JP6584632B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
<構成>
まず、本発明の実施の形態1による駐車支援装置の構成について説明する。
次に、本実施の形態1による駐車支援装置の動作について説明する。なお、以下では、駐車支援装置1(図1参照)の動作について説明するが、駐車支援装置11(図3参照)についても同様である。
次に、本実施の形態1による駐車支援装置の変形例(変形例1,2)について説明する。
例えば、図7では自車両14が駐車可能限界(L1max)に到達した時に「次を探します」という報知を行っているが、報知後に運転者からの意思の入力を受け付けることができない。本変形例1は、このような問題を解決したものである。
変形例2では、駐車支援装置11が駐車候補を発見したときにおける、自車両14の速度の制御について3つの例(変形例2−1〜2−3)を挙げて説明する。
図18、自車両14の速度の制御の一例を示す図である。なお、図18は、例えば図6のような状況を想定したものである。図18において、Vaは自車両の速度を示している。
駐車支援装置11は、駐車候補を発見すると、自車両14が駐車可能限界に到達するまでの間は速度を遅くするように走行制御装置13を制御する。これにより、運転者が意思の入力を行うための時間を確保することができる。
図19は、自車両14の速度の制御の一例を示す図である。なお、図19は、例えば図6のような状況を想定したものである。図19において、Vaは自車両の速度を示し、Vcは発見した駐車候補の数に応じた制御速度を示し、V1は自車両14の進行方向の片側で1つの駐車候補を発見したときの制御速度を示し、V2は自車両14の進行方向の片側で2つの駐車候補を発見したときの制御速度を示している。
<構成>
まず、本発明の実施の形態2による駐車支援装置の構成について説明する。
次に、本実施の形態2による駐車支援装置の動作について説明する。なお、以下では、駐車支援装置17(図20参照)の動作について説明するが、駐車支援装置19(図21参照)についても同様である。
次に、本実施の形態2による駐車支援装置の変形例(変形例1〜7)について説明する。
運転者は、駐車候補への駐車方法を指定してもよい。例えば、図31に示すように仮駐車候補を発見すると、図32に示すように、報知装置7には仮駐車候補を示す「P」マークが表示される。なお、図32において、自車両14の運転席には、報知装置7であるHUDと、運転者の動きを撮影する操作入力装置8であるカメラとが設置されている。図32では、運転席が左側にある場合について示しているが、運転席が右側にある場合についても同様である。
運転者の意思の入力は、ジェスチャーおよび音声の組み合わせ(マルチモーダル操作)であってもよい。例えば、図33に示すように、報知装置7に仮駐車候補を示す「P」マークが表示されている場合において、運転者は、ジェスチャー(例えば、指さし)で仮駐車候補を選択するとともに、「左の手前」と発話して音声による入力を行う。このとき、報知装置7は、運転者によるジェスチャーを認識したことを示すアイコン(例えば、手のマーク)を、運転者が指定した「P」マーク付近に表示する。
本変形例3では、報知装置7が3次元の立体的な表示が可能な3DHUDである場合について説明する。
本変形例4では、報知装置7がメータークラスターディスプレイである場合について説明する。
対向車線に存在する車両への防眩機能として搭載されているヘッドライトなどの投光装置を制御することによって実行される路面ライティングの技術を応用して、仮駐車候補に向けて光を照射する(自車両14のフロントガラス越しに見える前景における仮駐車候補に向けて投光する)ことによって運転者に報知してもよい。特に、複数のLEDからなるヘッドライトは、個々のLEDで線状に光を照射することが可能であり、カメラが撮影した映像に基づいて仮駐車候補をピンポイントで報知することが可能である。以下では、自車両14は、報知装置7として路面ライティングが可能なヘッドライトと、自車両14の前方を撮影するカメラとを設けているものとして説明する。また、HMI制御部4は、自車両14の外部に投光する投光装置を制御する投光制御部としての機能を有している。
本変形例6では、報知装置7が自車両14のAピラーに内蔵された発光型表示器である場合について説明する。以下では、発光型表示器はLEDであるものとして説明する。
駐車支援装置19は、運転者が駐車候補を指定した場合において、指定した駐車候補を周辺検出装置5が検出しやすくするための経路(周辺検出装置5による駐車候補の検出精度を高める経路)を求め、当該経路を走行するように自車両14を制御するようにしてもよい。
Claims (18)
- 自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、
前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースの検出動作を開始してから新規の前記駐車可能スペースを検出するまでの第1フェーズと、前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出してから前記自車両が前記駐車可能スペースを通過した後に予め定められた距離を移動した位置である駐車可能限界位置まで移動する間、前記入力部を介して前記運転者から駐車に関する前記入力を受け付ける第2フェーズと、前記自車両が前記駐車可能限界位置を通過した第3フェーズとのそれぞれにおける情報を前記運転者に報知し、前記第2フェーズにおいて、前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出してから前記駐車可能限界位置まで前記自車両が移動している間、前記駐車可能スペースを駐車候補として前記運転者に報知し、前記第3フェーズにおいて、前記自車両が前記駐車可能限界位置を通過した場合において、前記駐車可能スペースを前記駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知し、前記第2フェーズにおいて、前記運転者から前記駐車候補を解除する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記駐車可能スペースを前記駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行う制御部と、
を備え、
前記自車両の速度制御を行う速度制御部をさらに備え、
前記速度制御部は、前記第1フェーズ、前記第2フェーズ、および前記第3フェーズの各々に対応して前記自車両の速度制御を行い、
前記速度制御部は、前記第1フェーズ、前記第2フェーズ、および前記第3フェーズのうちのいずれかに変化するとき、前記自車両の速度を自動的に変更する、駐車支援装置。 - 自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、
前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースの検出動作を開始してから新規の前記駐車可能スペースを検出するまでの第1フェーズと、前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出してから前記自車両が前記駐車可能スペースを通過した後に予め定められた距離を移動した位置である駐車可能限界位置まで移動する間、前記入力部を介して前記運転者から駐車に関する前記入力を受け付ける第2フェーズと、前記自車両が前記駐車可能限界位置を通過した第3フェーズとのそれぞれにおける情報を前記運転者に報知し、前記第2フェーズにおいて、前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出してから前記駐車可能限界位置まで前記自車両が移動している間、前記駐車可能スペースを駐車候補として前記運転者に報知し、前記第3フェーズにおいて、前記自車両が前記駐車可能限界位置を通過した場合において、前記駐車可能スペースを前記駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知し、前記第2フェーズにおいて、前記運転者から前記駐車候補を解除する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記駐車可能スペースを前記駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行う制御部と、
を備え、
前記自車両の速度制御を行う速度制御部をさらに備え、
前記速度制御部は、前記駐車候補の数に応じて前記自車両の速度を変化させる、駐車支援装置。 - 前記速度制御部は、前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出した場合において、前記自車両の速度を一時的に遅くする制御を行うことを特徴とする、請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記速度制御部は、前記第1フェーズ、前記第2フェーズ、および前記第3フェーズのうちのいずれかに変化するとき、前記自車両の速度を自動的に変更することを特徴とする、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記速度制御部は、駐車場内の位置に応じて前記自車両の速度を自動的に変更することを特徴とする、請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記第2フェーズにおいて前記自車両の移動に従って前記駐車候補を示すマークが移動するように表示し、前記第3フェーズになると前記マークの表示を消去する制御を行うことを特徴とする、請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記第2フェーズにおいて前記自車両の移動に従って複数の前記駐車候補の各々を示すマークが移動するように表示する制御を行うことを特徴とする、請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車可能限界位置は、前記自車両が前記駐車可能スペースを通過した後に予め定められた距離を移動した位置であることを特徴とする、請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車可能限界位置は、駐車場の状況に応じて変化することを特徴とする、請求項8に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記報知を行う報知装置を制御し、
前記入力は、ジェスチャーを含み、
前記報知装置は、前記運転者の前方に設置されたHUD(Head Up Display)であり、
前記制御部は、前記自車両を基準とした前記駐車候補の位置に対応する表示オブジェクトと、前記運転者が前記ジェスチャーによる入力を行うことが可能であることを示すジェスチャー入力有効マークとを表示するように前記報知装置を制御することを特徴とする、請求項1または2に記載の駐車支援装置。 - 前記運転者は、指差しの前記ジェスチャーで前記駐車候補を選択することを特徴とする、請求項10に記載の駐車支援装置。
- 前記運転者は、前記自車両が前記駐車候補に駐車する経路を前記ジェスチャーで指示することを特徴とする、請求項10に記載の駐車支援装置。
- 前記運転者は、親指を立てる前記ジェスチャーで決定する意思の入力を行うことを特徴とする、請求項10に記載の駐車支援装置。
- 前記入力は、音声を含み、
前記運転者は、前記ジェスチャーとともに前記音声を入力することを特徴とする、請求項10に記載の駐車支援装置。 - 自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出する前において、前記自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出する仮駐車候補検出部と、
前記自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、
前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースの検出動作を開始してから新規の前記駐車可能スペースを検出するまでの第1フェーズと、前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出してから前記自車両が前記駐車可能スペースを通過した後に予め定められた距離を移動した位置である駐車可能限界位置まで移動する間、前記入力部を介して前記運転者から駐車に関する前記入力を受け付ける第2フェーズと、前記自車両が前記駐車可能限界位置を通過した第3フェーズとのそれぞれにおける情報を前記運転者に報知し、前記第1フェーズにおいて、前記仮駐車候補検出部が前記仮駐車候補を検出してから前記仮駐車候補の位置まで前記自車両が移動している間、前記仮駐車候補検出部が検出した前記仮駐車候補を前記運転者に報知する制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第3フェーズにおいて、前記自車両が前記仮駐車候補の位置を通過した場合、前記仮駐車候補を解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、駐車支援装置。 - 前記自車両の速度制御を行う速度制御部をさらに備え、
前記速度制御部は、前記第1フェーズ、前記第2フェーズ、および前記第3フェーズの各々に対応して前記自車両の速度制御を行うことを特徴とする、請求項15に記載の駐車支援装置。 - 前記制御部は、前記報知を行う報知装置を制御し、
前記入力は、ジェスチャーであり、
前記報知装置は、前記運転者の前方に設置されたHUD(Head Up Display)であり、
前記制御部は、前記自車両を基準とした前記仮駐車候補の位置に対応して表示オブジェクトを表示するように前記報知装置を制御し、前記運転者から前記表示オブジェクトを特定する前記入力を受け付けると前記仮駐車候補を前記駐車候補として決定することを特徴とする、請求項15に記載の駐車支援装置。 - 前記自車両の外部に投光する投光装置を制御する投光制御部をさらに備え、
前記投光制御部は、前記自車両の動きに追従して、前記自車両のフロントガラス越しに見える前景における前記仮駐車候補に向けて投光するように前記投光装置を制御することを特徴とする、請求項15に記載の駐車支援装置。
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