CN110040132A - 智能泊车方法、装置和车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种智能泊车方法、装置和车辆，所述智能泊车方法包括：获取待泊车的车位信息；若适宜泊车，基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式并发送指示信息；获取驾驶员的操作信息；若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，发送提示信息；再次获取驾驶员的操作信息；若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，强制介入。本申请提供的方法，可以极大地降低泊车难度，提高泊车效率，防范泊车时的风险，减少碰撞事故的发生，且对整车的设计改动小，实现成本低。
Description
技术领域
本申请属于车辆智能技术领域，具体而言，涉及一种智能泊车方法、智能泊车装置和具有该智能泊车装置的车辆。
背景技术
泊车技术是很多司机的短板。相关技术中，智能泊车技术需要重新设计底盘、方向盘等自动控制系统，使得智能泊车技术的实现成本高，多局限于高级别车辆，而且相关技术中的智能泊车技术功能单一，难以应对特殊情况。
发明内容
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
本申请公开了一种智能泊车方法，包括：获取待泊车的车位信息；若适宜泊车，基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式并发送指示信息；获取驾驶员的操作信息；若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，发送提示信息；再次获取驾驶员的操作信息；若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，强制介入。
本申请上述实施例提供的方法，可以极大地降低泊车难度，提高泊车效率，防范泊车时的风险，减少碰撞事故的发生，且对整车的设计改动小，实现成本低。
本申请还提出了一种智能泊车装置，包括：第一获取单元，配置用于获取待泊车的车位信息；确定单元，配置用于基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式；第一发送单元，配置用于发送指示信息；第二获取单元，配置用于获取驾驶员的操作信息；第二发送单元，配置用于若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，发送提示信息；
本申请还提出了一种车辆，包括：上述装置。
本申请还提出了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序该程序被处理器执行时实现如上述所述的智能泊车方法。
所述、所述计算机可读存储介质与上述的相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本申请一个实施例的智能泊车方法的流程图；
图2是根据本申请另一个实施例的智能泊车方法的流程图；
图3是根据本申请一个实施例的智能泊车装置的结构示意图。
附图标记：
车辆1000，
装置100，
第一获取单元10，确定单元20，第一发送单元30，第二获取单元40，第二发送单元50，执行单元60。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
如图1所示，根据本申请一个实施例的智能泊车方法包括如下步骤：
步骤S100，获取待泊车的车位信息。
可以理解的是，获取待泊车的车位信息主要依靠对车位周边环境检测以及车位检测来实现，通过对待泊车的车位及其周边环境的检测，可以确定是否适宜停车。
在实际的执行中，可以语音提示播报检测结果，如果不适宜泊车，发出语音“请继续寻找下一个车位”，驾驶员在收到提示后继续寻找下一个车位。若适宜泊车，可以语音提示播报检测结果，发出语音“适合泊车，请准备”。
获取车位的信息可以包括：获取车位的宽度、长度及周围的障碍物距离等信息。
在实际的执行中，可以通过安装于车身的摄像头、距离传感器等部件实现检测。
步骤S200，若适宜泊车，基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式并发送指示信息。
可以理解的是，预先训练的泊车模型可以通过预先设计的泊车方法人工智能深度学习来实现。
在一些实施例中，可以根据泊车方式以及车位的类型分别设计对应的子泊车模型，从而使得该方法能够适用于各种环境。
如图2所示，上述步骤若适宜泊车和上述步骤基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式之间，还包括：
获取驾驶员选择的泊车方式，泊车方式包括开入车位和倒入车位。
在实际的执行中，获取驾驶员选择的泊车方式可以通过各种方式实现，包括但不限于：语音接收驾驶员的语音指令；设置输入键，驾驶员手动选择泊车方式，输入键包括但不限于按钮式、旋钮式、触控式。
如图2所示，上述步骤若适宜泊车和上述步骤基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式之间，还可以包括：
获取车位的类型信息，获取车位的环境信息。
获取车位的类型信息可以包括检测车位的类型，并确定车位。车位的类型可以包括常规的侧方位车位、斜线型车位、非字形车位等。
在实际的执行中，可以通过安装于车身的摄像头、距离传感器等部件实现检测并通过处理器计算确定车位类型。
获取车位的环境信息包括：检测车位线，检测四周的障碍物，检测车位空间距离。
在实际的执行中，可以通过安装于车身的摄像头、距离传感器等部件实现检测。
需要说明的是，在实际的执行中，上述步骤“获取驾驶员选择的泊车方式”、“获取车位的类型信息”、“获取车位的环境信息”的顺序不作限定，比如可以先执行步骤“获取驾驶员选择的泊车方式”，再执行步骤“获取车位的类型信息”，再执行步骤“获取车位的环境信息”。
步骤S200中，当确定泊车操作方式后，发出指示信息，驾驶员可以根据该指示信息操作泊车。
其中，指示信息需要根据泊车模型确定的泊车操作方式确定，泊车操作方式可以包括：方向盘的转动方向及转动行程，对应的指示信息可以为语音播报式，比如语音播报“方向盘向右打死”、“方向盘向左打半圈”。
由于本申请的智能泊车方法主要通过提供指示信息来指导驾驶员泊车，这样可以不必对底盘、方向盘等自动控制系统进行重新设计，这样，该方法的实现成本低，可以推广到各个档次的车辆1000。
当泊车完成后，可以语音提示“泊车已完成，谢谢使用智能泊车语音助手”。
步骤S300，获取驾驶员的操作信息。
需要说明的是，驾驶员的操作信息包括但不限于：方向盘转角、挡位等。在实际执行过程中，可以根据角度传感器检测转向管柱的角度。
步骤S400，若操作信息不符合泊车操作方式，发送提示信息。
可以理解的是，通过获取驾驶员的操作信息，将驾驶员的操作信息与步骤S200中确定的泊车操作方式进行比较，若操作信息与泊车操作方式不一致，则发出提示信息。
提示信息可以为语音播报式，比如语音播报“请继续向右打死方向盘”。
需要说明的是，操作信息不符合泊车操作方式包括：驾驶员打方向盘未按提示继续或操作不当。
步骤S500，再次获取驾驶员的操作信息。
该步骤的实现方式可以参考步骤S300的描述。
步骤S600，若操作信息不符合泊车操作方式，强制介入。
可以理解的是，若提示驾驶员操作不当后，泊车操作依然未修正，则可以初步判断驾驶员当前泊车存在一定的难度，此时通过强制介入，可以避免碰撞事故的发生。
步骤强制介入可以包括锁定方向盘及车辆1000的运动。
此时驾驶员自身无法控制方向盘转动和车辆1000的运动，可以防止不具备泊车能力的驾驶员发生事故。
步骤强制介入还可以包括控制车辆1000按照操作方式工作。
换言之，通过驱动装置驱动方向盘自动打到目标角度，并自动泊车。
在实际的执行中，可以安装用于驱动转向管柱转动的驱动机构来实现。
本申请上述实施例提供的方法，可以极大地降低泊车难度，提高泊车效率，防范泊车时的风险，减少碰撞事故的发生，且对整车的设计改动小，实现成本低。
如图3所示，作为对上述图1和2所示方法的实现，本申请提供了一种智能泊车装置100的一个实施例，该装置100实施例与图1或图2所示的方法实施例相对应，该装置100具体可以应用于各种电子设备中。
如图3所示，智能泊车装置100包括：第一获取单元10、确定单元20、第一发送单元30、第二获取单元40、第二发送单元50、执行单元60。
其中，第一获取单元10，配置用于获取待泊车的车位信息；确定单元20，配置用于基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式；第一发送单元30，配置用于发送指示信息；第二获取单元40，配置用于获取驾驶员的操作信息；第二发送单元50，配置用于若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，发送提示信息；执行单元60，配置用于若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，强制介入。
在本实施例中，第一获取单元10、确定单元20、第一发送单元30、第二获取单元40、第二发送单元50、执行单元60的处理方式以及技术效果可以参考上述步骤S100-S600的描述，在此不再赘述。
需要说明的是，第一发送单元30和第二发送单元50可以集成为同一个单元。
在一些实施例中，该装置100还可以包括：第三获取单元、第四获取单元、第五获取单元。
其中，第三获取单元，配置用于获取驾驶员选择的泊车方式；第四获取单元，配置用于获取车位的类型信息；第五获取单元，配置用于获取车位的环境信息。
在本实施例中，第三获取单元、第四获取单元、第五获取单元的处理方式以及技术效果可以参考上述步骤S200的描述，在此不再赘述。
需要说明的是，第一获取单元10、第四获取单元、第五获取单元可以集成设置。
在一些实施例中，执行单元60，进一步配置用于锁定方向盘及车辆1000的运动，和/或控制车辆1000按照操作方式工作。
如图3所示，本申请提供了一种车辆1000的实施例，该车辆1000可以包括上述任一种实施例的装置100。
本申请还公开了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法。
本申请的计算机可读存储介质包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、服务器或器件，或者任意以上的组合。
本申请的计算机可读存储介质的更具体的例子包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、服务器或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、服务器或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种智能泊车方法，其特征在于，包括：
获取待泊车的车位信息；
若适宜泊车，基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式并发送指示信息；
获取驾驶员的操作信息；
若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，发送提示信息；
再次获取驾驶员的操作信息；
若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，强制介入。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若适宜泊车和所述基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式之间，还包括：
获取驾驶员选择的泊车方式，所述泊车方式包括开入车位和倒入车位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若适宜泊车和所述基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式之间，还包括：
获取车位的类型信息，获取车位的环境信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车操作方式，包括：方向盘的转动方向及转动行程。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述强制介入，包括：
锁定方向盘及车辆的运动，和/或控制车辆按照所述操作方式工作。
6.一种智能泊车装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，配置用于获取待泊车的车位信息；
确定单元，配置用于基于预先训练的泊车模型确定泊车操作方式；
第一发送单元，配置用于发送指示信息；
第二获取单元，配置用于获取驾驶员的操作信息；
第二发送单元，配置用于若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，发送提示信息；
执行单元，配置用于若所述操作信息不符合所述泊车操作方式，强制介入。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
第三获取单元，配置用于获取驾驶员选择的泊车方式；
第四获取单元，配置用于获取车位的类型信息；
第五获取单元，配置用于获取车位的环境信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述执行单元，进一步配置用于锁定方向盘及车辆的运动，和/或控制车辆按照所述操作方式工作。
9.一种车辆，包括：如权利要求6-8中任一所述的装置。
10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 1008, Shenye logistics building, No. 2088, Baoan North Road, Sungang street, Luohu District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant after: Baoneng Automobile Group Co., Ltd Address before: 518000 Shenye Logistics Building 1088, 2088 Baoan North Road, Shaanggang Street, Luohu District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: BAONENG AUTOMOBILE Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190723 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |