JP4394825B2 - 配光制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は配光制御装置に係り、例えば、車両に搭載された前照灯（ヘッドランプ）の照射状態を制御する配光制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地までの走行経路を案内する車両用のナビゲーション装置が広く普及している。
このナビゲーション装置では、車両が目的地周辺にまで到達すると、目的地周辺に到着したことをしらせるために、「目的地周辺です」等の経路案内の終了を知らせる音声案内を出力する場合がある。
このように車両の走行経路の案内が実際の目的地よりも手前で終了する場合があることから、経路案内が終了した後に目的地までの走行を補助するための提案がされている（特開平９−５３９５０号公報）。このナビゲーション装置では、「目的地周辺です」等の音声で経路案内の終了を知らせた後に、現在地と目的地を含む地図を表示し、かつ細街路（生活道路）も表示するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
目的地周辺で案内が終了した場合、昼間のように周囲が明るい場合には目的地を目視で探したり、地図と車両周辺とを比較して目的地を探すことも可能である。
しかし、車両の周囲が暗い夜間などでは案内が終了した後に目的地を発見することが困難な場合がある。
【０００４】
そこで本発明では、車両の周囲が暗い夜間等であっても容易に目的地を発見するのに適した配光制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した発明では、目的地の位置を含む目的地データを記憶するデータ記憶手段と、目的地までの走行経路を取得する走行経路取得手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段により検出された車両の現在位置が前記走行経路の目的地周辺に到達したか否かを判断する目的地到達判断手段と、前記目的地到達判断手段で車両の現在位置が前記走行経路の目的地周辺に到達したと判断された場合に、前記走行経路の目的地を直接照射可能か否かを判断する照射可能性判断手段と、照明装置の照射領域を制御する照明制御手段とを備え、前記照明制御手段は、前記照射可能性判断手段で前記走行経路の目的地を直接照射可能であると判断された場合に、前記車両の現在位置と前記目的地データに含まれる前記走行経路の目的地の位置とに基づいて、前記走行経路の目的地を照射することを特徴とする配光制御装置を提供する。
請求項２記載の発明では、前記照射可能性判断手段は、前記走行経路の目的地が現在走行している道路に対して隣接しているか否かを判断し、前記照明制御手段は、前記照射可能性判断手段にて、前記走行経路の目的地が現在走行している道路に対して隣接していると判断された場合に、前記走行経路の目的地を照射することを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置を提供する。
請求項３記載の発明では、前記照明制御手段が照射領域を制御する照明装置は、前照灯、補助照明灯、及び別途配置された目的地照射用の照明灯のうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の配光制御装置を提供する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の配光制御装置における好適な実施の形態について、図１から図４を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態の配光制御では、前照灯を点灯して走行している夜間などにおいて、車両が目的地周辺に到達した場合に運転者が目的地を発見するのに優れた配光制御を行う。配光制御はユーザにより予め選択された制御モードに従って、目的地に対して照射領域を拡大する。
具体的には、第１制御モードが選択されている場合、目的地周辺に車両が到達すると前照灯装置による照射領域を左右に拡大することで、夜間であっても目的地を容易に発見できるようにする。
第２制御モードが選択されている場合、目的地が道路脇等に存在し、自車位置から前照灯で照らすことで目的地の位置が特定可能であれば当該建造物等の目的地自体を照射する。建造物等の目的地を照射する場合、前照灯の配光角等の制御、フォグランプ等の補助照明灯の配光角制御、目的地照射専用の照明灯の配光角制御の各制御のうちの１又は複数の制御の組み合わせにより照射される。
目的地の照射は、建造物等の目的地を直接照射できると判断された場合に実行される。直接目的地を照射できるか否かの判断は、目的地とする建造物等が現在走行中の道路に対し隣接しているかを判断し、隣接している場合に直接照射可能と判断する。
逆に隣接しない場合（路地裏等の現在走行中の道路から見えない位置に目的地がある場合）には、直接照射不可能と判断する。
第１、第２制御モードでは、目的地の発見を更に容易にするために、前照灯装置による光度が高くなるように設定することも可能である。
【０００７】
本実施形態の配光制御装置では、目的地周辺に到着する前の走行経路案内中や、経路案内を行っていない場合において、道路形状を考慮した公知の各種配光制御のいずれかによる配光制御を行うようになっている。
例えば、車両の現在位置から所定時間Ｔ秒経過後の自車位置（Ｔ秒経過後位置）を車速ｖとナビゲーション用の道路データ等から算出し、当該Ｔ秒経過後位置を照射するように前照灯の配光角を制御する。これは、一般に道路を走行する際の運転者は車速によらず、所定時間（本実施形態ではＴｆ＝１．５秒）経過後の位置を注視する傾向にあることに基づく制御である。
【０００８】
（２）実施形態の詳細
図２は本実施形態の配光制御装置の構成例を表したブロック図である。
この図２に例示されるように、本実施形態の配光制御装置は、ナビゲーション装置１０と、配光制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４０、前照灯装置５０を備えている。
ナビゲーション装置１０は、ナビゲーション処理部１１と、地図情報記憶手段、道路情報記憶手段、走行経路記憶手段、制御モードデータ記憶手段として機能するデータ記憶部１２と、現在位置検出部１３と、通信部１５と、入力部１６と、表示部１７と、音声入力部１８と、音声出力部１９と、車速検出手段として機能する車速センサ２０と、を有している。
ナビゲーション処理部１１は、配光制御ＥＣＵ４０及び、その他の各種ＥＣＵ（例えば、車両ＥＣＵ、コラムＥＣＵ等）と車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続されている。
【０００９】
ナビゲーション処理部１１は、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理や配光制御処理等の各種演算処理を行い、その結果を出力するＣＰＵ（中央制御装置）１１１を備えている。このＣＰＵ１１１には、データバス等のバスラインを介してＲＯＭ１１２とＲＡＭ１１３が接続されている。
ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵ１１１が各種演算処理を行う場合のワーキング・メモリとしてのランダム・アクセス・メモリである。本実施形態では後述するように目的地まで経路探索された走行経路（又は通信や外部記憶装置から取得した走行経路）が走行経路データ１２２に格納されるが、ＲＡＭ１１３に格納するようにしてもよい。
【００１０】
ＲＯＭ１１２は、目的地の設定処理、目的地までの予定走行経路の経路探索処理、探索した走行経路の走行経路案内処理、本実施形態におけるモードの登録処理や、目的地周辺において目的地発見支援を行う配光制御処理等を実行するための各種プログラムが格納されているリード・オンリー・メモリである。
ＲＯＭ１１２に格納された各種プログラムをＣＰＵ１１１が実行することで、図１に示した、走行経路取得手段１、現在位置検出手段２、経路案内手段３、到達判断手段４、照明制御手段６、特定判断手段７に対応する各機能の全部又は一部が実現される。
【００１１】
走行経路取得機能は、車両現在位置や入力された所定の出発地から目的地までの走行すべき最適な経路（走行経路）を取得する機能である。経路探索プログラムにより目的地までの走行経路をナビゲーション処理部１１が探索し（経路探索手段による経路探索機能）その結果を取得する場合と、通信部１５を介して情報センタ１００やパーソナルコンピュータとの通信により取得する場合がある。
情報センタ１００やパーソナルコンピュータとの通信により走行経路を取得する場合、目的地及び出発地のデータは、経路探索を要求する際に車両に搭載したナビゲーション装置１０から送信する場合と、予め他の機器から送信しておく場合とがある。
また、情報センタ１００から走行経路データを取得する場合、目的地までの走行経路を一括して取得することも、所定距離を走行する毎に経路探索を情報センタ１００に要求して最新情報に基づく走行経路を分割して取得することも可能である。
【００１２】
現在位置検出機能は、ＧＰＳレシーバ１３１で取得した現在地座標、及び、過去の走行記録（ジャイロセンサ１３６、距離センサ１１３等による）と道路データとのマップマッチング処理結果から現在位置を求める機能である。
【００１３】
経路案内機能は、マップマッチングにより求めた道路データ上の現在位置と、走行経路とから、現在位置に対応して走行すべき方向等を案内する機能である。経路案内機能としては、表示部１７に表示される画像での経路案内機能と、音声出力部１９からの音声出力による音声案内機能がある。
画像での経路案内機能では、車両現在位置周辺の地図（道路を含む）を表示部１７に表示すると共に、車両の現在位置と、走行経路を表示することによる。この場合、進路変更地点に近づいた場合（例えば、進路変更地点から手前Ｌｍ、例えば、５０ｍ）に当該進路変更地点の拡大図を、地図表示に代えて、又は加えて画面表示するようにしてもよい。
音声案内機能は、音声により進路方向を案内する機能である。音声案内機能では、進路変更地点の手前Ｎｍの地点で「Ｎｍ先を左方向です」等の音声を出力したり、「直進です」等の音声を出力することにより案内が実行される。
本実施形態では、経路案内機能として画像による経路案内機能と音声案内機能の両機能がナビゲーション処理部１１により実現されるようになっているが、いずれか一方のみの機能でも機能実現が可能である。
【００１４】
到達判断機能は、車両が目的地周辺に到達したか否かを車両現在位置と目的地情報から判断する機能である。
なお、本明細書において、「目的地周辺」とは、ユーザが設定した目的地から一定距離Ｍ１以内の地点、ナビゲーション装置による経路案内を終了する地点、ナビゲーション装置による経路案内を終了する地点から一定距離Ｍ２以内の地点、及び、取得した走行経路の最終地点から一定距離Ｍ３以内の地点のうちのいずれかの地点をいうものとする。この場合の所定距離Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３は、デフォルト値として５０ｍが設定されているが、他の距離（例えば、３０ｍ、２０ｍ、１０ｍ等）であってもよく、また、ユーザが所定距離Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３を任意に設定できるようにしてもよい。ユーザが任意に設定する場合には、後述する制御モード設定と併せて設定、変更するようにしてもよい。
【００１５】
その他の機能として制御モード取得機能がある。この制御モード取得機能では、目的地周辺における目的地発見支援を行う場合に、如何なる配光制御を行うかについてユーザが選択した制御モードを取得する機能であり、入力部１６の入力操作による操作内容から取得する場合、通信やＩＣカード等の記憶媒体から取得する場合がある。
この制御モード取得機能で取得した、ユーザにより選択された制御モードは、制御モードデータ１２３に登録されるようになっている。
【００１６】
手段モード取得機能の取得対象である制御モード、すなわち、ユーザが選択しうる制御モードとしては、第１制御モードと第２制御モードがある。両制御モードは、単独で、又は併せて選択することが可能である。
（１）第１制御モードは、車両が目的地周辺に到達した場合に、従来の前照灯装置５０の照射領域（無制御の場合の照射領域）を、目的地を発見しやすい様に照射領域を左右に拡大するように前照灯装置５０を制御するモードである。
（２）第２制御モードは、設定した目的地が目的地データ１２１に格納されている建造物等であってその位置が自車位置から特定可能である場合に、その建造物等を照射するように前照灯装置５０を制御するモードである。
なお、本実施形態における第２制御モードでは、目的地とする建造物等が現在走行中の道路に対し隣接しているかを判断し、隣接している場合に建造物等を直接照射可能と判断して、当該建造物等を照射するようになっている。
【００１７】
照明制御機能（配光制御機能）は、前照灯装置５０（ヘッドランプ）等の照明装置５によるビーム照射方向、照射範囲を制御する機能である。この照明制御機能では、現在位置検出機能による車両現在位置、走行経路取得機能による走行経路、制御モード取得機能による制御モードに従い、車両が目的地周辺に到達した場合に、制御モードに応じて、目的地に対して照射領域を拡大するように制御する。
【００１８】
データ記憶部１２は、地図データ１２０、目的地データ１２１、走行経路データ１２２、制御モードデータ１２３、及びその他の各種データが格納されている。
地図データ１２０には、地形データ、広域地図データ、市街地図データ等の地図に関するデータと、道路データが格納されている。
地図データ１２０に格納される道路データは、交差点間を結ぶ道路特性を特定する情報として次のようなデータが格納されている。つまり、道路データには、交差点番号、ノード数、ノード情報、リンク長さ、リンクの交差角、道路幅、道路名称等が格納されている。各リンクには、リンク情報として道路の車線数、トンネルの有無などが格納されている。
また、交差点データとしては、交差点に交差する道路の道路番号、案内対象となる道路か否か（例えば、進入禁止の道路等）を示す案内対象許可フラグ、ランドマーク位置種別データ、交差点写真データ、高速道路等の出口ランプウェイ案内データ、交差点番号などが格納されている。
【００１９】
ノード情報は、道路上の一地点に関する情報であり、ノード間を接続するものをリンクと呼び、複数のノード列のそれぞれの間をリンクで接続することによって道路が表現される。道路形状はノードやリンクのみならず、標高によって定義することもできる。本実施形態における標高データは、左右上下２５０ｍ間隔のマトリクス状の各点においてノードとは別に保持されており、各ノードの標高はノードを内側に含む３点からなる平面上の当該ノードの高さとして算出される。なお、各ノードに対して当該ノード位置における標高データを関連付けて格納するようにしてもよい。
また、ノードにおける道路の曲率半径（ノード半径）は、あるノードに対して隣り合うリンクの交叉角に基づき求めることができる。
【００２０】
データ記憶部１２の目的地データ１２１には、経路探索において設定される目的地を表示部１７に表示させるためのデータ、及び経路探索のためのデータとして、目的地名とその読み、目的地区分、目的地の座標データとしての緯度と経度、その目的地に通じる道路の両端の交差点に付された交差点番号、電話番号、及び住所が格納されている。
目的地名は、目的地として選択可能な建造物、公共施設、公園等の各種地点の名称である。目的地区分は、各目的地を分類した区分であり、ゴルフ場、名所、温泉、スキー場、神社・寺、遊園地、キャンプ場、城・城跡、動・植物園、駅、駐車場、学校、空港・飛行場、官公庁、病院、海水浴、その他、等の各種区分に分類されている。
【００２１】
走行経路データ１２２には、目的地まで探索された走行経路の情報と、経路探索の際に設定された目的地情報が格納されるようになっている。なお、ナビゲーション処理部１１により経路探索が行われず、情報センタ１００との通信により情報センタ１００で経路探索が行われ、経路探索結果である走行経路を取得する場合には、経路探索を要求する際に情報センタ１００に送信した目的地情報が格納される。また、自宅やオフィスのパーソナルコンピュータ等から情報センタ１００に目的地を送信した場合や、外部記憶媒体から走行経路を取得する場合は、取得した走行経路情報に目的地情報が含まれていれば当該目的地情報を格納し、含まれていなければ取得した走行経路の最終地点を目的地情報として格納する。
制御モードデータ１２３には、ユーザにより選択された制御モードに関するデータが格納されるようになっている。
【００２２】
データ記憶部１２は、例えば、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ ＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）、ＭＯ（光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、光ディスク、磁気テープ、ＩＣカード、光カード等の各種記憶装置のうち１又は複数の記憶装置が使用される。
なお、地図データ１２０と目的地データ１２１は、記憶容量が大きい、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤの使用が好ましい。走行経路データ１２２と制御モードデータの少なくとも一方は、地図データ１２０と同一の記憶媒体に格納してもよく、またＩＣカード等の他の記憶媒体に格納するようにしてもよい。また、走行経路データ１２２については、データ記憶部１２に代えて、又はデータ記憶部１２に加えて、車両が目的地に到達するまでの間ＲＡＭ１１３に格納するようにしてもよい。
【００２３】
図２における現在位置検出部１３は、ＧＰＳレシーバ１３１、地磁気センサ１３２、距離センサ１３３、ステアリングセンサ１３４、ビーコンセンサ１３５、ジヤイロセンサ１３６とを備えている。
ＧＰＳレシーバ１３１は、人口衛星から発せられる電波を受信して、自車の位置を測定する装置である。
地磁気センサ１３２は、地磁気を検出して自車の向いている方位を求める。距離センサ１３３は、例えば車輪の回転数を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものや、その他計測装置等が使用される。
ステアリングセンサ１３４は、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵抗ボリューム等が使用されるが、車輪部に取り付ける角度センサを用いてもよい。このステアリングセンサ１３４は、本実施形態におけるステアリング操作量（操舵角）θを検出し、該操作量θをナビゲーション処理部１１と配光制御ＥＣＵ４０に供給するようになっている。
ビーコンセンサ１３５は、路上に配置したビーコンからの位置情報を受信する。ジヤイロセンサ１３６は、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガスレートジヤイロや振動ジヤイロ等で構成される。また、このジヤイロセンサ１３６によって、車両に加わる横加速度（横Ｇ）を検出することもできる。
【００２４】
現在位置検出部１３のＧＰＳレシーバ１３１とビーコンセンサ１３５は、それぞれ単独で位置測定が可能であるが、その他の場合には、距離センサ１３３で検出される距離と、地磁気センサ１３２、ジヤイロセンサ１３６から検出される方位との組み合わせ、または、距離センサ１３３で検出される距離と、ステアリングセンサ１３４で検出される舵角との組み合わせによって自車の絶対位置（自車の現在地）を検出するようになっている。
【００２５】
通信部１５は、ＦＭ送信装置や電話回線等との間で各種データの送受信を行うようになっており、例えば情報センタ１００等から送信される渋滞などの道路情報や交通事故情報等の各種データを受信するようになっている。この通信部１５からは、目的地データ、目的地までの走行経路データ、車両現在地周辺の地図データ、制御モードうちの少なくとも１つ以上の各データを受信する（取得する）ことが可能である。
なお、これら各種データを受信するために、通信部１５には、ＶＩＣＳ用アンテナ１５１、ＦＭ多重放送用アンテナ１５２、携帯電話・ＰＨＳ用アンテナ１５３等の各種通信用アンテナのうちの少なくとも１つのアンテナが接続されている。
【００２６】
入力部１６は、ユーザが車両現在位置が出発地と異なる場合の出発地や目的地を入力する場合の入力手段として機能するように構成されている。入力部１６の構成例としては、表示部１７を構成するディスプレイの画面上に配置され、その画面に表示されたキーやメニューにタッチすることにより情報を入力するタッチパネル、その他、キーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置などが挙げられる。
入力部１６は、ＣＰＵ１１１と共に、目的地取得機能、制御モード取得機能、走行経路取得機能を実現する。
入力部１６は、ユーザが制御モードを選択する際に使用され、制御モード選択手段として機能する。この場合、表示部１７には、選択可能な制御モードが表示され、ユーザは、入力部１６のタッチパネル又はテンキー等により所望の制御モードを選択することになる。
なお、表示部１７には、制御モードの番号、名称（第１制御モード、第２制御モード）、制御内容の解説文のうちの少なくとも１つからなる制御モード情報が表示される。
【００２７】
表示部１７には、本実施形態における制御モード選択用の制御モード情報、操作案内、操作メニュー、操作キーの表示や、ユーザの要求に応じて設定された目的地（案内地点）までの走行経路の表示や、走行する経路に沿った案内図等の各種表示が行われる。
表示部１７としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を用いることができる。
【００２８】
音声入力部１８はマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報が入力される。
音声出力部１９は、音声合成装置と、スピーカとを備え、音声合成装置で合成される音声による走行経路の案内情報を出力する。なお、音声合成装置で合成された音声の他に、各種案内情報をテープ等の音声記憶装置に録音しておき、これをスピーカから出力するようにしてもよく、また音声合成装置の合成音と音声記憶装置の音声とを組み合わせてもよい。
【００２９】
ナビゲーション処理部１１に接続された車速センサ２０は、車速検出手段として機能し、車両制御用として車両が備えている車速センサを使用するが、本実施形態用の独立したセンサを配置することも可能である。
車速センサ２０は、車両の現在車速ｖを検出しナビゲーション処理部１１に供給するようになっている。
【００３０】
以上のように構成されたナビゲーション装置１０は、取得した走行経路に基づいて走行すべき進路を運転者に知らせることで、車両の目的地までの走行経路を誘導する。
つまり、入力部１６から目的地を入力すると、ナビゲーション処理部１１は、現在位置検出部１３で検出された自車の現在位置に基づき、データ記憶部１２から読み出した道路データを使用して目的地までの走行経路を探索する。そして、探索した走行経路を表示部１７に出力するとともに、該表示部１７に表示された走行経路と、音声出力部１９から出力される音声によって、運転者を目的地まで誘導する。
なお、本実施形態におけるナビゲーション装置１０は経路案内機能を備えているが、本発明では配光制御するための各機能を実現する部分と重複する機能部分、例えば、車両現在位置を検出する機能部分等については、兼用するようになっている。
また、上述したように、ナビゲーション装置１０で設定した目的地を通信部１５を介して情報センタ１００に送信し、目的地までの経路探索を情報センタ１００で行い、探索結果を情報センタから受信することも可能である。この場合には、ナビゲーション装置１０から、経路探索機能を省略することが可能である。
【００３１】
本実施形態におけるナビゲーション処理部１１は、配光制御に基づく各種判断や演算に従って、配光制御ＥＣＵ４０に配光制御データを供給するようになっている。
すなわち、ナビゲーション処理部１１は、走行経路案内中で車両が目的地周辺に到達する前や、走行経路案内が行われていない場合に、Ｔ秒後車両位置を照射するための配光角θｈを算出し、算出した配光角θｈを配光制御データとして配光制御ＥＣＵ４０に供給する。
また、ナビゲーション処理部１１は、車両が目的地周辺に到達した場合に、設定されている制御モードに従い、照射領域の拡張（第１制御モード）又は変更すべき照射方向の配光角θ２（第２制御モード）のデータを配光制御データとして配光制御ＥＣＵ４０に供給する。
【００３２】
配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される配光制御データに従って、前照灯装置５０の集光状態と拡散状態を変更すると共に、配光角θｈ、θ２を制御するようになっている。
配光制御ＥＣＵ４０は、運転者による前照灯スイッチの点灯操作、消灯操作により、また、光センサで車外の明るさを検出して自動的に前照灯装置５０を点灯及び消灯する自動点灯システムにより、前照灯装置５０の点灯と消灯を制御するようになっている。そして、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション処理部１１からの問い合わせに対して現在前照灯装置５０が点灯中か、消灯中かを示すデータをナビゲーション処理部１１に供給するようになっている。
【００３３】
前照灯装置５０は、車両前方の左右両側に配置される通常の前照灯と兼用するようになっているが、これとは別個に前照灯装置を配置するようにしてもよい。前照灯装置５０は、ランプを収容するランプ本体と、このランプ本体の解放面に配置された前面レンズと、発光することで照明を行う光源バルブと、光源バルブの発光を車両前方に反射させる可動リフレクタから構成されている。そして、前照灯装置５０は、光源バルブを可動リフレクタに対して前後方向に移動させることでランプから照射される光束を拡散・集中させる第１機構と、可動リフレクタの角度を左右に回動することで光束による配光角θｈを制御する第２機構を備えている。
【００３４】
配光制御ＥＣＵ４０は、このように構成された前照灯装置５０に対して、ナビゲーション装置１０から供給される配光制御データに応じて、進路変更地点の方向を照射するように前照灯装置５０の第１駆動機構及び第２駆動機構を駆動制御する。
すなわち、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される配光制御データに対応した制御量で前照灯装置５０の第１機構と第２機構を制御する。
また、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される配光角θｈ、θ２となるように第２駆動機構を駆動制御する。
さらに、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される光量情報に従い、前照灯装置５０の光量を制御することも可能である。
【００３５】
次に、このように構成された本実施形態において、走行経路の案内が行われ車両が目的地周辺に到達した場合に目的地の発見を支援する配光制御について説明する。
図３は、本実施形態における第１制御モードと第２制御モードの両者が選択されている場合の、目的地周辺における照射状態を表したものである。
本実施形態における第１制御モードが選択されることにより、図３に示されるように、配光制御を行わない場合の従来の照射領域Ｐ（図中の実線で囲まれた部分）に比べて、照射領域Ｑ（図中の網かけの部分）が左右に拡張されて照射される。
このため目的地周辺が広範囲で明るくなるので、運転者は容易に目的地を探し出すことができる。さらに周囲が明るくなることで、運転者が目的地に到着した事を知らせる効果がある。
また、第２制御モードが選択されることにより、照射領域Ｒ（図中の巨黒ドットの網かけの部分）の照射により目的地の建物Ｓが照射される。
なお、第１制御モードのみが選択されている場合には、図３における照射領域Ｐと照射領域Ｑの範囲が照射される。また第２制御モードのみが選択されている場合には、図３における照射領域Ｐと照射領域Ｒが照射される。
なお、第２制御モードに基づいて目的地を照射する場合、目的地データから当該建造物等の高さを調べ、照射領域を建造物等の高さ（その建造物の特定の階に目的地が存在する場合、その階を照射するように高さを調整する）に合わせて上方に向けるようにすることも可能である。
【００３６】
このように従来の前照灯装置５０による照射では、ナビゲーション用の道路データ等に連動して走行道路（又は車両前方）の照射については制御していたが、目的地周辺における照射範囲を拡張しないのに対し、本実施形態によれば、夜間等に目的地周辺に到達した後に容易に目的地を発見することが可能になる。
なお、目的地周辺において目的地の発見を更に容易にするために、目的地周辺において前照灯５０による光度を通常走行時よりも上げるようにしてもよい。
また、目的地周辺において照射領域が拡大されるので、目的地の近辺に存在する人や障害物等の発見が容易になる。
更に、進路変更の方向に存在する他車両や人に対して目的地に向かって走行する自車の存在を認識させることができる。
【００３７】
次に、配光制御装置における配光制御動作について図４を参照して説明する。
ナビゲーション処理部１１は、まず前照灯装置５０が点灯中か否かを判断する（ステップ１１）。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、配光制御ＥＣＵに前照灯装置５０の点灯状態について問い合わせ、消灯中であれば（ステップ１１；Ｎ）処理を終了する。
【００３８】
一方、前照灯装置５０が点灯中であれば（ステップ１１；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、現在、目的地までの走行経路案内を実行中か否かを判断する（ステップ１２）。
案内中であれば（ステップ１２；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、現在位置情報を取得すると共に、目的地情報を含む案内ルート（目的地までの走行経路）を走行経路データ１２２から取得する（ステップ１３）。
そして、取得した車両の現在位置と目的地情報とから、車両が目的地周辺に到達したか否かを判断する（ステップ１４）。すなわち、本実施形態では、車両の現在位置と目的地との距離が所定距離Ｍ１ｍ以内であるか否かを判断する。
【００３９】
現在位置が目的地から所定距離Ｍ１ｍ以内であれば（ステップ１４；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、ユーザの選択により登録されている制御モードを制御モードデータ１２３から取得し（ステップ１５）、取得した制御モードに第１制御モードが含まれるか判断する（ステップ１６）。
【００４０】
第１制御モードが選択されている場合（ステップ１６；Ｙ）、図３において照射領域Ｑで示すように、照射領域を左右に拡大する（ステップ１７）。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、第１制御モードに基づく照射領域の左右拡大を指示する配光制御データを配光制御ＥＣＵ４０に供給する。配光制御ＥＣＵ４０では、供給された配光制御データに対応して、図３に示すように照射領域Ｑだけ照射領域を拡張して照射するように前照灯装置５０を制御する。
【００４１】
ステップ１６において第１制御モードが選択されていない場合（ステップ１６；Ｎ）、及び第１制御モードに基づく配光制御データを供給（ステップ１７）した後、ナビゲーション処理部１１は、第２制御モードが選択されているか否かを判断する（ステップ１８）。
【００４２】
第２制御モードが選択されている場合（ステップ１８；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、更に、目的地を特定できるか否かを判断する（ステップ１９）。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、設定されている目的地が建造物等の特定可能な対象物か否かを、目的地データ１２１から判断する（ステップ１９）。
目的地が建造物等であってその位置が特定可能である場合（ステップ１９；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、さらに、目的地である建造物等を照射可能か否かを判断する（ステップ２０）。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、目的地である建造物等が現在走行中の道路に対し隣接しているかを、目的地データ１２１の目的地情報と地図データ１２０の道路情報とから判断する。
【００４３】
建造物等が走行中の道路に面している場合、現在位置から目的地を直接照射することが可能であると判断し（ステップ２０；Ｙ）、目的地である建造物等を照射する（ステップ２１）。
すなわち、ナビゲーション処理部１１は、車両現在位置と目的地の位置に関する情報（目的地の座標）とから、車両に対する目的地の方位（すなわち、目的地を照射するための配光角θ２）を算出し、配光制御ＥＣＵ４０に供給する。配光制御ＥＣＵ４０では、ナビゲーション処理部１１から供給される配光角θ２となるように第２駆動機構を駆動制御する。これにより、目的地である建造物等が直接照射され、運転者は容易に目的地を発見することができる。
【００４４】
第２制御モードが選択されていない場合（ステップ１８；Ｎ）、第２モードが選択されているが目的地の特定ができない場合（ステップ１９；Ｎ）、及び目的地を特定できるが目的地を照射できない場合（ステップ２０）、ナビゲーション処理部１１は、処理をリターンする。
【００４５】
また、前照灯装置５０が点灯中であるが（ステップ１１；Ｙ）、ナビゲーションによる走行経路案内が行われていない場合（ステップ１２）、及び、走行経路案内が行われているが目的地周辺に到達していない場合、本実施形態の配光制御装置では、現在走行している道路の形状に合わせたナビ連動配光制御を行う（ステップ２２）。
すなわち、ナビゲーション処理部１１は、公知の各種ナビ連動配光制御を採用することが可能であるが、本実施形態では、Ｔ秒後車両位置を照射するように配光角θｈを制御する。そのため、ナビゲーション処理部１１は、地図データ１２０から道路データを取得して道路形状を特定し、この道路形状と車速センサで検出した車速ｖとから、Ｔ秒後車両位置を照射するための配光角θｈを算出し、配光制御ＥＣＵ４０に供給する。配光制御ＥＣＵ４０では、供給された配光角θｈとなるように、前照灯装置５０の第２機構を制御する。これにより、最適な地点が照射される。
【００４６】
以上、本発明の配光制御装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、前照灯装置５０により目的地周辺での照射領域を左右に拡大し、及び／又は目的地である建造物を照射するようにしたが、フォグライト等の補助照明装置により目的地である建造物を照射するようにしてもよい。また、目的地照射用の専用の照明灯を配置し、この専用灯を制御することで目的地周辺における照射範囲を拡大したり目的地を直接照射したりしてもよい。
この場合、ナビゲーション処理部１１は、補助照明装置又は専用灯の配光制御角θ３を配光制御ＥＣＵ４０に供給し、配光制御ＥＣＵ４０は配光制御角θ３となるように補助照明装置の照射角を制御する。
【００４７】
【発明の効果】
本発明の配光制御装置によれば、車両の周囲が暗い夜間等であても容易に目的地を発見するのに適した配光を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成図である。
【図２】本発明の一実施形態における配光制御装置の構成例を表したブロック図である。
【図３】同上、実施形態における各制御モードの照射状態を表した説明図である。
【図４】同上、実施形態における配光制御の動作を表したフローチャートである。
【符号の説明】
１０ ナビゲーション装置
１１ ナビゲーション処理部
１２ データ記憶部
１２０ 地図データ
１２１ 目的地データ
１２２ 走行経路データ
１２３ 制御モードデータ
１３ 現在位置検出部
１５ 通信部
１６ 入力部
１７ 表示部
１８ 音声入力部
１９ 音声出力部
２０ 車速センサ
４０ 配光制御ＥＣＵ
５０ 前照灯装置
１００ 情報センタ
【発明の属する技術分野】
本発明は配光制御装置に係り、例えば、車両に搭載された前照灯（ヘッドランプ）の照射状態を制御する配光制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地までの走行経路を案内する車両用のナビゲーション装置が広く普及している。
このナビゲーション装置では、車両が目的地周辺にまで到達すると、目的地周辺に到着したことをしらせるために、「目的地周辺です」等の経路案内の終了を知らせる音声案内を出力する場合がある。
このように車両の走行経路の案内が実際の目的地よりも手前で終了する場合があることから、経路案内が終了した後に目的地までの走行を補助するための提案がされている（特開平９−５３９５０号公報）。このナビゲーション装置では、「目的地周辺です」等の音声で経路案内の終了を知らせた後に、現在地と目的地を含む地図を表示し、かつ細街路（生活道路）も表示するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
目的地周辺で案内が終了した場合、昼間のように周囲が明るい場合には目的地を目視で探したり、地図と車両周辺とを比較して目的地を探すことも可能である。
しかし、車両の周囲が暗い夜間などでは案内が終了した後に目的地を発見することが困難な場合がある。
【０００４】
そこで本発明では、車両の周囲が暗い夜間等であっても容易に目的地を発見するのに適した配光制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した発明では、目的地の位置を含む目的地データを記憶するデータ記憶手段と、目的地までの走行経路を取得する走行経路取得手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段により検出された車両の現在位置が前記走行経路の目的地周辺に到達したか否かを判断する目的地到達判断手段と、前記目的地到達判断手段で車両の現在位置が前記走行経路の目的地周辺に到達したと判断された場合に、前記走行経路の目的地を直接照射可能か否かを判断する照射可能性判断手段と、照明装置の照射領域を制御する照明制御手段とを備え、前記照明制御手段は、前記照射可能性判断手段で前記走行経路の目的地を直接照射可能であると判断された場合に、前記車両の現在位置と前記目的地データに含まれる前記走行経路の目的地の位置とに基づいて、前記走行経路の目的地を照射することを特徴とする配光制御装置を提供する。
請求項２記載の発明では、前記照射可能性判断手段は、前記走行経路の目的地が現在走行している道路に対して隣接しているか否かを判断し、前記照明制御手段は、前記照射可能性判断手段にて、前記走行経路の目的地が現在走行している道路に対して隣接していると判断された場合に、前記走行経路の目的地を照射することを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置を提供する。
請求項３記載の発明では、前記照明制御手段が照射領域を制御する照明装置は、前照灯、補助照明灯、及び別途配置された目的地照射用の照明灯のうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の配光制御装置を提供する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の配光制御装置における好適な実施の形態について、図１から図４を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態の配光制御では、前照灯を点灯して走行している夜間などにおいて、車両が目的地周辺に到達した場合に運転者が目的地を発見するのに優れた配光制御を行う。配光制御はユーザにより予め選択された制御モードに従って、目的地に対して照射領域を拡大する。
具体的には、第１制御モードが選択されている場合、目的地周辺に車両が到達すると前照灯装置による照射領域を左右に拡大することで、夜間であっても目的地を容易に発見できるようにする。
第２制御モードが選択されている場合、目的地が道路脇等に存在し、自車位置から前照灯で照らすことで目的地の位置が特定可能であれば当該建造物等の目的地自体を照射する。建造物等の目的地を照射する場合、前照灯の配光角等の制御、フォグランプ等の補助照明灯の配光角制御、目的地照射専用の照明灯の配光角制御の各制御のうちの１又は複数の制御の組み合わせにより照射される。
目的地の照射は、建造物等の目的地を直接照射できると判断された場合に実行される。直接目的地を照射できるか否かの判断は、目的地とする建造物等が現在走行中の道路に対し隣接しているかを判断し、隣接している場合に直接照射可能と判断する。
逆に隣接しない場合（路地裏等の現在走行中の道路から見えない位置に目的地がある場合）には、直接照射不可能と判断する。
第１、第２制御モードでは、目的地の発見を更に容易にするために、前照灯装置による光度が高くなるように設定することも可能である。
【０００７】
本実施形態の配光制御装置では、目的地周辺に到着する前の走行経路案内中や、経路案内を行っていない場合において、道路形状を考慮した公知の各種配光制御のいずれかによる配光制御を行うようになっている。
例えば、車両の現在位置から所定時間Ｔ秒経過後の自車位置（Ｔ秒経過後位置）を車速ｖとナビゲーション用の道路データ等から算出し、当該Ｔ秒経過後位置を照射するように前照灯の配光角を制御する。これは、一般に道路を走行する際の運転者は車速によらず、所定時間（本実施形態ではＴｆ＝１．５秒）経過後の位置を注視する傾向にあることに基づく制御である。
【０００８】
（２）実施形態の詳細
図２は本実施形態の配光制御装置の構成例を表したブロック図である。
この図２に例示されるように、本実施形態の配光制御装置は、ナビゲーション装置１０と、配光制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４０、前照灯装置５０を備えている。
ナビゲーション装置１０は、ナビゲーション処理部１１と、地図情報記憶手段、道路情報記憶手段、走行経路記憶手段、制御モードデータ記憶手段として機能するデータ記憶部１２と、現在位置検出部１３と、通信部１５と、入力部１６と、表示部１７と、音声入力部１８と、音声出力部１９と、車速検出手段として機能する車速センサ２０と、を有している。
ナビゲーション処理部１１は、配光制御ＥＣＵ４０及び、その他の各種ＥＣＵ（例えば、車両ＥＣＵ、コラムＥＣＵ等）と車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続されている。
【０００９】
ナビゲーション処理部１１は、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理や配光制御処理等の各種演算処理を行い、その結果を出力するＣＰＵ（中央制御装置）１１１を備えている。このＣＰＵ１１１には、データバス等のバスラインを介してＲＯＭ１１２とＲＡＭ１１３が接続されている。
ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵ１１１が各種演算処理を行う場合のワーキング・メモリとしてのランダム・アクセス・メモリである。本実施形態では後述するように目的地まで経路探索された走行経路（又は通信や外部記憶装置から取得した走行経路）が走行経路データ１２２に格納されるが、ＲＡＭ１１３に格納するようにしてもよい。
【００１０】
ＲＯＭ１１２は、目的地の設定処理、目的地までの予定走行経路の経路探索処理、探索した走行経路の走行経路案内処理、本実施形態におけるモードの登録処理や、目的地周辺において目的地発見支援を行う配光制御処理等を実行するための各種プログラムが格納されているリード・オンリー・メモリである。
ＲＯＭ１１２に格納された各種プログラムをＣＰＵ１１１が実行することで、図１に示した、走行経路取得手段１、現在位置検出手段２、経路案内手段３、到達判断手段４、照明制御手段６、特定判断手段７に対応する各機能の全部又は一部が実現される。
【００１１】
走行経路取得機能は、車両現在位置や入力された所定の出発地から目的地までの走行すべき最適な経路（走行経路）を取得する機能である。経路探索プログラムにより目的地までの走行経路をナビゲーション処理部１１が探索し（経路探索手段による経路探索機能）その結果を取得する場合と、通信部１５を介して情報センタ１００やパーソナルコンピュータとの通信により取得する場合がある。
情報センタ１００やパーソナルコンピュータとの通信により走行経路を取得する場合、目的地及び出発地のデータは、経路探索を要求する際に車両に搭載したナビゲーション装置１０から送信する場合と、予め他の機器から送信しておく場合とがある。
また、情報センタ１００から走行経路データを取得する場合、目的地までの走行経路を一括して取得することも、所定距離を走行する毎に経路探索を情報センタ１００に要求して最新情報に基づく走行経路を分割して取得することも可能である。
【００１２】
現在位置検出機能は、ＧＰＳレシーバ１３１で取得した現在地座標、及び、過去の走行記録（ジャイロセンサ１３６、距離センサ１１３等による）と道路データとのマップマッチング処理結果から現在位置を求める機能である。
【００１３】
経路案内機能は、マップマッチングにより求めた道路データ上の現在位置と、走行経路とから、現在位置に対応して走行すべき方向等を案内する機能である。経路案内機能としては、表示部１７に表示される画像での経路案内機能と、音声出力部１９からの音声出力による音声案内機能がある。
画像での経路案内機能では、車両現在位置周辺の地図（道路を含む）を表示部１７に表示すると共に、車両の現在位置と、走行経路を表示することによる。この場合、進路変更地点に近づいた場合（例えば、進路変更地点から手前Ｌｍ、例えば、５０ｍ）に当該進路変更地点の拡大図を、地図表示に代えて、又は加えて画面表示するようにしてもよい。
音声案内機能は、音声により進路方向を案内する機能である。音声案内機能では、進路変更地点の手前Ｎｍの地点で「Ｎｍ先を左方向です」等の音声を出力したり、「直進です」等の音声を出力することにより案内が実行される。
本実施形態では、経路案内機能として画像による経路案内機能と音声案内機能の両機能がナビゲーション処理部１１により実現されるようになっているが、いずれか一方のみの機能でも機能実現が可能である。
【００１４】
到達判断機能は、車両が目的地周辺に到達したか否かを車両現在位置と目的地情報から判断する機能である。
なお、本明細書において、「目的地周辺」とは、ユーザが設定した目的地から一定距離Ｍ１以内の地点、ナビゲーション装置による経路案内を終了する地点、ナビゲーション装置による経路案内を終了する地点から一定距離Ｍ２以内の地点、及び、取得した走行経路の最終地点から一定距離Ｍ３以内の地点のうちのいずれかの地点をいうものとする。この場合の所定距離Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３は、デフォルト値として５０ｍが設定されているが、他の距離（例えば、３０ｍ、２０ｍ、１０ｍ等）であってもよく、また、ユーザが所定距離Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３を任意に設定できるようにしてもよい。ユーザが任意に設定する場合には、後述する制御モード設定と併せて設定、変更するようにしてもよい。
【００１５】
その他の機能として制御モード取得機能がある。この制御モード取得機能では、目的地周辺における目的地発見支援を行う場合に、如何なる配光制御を行うかについてユーザが選択した制御モードを取得する機能であり、入力部１６の入力操作による操作内容から取得する場合、通信やＩＣカード等の記憶媒体から取得する場合がある。
この制御モード取得機能で取得した、ユーザにより選択された制御モードは、制御モードデータ１２３に登録されるようになっている。
【００１６】
手段モード取得機能の取得対象である制御モード、すなわち、ユーザが選択しうる制御モードとしては、第１制御モードと第２制御モードがある。両制御モードは、単独で、又は併せて選択することが可能である。
（１）第１制御モードは、車両が目的地周辺に到達した場合に、従来の前照灯装置５０の照射領域（無制御の場合の照射領域）を、目的地を発見しやすい様に照射領域を左右に拡大するように前照灯装置５０を制御するモードである。
（２）第２制御モードは、設定した目的地が目的地データ１２１に格納されている建造物等であってその位置が自車位置から特定可能である場合に、その建造物等を照射するように前照灯装置５０を制御するモードである。
なお、本実施形態における第２制御モードでは、目的地とする建造物等が現在走行中の道路に対し隣接しているかを判断し、隣接している場合に建造物等を直接照射可能と判断して、当該建造物等を照射するようになっている。
【００１７】
照明制御機能（配光制御機能）は、前照灯装置５０（ヘッドランプ）等の照明装置５によるビーム照射方向、照射範囲を制御する機能である。この照明制御機能では、現在位置検出機能による車両現在位置、走行経路取得機能による走行経路、制御モード取得機能による制御モードに従い、車両が目的地周辺に到達した場合に、制御モードに応じて、目的地に対して照射領域を拡大するように制御する。
【００１８】
データ記憶部１２は、地図データ１２０、目的地データ１２１、走行経路データ１２２、制御モードデータ１２３、及びその他の各種データが格納されている。
地図データ１２０には、地形データ、広域地図データ、市街地図データ等の地図に関するデータと、道路データが格納されている。
地図データ１２０に格納される道路データは、交差点間を結ぶ道路特性を特定する情報として次のようなデータが格納されている。つまり、道路データには、交差点番号、ノード数、ノード情報、リンク長さ、リンクの交差角、道路幅、道路名称等が格納されている。各リンクには、リンク情報として道路の車線数、トンネルの有無などが格納されている。
また、交差点データとしては、交差点に交差する道路の道路番号、案内対象となる道路か否か（例えば、進入禁止の道路等）を示す案内対象許可フラグ、ランドマーク位置種別データ、交差点写真データ、高速道路等の出口ランプウェイ案内データ、交差点番号などが格納されている。
【００１９】
ノード情報は、道路上の一地点に関する情報であり、ノード間を接続するものをリンクと呼び、複数のノード列のそれぞれの間をリンクで接続することによって道路が表現される。道路形状はノードやリンクのみならず、標高によって定義することもできる。本実施形態における標高データは、左右上下２５０ｍ間隔のマトリクス状の各点においてノードとは別に保持されており、各ノードの標高はノードを内側に含む３点からなる平面上の当該ノードの高さとして算出される。なお、各ノードに対して当該ノード位置における標高データを関連付けて格納するようにしてもよい。
また、ノードにおける道路の曲率半径（ノード半径）は、あるノードに対して隣り合うリンクの交叉角に基づき求めることができる。
【００２０】
データ記憶部１２の目的地データ１２１には、経路探索において設定される目的地を表示部１７に表示させるためのデータ、及び経路探索のためのデータとして、目的地名とその読み、目的地区分、目的地の座標データとしての緯度と経度、その目的地に通じる道路の両端の交差点に付された交差点番号、電話番号、及び住所が格納されている。
目的地名は、目的地として選択可能な建造物、公共施設、公園等の各種地点の名称である。目的地区分は、各目的地を分類した区分であり、ゴルフ場、名所、温泉、スキー場、神社・寺、遊園地、キャンプ場、城・城跡、動・植物園、駅、駐車場、学校、空港・飛行場、官公庁、病院、海水浴、その他、等の各種区分に分類されている。
【００２１】
走行経路データ１２２には、目的地まで探索された走行経路の情報と、経路探索の際に設定された目的地情報が格納されるようになっている。なお、ナビゲーション処理部１１により経路探索が行われず、情報センタ１００との通信により情報センタ１００で経路探索が行われ、経路探索結果である走行経路を取得する場合には、経路探索を要求する際に情報センタ１００に送信した目的地情報が格納される。また、自宅やオフィスのパーソナルコンピュータ等から情報センタ１００に目的地を送信した場合や、外部記憶媒体から走行経路を取得する場合は、取得した走行経路情報に目的地情報が含まれていれば当該目的地情報を格納し、含まれていなければ取得した走行経路の最終地点を目的地情報として格納する。
制御モードデータ１２３には、ユーザにより選択された制御モードに関するデータが格納されるようになっている。
【００２２】
データ記憶部１２は、例えば、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ ＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）、ＭＯ（光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、光ディスク、磁気テープ、ＩＣカード、光カード等の各種記憶装置のうち１又は複数の記憶装置が使用される。
なお、地図データ１２０と目的地データ１２１は、記憶容量が大きい、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤの使用が好ましい。走行経路データ１２２と制御モードデータの少なくとも一方は、地図データ１２０と同一の記憶媒体に格納してもよく、またＩＣカード等の他の記憶媒体に格納するようにしてもよい。また、走行経路データ１２２については、データ記憶部１２に代えて、又はデータ記憶部１２に加えて、車両が目的地に到達するまでの間ＲＡＭ１１３に格納するようにしてもよい。
【００２３】
図２における現在位置検出部１３は、ＧＰＳレシーバ１３１、地磁気センサ１３２、距離センサ１３３、ステアリングセンサ１３４、ビーコンセンサ１３５、ジヤイロセンサ１３６とを備えている。
ＧＰＳレシーバ１３１は、人口衛星から発せられる電波を受信して、自車の位置を測定する装置である。
地磁気センサ１３２は、地磁気を検出して自車の向いている方位を求める。距離センサ１３３は、例えば車輪の回転数を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものや、その他計測装置等が使用される。
ステアリングセンサ１３４は、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵抗ボリューム等が使用されるが、車輪部に取り付ける角度センサを用いてもよい。このステアリングセンサ１３４は、本実施形態におけるステアリング操作量（操舵角）θを検出し、該操作量θをナビゲーション処理部１１と配光制御ＥＣＵ４０に供給するようになっている。
ビーコンセンサ１３５は、路上に配置したビーコンからの位置情報を受信する。ジヤイロセンサ１３６は、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガスレートジヤイロや振動ジヤイロ等で構成される。また、このジヤイロセンサ１３６によって、車両に加わる横加速度（横Ｇ）を検出することもできる。
【００２４】
現在位置検出部１３のＧＰＳレシーバ１３１とビーコンセンサ１３５は、それぞれ単独で位置測定が可能であるが、その他の場合には、距離センサ１３３で検出される距離と、地磁気センサ１３２、ジヤイロセンサ１３６から検出される方位との組み合わせ、または、距離センサ１３３で検出される距離と、ステアリングセンサ１３４で検出される舵角との組み合わせによって自車の絶対位置（自車の現在地）を検出するようになっている。
【００２５】
通信部１５は、ＦＭ送信装置や電話回線等との間で各種データの送受信を行うようになっており、例えば情報センタ１００等から送信される渋滞などの道路情報や交通事故情報等の各種データを受信するようになっている。この通信部１５からは、目的地データ、目的地までの走行経路データ、車両現在地周辺の地図データ、制御モードうちの少なくとも１つ以上の各データを受信する（取得する）ことが可能である。
なお、これら各種データを受信するために、通信部１５には、ＶＩＣＳ用アンテナ１５１、ＦＭ多重放送用アンテナ１５２、携帯電話・ＰＨＳ用アンテナ１５３等の各種通信用アンテナのうちの少なくとも１つのアンテナが接続されている。
【００２６】
入力部１６は、ユーザが車両現在位置が出発地と異なる場合の出発地や目的地を入力する場合の入力手段として機能するように構成されている。入力部１６の構成例としては、表示部１７を構成するディスプレイの画面上に配置され、その画面に表示されたキーやメニューにタッチすることにより情報を入力するタッチパネル、その他、キーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置などが挙げられる。
入力部１６は、ＣＰＵ１１１と共に、目的地取得機能、制御モード取得機能、走行経路取得機能を実現する。
入力部１６は、ユーザが制御モードを選択する際に使用され、制御モード選択手段として機能する。この場合、表示部１７には、選択可能な制御モードが表示され、ユーザは、入力部１６のタッチパネル又はテンキー等により所望の制御モードを選択することになる。
なお、表示部１７には、制御モードの番号、名称（第１制御モード、第２制御モード）、制御内容の解説文のうちの少なくとも１つからなる制御モード情報が表示される。
【００２７】
表示部１７には、本実施形態における制御モード選択用の制御モード情報、操作案内、操作メニュー、操作キーの表示や、ユーザの要求に応じて設定された目的地（案内地点）までの走行経路の表示や、走行する経路に沿った案内図等の各種表示が行われる。
表示部１７としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を用いることができる。
【００２８】
音声入力部１８はマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報が入力される。
音声出力部１９は、音声合成装置と、スピーカとを備え、音声合成装置で合成される音声による走行経路の案内情報を出力する。なお、音声合成装置で合成された音声の他に、各種案内情報をテープ等の音声記憶装置に録音しておき、これをスピーカから出力するようにしてもよく、また音声合成装置の合成音と音声記憶装置の音声とを組み合わせてもよい。
【００２９】
ナビゲーション処理部１１に接続された車速センサ２０は、車速検出手段として機能し、車両制御用として車両が備えている車速センサを使用するが、本実施形態用の独立したセンサを配置することも可能である。
車速センサ２０は、車両の現在車速ｖを検出しナビゲーション処理部１１に供給するようになっている。
【００３０】
以上のように構成されたナビゲーション装置１０は、取得した走行経路に基づいて走行すべき進路を運転者に知らせることで、車両の目的地までの走行経路を誘導する。
つまり、入力部１６から目的地を入力すると、ナビゲーション処理部１１は、現在位置検出部１３で検出された自車の現在位置に基づき、データ記憶部１２から読み出した道路データを使用して目的地までの走行経路を探索する。そして、探索した走行経路を表示部１７に出力するとともに、該表示部１７に表示された走行経路と、音声出力部１９から出力される音声によって、運転者を目的地まで誘導する。
なお、本実施形態におけるナビゲーション装置１０は経路案内機能を備えているが、本発明では配光制御するための各機能を実現する部分と重複する機能部分、例えば、車両現在位置を検出する機能部分等については、兼用するようになっている。
また、上述したように、ナビゲーション装置１０で設定した目的地を通信部１５を介して情報センタ１００に送信し、目的地までの経路探索を情報センタ１００で行い、探索結果を情報センタから受信することも可能である。この場合には、ナビゲーション装置１０から、経路探索機能を省略することが可能である。
【００３１】
本実施形態におけるナビゲーション処理部１１は、配光制御に基づく各種判断や演算に従って、配光制御ＥＣＵ４０に配光制御データを供給するようになっている。
すなわち、ナビゲーション処理部１１は、走行経路案内中で車両が目的地周辺に到達する前や、走行経路案内が行われていない場合に、Ｔ秒後車両位置を照射するための配光角θｈを算出し、算出した配光角θｈを配光制御データとして配光制御ＥＣＵ４０に供給する。
また、ナビゲーション処理部１１は、車両が目的地周辺に到達した場合に、設定されている制御モードに従い、照射領域の拡張（第１制御モード）又は変更すべき照射方向の配光角θ２（第２制御モード）のデータを配光制御データとして配光制御ＥＣＵ４０に供給する。
【００３２】
配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される配光制御データに従って、前照灯装置５０の集光状態と拡散状態を変更すると共に、配光角θｈ、θ２を制御するようになっている。
配光制御ＥＣＵ４０は、運転者による前照灯スイッチの点灯操作、消灯操作により、また、光センサで車外の明るさを検出して自動的に前照灯装置５０を点灯及び消灯する自動点灯システムにより、前照灯装置５０の点灯と消灯を制御するようになっている。そして、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション処理部１１からの問い合わせに対して現在前照灯装置５０が点灯中か、消灯中かを示すデータをナビゲーション処理部１１に供給するようになっている。
【００３３】
前照灯装置５０は、車両前方の左右両側に配置される通常の前照灯と兼用するようになっているが、これとは別個に前照灯装置を配置するようにしてもよい。前照灯装置５０は、ランプを収容するランプ本体と、このランプ本体の解放面に配置された前面レンズと、発光することで照明を行う光源バルブと、光源バルブの発光を車両前方に反射させる可動リフレクタから構成されている。そして、前照灯装置５０は、光源バルブを可動リフレクタに対して前後方向に移動させることでランプから照射される光束を拡散・集中させる第１機構と、可動リフレクタの角度を左右に回動することで光束による配光角θｈを制御する第２機構を備えている。
【００３４】
配光制御ＥＣＵ４０は、このように構成された前照灯装置５０に対して、ナビゲーション装置１０から供給される配光制御データに応じて、進路変更地点の方向を照射するように前照灯装置５０の第１駆動機構及び第２駆動機構を駆動制御する。
すなわち、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される配光制御データに対応した制御量で前照灯装置５０の第１機構と第２機構を制御する。
また、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される配光角θｈ、θ２となるように第２駆動機構を駆動制御する。
さらに、配光制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１０から供給される光量情報に従い、前照灯装置５０の光量を制御することも可能である。
【００３５】
次に、このように構成された本実施形態において、走行経路の案内が行われ車両が目的地周辺に到達した場合に目的地の発見を支援する配光制御について説明する。
図３は、本実施形態における第１制御モードと第２制御モードの両者が選択されている場合の、目的地周辺における照射状態を表したものである。
本実施形態における第１制御モードが選択されることにより、図３に示されるように、配光制御を行わない場合の従来の照射領域Ｐ（図中の実線で囲まれた部分）に比べて、照射領域Ｑ（図中の網かけの部分）が左右に拡張されて照射される。
このため目的地周辺が広範囲で明るくなるので、運転者は容易に目的地を探し出すことができる。さらに周囲が明るくなることで、運転者が目的地に到着した事を知らせる効果がある。
また、第２制御モードが選択されることにより、照射領域Ｒ（図中の巨黒ドットの網かけの部分）の照射により目的地の建物Ｓが照射される。
なお、第１制御モードのみが選択されている場合には、図３における照射領域Ｐと照射領域Ｑの範囲が照射される。また第２制御モードのみが選択されている場合には、図３における照射領域Ｐと照射領域Ｒが照射される。
なお、第２制御モードに基づいて目的地を照射する場合、目的地データから当該建造物等の高さを調べ、照射領域を建造物等の高さ（その建造物の特定の階に目的地が存在する場合、その階を照射するように高さを調整する）に合わせて上方に向けるようにすることも可能である。
【００３６】
このように従来の前照灯装置５０による照射では、ナビゲーション用の道路データ等に連動して走行道路（又は車両前方）の照射については制御していたが、目的地周辺における照射範囲を拡張しないのに対し、本実施形態によれば、夜間等に目的地周辺に到達した後に容易に目的地を発見することが可能になる。
なお、目的地周辺において目的地の発見を更に容易にするために、目的地周辺において前照灯５０による光度を通常走行時よりも上げるようにしてもよい。
また、目的地周辺において照射領域が拡大されるので、目的地の近辺に存在する人や障害物等の発見が容易になる。
更に、進路変更の方向に存在する他車両や人に対して目的地に向かって走行する自車の存在を認識させることができる。
【００３７】
次に、配光制御装置における配光制御動作について図４を参照して説明する。
ナビゲーション処理部１１は、まず前照灯装置５０が点灯中か否かを判断する（ステップ１１）。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、配光制御ＥＣＵに前照灯装置５０の点灯状態について問い合わせ、消灯中であれば（ステップ１１；Ｎ）処理を終了する。
【００３８】
一方、前照灯装置５０が点灯中であれば（ステップ１１；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、現在、目的地までの走行経路案内を実行中か否かを判断する（ステップ１２）。
案内中であれば（ステップ１２；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、現在位置情報を取得すると共に、目的地情報を含む案内ルート（目的地までの走行経路）を走行経路データ１２２から取得する（ステップ１３）。
そして、取得した車両の現在位置と目的地情報とから、車両が目的地周辺に到達したか否かを判断する（ステップ１４）。すなわち、本実施形態では、車両の現在位置と目的地との距離が所定距離Ｍ１ｍ以内であるか否かを判断する。
【００３９】
現在位置が目的地から所定距離Ｍ１ｍ以内であれば（ステップ１４；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、ユーザの選択により登録されている制御モードを制御モードデータ１２３から取得し（ステップ１５）、取得した制御モードに第１制御モードが含まれるか判断する（ステップ１６）。
【００４０】
第１制御モードが選択されている場合（ステップ１６；Ｙ）、図３において照射領域Ｑで示すように、照射領域を左右に拡大する（ステップ１７）。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、第１制御モードに基づく照射領域の左右拡大を指示する配光制御データを配光制御ＥＣＵ４０に供給する。配光制御ＥＣＵ４０では、供給された配光制御データに対応して、図３に示すように照射領域Ｑだけ照射領域を拡張して照射するように前照灯装置５０を制御する。
【００４１】
ステップ１６において第１制御モードが選択されていない場合（ステップ１６；Ｎ）、及び第１制御モードに基づく配光制御データを供給（ステップ１７）した後、ナビゲーション処理部１１は、第２制御モードが選択されているか否かを判断する（ステップ１８）。
【００４２】
第２制御モードが選択されている場合（ステップ１８；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、更に、目的地を特定できるか否かを判断する（ステップ１９）。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、設定されている目的地が建造物等の特定可能な対象物か否かを、目的地データ１２１から判断する（ステップ１９）。
目的地が建造物等であってその位置が特定可能である場合（ステップ１９；Ｙ）、ナビゲーション処理部１１は、さらに、目的地である建造物等を照射可能か否かを判断する（ステップ２０）。すなわち、ナビゲーション処理部１１は、目的地である建造物等が現在走行中の道路に対し隣接しているかを、目的地データ１２１の目的地情報と地図データ１２０の道路情報とから判断する。
【００４３】
建造物等が走行中の道路に面している場合、現在位置から目的地を直接照射することが可能であると判断し（ステップ２０；Ｙ）、目的地である建造物等を照射する（ステップ２１）。
すなわち、ナビゲーション処理部１１は、車両現在位置と目的地の位置に関する情報（目的地の座標）とから、車両に対する目的地の方位（すなわち、目的地を照射するための配光角θ２）を算出し、配光制御ＥＣＵ４０に供給する。配光制御ＥＣＵ４０では、ナビゲーション処理部１１から供給される配光角θ２となるように第２駆動機構を駆動制御する。これにより、目的地である建造物等が直接照射され、運転者は容易に目的地を発見することができる。
【００４４】
第２制御モードが選択されていない場合（ステップ１８；Ｎ）、第２モードが選択されているが目的地の特定ができない場合（ステップ１９；Ｎ）、及び目的地を特定できるが目的地を照射できない場合（ステップ２０）、ナビゲーション処理部１１は、処理をリターンする。
【００４５】
また、前照灯装置５０が点灯中であるが（ステップ１１；Ｙ）、ナビゲーションによる走行経路案内が行われていない場合（ステップ１２）、及び、走行経路案内が行われているが目的地周辺に到達していない場合、本実施形態の配光制御装置では、現在走行している道路の形状に合わせたナビ連動配光制御を行う（ステップ２２）。
すなわち、ナビゲーション処理部１１は、公知の各種ナビ連動配光制御を採用することが可能であるが、本実施形態では、Ｔ秒後車両位置を照射するように配光角θｈを制御する。そのため、ナビゲーション処理部１１は、地図データ１２０から道路データを取得して道路形状を特定し、この道路形状と車速センサで検出した車速ｖとから、Ｔ秒後車両位置を照射するための配光角θｈを算出し、配光制御ＥＣＵ４０に供給する。配光制御ＥＣＵ４０では、供給された配光角θｈとなるように、前照灯装置５０の第２機構を制御する。これにより、最適な地点が照射される。
【００４６】
以上、本発明の配光制御装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、前照灯装置５０により目的地周辺での照射領域を左右に拡大し、及び／又は目的地である建造物を照射するようにしたが、フォグライト等の補助照明装置により目的地である建造物を照射するようにしてもよい。また、目的地照射用の専用の照明灯を配置し、この専用灯を制御することで目的地周辺における照射範囲を拡大したり目的地を直接照射したりしてもよい。
この場合、ナビゲーション処理部１１は、補助照明装置又は専用灯の配光制御角θ３を配光制御ＥＣＵ４０に供給し、配光制御ＥＣＵ４０は配光制御角θ３となるように補助照明装置の照射角を制御する。
【００４７】
【発明の効果】
本発明の配光制御装置によれば、車両の周囲が暗い夜間等であても容易に目的地を発見するのに適した配光を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成図である。
【図２】本発明の一実施形態における配光制御装置の構成例を表したブロック図である。
【図３】同上、実施形態における各制御モードの照射状態を表した説明図である。
【図４】同上、実施形態における配光制御の動作を表したフローチャートである。
【符号の説明】
１０ ナビゲーション装置
１１ ナビゲーション処理部
１２ データ記憶部
１２０ 地図データ
１２１ 目的地データ
１２２ 走行経路データ
１２３ 制御モードデータ
１３ 現在位置検出部
１５ 通信部
１６ 入力部
１７ 表示部
１８ 音声入力部
１９ 音声出力部
２０ 車速センサ
４０ 配光制御ＥＣＵ
５０ 前照灯装置
１００ 情報センタ
Claims (3)
- 目的地の位置を含む目的地データを記憶するデータ記憶手段と、
目的地までの走行経路を取得する走行経路取得手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段により検出された車両の現在位置が前記走行経路の目的地周辺に到達したか否かを判断する目的地到達判断手段と、
前記目的地到達判断手段で車両の現在位置が前記走行経路の目的地周辺に到達したと判断された場合に、前記走行経路の目的地を直接照射可能か否かを判断する照射可能性判断手段と、
照明装置の照射領域を制御する照明制御手段とを備え、
前記照明制御手段は、前記照射可能性判断手段で前記走行経路の目的地を直接照射可能であると判断された場合に、前記車両の現在位置と前記目的地データに含まれる前記走行経路の目的地の位置とに基づいて、前記走行経路の目的地を照射することを特徴とする配光制御装置。 - 前記照射可能性判断手段は、前記走行経路の目的地が現在走行している道路に対して隣接しているか否かを判断し、
前記照明制御手段は、前記照射可能性判断手段にて、前記走行経路の目的地が現在走行している道路に対して隣接していると判断された場合に、前記走行経路の目的地を照射することを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。 - 前記照明制御手段が照射領域を制御する照明装置は、前照灯、補助照明灯、及び別途配置された目的地照射用の照明灯のうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の配光制御装置。
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