JPWO2017145364A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。本発明による駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、入力部を介して運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行う制御部とを備える。

Description

本発明は、自車両の駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

従来、超音波センサによって検出した駐車可能なスペースの候補を運転者に提示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、目標とする駐車位置に駐車するために自動的にハンドル操作を行う技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００１−１９９２９８号公報 国際公開第２０１０／０９８１７０号

上記の従来技術では、車両に搭載された超音波センサなどの周辺検出センサが検出した駐車可能なスペースを運転者に提示し、運転者の指示によって駐車するスペースを決定している。具体的には、運転者は、周辺検出センサが駐車可能なスペースを検出する間は自車両を低速で移動させ、周辺検出センサが駐車可能なスペースを検出すると自車両を一旦停止させる。そして、運転者は、提示された駐車可能なスペースに自車両を駐車するか否かの指示を行う。このとき、駐車可能なスペースは画面に表示され、運転者は画面を見ながら指示（操作）を行う必要がある。このように、従来では、駐車時に運転者が何らかの操作を行う際には自車両を停止させる必要があるため、運転者が操作する際の使い勝手が良いとはいえなかった。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明による駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、入力部を介して運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行う制御部とを備える。

また、本発明による駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出する仮駐車候補検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、仮駐車候補検出部が仮駐車候補を検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、仮駐車候補検出部が検出した仮駐車候補を運転者に報知し、入力部を介して運転者から仮駐車候補を駐車候補として指定するか否かの入力を受け付ける制御を行う制御部とを備える。

また、本発明による駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、自車両の運転者が入力を行い、駐車可能スペースが検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行う。

また、本発明による駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出し、自車両の運転者が入力を行い、仮駐車候補が検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、仮駐車候補を運転者に報知し、運転者から仮駐車候補を駐車候補として指定するか否かの入力を受け付ける制御を行う。

本発明によると、駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、入力部を介して運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行う制御部とを備えるため、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。

また、駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出する仮駐車候補検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、仮駐車候補検出部が仮駐車候補を検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、仮駐車候補検出部が検出した仮駐車候補を運転者に報知し、入力部を介して運転者から仮駐車候補を駐車候補として指定するか否かの入力を受け付ける制御を行う制御部とを備えるため、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。

また、駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、自車両の運転者が入力を行い、駐車可能スペースが検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行うため、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。

また、駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出し、自車両の運転者が入力を行い、仮駐車候補が検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、仮駐車候補を運転者に報知し、運転者から仮駐車候補を駐車候補として指定するか否かの入力を受け付ける制御を行うため、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態１による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による駐車支援装置の具体的な動作の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による駐車支援装置の具体的な動作の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による自車両の速度の制御の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による自車両の速度の制御の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２による周辺検出装置および周辺撮影装置の検出範囲を示す図である。 本発明の実施の形態２による駐車支援装置の具体的な動作の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２による仮駐車候補の検出の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による仮駐車候補の検出の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による仮駐車候補の検出の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知および入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知および入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による入力の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による報知および入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知および入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知および入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による走行制御の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による駐車支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による駐車支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による駐車方法の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による駐車方法の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による駐車方法の一例を示す図である。

本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。

＜実施の形態１＞
＜構成＞
まず、本発明の実施の形態１による駐車支援装置の構成について説明する。

図１は、本実施の形態１による駐車支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。

図１に示すように、駐車支援装置１は、情報入力部２と、駐車スペース検出部３と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）制御部４とを備えている。

情報入力部２は、周辺検出装置５および車内ＬＡＮ（Local Area Network）６の各々と接続されており、周辺検出装置５から周辺検出情報が入力され、車内ＬＡＮ６から車両情報が入力される。

周辺検出装置５は、自車両と当該自車両の周辺に存在する物体との距離を測定する。周辺検出装置５で測定された距離データは、周辺検出情報として情報入力部２に出力される。周辺検出装置５としては、例えば超音波センサ、画像処理センサ（カメラ）、レーダ等が挙げられる。周辺検出装置５は、これらのうちの１つであってもよく、複数であってもよい。

車内ＬＡＮ６は、自車両に関する種々の情報を車両情報として情報入力部２に出力する。車両情報としては、例えば自車両に設けられた種々のセンサが検出したセンサ情報、自車両に設けられた機器（ウインカー、警告灯など）に関する情報、機器の状態を示す情報、車速情報、ハンドルの状態を示す情報、ブレーキの状態を示す情報、シフトレバーの状態を示す情報等が挙げられる。

駐車スペース検出部３は、情報入力部２に入力された周辺検出情報に基づいて、自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースの有無と、駐車可能スペースの位置とを検出する。また、駐車スペース検出部３は、検出した駐車可能スペースの位置と自車両の位置との相対位置を算出する。なお、以下では、自車両の現在位置から周辺の物体に接触せずに駐車することができることを駐車可能といい、駐車可能なスペースを駐車可能スペースという。駐車スペース検出部３は、自車両の現在位置から駐車位置までのルートを算出し、算出したルートに基づいて駐車可能か否か（すなわち、駐車可能スペースの有無）を判断してもよい。

ＨＭＩ制御部４は、報知装置７および操作入力装置８の各々に接続されており、運転者に報知するために報知装置７を制御し、運転者による入力を受け付けるために操作入力装置８を制御する。

報知装置７は、ＨＭＩ制御部４の指示に基づいて、運転者に対して報知を行う。報知装置７としては、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）表示器（例えば、センターディスプレイ）、インストルメントパネルに設けられた表示器（例えば、メータークラスターディスプレイ）、ＨＵＤ（Head Up Display）、音響装置、発光素子等が挙げられ、報知装置７はこれらのうちの少なくとも１つで構成される。

操作入力装置８は、運転者の意思の入力を受け付ける。運転者は、操作入力装置８に対して入力を行うことが可能である。操作入力装置８としては、例えばハンドル付近に設けられたレバー、スイッチ、タッチパネル、タッチパッド、音声入力装置（例えば、マイク）、ジェスチャー入力装置（例えば、カメラ、赤外線センサ、３次元のタッチパネル）、視線検出装置（例えば、カメラ）、アクチュエータ類（例えば、ブレーキ、アクセル、ハンドル）等が挙げられ、操作入力装置８はこれらのうちの少なくとも１つで構成される。

図２は、駐車支援装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。

駐車支援装置１における情報入力部２、駐車スペース検出部３、およびＨＭＩ制御部４の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、駐車支援装置１は、周辺検出情報および車両情報が入力され、駐車可能スペースの有無および駐車可能スペースの位置を検出し、運転者に報知する制御を行い、運転者による入力を受け付ける制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１０に格納されるプログラムを実行するプロセッサ９（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。

駐車支援装置１における情報入力部２、駐車スペース検出部３、およびＨＭＩ制御部４の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１０に格納される。処理回路は、メモリ１０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、駐車支援装置１は、周辺検出情報および車両情報が入力されるステップ、駐車可能スペースの有無および駐車可能スペースの位置を検出するステップ、運転者に報知する制御を行うステップ、運転者による入力を受け付ける制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０を備える。また、これらのプログラムは、情報入力部２、駐車スペース検出部３、およびＨＭＩ制御部４の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク等が該当する。

図３は、駐車支援装置１１の構成の一例を示すブロック図であり、図１の駐車支援装置１に自動駐車の機能を追加した場合の一例を示している。以下では、図１の駐車支援装置１に対して新たに追加された図３の駐車支援装置１１の構成要素について主に説明する。

自動駐車制御部１２は、走行制御装置１３に接続されており、自車両が自動的に駐車（自動駐車）するように走行制御装置１３を制御する。また、自動駐車制御部１２は、自車両の速度制御を行う速度制御部としての機能を有している。なお、自動駐車制御部１２は、駐車時以外における自車両の走行を制御する機能を有してもよい。走行制御装置１３は、ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作、シフトチェンジ等、自車両の走行に関する制御を行う。

駐車支援装置１１における自動駐車制御部１２の機能は、処理回路により実現される。すなわち、駐車支援装置１１は、自車両が自動的に駐車するように走行制御装置１３を制御するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１０に格納されるプログラムを実行するプロセッサ９である（図２参照）。

駐車支援装置１１における自動駐車制御部１２の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１０に格納される（図２参照）。処理回路は、メモリ１０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、自動駐車制御部１２の機能を実現する。すなわち、駐車支援装置１１は、自車両が自動的に駐車するように走行制御装置１３を制御するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０を備える。また、これらのプログラムは、自動駐車制御部１２の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク等が該当する。

＜動作＞
次に、本実施の形態１による駐車支援装置の動作について説明する。なお、以下では、駐車支援装置１（図１参照）の動作について説明するが、駐車支援装置１１（図３参照）についても同様である。

図４は、駐車支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、周辺検出装置５は超音波センサであるものとして説明する。また、以下の動作は、運転者が自車両を走行中に行っている。

ステップＳ１０１において、駐車スペース検出部３は、駐車可能スペースのサーチを開始するか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、例えば自車両の速度が予め定められた速度以下（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）となった場合において、駐車可能スペースのサーチを開始すると判断する。駐車スペース検出部３は、駐車可能スペースのサーチを開始すると判断するまでステップＳ１０１の処理を繰り返す。

なお、駐車スペース検出部３は、自車両が駐車エリア内に存在する場合において、駐車可能スペースのサーチを開始すると判断してもよい。この場合、駐車支援装置１は、自車両の現在位置を検出する自車両位置検出部（図示せず）と、地図情報を取得する地図情報取得部（図示せず）とをさらに備える必要がある。駐車スペース検出部３は、自車両位置検出部で検出した自車両の現在位置と、地図情報取得部で取得した地図情報とに基づいて、自車両が駐車エリア内に存在するか否かを判断してもよい。

駐車スペース検出部３は、カメラ（周辺検出装置５としてカメラをさらに備えてもよい）が撮影した映像に基づいて自車両が駐車可能エリア内に存在していると判断した場合において、駐車可能スペースのサーチを開始すると判断してもよい。この場合、カメラが撮影した自車両周辺の映像は、情報入力部２に入力される。駐車スペース検出部３は、カメラが撮影した映像に基づいて、例えば駐車中の他車両が存在している場合は自車両が駐車可能エリア内に存在していると判断してもよい。

駐車スペース検出部３は、運転者が操作入力装置８を介して駐車可能スペースのサーチを開始する旨の意思を入力した場合において、駐車可能スペースのサーチを開始すると判断してもよい。

ステップＳ１０２において、駐車スペース検出部３は、駐車候補をクリアする（ｎ＝０）。具体的には、駐車スペース検出部３は、記憶した全ての駐車候補（後述する）を消去する。

ステップＳ１０３において、駐車スペース検出部３は、第ｎ＋１の駐車可能スペースをサーチする。具体的には、駐車スペース検出部３は、周辺検出装置５である超音波センサから情報入力部２に入力された周辺検出情報に基づいて、第ｎ＋１の駐車可能スペースを検出する。

ステップＳ１０４において、駐車スペース検出部３は、駐車取りやめ条件を満たすか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、自車両の速度が予め定められた速度以上（例えば、１５ｋｍ／ｈ以上）となった場合において、駐車取りやめ条件を満たすと判断する。駐車取りやめ条件を満たす場合は、Ｂに移行する。一方、駐車取りやめ条件を満たさない場合は、ステップＳ１０５に移行する。

ステップＳ１０５において、駐車スペース検出部３は、第ｎ＋１の駐車可能スペースを発見（検出）したか否かを判断する。第ｎ＋１の駐車可能スペースを発見した場合は、ステップＳ１０６に移行する。一方、第ｎ＋１の駐車可能スペースを発見していない場合は、ステップＳ１０３に移行する。

ステップＳ１０６において、駐車スペース検出部３は、検出した第ｎ＋１の駐車可能スペースを第ｎ＋１の駐車候補として記憶する。なお、複数の駐車候補を記憶する場合は、先に記憶された駐車候補から順に（時間的に前の駐車候補から順に）記憶される。駐車候補は、駐車スペース検出部３が記憶してもよく、駐車支援装置１が備える他のメモリ（図示せず）に記憶してもよい。

ステップＳ１０７において、ＨＭＩ制御部４は、第ｎ＋１の駐車候補を発見した旨の報知を行うように報知装置７を制御する。また、ＨＭＩ制御部４は、運転者に対して第ｎ＋１の駐車候補に自車両を駐車するか否かの意思の入力を促す報知を行うように報知装置７を制御する。これらの報知は、例えばインストルメントパネルに設けられた表示器（メータークラスターパネル）に表示、ＨＵＤに表示、または音響装置から音声出力することによって実行される。

ステップＳ１０８において、ＨＭＩ制御部４は、運転者から意思の入力があったか否かを判断する。運転者は、操作入力装置８を介して意思の入力を行う。意思の入力としては、例えば音声による入力、ジェスチャーによる入力、視線による入力、スイッチ操作による入力、レバー操作による入力、またはこれらの入力の組み合わせ（マルチモーダル操作による入力）等が挙げられる（例えば、後述する図１３，１４，１６参照）。運転者から意思の入力があった場合は、ステップＳ１１７に移行する。一方、運転者から意思の入力がない場合は、ステップＳ１０９に移行する。

ステップＳ１０９において、駐車スペース検出部３は、次の駐車可能スペースをサーチする。具体的には、駐車スペース検出部３は、周辺検出装置５である超音波センサから情報入力部２に入力された周辺検出情報に基づいて、次の駐車可能スペースを検出する。

ステップＳ１１０において、駐車スペース検出部３は、駐車取りやめ条件を満たすか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、自車両の速度が予め定められた速度以上（例えば、１５ｋｍ／ｈ以上）となった場合において、駐車取りやめ条件を満たすと判断する。駐車取りやめ条件を満たす場合は、Ｂに移行する。一方、駐車取りやめ条件を満たさない場合は、ステップＳ１１１に移行する。

ステップＳ１１１において、駐車スペース検出部３は、次の駐車可能スペースを発見（検出）したか否かを判断する。次の駐車可能スペースを発見した場合は、ステップＳ１１２に移行する。一方、次の駐車可能スペースを発見していない場合は、ステップＳ１１４に移行する。

ステップＳ１１２において、駐車スペース検出部３は、検出した次の駐車可能スペースを次の駐車候補として記憶する。

ステップＳ１１３において、ＨＭＩ制御部４は、次の駐車候補を発見した旨の報知を行うように報知装置７を制御する。また、ＨＭＩ制御部４は、運転者に対して駐車候補に自車両を駐車するか否かの意思の入力を促す報知を行うように報知装置７を制御する。このとき、ＨＭＩ制御部４は、複数の駐車候補がある場合は、運転者がいずれかの駐車候補を選択可能なように報知する。

ステップＳ１１４において、駐車スペース検出部３は、自車両が第１の駐車候補の駐車可能限界を超えたか否かを判断する。ここで、第１の駐車候補とは、記憶している駐車候補のうちの最先（最も時間的に前）に記憶された駐車候補のことをいう。また、駐車可能限界とは、自車両が駐車候補を通過した後に移動する距離であって、運転者が駐車を行う意思を示す限界の距離のことをいい、例えば自車両長の３倍の距離であってもよい。自車両が第１の駐車候補の駐車可能限界を超えた場合は、ステップＳ１１５に移行する。一方、自車両が第１の駐車候補の駐車可能限界を超えていない場合は、ステップＳ１０８に移行する。

ステップＳ１１５において、ＨＭＩ制御部４は、第１の駐車候補をキャンセルする旨の報知を行うように報知装置７を制御する。

ステップＳ１１６において、駐車スペース検出部３は、第Ｎの駐車候補を第Ｎ−１の駐車候補に繰り上げる。具体的には、駐車スペース検出部３は、記憶している駐車候補の順番を１つ小さい番号に繰り上げる。例えば、第２の駐車候補は、第１の駐車候補に繰り上げられ、以後は第１の駐車候補として扱われる。

ステップＳ１１７において、ＨＭＩ制御部４は、運転者からの意思の入力が「指定」または「キャンセル（解除）」のいずれであるかを判断する。ここで、「指定」は、運転者が自車両を駐車候補に駐車する意思を示している。「キャンセル」は、運転者が自車両を最新の駐車候補に駐車しない意思を示している。運転者からの意思の入力が「指定」である場合は、ステップＳ１１８に移行する。一方、運転者からの意思の入力が「キャンセル」である場合は、ステップＳ１２０に移行する。

ステップＳ１１８において、ＨＭＩ制御部４は、運転者が指定した駐車候補に駐車する旨を報知するように報知装置７を制御する。

ステップＳ１１９において、駐車スペース検出部３は、自車両の駐車準備を完了する。その後、運転者は自車両１４を駐車候補に駐車する。なお、駐車支援装置１１では、自動駐車制御部１２が自動駐車の制御を実行することによって、自車両は駐車候補に自動的に駐車される。

ステップＳ１２０において、ＨＭＩ制御部４は、最新の駐車候補をキャンセルする旨の報知を行うように報知装置７を制御する。

ステップＳ１２１において、記憶した最新の駐車候補を消去する。

ステップＳ１２２において、駐車スペース検出部３は、駐車候補がなくなったか否かを判断する。駐車候補がなくなった場合は、Ａに移行する。一方、駐車候補がなくなっていない場合は、ステップＳ１０８に移行する。

なお、上記では、ステップＳ１１７において運転者からの意思の入力が「キャンセル」である場合は、運転者が自車両を最新の駐車候補に駐車しない意思を示しているものとして説明したが、これに限るものではない。例えば、運転者は、複数の駐車候補から特定の駐車候補を「キャンセル」する意思の入力を行ってもよい。

上記では、駐車可能限界を自車両長の３倍の距離としたが、自車両長にこだわるものではなく、予め運転者が適当な長さを設定できるようにしてもよい。例えば、設定画面において駐車可能限界を１０ｍと設定してもよい。

駐車可能限界は、縦列駐車、並列駐車、斜め駐車など駐車の形態によって異なる値となるように定めてもよい。

右側への駐車と左側への駐車とで駐車可能限界を定めてもよい。左側通行の国では、左側に駐車するのに慣れているため、左側に駐車する場合の駐車可能限界を、右側に駐車する場合の駐車可能限界よりも長く設定してもよい。

駐車可能限界は、固定長に限らず、駐車場ごとに可変であってもよい。例えば、駐車場の駐車区画の長さを基に決めてもよい。例えば、縦列駐車の場合は駐車区画の長辺の２．５倍の距離、並列駐車の場合は駐車区画の短辺の４倍の距離というように定めてもよい。

同一駐車場であっても、駐車候補を通過する度に駐車可能限界を変化（例えば、長く）するようにしてもよい。

歩行に有利な駐車場の位置、例えば、店舗の入り口、階段近辺などは駐車可能限界を長めにし、運転者の意思入力のための時間を長くとれるようにしてもよい。

図５は、駐車支援装置１の具体的な動作の一例を示す図であり、１つの駐車候補を発見した場合を示している。なお、駐車支援装置１は自車両１４に搭載されているものとする。図５において、Ｌは自車両の位置を示し、ｔは時間を示し、自車両１４の側方に示す複数の線は、周辺検出装置５である超音波センサから発生（出力）した音波の伝播の様子を模式的に示したものである。

駐車支援装置１は、自車両１４がＬ＝Ｌ０（ｔ＝０）の位置にあるときに、第１の駐車可能スペースのサーチを開始する。その後、駐車支援装置１は、自車両１４がＬ＝Ｌ１（ｔ＝ｔ１）の位置（第１の位置）に到達したときに第１の駐車可能スペースを発見する。このとき、報知装置７は、第１の駐車候補（第１の駐車可能スペース）を発見した旨の報知を行うとともに、第１の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行う。

その後、自車両１４がＬ＝Ｌ１ｍａｘ（ｔ＝ｔ１ｍ）の位置（第２の位置）に到達するまでの間に運転者から意思の入力がない場合（すなわち、自車両１４が駐車可能限界であるＬＰｍａｘを超えた場合）において、報知装置７は、第１の駐車候補をキャンセルする旨の報知を行う。このとき、報知装置７は、次の駐車候補のサーチを開始する旨の報知を行ってもよい。

図６は、駐車支援装置１の具体的な動作の一例を示す図であり、複数の駐車候補を発見した場合を示している。なお、駐車支援装置１は自車両１４に搭載されているものとする。図６において、Ｌは自車両の位置を示し、ｔは時間を示し、自車両１４の側方に示す複数の線は、周辺検出装置５である超音波センサから発生（出力）した音波の伝播の様子を模式的に示したものである。

駐車支援装置１は、自車両１４がＬ＝Ｌ０（ｔ＝０）の位置にあるときに、第１の駐車可能スペースのサーチを開始する。その後、駐車支援装置１は、自車両１４がＬ＝Ｌ１（ｔ＝ｔ１）の位置に到達したときに第１の駐車可能スペースを発見する。このとき、報知装置７は、第１の駐車候補（第１の駐車可能スペース）を発見した旨の報知を行うとともに、第１の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行う。

その後、駐車支援装置１は、自車両１４がＬ＝Ｌ２（ｔ＝ｔ２）の位置に到達したときに第２の駐車可能スペースを発見する。このとき、報知装置７は、第２の駐車候補（第２の駐車可能スペース）を発見した旨の報知を行うとともに、第１の駐車候補または第２の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行う。

その後、自車両１４がＬ＝Ｌ１ｍａｘ（ｔ＝ｔ１ｍ）の位置に到達するまでの間に運転者から意思の入力がない場合（すなわち、自車両１４が駐車可能限界を超えた場合）において、報知装置７は、第１の駐車候補をキャンセルする旨の報知を行う。このとき、報知装置７は、第２の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行ってもよい。

次に、運転者に対する報知の方法について説明する。運転者に対する報知の方法および報知の内容は種々あるが、以下ではその一例について説明する。

図７は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、音声によって報知する場合を示している。なお、図７は、例えば図５のような状況を想定したものである。

駐車支援装置１が駐車可能スペースのサーチを開始すると、報知装置７は「ピッ」という音声を出力して、サーチが開始されたことを報知する（Ｌ０）。その後、駐車支援装置１が第１の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は「左後方に駐車しますか？」という音声を出力して、第１の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行う（Ｌ１）。

その後、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達すると、報知装置７は「次を探します」という音声を出力して、次の駐車候補のサーチを開始する旨の報知を行う。

図８は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、音声によって報知する場合を示している。なお、図８は、例えば図６のような状況を想定したものである。

駐車支援装置１が駐車可能スペースのサーチを開始すると、報知装置７は「ピッ」という音声を出力して、サーチが開始されたことを報知する（Ｌ０）。その後、駐車支援装置１が第１の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は「左後方に駐車しますか？」という音声を出力して、第１の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行う（Ｌ１）。その後、駐車支援装置１が第２の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は「第２候補発見」という音声を出力して、第２の駐車候補を発見した旨の報知を行う（Ｌ２）。

その後、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達すると、報知装置７は「第１候補無効」という音声を出力して、第１の駐車候補をキャンセルする旨の報知を行う。その後、自車両１４がＬ２ｍａｘに到達すると、報知装置７は「次を探します」という音声を出力して、次の駐車候補のサーチを開始する旨の報知を行う。ここで、Ｌ２ｍａｘはＬ１ｍａｘと同様、第２の駐車候補からＬＰｍａｘ（図５参照）だけ移動した位置を示している。

図９は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、表示によって報知する場合を示している。なお、図９は、例えば図５のような状況を想定したものである。

駐車支援装置１が駐車可能スペースのサーチを開始すると、報知装置７は駐車可能スペースをサーチ中である旨を示す表示を行う。図９の例では、自車両１４の進行方向の左側に存在する駐車可能スペースをサーチしていることを示している。

その後、駐車支援装置１が駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は駐車候補を発見した旨を示す表示を行う（Ｌ１）。図９の例では、発見した駐車候補を「Ｐ」マークとして画面の左上に表示している。当該「Ｐ」マークは、自車両１４の移動に従って画面の下方向に移動する。

その後、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達すると、報知装置７は駐車候補をキャンセルする旨の表示を行う。図９の例では、「Ｐ」マークは画面の左下に薄く表示された後に消去される。

なお、上記では、「サーチ」、「駐車候補発見」、および「駐車放棄」といった文字が表示されている場合について示しているが、これらの文字は表示しなくてもよい。上記の表示による報知とともに、図７に示すような音声による報知を行ってもよい。

図１０は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、表示によって報知する場合を示している。なお、図１０は、例えば図６のような状況を想定したものである。

駐車支援装置１が駐車可能スペースのサーチを開始すると、報知装置７は駐車可能スペースをサーチ中である旨を示す表示を行う。図１０の例では、自車両１４の進行方向の左側に存在する駐車可能スペースをサーチしていることを示している。

その後、駐車支援装置１が第１の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は第１の駐車候補を発見した旨を示す表示を行う（Ｌ１）。図１０の例では、発見した第１の駐車候補を「Ｐ１」マークとして画面の左上に表示している。当該「Ｐ１」マークは、自車両１４の移動に従って画面の下方向に移動する。

その後、駐車支援装置１が第２の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は第２の駐車候補を発見した旨を示す表示を行う（Ｌ２）。図１０の例では、発見した第２の駐車候補を「Ｐ２」マークとして画面の左上に表示している。当該「Ｐ２」マークは、自車両１４の移動に従って画面の下方向に移動する。

その後、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達すると、報知装置７は第１の駐車候補をキャンセルする旨の表示を行う。図１０の例では、「Ｐ１」マークは画面の左下に薄く表示された後に消去される。

その後、自車両１４がＬ２ｍａｘに到達すると、報知装置７は第２の駐車候補をキャンセルする旨の表示を行う。図１０の例では、「Ｐ２」マークは画面の左下に薄く表示された後に消去される。

なお、上記では、「サーチ」、「駐車候補発見」、および「駐車放棄」といった文字が表示されている場合について示しているが、これらの文字は表示しなくてもよい。上記の表示による報知とともに、図８に示すような音声による報知を行ってもよい。

図１１は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、表示によって報知する場合を示している。なお、図１１は、例えば図６において第２の駐車候補が自車両１４の進行方向の右側に存在するような状況を想定したものである。

駐車支援装置１が駐車可能スペースのサーチを開始すると、報知装置７は駐車可能スペースをサーチ中である旨を示す表示を行う。図１１の例では、自車両１４の進行方向の左右両側に存在する駐車可能スペースをサーチしていることを示している。

その後、駐車支援装置１が第１の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は進行方向の左側に第１の駐車候補を発見した旨を示す表示を行う（Ｌ１）。図１１の例では、発見した第１の駐車候補を「Ｐ１」マークとして画面の左上に表示している。すなわち、「Ｐ１」マークは、表示オブジェクトとして報知装置７に表示される。当該「Ｐ１」マークは、自車両１４の移動に従って画面の下方向に移動する。

その後、駐車支援装置１が第２の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は進行方向の右側に第２の駐車候補を発見した旨を示す表示を行う（Ｌ２）。図１１の例では、発見した第２の駐車候補を「Ｐ２」マークとして画面の右上に表示している。当該「Ｐ２」マークは、自車両１４の移動に従って画面の下方向に移動する。

その後、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達すると、報知装置７は第１の駐車候補をキャンセルする旨の表示を行う。図１１の例では、「Ｐ１」マークは画面の左下に薄く表示された後に消去される。

その後、自車両１４がＬ２ｍａｘに到達すると、報知装置７は第２の駐車候補をキャンセルする旨の表示を行う。図１１の例では、「Ｐ２」マークは画面の右下に薄く表示された後に消去される。

なお、上記では、「サーチ」、「左駐車候補発見」、「右駐車候補発見」、および「駐車放棄」といった文字が表示されている場合について示しているが、これらの文字は表示しなくてもよい。上記の表示による報知とともに、図８に示すような音声による報知を行ってもよい。

図９〜１１において、Ｌ１からＬ１ｍａｘ、またはＬ２からＬ２ｍａｘまでの間に複数の駐車可能スペースを発見した場合は、発見した駐車候補の数分の「Ｐ」マークを表示する。

図９〜１１では、自車両の移動に従って「Ｐ」マークが画面の上から下方向に移動する場合について示したが、これに限るものではない。

図９〜１１では、画面の上側が自車両の進行方向となるように表示する場合について示したが、これに限るものではない。例えば、画面の右側が自車両の進行方向となるように表示してもよい。

図１２は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、表示によって報知する場合を示している。

自車両１４に当該自車両１４の後方を撮影するカメラ（撮影装置）を設置している場合において、報知装置７はカメラが撮影した映像（後方映像）を表示してもよい。そして、報知装置７は、駐車候補を報知する際には、駐車候補を示す「Ｐ」マークと、駐車候補の位置を示す図形とをカメラが撮影した映像に重畳して表示する。すなわち、「Ｐ」マークおよび駐車候補の位置を示す図形は、表示オブジェクトとして報知装置７に表示される。このとき、画面には、運転者がジェスチャーによる入力を行うことが可能であることを示すジェスチャー入力有効マーク１５と、「指差しジェスチャーで駐車位置を選べます」という文字とが表示される。なお、情報入力部２は、カメラから後方映像が入力される映像入力部としての機能を有している。

運転者は、図１２に示すような画面を見ながら、所望の駐車候補をジェスチャーによって選択する。例えば、運転者は、図１２の左側の駐車候補を選択（特定）する場合は、例えば左側の駐車候補に向けた指を振るようなジェスチャーを行う（図１３参照）。また、運転者は、図１２の右側の駐車候補を選択する場合は、例えば右側の駐車候補に向けた指を振るようなジェスチャーを行う（図１４参照）。

また、運転者の意思をマルチモーダル操作による入力で行うことが可能である場合は、例えば図１５に示すように、ジェスチャー入力有効マーク１５と、運転者が音声による入力を行うことが可能であることを示す音声入力有効マーク１６とを画面に表示する。また、画面には、「指差しジェスチャー／音声で駐車位置を選べます」という文字を表示する。

運転者は、図１５に示すような画面を見ながら、所望の駐車候補をジェスチャーおよび音声によって選択する。例えば、運転者は、図１５の左側の駐車候補を選択する場合は、例えば左側の駐車候補に指を向けるジェスチャーを行うとともに、「そこ！」と発話して音声による入力を行う（図１６参照）。

なお、図１３，１４，１６に示すジェスチャーは一例であり、他のジェスチャーによって運転者の意志を入力してもよい。図１６に示す発話は一例であり、他の発話であってもよい。図１２，１５において、駐車候補がない場合は、カメラが撮影した映像のみが表示される。

なお、上記では、運転者が図１２，１５に示すような画面を見ながらジェスチャーおよび音声によって所望の駐車候補を選択する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、運転者が図９〜１１に示すような画面を見ながらジェスチャーおよび音声によって所望の駐車候補を選択するようにしてもよい。

以上のことから、本実施の形態１によれば、運転者は自車両の進行方向から視線を逸らすことなく意思の入力を行うことができる。従って、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。

＜変形例＞
次に、本実施の形態１による駐車支援装置の変形例（変形例１，２）について説明する。

＜変形例１＞
例えば、図７では自車両１４が駐車可能限界（Ｌ１ｍａｘ）に到達した時に「次を探します」という報知を行っているが、報知後に運転者からの意思の入力を受け付けることができない。本変形例１は、このような問題を解決したものである。

図１７は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、音声によって報知する場合を示している。なお、図１７では、運転者から音声による意思の入力を受け付ける場合を示している。

図１７では、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達する一定時間前（例えば、Ｔｍａｒｇｉｎとして４秒前）であるＬ１ｍａｒｇｉｎの位置に到達した時に、「次を探します」という報知が終了するようにしている。Ｌ１ｍａｒｇｉｎの位置は、自車両１４の速度によって異なる。運転者は、報知後のＴｍａｒｇｉｎの間に音声による意思の入力を行うことができる。

上記より、報知装置７が「次を探します」という報知を早目に行うことによって、報知後に運転者からの音声による意思の入力を受け付けることができる。従って、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。

なお、運転者がジェスチャーまたはレバー操作による意思の入力を行う場合において、Ｔｍａｒｇｉｎは音声による入力のときよりも短い時間、例えば２．５秒としてもよい。

上記において、駐車支援装置１１は、「次を探します」という報知後に自車両１４の速度を遅くするように走行制御装置１３を制御してもよい。報知後に自車両を減速することによって、Ｌ１ｍａｘ−Ｌ１ｍａｒｇｉｎの距離を短くすることができるため、報知に要する時間に余裕が生じる。

上記において、駐車支援装置１１は、駐車候補を発見すると自車両の速度を遅くするように走行制御装置１３を制御してもよい。

上記において、駐車支援装置１１は、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達するまでに運転者から音声、ジェスチャー、レバー操作、またはこれらを組み合わせたマルチモーダル操作による意思の入力があった場合は、音声、ジェスチャー、レバー操作、またはこれらを組み合わせたマルチモーダル操作の認識結果が出るまでの間はＬ１ｍａｘを超えないように自車両１４を適当な位置で停止するようにしてもよい。

＜変形例２＞
変形例２では、駐車支援装置１１が駐車候補を発見したときにおける、自車両１４の速度の制御について３つの例（変形例２−１〜２−３）を挙げて説明する。

＜変形例２−１＞
図１８、自車両１４の速度の制御の一例を示す図である。なお、図１８は、例えば図６のような状況を想定したものである。図１８において、Ｖａは自車両の速度を示している。

図１８に示すように、駐車支援装置１１は、第１の駐車候補を発見すると、自車両１４の速度を一時的に遅くするように走行制御装置１３を制御する（Ｌ１）。その後、駐車支援装置１１は、第２の駐車候補を発見すると、自車両１４の速度が一時的に遅くなるように走行制御装置１３を制御する（Ｌ２）。

上記より、駐車支援装置１１は、駐車候補を発見すると一時的に自車両の速度を遅くすることによって、運転者に駐車候補を発見した旨を知らせることができる。

＜変形例２−２＞
駐車支援装置１１は、駐車候補を発見すると、自車両１４が駐車可能限界に到達するまでの間は速度を遅くするように走行制御装置１３を制御する。これにより、運転者が意思の入力を行うための時間を確保することができる。

なお、駐車支援装置１１は、自車両１４がクリープ走行となるように走行制御装置１３を制御してもよい。この場合、自車両１４がクリープ走行しながら駐車候補をサーチすることができる。

＜変形例２−３＞
図１９は、自車両１４の速度の制御の一例を示す図である。なお、図１９は、例えば図６のような状況を想定したものである。図１９において、Ｖａは自車両の速度を示し、Ｖｃは発見した駐車候補の数に応じた制御速度を示し、Ｖ１は自車両１４の進行方向の片側で１つの駐車候補を発見したときの制御速度を示し、Ｖ２は自車両１４の進行方向の片側で２つの駐車候補を発見したときの制御速度を示している。

図１９に示すように、駐車支援装置１１は、第１の駐車候補を発見すると、自車両１４の速度がＶｃ＝Ｖ１となるように走行制御装置１３を制御する（Ｌ１）。その後、駐車支援装置１１は、第２の駐車候補を発見すると、自車両１４の速度がＶｃ＝Ｖ２となるように走行制御装置１３を制御する（Ｌ２）。その後、駐車支援装置１１は、第１の駐車候補がキャンセルされると、自車両１４の速度がＶｃ＝Ｖ１となるように走行制御装置１３を制御する（Ｌ１ｍａｘ）。

上記より、駐車支援装置１１は、発見した駐車候補の数に応じて自車両１４の速度を変化させているため、運転者が意思の入力を行うための時間を確保することができる。

なお、上記において、駐車支援装置１１は、駐車候補を発見したときの速度Ｖａが制御速度Ｖｃよりも速い場合は、速度Ｖａが制御速度Ｖｃとなるように走行制御装置１３を制御する。また、駐車支援装置１１は、駐車候補を発見したときの速度Ｖａが制御速度Ｖｃよりも遅い場合は、速度Ｖａが変化しないように走行制御装置１３を制御する。

上記において、駐車支援装置１１は、自車両１４の進行方向の片側で３つ以上の駐車候補を発見した場合において、制御速度Ｖ２よりも遅くなるように走行制御装置１３を制御する。

上記において、駐車支援装置１１は、自車両１４の進行方向の左右両側で駐車候補を発見した場合において、進行方向の片側で３つ以上の駐車候補を発見した場合と同じ速度となるように走行制御装置１３を制御する。

図１８，１９に示す速度Ｖａの変化値は、固定値に限るものではない。例えば、運転者が設定できるようにしてもよい。

歩行者に有利な駐車場の位置、例えば、店舗の入り口、階段付近などは速度Ｖａを遅めになるように設定し、運転者の意思入力のための時間を長くとれるようにしてもよい。

上り坂、下り坂、または螺旋形の駐車場など、歩行に注意を払う地形または場所では、速度Ｖａを遅めにするように設定してもよい。また、周辺に歩行者が存在する状況でも速度Ｖａを遅めに設定してもよい。

駐車可能限界の設定の変形例のように、速度Ｖａの変化は種々の変形例を有することはいうまでもない。

＜実施の形態２＞
＜構成＞
まず、本発明の実施の形態２による駐車支援装置の構成について説明する。

図２０は、本実施の形態２による駐車支援装置１７の構成の一例を示すブロック図である。図２０に示すように、駐車支援装置１７は、周辺撮影装置１８に接続されていることを特徴としている。その他の構成および主要な動作は、実施の形態１による駐車支援装置１（図１参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

図２１は、本実施の形態２による駐車支援装置１９の構成の一例を示すブロック図である。図２１に示すように、駐車支援装置１９は、周辺撮影装置１８に接続されていることを特徴としている。その他の構成および主要な動作は、実施の形態１による駐車支援装置１１（図３）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

図２０，２１に示すように、情報入力部２は、周辺撮影装置１８と接続されており、周辺撮影装置１８から映像が入力される。周辺撮影装置１８は、カメラであり、自車両の進行方向の映像を撮影する。周辺撮影装置１８で撮影された映像は、情報入力部２に出力される。なお、周辺検出装置５にカメラを用いる場合は、当該カメラを周辺撮影装置１８のカメラとして兼用してもよい。

駐車スペース検出部３は、実施の形態１と同様、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する。また、駐車スペース検出部３は、駐車可能スペースを検出する前において、情報入力部２に入力された映像に基づいて、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補の有無と、仮駐車候補の位置とを検出する仮駐車候補検出部としての機能を有している。

図２２は、周辺検出装置５および周辺撮影装置１８の検出範囲を示す図である。

周辺検出装置５は、例えば超音波センサであり、自車両１４と当該自車両１４の周辺（ここでは側方）に存在する物体との距離を測定する。図２２において、自車両１４の側方に示す複数の線は、周辺検出装置５である超音波センサから発生（出力）した音波の伝播の様子を模式的に示したものである。

周辺撮影装置１８は、自車両１４の前部に設置されており、超音波センサによって駐車可能スペースを検出する前（あるいは検出中）に仮駐車候補を検出する。図２２において、自車両１４の前方に示す破線で描かれた三角形は、周辺撮影装置１８であるカメラの撮影範囲（検出範囲）を模式的に示したものである。なお、図２２の例では、周辺撮影装置１８が仮駐車候補を検出することが可能な検出範囲Ｄｍａｘ＝２０ｍとしているが、これに限るものではなく、気象状況などを考慮して検出範囲Ｄｍａｘを可変としてもよい。

図２３は、周辺検出装置５および周辺撮影装置１８の具体的な検出動作の一例を示す図である。なお、駐車支援装置１７は自車両１４に搭載されているものとする。図２３において、Ｌは自車両１４の位置を示し、自車両１４の側方に示す複数の線は、周辺検出装置５である超音波センサから発生（出力）した音波の伝播の様子を模式的に示したものであり、自車両１４の前方に示す破線で描かれた三角形は、周辺撮影装置１８であるカメラの撮影範囲（検出範囲）を模式的に示したものである。

駐車支援装置１７は、自車両１４がＬ＝ＬＰ０の位置にあるときに、周辺撮影装置１８を用いた仮駐車候補のサーチを開始する。このとき、周辺撮影装置１８は、ＬＰ０＋Ｄｍａｘの範囲を撮影する。その後、駐車支援装置１７は、自車両１４がＬ＝ＬＰ１の位置に到達したときに第１の仮駐車候補（ＰＣ１）を発見し、自車両１４がＬ＝Ｐ２の位置に到達したときに第２の仮駐車候補（ＰＣ２）を発見し、自車両１４がＬ＝Ｐ３の位置に到達したときに第３の仮駐車候補（ＰＣ３）を発見する。ここで、各仮駐車候補（ＰＣ１〜３）は、発見された時点（第１の位置）では自車両１４が駐車可能か否かは分からない。すなわち、駐車支援装置１７の駐車スペース検出部３は、周辺撮影装置１８が撮影した映像に基づいて空きスペースを検出している。

そして、駐車支援装置１７は、周辺検出装置５を用いて、自車両１４がＬ＝ＬＳ１の位置に到達したときに第１の仮駐車候補（ＰＣ１）を発見し、自車両１４が第１の仮駐車候補（ＰＣ１）に駐車可能であると判断する。以後同様に、駐車支援装置１７は、自車両１４がＬ＝ＬＳ２の位置に到達したときに第２の仮駐車候補（ＰＣ２）を発見し、自車両１４が第２の仮駐車候補（ＰＣ２）に駐車可能であると判断する。また、駐車支援装置１７は、自車両１４がＬ＝ＬＳ３の位置に到達したときに第１の仮駐車候補（ＰＣ３）を発見し、自車両１４が第３の仮駐車候補（ＰＣ３）に駐車可能であると判断する。

＜動作＞
次に、本実施の形態２による駐車支援装置の動作について説明する。なお、以下では、駐車支援装置１７（図２０参照）の動作について説明するが、駐車支援装置１９（図２１参照）についても同様である。

図２４は、駐車支援装置１７の動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、周辺検出装置５は超音波センサであるものとして説明する。また、以下の動作は、運転者が自車両を走行中に行っている。

ステップＳ２０１において、駐車スペース検出部３は、仮駐車候補のサーチを開始するか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、例えば自車両１４の速度が予め定められた速度以下（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）となった場合において、仮駐車候補のサーチを開始すると判断する。駐車スペース検出部３は、仮駐車候補のサーチを開始すると判断するまでステップＳ２０１の処理を繰り返す。なお、駐車スペース検出部３は、上記の他に、実施の形態１と同様の方法で仮駐車候補のサーチを開始すると判断してもよい。

ステップＳ２０２において、駐車スペース検出部３は、仮駐車候補をクリアし（ｎ＝０）、駐車スペース検出部３は、駐車候補をクリアする（ｍ＝０）。具体的には、駐車スペース検出部３は、記憶した全ての仮駐車候補および駐車候補を消去する。

ステップＳ２０３において、駐車スペース検出部３は、第ｎ＋１の仮駐車候補をサーチする。具体的には、駐車スペース検出部３は、周辺撮影装置１８から情報入力部２に入力された映像に基づいて、第ｎ＋１の仮駐車候補を検出する。

図２５〜２７は、仮駐車候補の検出の一例を説明するための図である。なお、図２５〜２７は、情報入力部２に入力された映像を示している。

図２５に示すように、駐車スペース検出部３は、各種構造物から消失点を映像から抽出する。次に、図２６に示すように、駐車スペース検出部３は、駐車している各車両を映像から抽出し、各車両の車種およびサイズ等を特定する。次に、図２７に示すように、駐車スペース検出部３は、駐車場内の白線を映像から抽出する。

上記の処理を行うことによって、駐車スペース検出部３は、仮駐車候補を検出する。なお、駐車スペース検出部３は、白線の抽出が困難な場合は、抽出した車両と当該車両の影との位置関係から白線の位置を算出してもよい。また、仮駐車候補が大型車両等の後方に隠れている場合は、自車両１４が前進して検出可能となったときに仮駐車候補を検出すればよい。

図２４に戻り、ステップＳ２０４において、駐車スペース検出部３は、第ｎ＋１の仮駐車候補を発見（検出）したか否かを判断する。第ｎ＋１の仮駐車候補を発見した場合は、ステップＳ２０５に移行する。一方、第ｎ＋１の仮駐車候補を発見していない場合は、ステップＳ２０７に移行する。

ステップＳ２０５において、駐車スペース検出部３は、検出した第ｎ＋１の仮駐車候補を記憶する。なお、複数の仮駐車候補を記憶する場合は、先に記憶された仮駐車候補から順に（時間的に前の仮駐車候補から順に）記憶される。仮駐車候補は、駐車スペース検出部３が記憶してもよく、駐車支援装置１７が備える他のメモリ（図示せず）に記憶してもよい。

また、駐車スペース検出部３は、次の仮駐車候補（ｎ＝ｎ＋１）をサーチする。具体的には、駐車スペース検出部３は、周辺撮影装置１８から情報入力部２に入力された映像に基づいて、次の仮駐車候補を検出する。

ステップＳ２０６において、ＨＭＩ制御部４は、第ｎ＋１の仮駐車候補を発見した旨の報知（提示）を行うように報知装置７を制御する。また、ＨＭＩ制御部４は、第ｎ＋１の仮駐車候補に自車両１４を駐車するか否かの意思の入力を促す報知を行うように報知装置７を制御する。これらの報知は、例えばインストルメントパネルに設けられた表示器（メータークラスターパネル（メータパネル））に表示、ＨＵＤに表示、または音響装置から音声出力することによって実行される。

ステップＳ２０７において、駐車スペース検出部３は、記憶している仮駐車候補の位置（第２の位置）を自車両１４が通過したか否かを判断する。なお、ここでの仮駐車候補には、ステップＳ２１１で記憶した駐車候補が含まれているものとする。記憶している仮駐車候補の位置を自車両１４が通過した場合は、ステップＳ２０８に移行する。一方、記憶している仮駐車候補の位置を自車両１４が通過していない場合は、ステップＳ２１０に移行する。

ステップＳ２０８において、駐車スペース検出部３は、自車両１４が通過した仮駐車候補を無効とし、第Ｎの仮駐車候補を第Ｎ−１の仮駐車候補に繰り上げる。具体的には、駐車スペース検出部３は、記憶している仮駐車候補の順番を１つ小さい番号に繰り上げる。例えば、第２の仮駐車候補は、第１の仮駐車候補に繰り上げられ、以後は第１の仮駐車候補として扱われる。なお、このときＨＭＩ制御部４は、自車両１４が通過した仮駐車候補を無効（解除）した旨の報知を行うように報知装置７を制御してもよい。

ステップＳ２０９において、ＨＭＩ制御部４は、記憶した仮駐車候補に自車両１４を駐車するか否かの意思の入力を促す報知を行うように報知装置７を制御する。なお、ＨＭＩ制御部４は、記憶した仮駐車候補が複数ある場合は、第１の仮駐車候補に駐車するか否かの意思の入力を促す報知を行ってもよく、複数の仮駐車候補から一の仮駐車候補を選択可能なように報知してもよい。

ステップＳ２１０において、ＨＭＩ制御部４は、運転者から駐車する意思の入力があったか否かを判断する。具体的には、運転者は、操作入力装置８を介して意思の入力を行う。意思の入力としては、例えば音声による入力、ジェスチャーによる入力、視線による入力、スイッチ操作による入力、レバー操作による入力、またはこれらの入力の組み合わせ等が挙げられる。運転者から意思の入力があった場合は、ステップＳ２１１に移行する。一方、運転者から意思の入力がない場合は、ステップＳ２１２に移行する。

ステップＳ２１１において、駐車スペース検出部３は、運転者が指定した仮駐車候補を駐車候補として記憶する。

ステップＳ２１２において、駐車スペース検出部３は、第ｍ＋１の駐車候補をサーチする。なお、ステップＳ２１２の処理は、図４のステップＳ１０３の処理に対応している。

ステップＳ２１３において、駐車スペース検出部３は、第ｍ＋１の駐車候補を発見（検出）したか否かを判断する。第ｍ＋１の駐車候補を発見した場合は、ステップＳ２１４に移行する。一方、第ｍ＋１の駐車候補を発見していない場合は、ステップＳ２１５に移行する。

ステップＳ２１４において、駐車スペース検出部３は、検出した第ｍ＋１の駐車候補を記憶する。なお、複数の駐車候補を記憶する場合は、先に記憶された駐車候補から順に（時間的に前の駐車候補から順に）記憶される。駐車候補は、駐車スペース検出部３が記憶してもよく、駐車支援装置１７が備える他のメモリ（図示せず）に記憶してもよい。また、駐車スペース検出部３は、次の駐車候補（ｍ＝ｍ＋１）をサーチする。

ステップＳ２１５において、駐車スペース検出部３は、第ｍ＋１の駐車候補と、ステップＳ２１１で記憶した駐車候補とが同一であるか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、情報入力部２に入力された映像から求めた自車両１４と駐車候補（ステップＳ２１１で記憶した駐車候補）との相対位置と、情報入力部２に入力された周辺検出情報から求めた自車両１４と駐車候補（ステップＳ２１４で記憶した駐車候補）との相対位置とが同一であるか否かを判断する。駐車候補が同一である場合は、ステップＳ１１９に移行する。一方、駐車候補が同一でない場合は、ステップＳ２１６に移行する。

ステップＳ２１６において、駐車スペース検出部３は、記憶している駐車候補の位置を自車両１４が通過したか否かを判断する。記憶している駐車候補の位置を自車両１４が通過した場合は、ステップＳ２１７に移行する。一方、記憶している駐車候補の位置を自車両１４が通過していない場合は、ステップＳ２１８に移行する。

ステップＳ２１７において、駐車スペース検出部３は、自車両１４が通過した駐車候補を無効とし、第Ｍの駐車候補を第Ｍ−１の駐車候補に繰り上げる。具体的には、駐車スペース検出部３は、記憶している駐車候補の順番を１つ小さい番号に繰り上げる。例えば、第２の駐車候補は、第１の駐車候補に繰り上げられ、以後は第１の駐車候補として扱われる。

ステップＳ２１８において、駐車スペース検出部３は、駐車取りやめ条件を満たすか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、自車両１４の速度が予め定められた速度以上（例えば、１５ｋｍ／ｈ以上）となった場合において、駐車取りやめ条件を満たすと判断する。駐車取りやめ条件を満たす場合は、Ｃに移行する。一方、駐車取りやめ条件を満たさない場合は、ステップＳ２０３に移行する。

ステップＳ２１９において、ＨＭＩ制御部４は、運転者が指定した駐車候補に駐車する旨を報知するように報知装置７を制御する。

ステップＳ２２０において、駐車スペース検出部３は、自車両１４の駐車準備を完了する。その後、運転者は自車両１４を駐車候補に駐車する。なお、駐車支援装置１９では、自動駐車制御部１２が自動駐車の制御を実行することによって、自車両１４は駐車候補に自動的に駐車される。

なお、ステップＳ２１０において、ＨＭＩ制御部４は、運転者から仮駐車候補をキャンセル（解除）する旨の入力を受け付けた場合において、仮駐車候補を解除するとともに、当該解除した旨の報知を行うように報知装置７を制御する。

次に、仮駐車候補を発見したときの表示と、運転者による意思の入力との一例について説明する。

図２８は、仮駐車候補を発見したときの表示の一例を示す図である。図２９，３０は、運転者による意思の入力の一例を示す図である。なお、図２８〜３０において、自車両１４の運転席には、報知装置７であるＨＵＤと、運転者の動きを撮影する操作入力装置８であるカメラとが設置されている。図２８〜３０では、運転席が左側にある場合について示しているが、運転席が右側にある場合についても同様である。

図２８に示すように、駐車スペース検出部３が仮駐車候補を発見すると、報知装置７は仮駐車候補を示す「Ｐ」マークを表示する。このとき、報知装置７は、表示領域の四隅を活かして、運転者から見て前後（手前、奥側）および左右の位置関係が分かるようにパースをつけて「Ｐ」マーク（表示オブジェクト）を表示する。すなわち、仮駐車候補の位置は、表示領域の四隅に対応付けられている。

図２９に示すように、運転者はジェスチャー（図２９の例では、指さし）によって、所望の仮駐車候補を選択する。このとき、報知装置７は、運転者によるジェスチャーを認識したことを示すアイコン（例えば、手のマーク）を、運転者が指定した「Ｐ」マーク付近に表示する。ジェスチャーによる選択位置は、表示領域の四隅に対応付けられているため、運転者によるジェスチャーの認識精度を向上させることができる。

なお、図２９では、運転者がジェスチャーで仮駐車候補を選択する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、操作入力装置８としてタッチパッドを用意し、運転者がタッチパッドに触れるとアイコン（例えば、手のマーク）を表示し、運転者がタッチパッドをなぞるとそれに追従して表示されるアイコンを動かして仮駐車候補を選択するようにしてもよい。

図３０に示すように、運転者は、図２９で仮駐車候補を選択した指を振るようなジェスチャーを行うことによって、選択した仮駐車候補に決定する意思の入力をしてもよい。なお、図３０に示すジェスチャーに限らず、他のジェスチャー（例えば、親指を立てて他の指を閉じるようなジェスチャー）によって仮駐車候補を決定する意思の入力を行ってもよい。

以上のことから、本実施の形態２によれば、運転者は、仮駐車候補の指定時に自車両の進行方向から視線を逸らすことなく意思の入力を行うことができる。従って、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。

＜変形例＞
次に、本実施の形態２による駐車支援装置の変形例（変形例１〜７）について説明する。

＜変形例１＞
運転者は、駐車候補への駐車方法を指定してもよい。例えば、図３１に示すように仮駐車候補を発見すると、図３２に示すように、報知装置７には仮駐車候補を示す「Ｐ」マークが表示される。なお、図３２において、自車両１４の運転席には、報知装置７であるＨＵＤと、運転者の動きを撮影する操作入力装置８であるカメラとが設置されている。図３２では、運転席が左側にある場合について示しているが、運転席が右側にある場合についても同様である。

図３１，３２に示すように、運転者は、仮駐車候補から駐車候補を指定した後、当該駐車候補への駐車方法を指定する。図３１，３２の例では、駐車候補に自車両１４を後進させて駐車する場合を示している。この場合、運転者は、図３２に示すように、駐車候補に自車両１４を後進させて駐車する経路をジェスチャーによって指示する。

駐車支援装置１７の場合は、駐車候補が決定すると、運転者が自車両１４を後進させて駐車候補への駐車を行う。このとき、報知装置７は、上記で指示した経路を表示して、運転者に対する駐車支援を行ってもよい。また、駐車支援装置１９の場合は、駐車候補が決定すると、上記で指示した経路に基づいて自車両１４を後進させて駐車候補への駐車を行う。

なお、図３１，３２では、駐車候補に自車両１４を後進させて駐車する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、駐車候補に自車両１４を前進させて駐車する場合であっても同様である。また、上記のように駐車する経路を指示する代わりに、前進または後進のいずれで駐車するのかを運転者が選択可能にしてもよい。

上記より、運転者は駐車候補への駐車方法を指定することができるため、使い勝手がより良くなる。

＜変形例２＞
運転者の意思の入力は、ジェスチャーおよび音声の組み合わせ（マルチモーダル操作）であってもよい。例えば、図３３に示すように、報知装置７に仮駐車候補を示す「Ｐ」マークが表示されている場合において、運転者は、ジェスチャー（例えば、指さし）で仮駐車候補を選択するとともに、「左の手前」と発話して音声による入力を行う。このとき、報知装置７は、運転者によるジェスチャーを認識したことを示すアイコン（例えば、手のマーク）を、運転者が指定した「Ｐ」マーク付近に表示する。

また、図３４に示すように、運転者と駐車支援装置１９との対話によって仮駐車候補を決定し、自動駐車を行ってもよい。図３４の例では、駐車スペース検出部３が仮駐車候補を発見したときに、報知装置７が「左の手前に自動駐車しますか？」という音声を出力し、これに対して運転者が「うん、頼むよ」と発話することによって駐車候補が決定される。その後、駐車スペース検出部３が駐車候補への駐車を決定すると、報知装置７は「自動駐車を開始します」という音声を出力するとともに同内容を表示する。その後、自車両１４は自動的に駐車候補に駐車される。

上記より、運転者による意思の入力をジェスチャーおよび音声のマルチモーダル操作とすることによって、運転者の駐車候補の選択の意思とそのタイミングを確実にして、運転者による意思の入力の精度を向上させることができる。このとき、場所を表す簡単な口語体の代名詞の言葉を認識の対象とすることによって、運転者にとって簡潔かつ分かり易い入力とすることができる。また、駐車支援装置１９における音声の認識精度を向上させることができる。

なお、図３５に示すように、運転者が音声による入力を行うことが可能であることを示す音声入力有効マーク１６を画面に表示してもよい。

図３４において、ジェスチャー（例えば、親指を立てて他の指を閉じるようなジェスチャー）によって自動駐車を開始してもよい。

図３３，３４において、自車両１４の運転席には、報知装置７であるＨＵＤと、運転者の動きを撮影する操作入力装置８であるカメラとが設置されている。図３３，３４では、運転席が左側にある場合について示しているが、運転席が右側にある場合についても同様である。また、駐車支援装置１７についても、上記の自動駐車を行うこと以外は適用可能である。

＜変形例３＞
本変形例３では、報知装置７が３次元の立体的な表示が可能な３ＤＨＵＤである場合について説明する。

図３６に示すように、例えば運転席の前部に３ＤＨＵＤである報知装置７を設けた場合において、報知装置７は、仮駐車候補を示す「Ｐ」マークを運転者の前方１０ｍおよび２０ｍの位置（自車両のフロントガラス越しに見える前景における仮駐車候補に対応する位置）に虚像として表示する。これにより、例えば図３７に示すように、運転者にとって奥行き方向（前後方向）に存在する仮駐車候補の視認性が向上する。

＜変形例４＞
本変形例４では、報知装置７がメータークラスターディスプレイである場合について説明する。

メータークラスターディスプレイにおける表示内容は、基本的にＨＵＤにおける表示内容と同様である。ただし、運転者の視線移動を最小に抑え、かつＨＵＤよりもきめ細やかな表示が可能である利点を活かして、例えば以下の図３８〜４１に示す表示を行ってもよい。なお、図３８〜図４１において、自車両１４は、前方を撮影するカメラを設置しているものとする。

図３８に示すように、報知装置７は、カメラが撮影した映像と、仮駐車候補を示す「Ｐ」マークとを重畳して表示してもよい。

図３９に示すように、報知装置７は、カメラが撮影した映像を俯瞰的な図に変換し、「Ｐ」マークを重畳して表示してもよい。なお、図４０に示すように、仮駐車候補の位置を図示してもよい。また、図４１に示すように、自車両１４を駐車する際の経路を予測して表示してもよい。

上記では、報知装置７がメータークラスターディスプレイである場合について説明したが、報知装置７がタッチ操作可能なセンターディスプレイである場合であっても、図３８〜４１と同様の表示を行うことができる。この場合、運転者は、タッチ操作によって駐車候補を指定してもよい。

＜変形例５＞
対向車線に存在する車両への防眩機能として搭載されているヘッドライトなどの投光装置を制御することによって実行される路面ライティングの技術を応用して、仮駐車候補に向けて光を照射する（自車両１４のフロントガラス越しに見える前景における仮駐車候補に向けて投光する）ことによって運転者に報知してもよい。特に、複数のＬＥＤからなるヘッドライトは、個々のＬＥＤで線状に光を照射することが可能であり、カメラが撮影した映像に基づいて仮駐車候補をピンポイントで報知することが可能である。以下では、自車両１４は、報知装置７として路面ライティングが可能なヘッドライトと、自車両１４の前方を撮影するカメラとを設けているものとして説明する。また、ＨＭＩ制御部４は、自車両１４の外部に投光する投光装置を制御する投光制御部としての機能を有している。

図４２，４３に示すように、例えばカメラの映像から自車両１４の左前方に仮駐車候補を発見した場合において、ヘッドライトは発見した仮駐車候補に向けて光２０を照射する。これにより、運転者は、仮駐車候補を発見したことが分かる。その後の運転者の意思の入力は、上記で説明した各方法で行えばよい。

なお、自車両１４が移動すると、それに応じてヘッドライトが照射する光２０も追従するようにしてもよい。すなわち、光２０は、自車両１４が仮駐車候補を通過するまで常に仮駐車候補に向かって照射されるようにしてもよい。

自車両の進行方向に歩行者が存在する場合は、光２０の輝度を低くして歩行者にとって眩しすぎないように制御してもよい。

運転者が駐車候補として指定した場合は、当該駐車候補に向けて照射する光２０を点滅させてもよい。

＜変形例６＞
本変形例６では、報知装置７が自車両１４のＡピラーに内蔵された発光型表示器である場合について説明する。以下では、発光型表示器はＬＥＤであるものとして説明する。

図４４に示すように、自車両１４の左側のＡピラー２１にはＬＥＤ２２が内蔵されている。ＬＥＤ２２は、仮駐車候補を発見すると発光する。なお、自車両１４が記憶している仮駐車候補を通過する直前にＬＥＤ２２を発光することによって、自車両１４が仮駐車候補を通過する直前である旨を報知してもよい。図４４では、運転席が左側にある場合について示しているが、運転席が右側にある場合は右側のＡピラーにＬＥＤを内蔵すればよい。

図４５に示すように、ＬＥＤ２２をドットマトリクス状に配置し、発光するＬＥＤ２２の位置および個数を制御して自車両１４と仮駐車候補との位置関係を報知してもよい。図４５の例では、自車両１４と仮駐車候補との距離が遠い場合は発光するＬＥＤ２２の個数が少なく、自車両１４と仮駐車候補との距離が近い場合は発光するＬＥＤ２２の個数が多いことを示している。

＜変形例７＞
駐車支援装置１９は、運転者が駐車候補を指定した場合において、指定した駐車候補を周辺検出装置５が検出しやすくするための経路（周辺検出装置５による駐車候補の検出精度を高める経路）を求め、当該経路を走行するように自車両１４を制御するようにしてもよい。

図４６に示すように、運転者が第１の仮駐車候補を駐車候補として指定した場合において、駐車支援装置１９は、周辺検出装置５が第１の仮駐車候補の位置を検出しやすくするための経路を求め、当該経路を走行するように自車両１４を制御する。また、運転者が第２の仮駐車候補を駐車候補として指定した場合において、駐車支援装置１９は、周辺検出装置５が第２の仮駐車候補の位置を検出しやすくするための経路を求め、当該経路を走行するように自車両１４を制御する。

なお、図４６では、駐車候補に駐車するための経路も示されているが、当該経路はなくてもよい。

図４６に示す経路を報知装置７（例えば、ＨＵＤ）に表示してもよい。この場合、駐車支援装置１７にも適用可能であり、運転者は報知装置７に表示された経路を走行するように自車両１４を運転すればよい。

以上で説明した駐車支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信端末（例えば、携帯電話、スマートフォン、およびタブレット端末など）、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、駐車支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

具体的には、一例として、駐車支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図４７に示すように、車両側に周辺検出装置５、車内ＬＡＮ６、報知装置７、および操作入力装置８を備え、サーバ２３に情報入力部２、駐車スペース検出部３、およびＨＭＩ制御部４を備えることによって、駐車支援システムを構築することができる。なお、図３，２１に示す各構成要素についても同様である。

また、他の一例として、駐車支援装置の機能をサーバおよび携帯通信端末に配置することができる。例えば、図４８に示すように、車両側に周辺検出装置５、車内ＬＡＮ６、報知装置７、および操作入力装置８を備え、サーバ２４に情報入力部２および駐車スペース検出部３を備え、携帯通信端末２５にＨＭＩ制御部４を備えることによって駐車支援システムを構築することができる。なお、図３，２１に示す各構成要素についても同様である。

上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（駐車支援方法）を、例えばサーバまたは携帯通信端末に組み込んでもよい。

具体的には、一例として、上記の駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、自車両の運転者が入力を行い、駐車可能スペースが検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行う。

また、他の一例として、上記の駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出し、自車両の運転者が入力を行い、仮駐車候補が検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、仮駐車候補を運転者に報知し、運転者から仮駐車候補を駐車候補として指定するか否かの入力を受け付ける制御を行う。

上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバまたは携帯通信端末に組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

なお、自車両１４を縦列駐車する場合（図４９参照）、並列駐車する場合（図５０参照）、または斜め駐車する場合（図５１）のいずれであっても実施の形態１，２を適用することができる。駐車スペース検出部３は、駐車候補の両隣に駐車している車両の幅、または白線の幅などに基づいて、駐車候補が並列駐車または縦列駐車のいずれを対象としているのかを判断してもよい。また、並列駐車または斜め駐車を行う際に、車両を後進させて駐車するのか、車両を前進させて駐車するのかは、地域属性に基づいて予め優先度を決めておいてもよい。ここで、地域属性とは、車両を後進または前進のいずれで駐車するのかを駐車場ごとに設定したものであってもよく、国ごとに設定（例えば、日本では車両を後進させて駐車、米国では車両を前進させて駐車）したものであってもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 駐車支援装置、２ 情報入力部、３ 駐車スペース検出部、４ ＨＭＩ制御部、５ 周辺検出装置、６ 車内ＬＡＮ、７ 報知装置、８ 操作入力装置、９ プロセッサ、１０ メモリ、１１ 駐車支援装置、１２ 自動駐車制御部、１３ 走行制御装置、１４ 自車両、１５ ジェスチャー入力有効マーク、１６ 音声入力有効マーク、１７ 駐車支援装置、１８ 周辺撮影装置、１９ 駐車支援装置、２０ 光、２１ Ａピラー、２２ ＬＥＤ、２３，２４ サーバ、２５ 携帯通信端末。

本発明は、自車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明による駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出するまでの第１フェーズと、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出し、入力部を介して運転者から駐車に関する入力を受け付ける第２フェーズと、自車両が駐車可能限界位置を通過した第３フェーズとを運転者に報知し、第２フェーズにおいて、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出してから駐車可能限界位置まで自車両が移動している間、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、自車両が駐車可能限界位置を通過した場合において、駐車可能スペースを駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を運転者に報知し、運転者から駐車候補を解除する旨の入力を受け付けた場合において、駐車可能スペースを駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を運転者に報知する制御を行う制御部とを備える。

また、本発明による駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出する仮駐車候補検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出するまでの第１フェーズと、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出し、入力部を介して運転者から駐車に関する入力を受け付ける第２フェーズと、自車両が駐車可能限界位置を通過した第３フェーズとを運転者に報知し、第１フェーズにおいて、仮駐車候補検出部が仮駐車候補を検出してから仮駐車候補の位置まで自車両が移動している間、仮駐車候補検出部が検出した仮駐車候補を運転者に報知する制御を行う制御部とを備え、制御部は、自車両が仮駐車候補の位置を通過した場合において、仮駐車候補を解除するとともに、当該解除した旨を運転者に報知する制御を行う。

本発明によると、駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出するまでの第１フェーズと、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出し、入力部を介して運転者から駐車に関する入力を受け付ける第２フェーズと、自車両が駐車可能限界位置を通過した第３フェーズとを運転者に報知し、第２フェーズにおいて、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出してから駐車可能限界位置まで自車両が移動している間、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、自車両が駐車可能限界位置を通過した場合において、駐車可能スペースを駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を運転者に報知し、運転者から駐車候補を解除する旨の入力を受け付けた場合において、駐車可能スペースを駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を運転者に報知する制御を行う制御部とを備えるため、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。

また、駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出する仮駐車候補検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出するまでの第１フェーズと、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出し、入力部を介して運転者から駐車に関する入力を受け付ける第２フェーズと、自車両が駐車可能限界位置を通過した第３フェーズとを運転者に報知し、第１フェーズにおいて、仮駐車候補検出部が仮駐車候補を検出してから仮駐車候補の位置まで自車両が移動している間、仮駐車候補検出部が検出した仮駐車候補を運転者に報知する制御を行う制御部とを備え、制御部は、自車両が仮駐車候補の位置を通過した場合において、仮駐車候補を解除するとともに、当該解除した旨を運転者に報知する制御を行うため、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。

Claims (22)

1. 自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、
   前記自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、
   前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで前記自車両が移動している間において、前記駐車可能スペースを駐車候補として前記運転者に報知し、前記入力部を介して前記運転者から前記自車両を前記駐車候補に駐車するか否かの前記入力を受け付ける制御を行う制御部と、
   を備える、駐車支援装置。
2. 前記制御部は、前記自車両が前記第２の位置を通過した場合において、前記駐車可能スペースを前記駐車候補から解除することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記制御部は、前記自車両が前記第２の位置を通過した場合において、前記駐車可能スペースを前記駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記制御部は、前記運転者から前記自車両を前記駐車候補に駐車する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記自車両を前記駐車候補に駐車することが決定した旨を報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
5. 前記制御部は、前記運転者から前記駐車候補を解除する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記駐車可能スペースを前記駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
6. 前記自車両を前記駐車候補に自動的に駐車する制御を行う自動駐車制御部をさらに備え、
   前記制御部は、前記運転者から前記自車両を前記駐車候補に駐車する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記自車両を前記駐車候補に駐車することが決定した旨を報知する制御を行い、
   前記自動駐車制御部は、前記制御部が前記運転者から前記自車両を前記駐車候補に駐車する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記自車両を前記駐車候補に自動的に駐車する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
7. 前記自車両の速度制御を行う速度制御部をさらに備え、
   前記速度制御部は、前記駐車可能スペースの検出状態、前記報知の状態、前記入力の受け付け状態、および前記自車両の位置状態に基づく速度制御規則のうちの少なくとも１つに従って、前記自車両の速度制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
8. 前記速度制御部は、前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出した場合において、前記自車両の速度を一時的に遅くする制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 前記制御部は、前記報知を行う報知装置を制御し、
   前記入力は、ジェスチャーであり、
   前記報知装置は、前記運転者の前方に設置されたＨＵＤ（Head Up Display）またはメータパネル内に設けられた表示器であり、
   前記制御部は、前記自車両を基準とした前記駐車可能スペースの位置に対応して表示オブジェクトを表示するように前記報知装置を制御し、前記運転者から前記表示オブジェクトを特定する前記入力を受け付けると前記駐車可能スペースに前記自車両を駐車すると判断することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
10. 前記自車両の後方を撮影する撮影装置から後方映像を入力する映像入力部をさらに備え、
    前記制御部は、前記報知を行う報知装置を制御し、
    前記入力は、ジェスチャーであり、
    前記報知装置は、前記運転者の前方に設置されたＨＵＤ（Head Up Display）またはメータパネル内に設けられた表示器であり、
    前記制御部は、前記後方映像に前記駐車可能スペースを示す表示オブジェクトを重畳して表示するように前記報知装置を制御し、前記運転者から前記表示オブジェクトを特定する前記入力を受け付けると前記駐車可能スペースに前記自車両を駐車すると判断することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
11. 自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、
    前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出する前において、前記自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出する仮駐車候補検出部と、
    前記自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、
    前記仮駐車候補検出部が前記仮駐車候補を検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで前記自車両が移動している間において、前記仮駐車候補検出部が検出した前記仮駐車候補を前記運転者に報知し、前記入力部を介して前記運転者から前記仮駐車候補を前記駐車候補として指定するか否かの前記入力を受け付ける制御を行う制御部と、
    を備える、駐車支援装置。
12. 前記制御部は、前記自車両が前記第２の位置を通過した場合において、前記仮駐車候補を解除することを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
13. 前記制御部は、前記自車両が前記第２の位置を通過した場合において、前記仮駐車候補を解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
14. 前記制御部は、前記運転者が指定した前記駐車候補と、前記駐車スペース検出部が検出した前記駐車可能スペースとが一致した場合において、前記自車両を前記運転者が指定した前記駐車候補に駐車することが決定した旨を報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
15. 前記自車両を前記駐車候補に自動的に駐車する制御を行う自動駐車制御部をさらに備え、
    前記自動駐車制御部は、前記運転者が指定した前記駐車候補と、前記駐車スペース検出部が検出した前記駐車可能スペースとが一致した場合において、前記自車両を前記運転者が指定した前記駐車候補に自動的に駐車する制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
16. 前記制御部は、前記運転者から前記仮駐車候補を解除する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記仮駐車候補を解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
17. 前記自車両の速度制御を行う速度制御部をさらに備え、
    前記速度制御部は、前記仮駐車候補の検出状態、前記報知の状態、前記入力の受け付け状態、および前記自車両の位置状態に基づく速度制御規則のうちの少なくとも１つに従って、前記自車両の速度制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
18. 前記制御部は、前記報知を行う報知装置を制御し、
    前記入力は、ジェスチャーであり、
    前記報知装置は、前記運転者の前方に設置されたＨＵＤ（Head Up Display）またはメータパネル内に設けられた表示器であり、
    前記制御部は、前記自車両を基準とした前記仮駐車候補の位置に対応して表示オブジェクトを表示するように前記報知装置を制御し、前記運転者から前記表示オブジェクトを特定する前記入力を受け付けると前記仮駐車候補を前記駐車候補として決定することを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
19. 前記制御部は、前記報知を行う報知装置を制御し、
    前記入力は、ジェスチャーであり、
    前記報知装置は、前記運転者の前方に設置されたＨＵＤ（Head Up Display）であり、
    前記制御部は、前記自車両のフロントガラス越しに見える前景における前記仮駐車候補に対応する位置に前記仮駐車候補を示す表示オブジェクトを重畳して表示するように前記報知装置を制御し、前記運転者から前記表示オブジェクトを特定する前記入力を受け付けると前記仮駐車候補を前記駐車候補として決定することを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
20. 前記自車両の外部に投光する投光装置を制御する投光制御部をさらに備え、
    前記投光制御部は、前記自車両のフロントガラス越しに見える前景における前記仮駐車候補に向けて投光するように前記投光装置を制御することを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
21. 自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、
    前記自車両の運転者が入力を行い、
    前記駐車可能スペースが検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで前記自車両が移動している間において、前記駐車可能スペースを駐車候補として前記運転者に報知し、前記運転者から前記自車両を前記駐車候補に駐車するか否かの前記入力を受け付ける制御を行う、駐車支援方法。
22. 自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、
    前記駐車可能スペースを検出する前において、前記自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出し、
    前記自車両の運転者が入力を行い、
    前記仮駐車候補が検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで前記自車両が移動している間において、前記仮駐車候補を前記運転者に報知し、前記運転者から前記仮駐車候補を前記駐車候補として指定するか否かの前記入力を受け付ける制御を行う、駐車支援方法。

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