 the parking space updated in step S70 is determined by determining whether or not the vehicle support ECU 1 (reception unit 1d) has received a signal (parking driving support start signal) by the operation of the selection button 7 by the driver. It is determined whether or not there is an instruction to start parking driving support. If there is an instruction to start parking driving support, the process proceeds to step S81, and parking driving support processing B (described later with reference to FIGS. 5A to 5D and FIGS. 7A to 7B) is executed. Reception of the presence or absence of the parking driving support start instruction in step S80 is executed until the detected parking space (parking target position) is canceled by the driver (S90).
  • the detection processing of another parking space is performed in parallel. And you can do it. That is, in parallel with the determination of the presence / absence of the parking support start instruction for the first parking space, in order to detect another second parking space, processing from steps S10 and S20 (detection processing of a new corner portion C1) ) May be executed.
  • steps S10 and S20 detection processing of a new corner portion C1
  • the reception of the parking support start instruction for the first parking space is stopped, and only the parking support start instruction for the second parking space is detected. You may comprise so that it may receive. Alternatively, either the first parking space or the second parking space can be selected, and an instruction to start parking assistance to the selected parking space may be received.
  • step S41 parking support processing A in step S41 will be described with reference to FIGS. 4A to 4C and FIGS. 7A to 7B.
  • the parking assistance ECU 1 determines whether or not the host vehicle is stopped. Is determined (S100). If the host vehicle is not stopped, the parking assist ECU 1 (operation instruction unit 1f) instructs the driver to stop the host vehicle (S110).
  • the parking assist ECU 1 parking track calculation unit 1e starts from the current position (for example, the stop position Y1) of the host vehicle shown in FIG. 4A to the target parking position Y4 shown in FIG. 4C (S30).
  • Parking trajectories (vehicle trajectories M1 to M3) up to (set at step S130) are calculated (S130).
  • the calculation method of a parking track is a well-known technique, detailed description is abbreviate
  • the parking assist ECU 1 controls the vehicle operation (for example, on / off of the brake pedal, steering angle of the steering wheel, shift lever position (AT), and the like so that the host vehicle travels on the calculated parking track. Range position) and the like are calculated and appropriately displayed on the display device 3 as shown in FIG. 8 (S140 to S210 in FIG. 7B).
  • the driver can easily park the host vehicle at the parking target position simply by operating the vehicle according to the vehicle operation displayed on the display device 3.
  • the parking assist ECU 1 instructs the driver to operate the AT range to the D range position (S140).
  • the AT range is moved to the D range position (instructed position) (Yes in S150)
  • the driver is instructed the steering operation amount (S160).
  • the steering operation amount is operated to the instruction amount (Yes in S170)
  • the driver is instructed to advance the host vehicle (S180). Accordingly, as shown in FIG. 4A, the driver moves the host vehicle from the stop position Y1 to the reverse start position Y2 through the vehicle track M1.
  • the parking assist ECU 1 instructs the driver to operate the AT range to the R range position (S140).
  • the AT range is moved to the R range position (Yes in S150)
  • the steering operation amount is instructed to the driver (S160).
  • the driver is instructed to reverse the host vehicle (S180). Accordingly, as shown in FIG. 4B, the driver moves the host vehicle from the reverse drive start position Y2 through the vehicle track M2 to the reverse straight drive start position Y3.
  • the driver stops the travel of the host vehicle. (S200). In accordance with this, the driver stops the host vehicle at the backward straight start position Y3 in FIG. 4B. At this time, it is determined whether or not the vehicle position is the parking target position Y4. However, since the vehicle position is not the parking target position Y4, the process returns to S140 (No in S210).
  • the parking assist ECU 1 instructs the driver to operate the AT range to the R range position (S140).
  • the driver is instructed the steering operation amount (S160).
  • the steering angle is instructed to be zero.
  • the driver is instructed to reverse the host vehicle (S180). Accordingly, as shown in FIGS. 4B to 4C, the driver moves the host vehicle from the backward straight start position Y3 through the vehicle track M3 to the parking target position Y4.
  • step S81 the parking support process B in step S81 will be described with reference to FIGS. 5A to 5D and FIGS. 7A to 7B.
  • parking assistance process B is demonstrated using the flowchart of FIG. 7A and B which concerns on parking assistance process A, when the parking track calculated based on the stop position of the own vehicle and parking assistance process A is Since they are different, the contents of the vehicle operation are different from the parking assistance process A as described below.
  • the parking assistance ECU 1 determines whether or not the host vehicle is stopped. Is determined (S100). If the host vehicle is not stopped, the parking assist ECU 1 (operation instruction unit 1f) instructs the driver to stop the host vehicle (S110).
  • the parking assist ECU 1 parking trajectory calculation unit 1e starts from the current position of the host vehicle (for example, the stop position Y0) to the parking target position Y4 as shown in FIGS. 5A to 5D. Parking trajectories (vehicle trajectories M0 to M3) up to (updated in S70) are calculated (S130).
  • the parking assist ECU 1 instructs the driver to operate the AT range to the R range position (S140).
  • the AT range is moved to the R range position (instructed position) (Yes in S150)
  • the driver is instructed the steering operation amount (S160).
  • the steering angle is instructed to be zero.
  • the driver is instructed to reverse the host vehicle (S180). Accordingly, as shown in FIG. 5A, the driver moves the host vehicle from the stop position Y0 through the vehicle track M0 to the forward start position Y1.
  • the parking assist ECU 1 instructs the driver to operate the AT range to the D range position (S140).
  • the AT range is moved to the D range position (instructed position) (Yes in S150)
  • the driver is instructed the steering operation amount (S160).
  • the steering operation amount is operated to the instruction amount (Yes in S170)
  • the driver is instructed to advance the host vehicle (S180). Accordingly, as shown in FIG. 5B, the driver moves the host vehicle from the forward start position Y1 to the reverse start position Y2 through the parking track M1.
  • the parking assist ECU 1 instructs the driver to operate the AT range to the R range position (S140).
  • the AT range is moved to the R range position (Yes in S150)
  • the steering operation amount is instructed to the driver (S160).
  • the driver is instructed to reverse the host vehicle (S180). Accordingly, as shown in FIG. 5C, the driver moves the host vehicle from the reverse drive start position Y2 through the parking track M2 to the reverse straight drive start position Y3.
  • the parking assist ECU 1 instructs the driver to operate the AT range to the R range position (S140).
  • the driver is instructed the steering operation amount (S160).
  • the steering angle is instructed to be zero.
  • the driver is instructed to reverse the host vehicle (S180). Accordingly, as shown in FIGS. 5C to 5D, the driver moves the host vehicle from the rearward straight start position Y3 through the parking track M3 to the parking target position Y4.
  • the driver is requested to stop the host vehicle. (S200).
  • an instruction to stop the host vehicle may be issued. Accordingly, the driver stops the host vehicle at the parking target position Y4 in FIG. 5D. Thereby, the own vehicle is parked at the parking target position Y4, and the process ends (Yes in S210).
  • the parking target position can be calculated immediately without waiting for the detection of the second boundary (corner portion C2) after detecting the first boundary (corner portion C1) on one side of the parking area. It is possible to start parking driving support early. As a result, the parking assistance device can execute the parking driving assistance so as to guide the vehicle on the same parking trajectory as in the case of normal driving in which the vehicle starts parking driving at the judgment of the driver without receiving parking assistance. it can. Moreover, since parking driving assistance can be started early, parking can be completed early. That is, the time from when the vehicle approaches the parking area until the parking is completed can be shortened.
  • parking driving assistance is started after receiving an instruction to start parking assistance from the driver, whether or not the driver can park the actual parking area or whether there is enough space It is possible to start parking driving assistance after confirming the above.
  • the parking target position from the boundary position on one side of the parking area and the standard setting value of the parking area, and combining the calculated value of the parking target position with the judgment by the driver's visual recognition, early and reliable It is possible to perform parking driving assistance.
  • the second boundary (corner part) on the back side of the parking area without receiving an instruction to start parking driving assistance from the driver.
  • the parking space (parking target position) data is updated on the basis of the boundaries (corner portions C1, C2) on both sides, so that parking driving assistance is executed based on more accurate data. Can do.
  • the parking assist ECU 1 performs parking support such that parking is performed in the parking space S formed between two vehicles (the front vehicle D1 and the back vehicle D2), but only the front vehicle D1. It can be applied to a parking space formed by
  • the parking frame boundary may be detected by detecting the parking frame line by an imaging means such as a camera.
  • the parking target position is calculated based on the position of the parking frame line and the setting value of the parking space stored in the storage means. May be.
  • the parking space data may be updated based on the front and back parking frame lines to calculate the parking target position. .
  • the boundary of the parking area can be detected regardless of the presence or absence of a parked vehicle adjacent to the parking area.
  • step S30 In the parking driving support process A executed in step S41 of FIG. 6 in the first embodiment, the position of the corner portion C1 (step S30) and the preset values of the dimensions and directions of standard parking spaces stored in advance are obtained. Using, a standard size and direction parking space (broken line portion in FIG. 4A) is set, and a parking target position (Y4 in FIG. 4C) is calculated and set in the parking space (step S30).
  • the rear ultrasonic sensor 2c detects the position of the corner portion C2, and the parking set in step S30.
  • the space and the parking target position are updated based on the detection position of the corner portion C2.
  • a description will be given centering on differences from the first embodiment.
  • the two ultrasonic sensors outside the rear ultrasonic sensor 2c are installed so as to radiate ultrasonic waves to the rear side of the vehicle and to detect an object on the rear side of the vehicle.
  • a rear side ultrasonic sensor that detects an object behind and on the side of the vehicle by radiating ultrasonic waves to the rear and side of the vehicle may be provided outside the rear ultrasonic sensor 2c. Then, during the cueing (advancing) of the vehicle shown in FIG. 4A, the position of the corner portion C2 on the front side of the rear vehicle D2 is detected by the rear ultrasonic sensor (or rear side ultrasonic sensor) 2c.
  • the parking space set in step S30 is updated, and the parking target position Y4 is updated. Further, based on the updated parking target position Y4, the vehicle trajectories M2 and M3 for moving the vehicle shown in FIG. 4B backward are corrected. Then, after the vehicle is stopped at the reverse start position Y2, the vehicle is moved backward along the updated vehicle tracks M2 and M3.
  • the stop position (reverse start position Y2) after the vehicle moves forward (cueing) is also updated, and the updated reverse start position Y2
  • the vehicle may be stopped and the vehicle may be moved backward along the updated vehicle tracks M2 and M3.
  • the parking assistance device 10 performs the same control as the flowcharts of FIGS. 6, 7A, and 7B as in the first embodiment, but is executing the parking driving assistance processing A (step S41 in FIG. 6).
  • the parking target position Y4 is updated (steps S310 to S330 in FIG. 11), and the parking driving support process to the updated parking target position Y4 is switched.
  • step S20 has the vehicle support ECU 1 (the parking area detection unit 1a, the parking target position calculation unit 1b) detected the corner C1 on the parking space side of the front vehicle D1 based on the measurement data from the front ultrasonic sensor 2a? If it is determined (step S20) and it is determined that the corner C1 has been detected (Yes in step S20: FIG. 3B), the standard setting values of the dimensions and direction of the parking space are read from the ROM and obtained. Based on the position of the corner portion C1 and the set values of the dimensions and directions of the standard parking space, a parking space (standard broken line portion in FIG. 4A) of the standard dimensions and directions is set on the back side of the front vehicle D1. . Then, when the parking target position (Y4 in FIG. 4C) is calculated in the parking space (step S30) and an instruction to start parking assistance driving is received from the driver (Yes in step S40), the process proceeds to step S41. Transition.
  • the vehicle support ECU 1 starts the process from step S100 of FIG. 7A and concurrently executes the update process of the parking space shown in FIG.
  • the parking assistance ECU 1 determines whether or not the host vehicle is stopped. If the host vehicle is not stopped, the parking assist ECU 1 (operation instruction unit 1f) instructs the driver to stop the host vehicle (S110).
  • the parking assist ECU 1 (parking track calculation unit 1e) starts from the current position (for example, the stop position Y1) of the host vehicle shown in FIG. 4A to the target parking position Y4 shown in FIG. 4C (S30). Parking trajectories (vehicle trajectories M1 to M3) up to (set at step S130) are calculated (S130).
  • the calculation method of a parking track is a well-known technique, detailed description is abbreviate
  • the parking assist ECU 1 controls the vehicle operation (for example, on / off of the brake pedal, steering angle of the steering wheel, shift lever position (AT), and the like so that the host vehicle travels on the calculated parking track. Range position) and the like are calculated and appropriately displayed on the display device 3 as shown in FIG. 8 (S140 to S210 in FIG. 7B).
  • the driver can easily park the host vehicle at the parking target position simply by operating the vehicle according to the vehicle operation displayed on the display device 3.
  • the parking assist ECU 1 instructs the driver to operate the AT range to the D range position (S140).
  • the AT range is moved to the D range position (instructed position) (Yes in S150)
  • the driver is instructed the steering operation amount (S160).
  • the steering operation amount is operated to the instruction amount (Yes in S170)
  • the driver is instructed to advance the host vehicle (S180). Accordingly, as shown in FIG. 4A, the driver moves the host vehicle from the stop position Y1 through the vehicle track M1 to the reverse start position Y2.
  • FIG. 10A and 10B show in more detail the forward movement of the vehicle (vehicle trajectory M1) from the stop position Y1 to the reverse start position Y2 in FIG. 4A.
  • the processing of the flowchart of FIG. 11 is executed. Yes.
  • the rear ultrasonic sensor 2c detects the corner C2 (Yes in step S310 in FIG. 11) as shown in FIG. 10B while moving the host vehicle from the stop position Y1 to the reverse start position Y2
  • the ECU 1 (1a In addition to the position of the corner C1 on the front side of the parking space (step S20 in FIG. 6), 1b) is based on the position of the parking space based on the position of the corner C2 on the back side of the parking space (step S310 in FIG.
  • the dimensions, direction, and position are updated, and the data of the parking target position Y4 is updated (step S320 in FIG. 11). Further, based on the updated parking target position Y4, the vehicle trajectories (reverse vehicle trajectories) M2 and M3 for moving the vehicle backward are updated. Furthermore, the reverse start position Y2 for stopping the vehicle may be updated.
  • the host vehicle When the travel amount of the host vehicle reaches the set value (travel amount from the stop position Y1 through the vehicle track M1 to the reverse start position Y2) (Yes in S190 of FIG. 7B), the host vehicle is stopped. The person is instructed (S200). In accordance with this, the driver stops the host vehicle at the reverse start position Y2 shown in FIG. 4B. If the reverse start position Y2 is updated in step S330, the vehicle is stopped at the updated reverse start position Y2. At this time, since the vehicle position is not the parking target position Y4 (after update), the process returns to S140 (No in S210).
  • the parking assistance ECU 1 (operation instruction means 1f) continues the parking driving assistance process based on the updated parking target position Y4 and the reverse vehicle trajectories M2 and M3.
  • the parking assist ECU 1 (operation instruction means 1f) instructs the driver to operate the AT range to the R range position (S140).
  • the AT range is moved to the R range position (Yes in S150)
  • the steering operation amount is instructed to the driver (S160).
  • the steering operation amount is operated to the instruction amount (S170)
  • the driver is instructed to reverse the host vehicle (S180). Accordingly, as shown in FIG.
  • the driver moves the host vehicle from the reverse drive start position Y2 through the vehicle track M2 (updated) to the reverse straight drive start position Y3 (updated).
  • the travel amount of the host vehicle reaches the set value (travel amount from the reverse travel start position Y2 through the vehicle track M2 (updated) to the reverse rectilinear start position Y3 (updated)) (Yes in S190)
  • the driver is instructed to stop the vehicle (S200).
  • the driver stops the host vehicle at the rearward straight start position Y3 (after update) in FIG. 4B.
  • the process returns to S140 (No in S210).
  • the parking assistance ECU 1 instructs the driver to operate the AT range to the R range position (S140).
  • the driver is instructed the steering operation amount (S160).
  • the steering angle is instructed to be zero.
  • the driver is instructed to reverse the host vehicle (S180). Accordingly, as shown in FIGS. 4B to 4C, the driver moves the host vehicle from the backward straight start position Y3 (after update) to the parking target position Y4 (after update) through the vehicle track M3 (after update). .
  • the back side vehicle Since the parking target position is updated when the corner portion C2 of D2 is further detected, parking driving support can be started at an early stage, and the accuracy of the parking target position can be improved.
  • the corner portion C2 is detected by the rear ultrasonic sensor (or rear side ultrasonic sensor) 2c of the host vehicle that is closest to the corner portion C2 of the rear vehicle D2 when the vehicle is cued.
  • the parking target position Y4 is updated based on C1 and C2
  • the corner portion C2 may be detected by the front side ultrasonic sensor 2a or the front ultrasonic sensor 2b of the host vehicle when the vehicle is cued.
  • the parking frame boundary may be detected by detecting the parking frame line by an imaging means such as a camera.
  • the parking target position is calculated based on the position of the parking frame line and the setting value of the parking space stored in the storage means. May be.
  • the parking space data may be updated based on the front and back parking frame lines, and the parking target position may be updated.
  • the boundary of the parking area can be detected regardless of the presence or absence of a parked vehicle adjacent to the parking area.
  • the position of the corner portion C1 of the front side vehicle D1 and the standard values and dimensions of the parking space are set.
  • the parking target position is set based on the parking area and the parking driving support is started, the parking frame line on the far side of the parking area is detected by the imaging means such as a camera, and the corner C1 and the parking frame line on the far side of the parking area
  • the parking target position may be updated.
  • the parking assist ECU 1 may perform automatic control such that the host vehicle is automatically parked at the parking target position after setting the parking space (parking target position). Good.
  • the parking assist ECU 1 calculates the parking trajectory and the vehicle control procedure that lead to the parking target position, and controls the steering of the host vehicle, for example, the engine ECU 12 that controls the driving force of the host vehicle, as shown in FIG. Even if automatic control is performed to automatically park the host vehicle at the parking target position by controlling the steering ECU 13, the brake ECU 14 that controls the braking force of the host vehicle, and the transmission ECU 15 that controls the shift position of the host vehicle. Good.
  • the engine ECU 12 controls the driving force of the host vehicle by controlling the output (fuel injection amount, intake air amount, etc.) of the engine 12a.
  • the steering ECU 13 controls the steering direction and the steering force of the host vehicle by controlling the steering device (power steering device) 13a of the host vehicle.
  • the transmission ECU 15 controls the shift position of the host vehicle by controlling the automatic transmission 15a of the host vehicle.
  • the brake ECU 14 controls the braking force of the host vehicle by controlling the disc brake device 14a disposed on each wheel.
  • the ultrasonic sensor 2 is used as the distance sensor.
  • the present invention is not limited to this, and for example, a radar sensor such as a millimeter wave sensor or a microwave sensor may be used.
  • six distance sensors are arranged on the front bumper and four on the rear bumper, but the number of distance sensors arranged on the front and rear bumpers is arbitrary as long as the parking area can be detected appropriately.
  • the position where it is disposed may be arbitrary.
  • the tire pressure sensor 4a that detects the air pressure in the tire is used as the wheel stop arrival detection sensor 4.
  • the present invention is not limited to this, for example, an acceleration sensor 5b that detects the acceleration of the vehicle, Any vehicle sensor 5 such as a vehicle speed sensor 5a for detecting the vehicle speed may be used.
  • the parking assist ECU 1 provides the driver with parking assistance by displaying the vehicle operation up to the parking target position on the display device 3, but is not limited thereto.
  • the parking operation may be performed by outputting the vehicle operation as a voice by a voice output device (vehicle audio).
  • the driver's parking assistance may be provided by instructing the driver to operate the vehicle by vibrating the contact portion of the driver with a vibration device built in the seat, steering wheel or the like.
  • parking assistance may be performed by arbitrarily combining these display device, audio output device, and vibration device.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

駐車運転支援を早期に開始することが可能な駐車支援装置を提供することにある。 標準的な駐車領域の寸法の設定値を記憶する記憶手段と、前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、該第１の境界の位置と前記標準的な駐車領域の寸法の設定値とに基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）と、前記車両の運転者から駐車運転支援開始の指示を受け付ける受付手段（１ｄ）と、前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、前記受付手段（１ｄ）が前記駐車運転支援開始の指示を受け付けた場合に、前記車両を前記駐車目標位置（Ｙ４）に駐車させるように駐車運転支援を実行する駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）と、を備える。

Description

駐車支援装置
　本発明は、車両の駐車運転を支援する駐車支援装置に関する。
　駐車目標位置まで、車両の駐車運転を支援する駐車支援装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。この駐車支援装置では、超音波センサ６による測距データに基づいて、自車両の進行方向において駐車スペース手前側及び奥側の車両（駐車スペース両側の駐車車両）の前端縁の線分データと、駐車スペース後方の壁を表す線分データとを作成し、これらの線分データを参照して駐車スペースを検出する。
　駐車支援装置を使用せずに運転者が自身の判断で駐車運転を行う場合（以下、通常の駐車運転と称す）には、奥側の駐車車両の前方に自車両のフロント部分が到達する前に、運転者は自車両を駐車スペースから離れる側に前進（いわゆる頭出し）させることにより駐車運転を開始する。しかし、特許文献１に係る駐車支援装置では、奥側の駐車車両の前端縁の線分データを作成した後に駐車スペースを検出するため、少なくとも自車両のフロント部分が奥側駐車車両の前方を通過する必要があり、このため、通常の駐車運転の場合に比較して駐車運転の開始タイミングが遅れる。
特開２００３－６３３３７号公報（段落００７５－００７８、第１３－１４図）
　本発明の目的は、上記従来例の有する問題点に鑑みてなされたものであり、駐車運転支援を早期に開始することが可能な駐車支援装置を提供することにある。
　上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両の駐車運転を支援する駐車支援装置であって、標準的な駐車領域の寸法の設定値を記憶する記憶手段と、前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、該第１の境界の位置と前記標準的な駐車領域の寸法の設定値とに基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）と、前記車両の運転者から駐車運転支援開始の指示を受け付ける受付手段（１ｄ）と、前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、前記受付手段（１ｄ）が前記駐車運転支援開始の指示を受け付けた場合に、前記車両を前記駐車目標位置（Ｙ４）に駐車させるように駐車運転支援を実行する駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）と、を備える。
　本発明の一態様では、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が、前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、前記駐車領域の奥側の第２の境界の位置を更に取得した場合に、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１及び第２の境界の位置に基づいて前記駐車目標位置を更新する。
　本発明の一態様では、前記駐車領域の手前に隣接して第１の駐車車両（Ｄ１）が存在し、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の駐車車両（Ｄ１）の前記駐車領域側の第１のコーナ部（Ｃ１）の位置を前記第１の境界として取得する。
　本発明の一態様では、前記駐車領域の手前及び奥側に隣接して第１及び第２の駐車車両（Ｄ１，Ｄ２）が存在し、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の駐車車両（Ｄ１）の前記駐車領域側の第１のコーナ部（Ｃ１）及び前記第２の駐車車両（Ｄ２）の前記駐車領域側の第２のコーナ部（Ｃ２）の位置をそれぞれ前記第１及び第２の境界として取得する。
　本発明の一態様では、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記駐車領域を区画する駐車枠線の位置を前記第１の境界又は前記第２の境界として取得する。
　本発明の一態様では、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記駐車領域の少なくとも１つの境界の位置を前記車両の運転者から受け付けることによって取得する。
　本発明の一態様では、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得し、前記第１の境界の位置と前記標準的な駐車領域の寸法の設定値とに基づいて駐車目標位置（Ｙ４）を算出し、この駐車目標位置（Ｙ４）に基づいて前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）が駐車運転支援を開始した後に、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記駐車領域の奥側の第２の境界を更に取得した場合に、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１及び第２の境界の位置に基づいて駐車目標位置を更新する。
　本発明の一態様では、前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）が、駐車支援を開始し、前記車両を前記駐車目標位置から離れる方向に前進させる途中において、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記第２の境界を取得して前記第１及び第２の境界の位置に基づいて駐車目標位置を更新し、前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）は、前記車両が前進して停止した後、更新後の駐車目標位置に基づく駐車支援に切換える。
　本発明の一態様では、前記車両は、前部及び後部に配置された前部検出装置（２ａ、２ｂ）及び後部検出装置（２ｃ）を有し、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記前部検出装置（２ａ、２ｂ）から前記第１の境界の位置を取得し、前記後部検出装置（２ｃ）から前記第２の境界の位置を取得する。
　本発明の一態様では、前記駐車領域の手前及び奥側に隣接してそれぞれ第１及び第２の駐車車両（Ｄ１，Ｄ２）が存在し、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の駐車車両（Ｄ１）の前記駐車領域側の第１のコーナ部（Ｃ１）及び前記第２の駐車車両（Ｄ２）の前記駐車領域側の第２のコーナ部（Ｃ２）をそれぞれ前記第１及び第２の境界として取得する。
　本発明の一態様では、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記駐車領域を区画する駐車枠線を前記第１の境界又は前記第２の境界として取得する。
　本発明の一態様では、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の境界を前記車両の運転者から受け付けることによって取得する。
本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示す概略のブロック図である。 本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示す概略のブロック図であり、各超音波センサの位置関係を説明する図である。 自車両を前進させつつ自車両が駐車する可能性がある駐車領域を測定する状態の一例を示す図である。 手前車両のコーナ部Ｃ１を検出する状態の一例を示す図である。 駐車スペースにある一対の輪止めを検出する状態の一例を示す図である。 奥側車両のコーナ部Ｃ２を検出する状態の一例を示す図である。 奥側車両のコーナ部Ｃ２を検出する前に、手前車両のコーナ部Ｃ１の位置に基づいて駐車目標位置を算出し、その駐車目標位置までの駐車軌道を算出する駐車支援処理Ａを説明する図であり、自車両を後進開始位置まで前進させる状態の一例を示す図である。 駐車支援処理Ａを説明する図であり、自車両を後進開始位置から後直進開始位置まで後進させる状態の一例を示す図である。 駐車支援処理Ａを説明する図であり、自車両を後直進開始位置から駐車目標位置まで後進させる状態の一例を示す図である。 奥側車両のコーナ部Ｃ２を検出した後に、手前及び奥側車両のコーナ部Ｃ１及びＣ２の位置に基づいて駐車目標位置を算出して駐車軌道を算出する駐車支援処理Ｂを説明する図であり、自車両を前進開始位置まで真っ直ぐ後進させる状態の一例を示す図である。 駐車支援処理Ｂを説明する図であり、自車両を前進開始位置から後進開始位置まで後進させる状態の一例を示す図である。 駐車支援処理Ｂを説明する図であり、自車両を後進開始位置から後直進開始位置まで後進させる状態の一例を示す図である。 駐車支援処理Ｂを説明する図であり、自車両を後直進開始位置から駐車目標位置まで後進させる状態の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の駐車支援機能処理全体を示すフロチャートである。 図６における駐車運転支援処理Ａ，Ｂを説明するフローチャートである。 図６における駐車運転支援処理Ａ，Ｂを説明するフローチャートである。 表示装置に表示された車両操作表示の一例であり、操舵方向及び操舵量を示す図である。 本発明の一実施形態に係る駐車支援装置が自動制御を行なうときのハードウェア構成を示す概略のブロック図である。 第２実施形態に係る駐車支援処理Ａを説明する図であり、自車両を後進開始位置まで前進させる過程の詳細を示す図である。 第２実施形態に係る駐車支援処理Ａを説明する図であり、自車両を後進開始位置まで前進させる過程の詳細を示す図である。 第２実施形態に係る駐車支援処理Ａにおいて、駐車スペースの更新処理を説明するフローチャートである。
　（第１実施形態）
　以下、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の概略を、図１に基づいて詳細に説明する。
　図１に示すように、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１０は、主として、車両の駐車支援を制御する駐車支援ＥＣＵ１と、車両周囲の物体を検出する複数の（例えば、１０つの）距離センサである超音波センサ２と、表示装置３と、車輪の輪止めへの到達を検出する輪止到達検出センサ４と、車両の状態量を検出する車両センサ５と、駐車支援機能の作動／非作動を切り換えるための駐車スイッチ６と、提示された駐車スペースを選択するための選択ボタン７と、提示された駐車スペースを取り消すための取消ボタン８とを備えている。
　これら駐車支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ：電子制御装置）１、各超音波センサ２、表示装置３、輪止到達検出センサ４、車両センサ５、及び駐車スイッチ６は、例えば、車両ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）１１を介して、相互接続されており、双方向のデータ通信が可能である。この双方向のデータ通信は、例えば、周知技術であるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルに基づいて、行なわれている。
　駐車支援ＥＣＵ１は、主要なハードウェア構成として、例えば、演算処理、制御処理等を行なうＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、制御プログラム及び制御プログラムに使用するパラメータ等が格納されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成されている。これら、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭは、例えば、データバスを介して相互接続されている。なお、駐車支援ＥＣＵ１は、ＲＯＭ以外の不揮発性メモリを備えても良いし、ＲＡＭ以外の揮発性メモリを備えてもよい。
　駐車支援ＥＣＵ１は、例えば、駐車領域（駐車目標位置）の検出を行い、自車両を駐車目標位置へ駐車させるための各種の駐車支援を行なう。より具体的には、駐車支援ＥＣＵ１の駐車領域検出部１ａは、自車両がバックで駐車することができる駐車スペース（駐車領域）を検出する。駐車目標位置算出部１ｂは、駐車スペース内の輪止めＸ１の位置又は予め設定された設定値に基づいて、駐車目標位置Ｙ４を算出する。通知部１ｃは、駐車スペース（駐車目標位置）の検出を表示装置３に表示させる表示制御を行い、駐車可能な駐車スペース（駐車目標位置）を運転者に提示する。受付部１ｄは、運転者から駐車運転支援開始の指示を受け付ける。駐車軌道算出部１ｅは、自車両の現在位置（例えば、停止位置）から駐車目標位置まで自車両を導く駐車軌道を算出する。操作指示部１ｆは、駐車目標位置へ自車両を案内するような、車両操作、すなわち、操作内容、操作量、操作方向（ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン／オフ、シフトレバー操作（リバース位置Ｒ、ドライブ位置Ｄ））等を表示装置３に表示させる表示制御を行なう。したがって、運転者は、表示装置３に表示された車両操作指示に従って、車両操作を行なうことで、自車両を駐車目標位置へ容易に駐車させる。なお、駐車領域検出部１ａ、駐車目標位置算出部１ｂ、通知部１ｃ、受付部１ｄ、駐車軌道算出部１ｅ、操作指示部１ｆは、例えば、上記ＲＯＭに格納され、上記ＣＰＵによって実行されるプログラムによって実現されている。
　駐車領域検出部１ａは、例えば、図３Ａ及び図３Ｂに示すように既に駐車された２台の車両Ｄ１，Ｄ２間に形成された駐車スペースＳに接近した際に、前側方超音波センサ２ａ（図２参照）が走行方向手前に駐車された車両Ｄ１（以下、手前車両Ｄ１と称す）の前方コーナ部（内側）Ｃ１を検出すると、ＲＯＭに記憶された標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値を読み出し、コーナ部Ｃ１の奥側に標準的な寸法及び方向の駐車スペースを設定する。そして、駐車目標位置算出部１ｂは、輪止めＸ１の標準的な位置データ（例えば、コーナ部Ｃ１及びＣ２から４ｍ程度）を用いて、駐車スペース内に駐車目標位置Ｙ４（図４Ｃ参照）を算出する。標準的な駐車スペースの寸法の設定値は、自車両の寸法に基づいて設定される標準的な寸法、例えば、幅３ｍ×奥行き５ｍ程度の領域とする。標準的な駐車スペースの方向は、並列駐車の場合には自車両の進行方向に垂直な方向、縦列駐車の場合には自車両の進行方向に平行な方向である。図４Ａ～図４Ｃは、上述のようにコーナ部Ｃ１の検出のみによって設定された駐車スペースへの駐車運転を説明する図である（詳細は後述）。
　また、駐車領域検出部１ａは、更に、図３Ｄに示すように、前側方超音波センサ２ａが駐車スペースを挟んで走行方向奥側に駐車された車両Ｄ２（以下、奥側車両Ｄ２と称す）の前方コーナ部（内側）Ｃ２を検出すると、駐車スペースＳ両側のコーナ部Ｃ１及びＣ２の位置に基づいて駐車スペースＳの幅を算出する。また、駐車領域検出部１ａは、駐車スペースの前方を通過する際に、前側方超音波センサ２ａによって、駐車スペースＳ内の輪止めＸ１を検出することで、駐車スペースの奥行きを検出する（図３Ｃ）。なお、輪止めＸ１が無い場合又は輪止めＸ１の検出を行わない場合には、標準的な駐車スペースの奥行き（例えば５ｍ程度）の範囲に障害物がないことを確認して、駐車スペースの奥行きを標準的な値（例えば５ｍ程度）として検出する。そして、駐車目標位置算出部１ｂは、例えば、後述の超音波センサ２（前側方超音波センサ２ａ）により検出された一対の輪止め位置Ｘ１を基準にして、自車両の駐車目標位置（図５ＤのＹ４）を算出する。より具体的には、駐車目標位置算出部１ｂは、前側方超音波センサ２ａにより一対の輪止めＸ１が検出されると、その輪止めＸ１の位置と、車両の後輪の位置とが一致するような、駐車目標位置Ｙ５（図５Ｄ参照）を算出する。輪止めＸ１が無い場合には、輪止めＸ１の位置（駐車目標位置）を標準的な位置、例えば、コーナ部Ｃ１及びＣ２から４ｍ程度に設定する。図５Ａ～図５Ｄは、両コーナ部Ｃ１及びＣ２の検出によって設定された駐車スペースＳへの駐車運転を説明する図である（詳細は後述）。
　なお、運転者からの入力によりコーナ部Ｃ１及びＣ２の少なくとも一方を検出するように構成しても良い。例えば、運転席近傍のインパネに車両ＬＡＮ１１に接続されるコーナ位置入力ボタンを設ける。コーナ位置入力ボタンは、押下されると、コーナ位置検出信号を駐車支援ＥＣＵ１に送信する。コーナ位置の入力は、例えば、車両のドアミラーがコーナ部Ｃ１又はＣ２に一致したタイミングで、運転者がコーナ位置入力ボタンを押下する。そして、コーナ位置検出信号を駐車支援ＥＣＵ１が受信してコーナ部Ｃ１又はＣ２の位置を検出する。この場合、ドアミラーがコーナ部Ｃ１又はＣ２に到達した時点で、各コーナ部を通り過ぎる前に、コーナ部Ｃ１又はＣ２の検出が完了するため、前側方超音波センサ２ａを用いる場合よりも、早いタイミングで駐車運転支援処理を開始することができる。
　駐車支援ＥＣＵ１の通知部１ｃは、駐車領域検出部１ａが駐車スペースＳを検出（駐車目標位置算出部１ｂが駐車目標位置Ｙ４を算出）すると、駐車スペースの検出を表示装置３に表示する。例えば、図３Ａに示すような駐車車両Ｄ１，Ｄ２の輪郭を含む駐車スペースＳ周囲の平面図を表示することによって、駐車可能な駐車スペースＳを検出した旨を運転者に通知すると共に、運転者が駐車する意志があるか否かを質問する表示を行う。なお、複数の駐車スペース（駐車目標位置）を検出して、複数の駐車スペースを表示装置３に表示すると共に、複数の駐車スペースのうちの何れかに運転者が駐車する意志があるか否かを質問する表示を行っても良い。
　駐車支援ＥＣＵ１の受付部１ｄは、表示装置３に付属する操作部や表示画面上のソフトキー、或いは、インパネ内の操作部から運転者の駐車意志の有無を受け付ける。すなわち、受付部１ｄは、当該駐車スペースへの駐車運転支援開始の指示（当該駐車スペースの選択）、又は、当該駐車スペースを取り消す指示を運転者から受け付ける。受付部１ｄが当該駐車スペースへの駐車運転支援開始の指示を受信すると、駐車軌道算出部１ｅ及び操作指示部１ｆが自車両を駐車スペースＳ（駐車目標位置Ｙ４）まで導く駐車運転支援処理を実行する。
　駐車軌道算出部１ｅは、受付部１ｄが駐車運転支援開始の指示を受け付けると、運転者に自車両の停止を指示し、自車両を現在の位置（停止位置）から運転者が選択した駐車スペース（駐車目標位置）に駐車するまでの駐車軌道を算出する。ここで、上述の手前車両Ｄ１のコーナ部Ｃ１のみ検出して駐車スペースＳ（駐車目標位置Ｙ４）を検出する場合には、図４Ａに示すように、自車両Ｄ０のフロント部のみが駐車スペースＳの前方にさしかかっているので（図４Ａの停止位置Ｙ１）、自車両を駐車スペースＳから離れるように前方に頭出しし（図４Ａの車両軌道Ｍ１）、その後自車両をバックで駐車スペースＳまで導く（図４Ｂの車両軌道Ｍ２）ような切り返しの少ない駐車軌道を算出することができる。一方、手前及び奥側車両Ｄ１，Ｄ２のコーナ部Ｃ１及びＣ２を検出してから駐車スペースＳを検出する場合には、自車両Ｄ０のフロント部が既に駐車スペースＳの前方を完全に通過してしまっているので（図５Ａの停止位置Ｙ０）、現在位置から一旦、自車両を真っ直ぐ後進させ（図５Ａの車両軌道Ｍ０）、次に駐車スペースＳから離れるように前方に自車両を頭出しし（図５Ｂの車両軌道Ｍ１）、その後自車両をバックで駐車スペースＳまで導く（図５Ｃの車両軌道Ｍ２，Ｍ３）ような切り返しの少ない軌道を算出する。なお、この場合でも、駐車スペース前方に十分なスペースがある場合には、自車両を真っ直ぐ後進させる軌道（図５Ａの車両軌道Ｍ０）を省略し、自車両を駐車スペースから離れるように前方に頭出しし、その後自車両をバックで駐車スペースまで導くような切り返しの少ない軌道を算出することができる。
　そして、操作指示部１ｆは、算出された駐車軌道で自車両が走行するような車両操作指示を、表示装置３に順次表示させる。図８は、表示装置３に表示された車両操作表示の一例であり、ステアリングホイールの操舵方向及び操舵量を表示している。この表示装置３に表示された車両操作表示により、運転者はその車両操作の内容を容易に理解することができる。
　各超音波センサ２は、超音波を放射し、その反射波に基づいて、車両周辺の物体を検出することができる。なお、各超音波センサ２の基本的なハードウェア構成及び物体検出方法は、周知技術であることから詳細な説明は省略する。また、超音波センサ２は、車両後端部から輪止めＸ１までの距離を算出する輪止距離算出部２ｄを有している。超音波センサ２は、例えば、フロントバンパの前方側に略等間隔で配設された４つの前方超音波センサ２ｂと、フロントバンパの側方（フロントバンパのコーナ部近傍）に配設された左右一対の前側方超音波センサ２ａと、リアバンパに略等間隔で配設された４つの後方超音波センサ２ｃと、から構成されている。前方超音波センサ２ｂは、主として、車両前方へ超音波を放射することで、この車両前方にある物体を検出することができる。前側方超音波センサ２ａは、主として、車両前方かつ側方へ超音波を放射することで、車両前方かつ側方にある物体を検出することができる。なお、４つの前方超音波センサ２ｂのうち車両外側にある２つの前方超音波センサ２ｂは、車両前方かつ側方へ超音波を放射するように配置し、車両前方かつ側方の物体を検出するように構成してもよい。この場合には、前側方超音波センサ２ａを省略することができる。前側方超音波センサ２ａは、例えば、既に駐車されている車両に隣接する駐車目標位置（駐車スペース）、又は、既に駐車されている車両と車両との間に形成された駐車目標位置（駐車スペース）の路面上にある一対の輪止めＸ１を検出することができる（図３Ｃ）。後方超音波センサ２ｃは、主として、車両後方へ超音波を放射することで、車両後方にある物体を検出することができる。なお、４つの後方超音波センサ２ｃのうち車両外側にある２つの後方超音波センサ２ｃは、車両後方かつ側方へ超音波を放射するように配置し、車両後方かつ側方の物体を検出するように構成してもよい。
　輪止到達検出センサ４は、車輪（例えば、後輪）が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。この輪止到達検出センサ４には、例えば、タイヤ内の空気圧力を検出するタイヤ圧センサ４ａが用いられている（図２）。タイヤ圧センサ４ａは、車輪（例えば、後輪）が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。例えば、車輪のタイヤが輪止めＸ１と接触すると、タイヤに弾性変形が生じる。タイヤ圧センサ４ａは、このタイヤの弾性変形によって生じるタイヤ内の空気圧力の変化に基づいて、車輪が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。
　表示装置３は、例えば、車室内で運転者が視認可能な位置（インパネ等）に配設されている。表示装置３は、自車両のセンサ情報（外気温度、現在時刻）、自車両の位置情報、地図情報等の任意の情報を運転者に対して表示することができる。また、表示装置３は、駐車スペース（駐車目標位置）を検出した旨の通知を表示し、駐車可能な駐車スペースＳを運転者に提示する。また、表示装置３は、提示された駐車スペースを運転者が選択するか否かの質問、提示された駐車スペースを取り消すか否かの質問を表示する。また、表示装置３は、駐車スペース（駐車目標位置）、自車両を駐車目標位置まで案内するための軌道、駐車目標位置へ自車両を移動させるための車両操作方法、輪止距離算出部２ｄにより算出された車両後端から輪止めＸ１までの距離等を表示させる。表示装置３には、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の任意の表示手段が適用可能である。
　車両センサ５は、車両の状態量（車速、加速度（前後加速度、横加速度等）、操舵角度、ヨーレート）を検出する。車両センサ５としては、例えば、車速を検出する車速センサ５ａ、車両の加速度を検出する加速度センサ５ｂ、車両の操舵角度を検出する操舵角センサ５ｃ、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ５ｄ等が含まれる。なお、駐車支援ＥＣＵ１は、車両センサにより検出された車両の状態量に基づいて、上記算出された駐車軌道と、車両の現在位置とのズレを算出し、このズレを補正し、車両を駐車目標位置へ導くような駐車軌道を再計算するように構成されていてもよい。
　駐車スイッチ６は、駐車スペース（駐車目標位置）の検出、駐車スペースの候補の通知、から、実際に駐車目標位置へ自車両を案内する駐車運転の支援までの全体的な駐車支援に関する処理を含む駐車支援機能（駐車支援処理）を作動させる指示を運転者から受け付けるスイッチである。駐車スイッチ６は、例えば、オン／オフ切替式のスイッチであり、運転席近傍のインパネに設けられている。駐車スイッチ６はオン状態になると、オン信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオン信号を受信すると、駐車支援機能を作動させる。また、駐車スイッチ６はオフ状態になると、オフ信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオフ信号を受信すると、駐車支援機能を停止させる。
　また、駐車支援装置１０には、車両ＬＡＮ１１に接続される選択ボタン７及び取消ボタン８が設けられている。選択ボタン７は、表示装置３に表示された駐車スペースへの「駐車運転支援開始の指示」（駐車スペースの選択）を運転者から受け付けるための操作部である。取消ボタンは、表示装置３に表示された「駐車スペースを取り消す指示」（当該駐車スペースを駐車運転支援対象から削除する指示）を運転者から受け付ける。
　次に、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１０による駐車支援機能（駐車支援処理）について、詳細に説明する。図６は、駐車支援機能の制御フローの一例を示すフロチャートである。なお、この制御フローは、例えば、所定の微小時間周期毎（例えば、１００ｍｓｅｃ程度）で繰り返し実行される。
　図３Ａに示す如く、自車両Ｄ０を駐車場内で前進する際に、車両支援ＥＣＵ１は、環境データ、例えば、各超音波センサ２による自車両周囲の物体との間の距離のデータを検出する（ステップＳ１０）。なお、後述するステップＳ４０又はＳ８０において駐車運転処理を開始する（ステップＳ１００又はＳ１１０に移行）か、又は、ステップＳ９０で駐車スペースが取り消されるまでは、ステップＳ１０～Ｓ９０の処理と並行して、ＥＣＵ１による環境データの検出が継続される。
　車両支援ＥＣＵ１（駐車領域検出部１ａ，駐車目標位置算出部１ｂ）が、前側方センサ２ａによる測定データに基づいて、手前車両の駐車スペース側のコーナ部Ｃ１を検出したか否かを判断し（ステップＳ２０）、コーナ部Ｃ１を検出したと判断した場合（図３Ｂ）には、ＲＯＭから標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値を読み出して、取得したコーナ部Ｃ１の位置に基づいて、手前車両の奥側に標準的な寸法及び方向の駐車スペース（図４Ａの破線部）を設定し、当該駐車スペース内に駐車目標位置（図４ＣのＹ４）を算出する（ステップＳ３０）。また、車両支援ＥＣＵ１（通知部１ｃ）は、駐車スペース（駐車目標位置）が検出された旨を表示装置３に提示して運転者に通知する。車両支援ＥＣＵ１（通知部１ｃ）は、提示された駐車スペースを選択するか否かの質問、提示された駐車スペースを取り消すか否かの質問を表示する。
　ここで、この標準的な駐車スペースは、自車両の大きさによって決まる値であり、例えば、幅２ｍ、奥行き５ｍである。標準的な駐車スペースは、予め記憶手段（例えば、車両支援ＥＣＵ１内のＲＯＭ等の不揮発性メモリ）に記憶されている。また、駐車目標位置は、駐車完了時の自車両の中心線が標準的な駐車スペースの幅方向の中心と一致するように、且つ、駐車完了時の自車両の後輪が標準的な駐車スペースの奥行きより１ｍ短い距離（駐車スペースの入口から奥側４ｍの奥行方向の位置）に一致するように設定される。ステップＳ１０及びＳ２０の処理は、コーナ部Ｃ１が検出されるまで繰返し実行される。
　ステップＳ４０では、車両支援ＥＣＵ１（受付部１ｄ）が、選択ボタン７から駐車運転支援開始信号を受信したか否かを判断することにより、ステップＳ３０で提示した駐車スペース（駐車目標位置）に対して駐車運転支援を開始する指示があるか否かを判断する。駐車支援処理開始の指示があった場合には、ステップＳ４１に移行して、駐車支援処理Ａ（図４Ａ～図４Ｃ，図７Ａ～図７Ｂを参照して後述）を実行する。このとき、運転者は、目視により実際の駐車スペースの広さが十分であることを確認し、更にその駐車領域に駐車する意志があれば、選択ボタン７により駐車支援処理の開始を指示する（ステップＳ４０でＹｅｓ）。一方、標準的な駐車スペースを設定した（ステップＳ３０）が、運転者が当該駐車スペースは十分な広さがないと判断した場合には、選択ボタン７が操作されず、駐車支援処理が実行されない（ステップＳ４０でＮｏ）。また、駐車支援ＥＣＵ１では標準的な駐車スペースを設定し、現実に十分な駐車スペースがある場合でも、運転者がその駐車スペースへの駐車を望まなければ、選択ボタン７が操作されず、駐車支援処理が実行されない（ステップＳ４０でＮｏ）。
　ステップＳ４０における駐車運転支援開始の判断は所定時間又は所定走行量の間実行されるが、この間も、各超音波センサ２による自車両周囲の物体との間の距離のデータの検出は継続される（ステップＳ５０）。
　図３Ｂに示す状態から自車両が更に駐車スペースの前方を通過した際、駐車スペース内に輪止めＸ１が存在する場合には、図３Ｃに示すように輪止めＸ１の位置を検出し（ステップＳ５０）、更に、図３Ｄに示すように自車両が進んで、奥側車両の駐車スペース側のコーナ部Ｃ２を検出した場合（ステップＳ６０でＹＥＳ）には、駐車スペース両側のコーナ部Ｃ１及びＣ２の位置に基づいて駐車スペースのデータ（寸法、方向、位置）を更新し、駐車目標位置Ｙ４のデータを更新する（ステップＳ７０）。なお、輪止めＸ１の位置を検出している場合には、コーナ部Ｃ１及びＣ２の位置に基づいて駐車スペースの幅のデータを更新すると共に、輪止めＸ１の位置に基づいて駐車スペースの奥行きのデータを更新する（ステップＳ７０：図５Ａの破線部を参照）。このとき、車両支援ＥＣＵ１（通知部１ｃ）は、ステップＳ３０で表示した駐車スペース（駐車目標位置）検出の表示を変更なく継続させても良いし、駐車スペース（駐車目標位置）が更新された旨を追加して表示装置３に表示して良い。
　なお、ステップＳ７０において、駐車スペース両側のコーナ部Ｃ１及びＣ２の位置に基づいて駐車スペースを算出した結果、実際に算出された駐車スペースの幅又は奥行きが標準的な駐車スペースの幅及び奥行きよりも所定許容値を超えて短い場合（駐車可能なスペースでない場合）には、本フローチャートの処理を終了し、新たにステップＳ１０からの処理を実行して新たなコーナ部Ｃ１の検出を実行する。
　ステップＳ８０では、車両支援ＥＣＵ１（受付部１ｄ）が、運転者による選択ボタン７の操作による信号（駐車運転支援開始信号）を受信したか否かを判断することにより、ステップＳ７０で更新した駐車スペースに対して駐車運転支援を開始する指示があるか否かを判断する。駐車運転支援を開始する指示があった場合には、ステップＳ８１に移行して、駐車運転支援処理Ｂ（図５Ａ～図５Ｄ，図７Ａ～図７Ｂを参照して後述）を実行する。ステップＳ８０による駐車運転支援開始指示の有無の受付は、検出した駐車スペース（駐車目標位置）が運転者により取り消されるまで実行される（Ｓ９０）。
　なお、ステップＳ８０及びＳ９０で駐車スペース（第１の駐車スペース）に対する駐車支援開始指示の有無を判断しつつ、これと並行して、別の駐車スペース（第２の駐車スペース）の検出処理を並行して実行しても良い。つまり、第１の駐車スペースに対する駐車支援開始指示の有無の判断と並行して、別の第２の駐車スペースの検出するために、ステップＳ１０，Ｓ２０からの処理（新たなコーナ部Ｃ１の検出処理）を実行しても良い。新たなコーナ部Ｃ１を検出し、第２の駐車スペースを検出した場合には、第１の駐車スペースに対する駐車支援開始の指示の受け付けを停止し、第２の駐車スペースに対する駐車支援開始の指示のみを受け付けるように構成しても良い。或いは、第１及び第２の駐車スペースの何れかを選択可能とし、選択された駐車スペースへの駐車支援開始の指示を受け付けるように構成しても良い。
　次に、ステップＳ４１の駐車支援処理Ａを図４Ａ～図４Ｃ及び図７Ａ～図７Ｂを参照して説明する。
　ステップＳ４０で駐車支援ＥＣＵ１（受付部１ｄ）が駐車支援処理開始の指示を受信した場合（ステップＳ４０でＹｅｓ）に、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止しているか否かを判断する（Ｓ１００）。駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止していなければ、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ１１０）。自車両が停止すると（Ｓ１２０のＹｅｓ）、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）は、図４Ａに示す自車両の現在位置（例えば、停止位置Ｙ１）から図４Ｃに示す駐車目標位置Ｙ４（Ｓ３０で設定）までの駐車軌道（車両軌道Ｍ１～Ｍ３）を算出する（Ｓ１３０）。なお、駐車軌道の算出方法は、周知技術であることから詳細な説明は省略する。
　一方、Ｓ１００で自車両が既に停止している場合には、Ｓ１１０及びＳ１２０を省略してＳ１３０に移行し、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）が自車両の現在位置（停止位置Ｙ１）から駐車目標位置Ｙ４までの駐車軌道を算出する（Ｓ１３０）。
　また、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、算出された駐車軌道で自車両が走行するような、車両操作（例えば、ブレーキペダルのオン／オフ、ステアリングホイールの操舵角度、シフトレバー位置（ＡＴレンジ位置）等）を算出し、図８に示す如く、適宜、表示装置３に表示させる（図７ＢのＳ１４０～Ｓ２１０）。これにより、運転者は、表示装置３に表示された車両操作に従って車両操作を行なうだけで、自車両を容易に駐車目標位置に駐車させることができる。
　図４Ａに示す停止位置Ｙ１において、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、ＡＴレンジをＤレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＤレンジ位置（指示位置）に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０でＹｅｓ）には、自車両の前進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ａに示す如く、自車両を停止位置Ｙ１から車両軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（停止位置Ｙ１から車両軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図４Ａに示す後進開始位置Ｙ２に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ４ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。
　図４Ｂに示す後進開始位置Ｙ２において、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＲレンジ位置に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ｂに示す如く、自車両を後進開始位置Ｙ２から車両軌道Ｍ２を通って後直進開始位置Ｙ３まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（後進開始位置Ｙ２から車両軌道Ｍ２を通って後直進開始位置Ｙ３に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図４Ｂの後直進開始位置Ｙ３に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ４ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。
　図４Ｂに示す後直進開始位置Ｙ３において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。このとき、ＡＴレンジはＲレンジ位置にあるので、ＡＴレンジがＲレンジ位置であることを確認したのち（Ｓ１５０のＹｅｓ）、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。ここでは、自車両を真っ直ぐに後進させるので、操舵角度がゼロになるように指示する。ステアリングが真っ直ぐに戻された場合（Ｓ１７０）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ｂから図４Ｃに示す如く、後直進開始位置Ｙ３から車両軌道Ｍ３を通って駐車目標位置Ｙ４まで、自車両を移動させる。自車両の走行量が、設定値（後直進開始位置Ｙ３から車両軌道Ｍ３を通って駐車目標位置Ｙ４に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。なお、タイヤ圧センサ４ａからの検出信号に基づいて、自車両の停止指示を行っても良い。これに従って運転者は、図４Ｃの駐車目標位置Ｙ４に自車両を停止させる。これにより、自車両は駐車目標位置Ｙ４に駐車され、処理を終了する（Ｓ２１０のＹｅｓ）。
　次に、ステップＳ８１の駐車支援処理Ｂを図５Ａ～図５Ｄ及び図７Ａ～図７Ｂを参照して説明する。なお、駐車支援処理Ｂについても、駐車支援処理Ａに係る図７Ａ，Ｂのフローチャートを用いて説明するが、自車両の停止位置及びそれに基づいて算出される駐車軌道が駐車支援処理Ａの場合と異なるため、車両操作の内容は、以下に述べるように駐車支援処理Ａとは異なるものである。
　ステップＳ８０で駐車支援ＥＣＵ１（受付部１ｄ）が駐車支援処理開始の指示を受信した場合（ステップＳ４０でＹｅｓ）に、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止しているか否かを判断する（Ｓ１００）。駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止していなければ、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ１１０）。自車両が停止すると（Ｓ１２０のＹｅｓ）、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）は、図５Ａから図５Ｄに示すような、自車両の現在位置（例えば、停止位置Ｙ０）から駐車目標位置Ｙ４（Ｓ７０で更新）までの駐車軌道（車両軌道Ｍ０～Ｍ３）を算出する（Ｓ１３０）。
　一方、Ｓ１００で自車両が既に停止している場合には、Ｓ１１０及びＳ１２０を省略してＳ１３０に移行し、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）が自車両の現在位置（例えば、停止位置Ｙ０）から駐車目標位置Ｙ４（Ｓ７０で更新）までの駐車軌道を算出する（Ｓ１３０）。
　図５Ａに示す停止位置Ｙ０において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＲレンジ位置（指示位置）に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。ここでは、自車両を真っ直ぐに後進させるので、操舵角度がゼロになるように指示する。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０でＹｅｓ）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図５Ａに示す如く、自車両を停止位置Ｙ０から車両軌道Ｍ０を通って前進開始位置Ｙ１まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（停止位置Ｙ０から車両軌道Ｍ０を通って前進開始位置Ｙ１に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図５Ａに示す前進開始位置Ｙ１に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ４ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。
　図５Ｂに示す前進開始位置Ｙ１において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＤレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＤレンジ位置（指示位置）に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０のＹｅｓ）には、自車両の前進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図５Ｂに示す如く、自車両を前進開始位置Ｙ１から駐車軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（前進開始位置Ｙ１から駐車軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図５Ｂに示す後進開始位置Ｙ２に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ４ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。
　図５Ｃに示す後進開始位置Ｙ２において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＲレンジ位置に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０のＹｅｓ）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図５Ｃに示す如く、自車両を後進開始位置Ｙ２から駐車軌道Ｍ２を通って後直進開始位置Ｙ３まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（後進開始位置Ｙ２から駐車軌道Ｍ２を通って後直進開始位置Ｙ３に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図５Ｃの後直進開始位置Ｙ３に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ４ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。
　図５Ｃに示す後直進開始位置Ｙ３において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。このとき、ＡＴレンジはＲレンジ位置にあるので、ＡＴレンジがＲレンジ位置であることを確認したのち（Ｓ１５０のＹｅｓ）、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。ここでは、自車両を真っ直ぐに後進させるので、操舵角度がゼロになるように指示する。ステアリングが真っ直ぐに戻された場合（Ｓ１７０のＹｅｓ）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図５Ｃから図５Ｄに示す如く、後直進開始位置Ｙ３から駐車軌道Ｍ３を通って駐車目標位置Ｙ４まで、自車両を移動させる。自車両の走行量が、設定値（後直進開始位置Ｙ３から駐車軌道Ｍ３を通って駐車目標位置Ｙ４に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。なお、タイヤ圧センサ４ａからの検出信号に基づいて、自車両の停止指示を行っても良い。これに従って運転者は、図５Ｄの駐車目標位置Ｙ４に自車両を停止させる。これにより、自車両は駐車目標位置Ｙ４に駐車され、処理を終了する（Ｓ２１０のＹｅｓ）。
　（作用効果）
　上記実施形態に係る駐車支援装置では、駐車領域片側の第１の境界（コーナ部Ｃ１）を検出した後に第２の境界（コーナ部Ｃ２）の検出を待たずに直ちに駐車目標位置を算出できるため、早期に駐車運転支援を開始することが可能である。これにより、駐車支援装置は、駐車支援を受けずに運転者の判断で車両の駐車運転を開始する通常の運転の場合と同様の駐車軌道で車両を導くように駐車運転支援を実行することができる。また、早期に駐車運転支援を開始することができるため、早期に駐車を完了することができる。つまり、車両が駐車領域に接近してから駐車を完了するまでの時間を短縮することができる。
　また、運転者から駐車支援開始の指示を受けてから駐車運転支援を開始するので、運転者が実際の駐車領域が駐車可能な広さかか否か、或いは、十分な広さがあるか否かを確認してから駐車運転支援を開始することが可能である。つまり、駐車領域片側の境界の位置と標準的な駐車領域の設定値とから駐車目標位置を算出し、駐車目標位置の算出値と運転者の視認による判断とを組み合わせることによって、早期に且つ確実に駐車運転支援を実行できるものである。
　上記実施形態では、駐車領域手前側の第１の境界（コーナ部Ｃ１）を検出した後に、運転者から駐車運転支援開始の指示を受けることなく、駐車領域奥側の第２の境界（コーナ部Ｃ２）を検出した場合には、両側の境界（コーナ部Ｃ１，Ｃ２）に基づいて駐車スペース（駐車目標位置）のデータを更新するので、より正確なデータに基づいて駐車運転支援を実行することができる。
　（他の実施形態）
　上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、２台の車両（手前車両Ｄ１及び奥側車両Ｄ２）間に形成された駐車スペースＳへ駐車させるような駐車支援を行なっているが、手前車両Ｄ１のみで形成される駐車スペースに対しても適用可能である。
　また、駐車車両のコーナ部を検出する代りに、カメラ等の撮像手段により駐車枠線を検出して、駐車スペースの境界を検出しても良い。例えば、駐車スペースの手前側の駐車枠線を検出した後に、該駐車枠線の位置と記憶手段に記憶されている駐車スペースの設定値とに基づいて、駐車目標位置を算出するように構成しても良い。更に、駐車スペースの奥側の駐車枠線を検出した後に、手前側及び奥側の駐車枠線に基づいて、駐車スペースのデータを更新し、駐車目標位置を算出するように構成しても良い。駐車枠線を検出する場合には、駐車領域に隣接する駐車車両の有無に関係なく、駐車領域の境界を検出することができる。
　また、上記実施形態では、車両を並列駐車させる場合を例に挙げて説明したが、上記実施形態は縦列駐車及び斜め駐車に対しても適用可能である。
　（第２実施形態）
　第１実施形態において図６のステップＳ４１で実行する駐車運転支援処理Ａでは、コーナ部Ｃ１の位置（ステップＳ３０）と、予め記憶されている標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値とを用いて、標準的な寸法及び方向の駐車スペース（図４Ａの破線部）を設定し、当該駐車スペース内に駐車目標位置（図４ＣのＹ４）を算出、設定する（ステップＳ３０）。本実施形態では、更に、図６のステップＳ４１の駐車運転支援処理Ａ（図４Ａ～図４Ｃ）の間に、後方超音波センサ２ｃにコーナ部Ｃ２の位置を検出させ、ステップＳ３０で設定した駐車スペース及び駐車目標位置をコーナ部Ｃ２の検出位置に基づいて更新する。以下、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。
　本実施形態では、後方超音波センサ２ｃ（図２）の外側の２つが、車両後方かつ側方へ超音波を放射して車両後方かつ側方にある物体を検出するように設置する。また、後方超音波センサ２ｃの外側に、車両後方かつ側方へ超音波を放射することで車両後方かつ側方にある物体を検出する後側方超音波センサを設けても良い。そして、図４Ａに示す車両の頭出し（前進）中に、後方超音波センサ（又は後側方超音波センサ）２ｃによって、奥側車両Ｄ２の手前側のコーナ部Ｃ２の位置を検出する。次に、コーナ部Ｃ２の検出位置に基づいて、ステップＳ３０で設定した駐車スペースを更新して、駐車目標位置Ｙ４を更新する。また、更新された駐車目標位置Ｙ４に基づいて、図４Ｂに示す車両を後進させる車両軌道Ｍ２、Ｍ３を修正する。そして、車両を後進開始位置Ｙ２に停止させた後、更新された車両軌道Ｍ２、Ｍ３に沿って車両を後進させる。
　なお、コーナ部Ｃ２の検出位置に基づいて、駐車目標位置Ｙ４を更新した時点で、車両の前進（頭出し）後の停止位置（後進開始位置Ｙ２）も更新し、更新後の後進開始位置Ｙ２に車両を停止させ、更新後の車両軌道Ｍ２、Ｍ３に沿って車両を後進させるように構成しても良い。
　以下、第２の実施形態に係る駐車支援装置１０による駐車支援機能について、詳細に説明する。駐車支援装置１０は、第１実施形態と同様に、図６、図７Ａ、及び図７Ｂのフロチャートと同様の制御を実行するが、駐車運転支援処理Ａ（図６のステップＳ４１）の実行中に、駐車目標位置Ｙ４を更新し（図１１のステップＳ３１０～Ｓ３３０）、更新後の駐車目標位置Ｙ４への駐車運転支援処理に切り替えられる点が異なる。
　図６において、車両支援ＥＣＵ１（駐車領域検出部１ａ，駐車目標位置算出部１ｂ）が、前方超音波センサ２ａによる測定データに基づいて、手前車両Ｄ１の駐車スペース側のコーナ部Ｃ１を検出したか否かを判断し（ステップＳ２０）、コーナ部Ｃ１を検出したと判断した場合（ステップＳ２０でＹｅｓ：図３Ｂ）、ＲＯＭから標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値を読み出して、取得したコーナ部Ｃ１の位置と、標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値とに基づいて、手前車両Ｄ１の奥側に標準的な寸法及び方向の駐車スペース（図４Ａの破線部）を設定する。そして、当該駐車スペース内に駐車目標位置（図４ＣのＹ４）を算出し（ステップＳ３０）、かつ、運転者から駐車支援運転開始の指示を受け取った場合（ステップＳ４０でＹｅｓ）に、ステップＳ４１に移行する。
　ステップＳ４１の駐車支援処理Ａでは、車両支援ＥＣＵ１は、図７ＡのステップＳ１００からの処理を開始するとともに、これに並行して、図１１に示す駐車スペースの更新処理を実行する。
　図７ＡのステップＳ１００において、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止しているか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止していなければ、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ１１０）。自車両が停止すると（Ｓ１２０のＹｅｓ）、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）は、図４Ａに示す自車両の現在位置（例えば、停止位置Ｙ１）から図４Ｃに示す駐車目標位置Ｙ４（Ｓ３０で設定）までの駐車軌道（車両軌道Ｍ１～Ｍ３）を算出する（Ｓ１３０）。なお、駐車軌道の算出方法は、周知技術であることから詳細な説明は省略する。
　一方、Ｓ１００で自車両が既に停止している場合には、Ｓ１１０及びＳ１２０を省略してＳ１３０に移行し、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）が自車両の現在位置（停止位置Ｙ１）から駐車目標位置Ｙ４までの駐車軌道を算出する（Ｓ１３０）。
　また、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、算出された駐車軌道で自車両が走行するような、車両操作（例えば、ブレーキペダルのオン／オフ、ステアリングホイールの操舵角度、シフトレバー位置（ＡＴレンジ位置）等）を算出し、図８に示す如く、適宜、表示装置３に表示させる（図７ＢのＳ１４０～Ｓ２１０）。これにより、運転者は、表示装置３に表示された車両操作に従って車両操作を行なうだけで、自車両を容易に駐車目標位置に駐車させることができる。
　図４Ａに示す停止位置Ｙ１において、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、ＡＴレンジをＤレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＤレンジ位置（指示位置）に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０でＹｅｓ）には、自車両の前進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ａに示すように、自車両を停止位置Ｙ１から車両軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２まで移動させる。
　図１０Ａ～Ｂは、図４Ａの停止位置Ｙ１から後進開始位置Ｙ２に至る車両の前進（車両軌道Ｍ１）をより詳細に図示したものであり、このとき、図１１のフローチャートの処理が実行されている。自車両を停止位置Ｙ１から後進開始位置Ｙ２まで移動させる間に、図１０Ｂに示すように、後方超音波センサ２ｃがコーナ部Ｃ２を検出すると（図１１のステップＳ３１０でＹｅｓ）、ＥＣＵ１（１ａ、１ｂ）は、駐車スペース手前側のコーナ部Ｃ１の位置（図６のステップＳ２０）に加えて、駐車スペース奥側のコーナ部Ｃ２の位置（図１１のステップＳ３１０）に基づいて駐車スペースのデータ（寸法、方向、位置）を更新し、駐車目標位置Ｙ４のデータを更新する（図１１のステップＳ３２０）。また、更新後の駐車目標位置Ｙ４に基づいて、車両を後進させる車両軌道（後進車両軌道）Ｍ２、Ｍ３を更新する。更に、車両を停止させる後進開始位置Ｙ２の位置も更新しても良い。
　自車両の走行量が、設定値（停止位置Ｙ１から車両軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２に至る走行量）に到達した場合（図７ＢのＳ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図４Ｂに示す後進開始位置Ｙ２に自車両を停止させる。なお、ステップＳ３３０で後進開始位置Ｙ２を更新している場合には、更新後の後進開始位置Ｙ２に車両を停止させる。このとき、車両位置は、駐車目標位置Ｙ４（更新後）ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。
　その後、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、更新後の駐車目標位置Ｙ４、後進車両軌道Ｍ２、Ｍ３に基づいて駐車運転支援処理を継続する。図４Ｂに示す後進開始位置Ｙ２において、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＲレンジ位置に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ｂに示す如く、自車両を後進開始位置Ｙ２から車両軌道Ｍ２（更新後）を通って後直進開始位置Ｙ３（更新後）まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（後進開始位置Ｙ２から車両軌道Ｍ２（更新後）を通って後直進開始位置Ｙ３（更新後）に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図４Ｂの後直進開始位置Ｙ３（更新後）に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４（更新後）ではないのでＳ１４０に処理を戻す（Ｓ２１０のＮｏ）。
　図４Ｂに示す後直進開始位置Ｙ３（更新後）において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。このとき、ＡＴレンジはＲレンジ位置にあるので、ＡＴレンジがＲレンジ位置であることを確認したのち（Ｓ１５０のＹｅｓ）、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。ここでは、自車両を真っ直ぐに後進させるので、操舵角度がゼロになるように指示する。ステアリングが真っ直ぐに戻された場合（Ｓ１７０）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ｂから図４Ｃに示す如く、後直進開始位置Ｙ３（更新後）から車両軌道Ｍ３（更新後）を通って駐車目標位置Ｙ４（更新後）まで、自車両を移動させる。自車両の走行量が、設定値（後直進開始位置Ｙ３（更新後）から車両軌道Ｍ３を通って駐車目標位置Ｙ４（更新後）に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。なお、タイヤ圧センサ４ａからの検出信号に基づいて、自車両の停止指示を行っても良い。これに従って運転者は、図４Ｃの駐車目標位置Ｙ４（更新後）に自車両を停止させる。これにより、自車両は駐車目標位置Ｙ４（更新後）に駐車され、処理を終了する（Ｓ２１０のＹｅｓ）。
　第２実施形態によれば、手前側車両Ｄ１のコーナ部Ｃ１と標準的な寸法及び方向の駐車スペースとに基づいて駐車目標位置を設定し、早期に駐車運転支援を開始した後、奥側車両Ｄ２のコーナ部Ｃ２を更に検出した場合に駐車目標位置を更新するため、早期に駐車運転支援を開始できるとともに、駐車目標位置の精度を向上させることが可能である。
　上記実施形態では、車両の頭出し時に、奥側車両Ｄ２のコーナ部Ｃ２に最も接近する自車両の後方超音波センサ（又は後側方超音波センサ）２ｃによりコーナ部Ｃ２を検出し、コーナ部Ｃ１、Ｃ２に基づいて駐車目標位置Ｙ４を更新したが、車両の頭出し時に、自車両の前側方超音波センサ２ａ又は前方超音波センサ２ｂによってコーナ部Ｃ２を検出するようにしても良い。
　また、駐車車両のコーナ部を検出する代りに、カメラ等の撮像手段により駐車枠線を検出して、駐車スペースの境界を検出しても良い。例えば、駐車スペースの手前側の駐車枠線を検出した後に、該駐車枠線の位置と記憶手段に記憶されている駐車スペースの設定値とに基づいて、駐車目標位置を算出するように構成しても良い。更に、駐車スペースの奥側の駐車枠線を検出した後に、手前側及び奥側の駐車枠線に基づいて、駐車スペースのデータを更新し、駐車目標位置を更新するように構成しても良い。駐車枠線を検出する場合には、駐車領域に隣接する駐車車両の有無に関係なく、駐車領域の境界を検出することができる。
　また、駐車領域の手前側車両Ｄ１のみ存在し、駐車車両の奥側に車両が存在しない場合には、手前側車両Ｄ１のコーナ部Ｃ１の位置と標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値に基づいて駐車目標位置を設定し、駐車運転支援を開始した後、カメラ等の撮像手段により駐車領域奥側の駐車枠線を検出し、コーナ部Ｃ１と駐車領域奥側の駐車枠線とによって駐車目標位置を更新するようにしても良い。
　また、上記実施形態では、車両を並列駐車させる場合を例に挙げて説明したが、上記実施形態は縦列駐車及び斜め駐車に対しても適用可能である。
　また、上述の第１及び第２実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スペース（駐車目標位置）を設定した後、自車両を駐車目標位置へ自動的に駐車させるような自動制御を行なってもよい。この場合、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車目標位置に導く駐車軌道及び車両制御手順を算出し、図９に示すように、例えば、自車両の駆動力を制御するエンジンＥＣＵ１２、自車両の操舵を制御する操舵ＥＣＵ１３、自車両の制動力を制御するブレーキＥＣＵ１４、及び自車両の変速位置を制御するトランスミッションＥＣＵ１５、を制御することで、自車両を駐車目標位置へ自動的に駐車させる自動制御を行なってもよい。なお、エンジンＥＣＵ１２は、エンジン１２ａの出力（燃料噴射量、吸入空気量等）を制御することで、自車両の駆動力を制御する。また、操舵ＥＣＵ１３は、自車両の操舵装置（パワーステアリング装置）１３ａを制御することで、自車両の操舵方向及び操舵力を制御する。さらに、トランスミッションＥＣＵ１５は、自車両の自動変速装置１５ａを制御することにより、自車両の変速位置を制御する。ブレーキＥＣＵ１４は、各車輪に配設されたディスクブレーキ装置１４ａを制御することで、自車両の制動力を制御する。
　また、上記一実施形態において、距離センサとして、超音波センサ２が用いられているが、これに限らず、例えば、ミリ波センサ又はマイクロ波センサ等のレーダセンサを用いてもよい。また、距離センサはフロントバンパに６つ配設され、リアバンパに４つ配設されているが、駐車領域を適切に検出できるのであれば、フロント及びリアバンパに配設される距離センサの数は任意でよく、また配設される位置も任意でよい。また、カメラ等の撮像手段を用いてコーナ部を検出しても良い。
　上記一実施形態において、輪止到達検出センサ４として、タイヤ内の空気圧力を検出するタイヤ圧センサ４ａが用いられているが、これに限られず、例えば、車両の加速度を検出する加速度センサ５ｂ、車速を検出する車速センサ５ａ等の任意の車両センサ５を用いてもよい。
　上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車目標位置までの車両操作を表示装置３に表示させることで運転者の駐車支援を行なっているが、これに限られず、例えば、駐車目標位置までの車両操作を音声出力装置（車載オーディオ）により、音声出力させて駐車支援を行なってもよい。また、シート、ステアリングホイール等に内蔵された振動装置により、運転者の接触部分を振動させることで、車両操作等を運転者に指示し、運転者の駐車支援を行なってもよい。さらに、これら表示装置、音声出力装置、及び振動装置を任意に組み合わせることにより、駐車支援を行なってもよい。
　以上、本発明を、例示の実施形態を参照して説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更を行ってもよく、各要素を均等物と交換してもよいということは当業者には理解されよう。更に、本発明の要旨から逸脱することなく、多くの変更を行って、特定の状況又は材料を本発明の教示に対し適合させることができる。従って、本発明を、実施する上で考えられる最良の態様として開示した特定の実施形態に限定しようとするものではなく、本発明は、特許請求の範囲の範疇における全ての実施形態を含むものとする。
　１　　駐車支援ＥＣＵ
　１ａ　駐車領域検出部
　１ｂ　駐車目標位置算出部
　１ｃ　通知部
　１ｄ　受付部
　１ｅ　駐車軌道算出部
　１ｆ　操作指示部
　２　　超音波センサ（距離センサ）
　２ａ　前側方超音波センサ
　２ｄ　輪止距離算出部
　３　　表示装置
　４　　輪止到達検出センサ
　４ａ　タイヤ圧センサ
　５　　車両センサ
　６　　駐車スイッチ
　７　　選択スイッチ
　８　　取消スイッチ
１０　　駐車支援装置
１１　　車両ＬＡＮ

Claims (12)

  1. 　車両の駐車運転を支援する駐車支援装置であって、
    　標準的な駐車領域の寸法の設定値を記憶する記憶手段と、
    　前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、該第１の境界の位置と前記標準的な駐車領域の寸法の設定値とに基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）と、
    　前記車両の運転者から駐車運転支援開始の指示を受け付ける受付手段（１ｄ）と、
    　前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、前記受付手段（１ｄ）が前記駐車運転支援開始の指示を受け付けた場合に、前記車両を前記駐車目標位置（Ｙ４）に駐車させるように駐車運転支援を実行する駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）と、
    を備える駐車支援装置。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が、前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、前記駐車領域の奥側の第２の境界の位置を更に取得した場合に、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１及び第２の境界の位置に基づいて前記駐車目標位置を更新する、駐車支援装置。
  3. 　請求項１に記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車領域の手前に隣接して第１の駐車車両（Ｄ１）が存在し、
    　前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の駐車車両（Ｄ１）の前記駐車領域側の第１のコーナ部（Ｃ１）の位置を前記第１の境界として取得する、駐車支援装置。
  4. 　請求項２に記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車領域の手前及び奥側に隣接して第１及び第２の駐車車両（Ｄ１，Ｄ２）が存在し、
    　前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の駐車車両（Ｄ１）の前記駐車領域側の第１のコーナ部（Ｃ１）及び前記第２の駐車車両（Ｄ２）の前記駐車領域側の第２のコーナ部（Ｃ２）の位置をそれぞれ前記第１及び第２の境界として取得する、駐車支援装置。
  5. 　請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記駐車領域を区画する駐車枠線の位置を前記第１の境界又は前記第２の境界として取得する、駐車支援装置。
  6. 　請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記駐車領域の少なくとも１つの境界の位置を前記車両の運転者から受け付けることによって取得する、駐車支援装置。
  7. 　請求項１に記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得し、前記第１の境界の位置と前記標準的な駐車領域の寸法の設定値とに基づいて駐車目標位置（Ｙ４）を算出し、この駐車目標位置（Ｙ４）に基づいて前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）が駐車運転支援を開始した後に、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記駐車領域の奥側の第２の境界を更に取得した場合に、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１及び第２の境界の位置に基づいて駐車目標位置を更新する、駐車支援装置。
  8. 　請求項７に記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）が、駐車支援を開始し、前記車両を前記駐車目標位置から離れる方向に前進させる途中において、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記第２の境界を取得して前記第１及び第２の境界の位置に基づいて駐車目標位置を更新し、
    　前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）は、前記車両が前進して停止した後、更新後の駐車目標位置に基づく駐車支援に切換える、駐車支援装置。
  9. 　請求項７又は８に記載の駐車支援装置において、
    　前記車両は、前部及び後部に配置された前部検出装置（２ａ、２ｂ）及び後部検出装置（２ｃ）を有し、
    　前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記前部検出装置（２ａ、２ｂ）から前記第１の境界の位置を取得し、前記後部検出装置（２ｃ）から前記第２の境界の位置を取得する、駐車支援装置。
  10. 　請求項７乃至９の何れかに記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車領域の手前及び奥側に隣接してそれぞれ第１及び第２の駐車車両（Ｄ１，Ｄ２）が存在し、
    　前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の駐車車両（Ｄ１）の前記駐車領域側の第１のコーナ部（Ｃ１）及び前記第２の駐車車両（Ｄ２）の前記駐車領域側の第２のコーナ部（Ｃ２）をそれぞれ前記第１及び第２の境界として取得する、駐車支援装置。
  11. 　請求項７乃至９の何れかに記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記駐車領域を区画する駐車枠線を前記第１の境界又は前記第２の境界として取得する、駐車支援装置。
  12. 　請求項７乃至９の何れかに記載の駐車支援装置において、
    　前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の境界を前記車両の運転者から受け付けることによって取得する、駐車支援装置。
PCT/JP2010/058206 2009-06-03 2010-05-14 駐車支援装置 WO2010140458A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011518371A JP5506795B2 (ja) 2009-06-03 2010-05-14 駐車支援装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009-133645 2009-06-03
JP2009133645 2009-06-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2010140458A1 true WO2010140458A1 (ja) 2010-12-09

Family

ID=43297595

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2010/058206 WO2010140458A1 (ja) 2009-06-03 2010-05-14 駐車支援装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP5506795B2 (ja)
WO (1) WO2010140458A1 (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014054913A (ja) * 2012-09-12 2014-03-27 Denso Corp 駐車支援装置
JP2014159182A (ja) * 2013-02-19 2014-09-04 Nippon Soken Inc 駐車空間検知装置
WO2016020808A1 (ja) * 2014-08-07 2016-02-11 株式会社半導体エネルギー研究所 表示装置、および運転支援システム
JP2016084094A (ja) * 2014-10-28 2016-05-19 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
WO2017145364A1 (ja) * 2016-02-26 2017-08-31 三菱電機株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
JP2017213943A (ja) * 2016-05-30 2017-12-07 株式会社Ｓｏｋｅｎ 駐車支援装置及び駐車支援方法
WO2018150577A1 (ja) * 2017-02-20 2018-08-23 三菱電機株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
WO2018207782A1 (ja) * 2017-05-09 2018-11-15 株式会社デンソー 駐車空間検出装置
US10246131B2 (en) 2013-12-19 2019-04-02 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for carrying out a parking process of a motor vehicle into a transverse parking space, parking assistance system and motor vehicle
CN110382321A (zh) * 2017-03-17 2019-10-25 日立汽车系统株式会社 驾驶辅助装置以及方法
JP2020078983A (ja) * 2018-11-12 2020-05-28 株式会社デンソー 駐車支援装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002243857A (ja) * 2001-02-14 2002-08-28 Nissan Motor Co Ltd 周囲物体認識装置
WO2006115139A1 (ja) * 2005-04-22 2006-11-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置
WO2008099846A1 (ja) * 2007-02-16 2008-08-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 駐車支援装置
WO2009060688A1 (ja) * 2007-11-08 2009-05-14 Bosch Corporation 駐車支援装置
WO2009060663A1 (ja) * 2007-11-08 2009-05-14 Bosch Corporation 駐車支援装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06127318A (ja) * 1992-10-13 1994-05-10 Nissan Motor Co Ltd 駐車スペースの長さ検出装置
JP4686934B2 (ja) * 2001-08-14 2011-05-25 日産自動車株式会社 車両駐車装置
JP4321357B2 (ja) * 2004-05-27 2009-08-26 株式会社デンソー 駐車支援装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002243857A (ja) * 2001-02-14 2002-08-28 Nissan Motor Co Ltd 周囲物体認識装置
WO2006115139A1 (ja) * 2005-04-22 2006-11-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置
WO2008099846A1 (ja) * 2007-02-16 2008-08-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 駐車支援装置
WO2009060688A1 (ja) * 2007-11-08 2009-05-14 Bosch Corporation 駐車支援装置
WO2009060663A1 (ja) * 2007-11-08 2009-05-14 Bosch Corporation 駐車支援装置

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014054913A (ja) * 2012-09-12 2014-03-27 Denso Corp 駐車支援装置
JP2014159182A (ja) * 2013-02-19 2014-09-04 Nippon Soken Inc 駐車空間検知装置
US10246131B2 (en) 2013-12-19 2019-04-02 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for carrying out a parking process of a motor vehicle into a transverse parking space, parking assistance system and motor vehicle
JP2020194179A (ja) * 2014-08-07 2020-12-03 株式会社半導体エネルギー研究所 運転支援システム
WO2016020808A1 (ja) * 2014-08-07 2016-02-11 株式会社半導体エネルギー研究所 表示装置、および運転支援システム
US10434847B2 (en) 2014-08-07 2019-10-08 Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. Display device and driving support system
JPWO2016020808A1 (ja) * 2014-08-07 2017-07-06 株式会社半導体エネルギー研究所 表示装置、および運転支援システム
US11837112B2 (en) 2014-08-07 2023-12-05 Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. Display device and driving support system
US11205356B2 (en) 2014-08-07 2021-12-21 Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. Display device and driving support system
JP2020008870A (ja) * 2014-08-07 2020-01-16 株式会社半導体エネルギー研究所 運転支援システム
JP2016084094A (ja) * 2014-10-28 2016-05-19 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
CN108698550B (zh) * 2016-02-26 2021-03-12 三菱电机株式会社 停车辅助装置
CN108698550A (zh) * 2016-02-26 2018-10-23 三菱电机株式会社 停车辅助装置及停车辅助方法
JPWO2017145364A1 (ja) * 2016-02-26 2018-08-30 三菱電機株式会社 駐車支援装置
WO2017145364A1 (ja) * 2016-02-26 2017-08-31 三菱電機株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
JP2017213943A (ja) * 2016-05-30 2017-12-07 株式会社Ｓｏｋｅｎ 駐車支援装置及び駐車支援方法
CN109219546A (zh) * 2016-05-30 2019-01-15 株式会社电装 停车辅助装置以及停车辅助方法
CN109219546B (zh) * 2016-05-30 2021-04-23 株式会社电装 停车辅助装置以及停车辅助方法
WO2017208976A1 (ja) * 2016-05-30 2017-12-07 株式会社デンソー 駐車支援装置及び駐車支援方法
JPWO2018150577A1 (ja) * 2017-02-20 2019-06-27 三菱電機株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
WO2018150577A1 (ja) * 2017-02-20 2018-08-23 三菱電機株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
CN110382321A (zh) * 2017-03-17 2019-10-25 日立汽车系统株式会社 驾驶辅助装置以及方法
CN110382321B (zh) * 2017-03-17 2022-12-27 日立安斯泰莫株式会社 驾驶辅助装置
JP2018190220A (ja) * 2017-05-09 2018-11-29 株式会社デンソー 駐車空間検出装置
WO2018207782A1 (ja) * 2017-05-09 2018-11-15 株式会社デンソー 駐車空間検出装置
JP2020078983A (ja) * 2018-11-12 2020-05-28 株式会社デンソー 駐車支援装置
JP7155904B2 (ja) 2018-11-12 2022-10-19 株式会社デンソー 駐車支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2010140458A1 (ja) 2012-11-15
JP5506795B2 (ja) 2014-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5506795B2 (ja) 駐車支援装置
JPWO2009060663A1 (ja) 駐車支援装置
JP5303356B2 (ja) 車両の駐車支援システム
JP6573795B2 (ja) 駐車支援装置、方法及びプログラム
JP4572752B2 (ja) 走行支援装置
US20100235053A1 (en) Parking assist device
JP5262368B2 (ja) 駐車支援装置および駐車支援方法
JP2019016825A (ja) 車両周辺表示装置
JP5388299B2 (ja) 駐車支援装置
JP4962739B2 (ja) 駐車支援装置
JP2017526064A (ja) 自動車を少なくとも半自律的に操縦する方法、運転者支援システムおよび自動車
JP6918203B2 (ja) 駐車支援装置
JP6500435B2 (ja) 駐車支援装置
JP6836189B2 (ja) 操舵支援装置
US11772635B2 (en) Automated parking assist system for parking a vehicle in a parking spot
JP6814706B2 (ja) 走行支援装置及び走行支援方法
WO2018198530A1 (ja) 駐車支援装置
WO2018198531A1 (ja) 駐車支援装置
JPWO2009060688A1 (ja) 駐車支援装置
JP6373916B2 (ja) 駐車出庫支援装置
JP5929684B2 (ja) 駐車支援装置
JP5012670B2 (ja) 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム
CN107791979B (zh) 出库辅助装置
JP6385991B2 (ja) 出庫支援装置
JP7400338B2 (ja) 駐車支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10783242

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2011518371

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 10783242

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1