CN108725322A - 用于车辆的显示器控制系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种车辆的显示器控制系统，包括环绕视图模块，环绕视图模块配置为生成环绕视图，该环绕视图包括车辆的预定顶部视图图像以及位于车辆周围的预定区域内的一个或多个特征。停车模块配置为当在至少预定时间段上车辆速度小于预定速度和满足以下中的至少一个时选择性的生成停车信号：(i)加速器踏板位置小于预定位置；(ii)制动器踏板位置指示车辆制动的请求；以及(iii)方向盘角度的量大于预定方向盘角度。显示器控制模块配置为响应于停车信号的生成在车辆内的显示器上显示环绕视图。

Description

用于车辆的显示器控制系统和方法
背景技术
在此章节中提供的信息是用于大体呈现本公开背景的目的。当前署名的发明人的工作就其在本章节所描述的以及在提交时可以不另外被作为是现有技术的多个方面的描述而言既不明确地也不隐含地被认可为是本公开的现有技术。
本公开涉及车辆系统，并且更具体地，涉及用于控制车辆内显示器的系统和方法。
车辆包括一个或多个扭矩产生装置，比如内燃机和/或电动马达。车辆的乘客乘坐在车辆的乘客舱(或乘客室)内。
车辆的信息娱乐系统提供各种特征，比如导航、地图、无线电、呼叫、消息、移动装置连接以及其他特征。车辆的信息娱乐系统可以称作车内信息娱乐(IVI)系统和车内娱乐(IVE)系统。信息娱乐系统包括显示各种有关信息娱乐的信息的显示器。一些信息娱乐系统包括触摸屏显示器，其还通过用户触摸接收用户输入。
发明内容
在一特征中，车辆的显示器控制系统包括环绕视图模块，其配置为基于以下生成环绕视图：(i)利用第一相机捕捉的车辆前方的向外前视图的第一图像；(ii)利用第二相机捕捉的车辆右侧的向外右侧视图的第二图像；(iii)利用第三相机捕捉的车辆左侧的向外左侧视图的第三图像；以及(iv)利用第四相机捕捉的车辆后方的向外后视图的第四图像。环绕视图包括车辆的预定俯视图图像以及在第一、第二、第三以及第四图像中捕捉的位于车辆周围预定区域内的一个或多个特征。停车模块配置为，当在至少预定时间段上车辆速度小于预定速度和满足以下中的至少一个时选择性的生成停车信号：(i)加速器踏板位置小于预定位置；(ii)制动器踏板位置指示车辆制动的请求；以及(iii)方向盘角度的量大于预定方向盘角度。显示器控制模块配置为，响应于停车信号的生成在车辆内的显示器上显示环绕视图。
在进一步的特征中，启用/禁用模块配置为，当车辆的全球定位系统(GPS)位置在车辆停车不可用的位置时禁用停车模块。
在进一步的特征中，目标识别模块配置为基于车辆前方的第五图像，识别是否一个或多个交通信号位于车辆前方。启用/禁用模块配置为，响应于目标识别模块识别出一个或多个交通信号位于车辆前方禁用停车模块。
在进一步的特征中，目标识别模块配置为基于车辆前方的第五图像，识别是否一个或多个其他车辆位于车辆前方。启用/禁用模块配置为，响应于目标识别模块识别出一个或多个其他车辆位于车辆前方禁用停车模块。
在进一步的特征中，启用/禁用模块配置为，当车辆到基础设施(V2I)信号指示车辆正在车辆停车不可用的位置时禁用停车模块。
在进一步的特征中，停车标记模块配置为基于第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内。停车模块配置为，响应于停车标记模块指示了一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内，减小预定方向盘角度。
在进一步的特征中，停车标记模块配置为基于第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内。停车模块配置为，响应于停车标记模块指示了一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内，增大预定位置。
在进一步的特征中，停车标记模块配置为基于第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内。停车模块配置为，响应于停车标记模块指示了一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内，增大预定位置和减小预定方向盘角度。
在进一步的特征中，人模块配置为基于第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个人位于车辆周围的预定区域内。显示器控制模块配置为，响应于人模块指示了人位于车辆周围的预定区域内，在显示器上同时显示以下两者：在显示器的第一部分上显示环绕视图；在显示器的第二部分上显示第一、第二、第三以及第四图像中包括人的一个，显示器的该第一和第二部分为显示器的不同部分。
在进一步的特征中，显示器控制模块配置为，响应于人模块指示了人位于小于距车辆预定距离处，在显示器上仅显示第一、第二、第三以及第四图像中包括人的一个。该预定距离小于车辆与朝人方向的预定区域的边界之间的距离。
在一特征中，显示器控制方法包括基于以下生成环绕视图：(i)利用第一相机捕捉的车辆前方的向外前视图的第一图像；(ii)利用第二相机捕捉的车辆右侧的向外左侧视图的第二图像；(iii)利用第三相机捕捉的车辆左侧的向外左侧视图的第三图像；以及(iv)利用第四相机捕捉的车辆后方的向外后视图的第四图像。环绕视图包括车辆的预定俯视图图像以及在第一、第二、第三以及第四图像中捕捉的位于车辆周围预定区域内的一个或多个特征。显示器控制方法进一步包括当在至少预定时间段上车辆速度小于预定速度和以下中的至少一个发生时选择性的生成停车信号：(i)加速器踏板位置小于预定位置；(ii)制动器踏板位置指示车辆制动的请求；以及(iii)方向盘角度的量大于预定方向盘角度；以及响应于停车信号的生成在车辆内的显示器上显示环绕视图。
在进一步的特征中，显示器控制方法进一步包括当车辆的全球定位系统(GPS)位置在车辆停车不可用的位置时阻止停车信号的生成。
在进一步的特征中，显示器控制方法进一步包括：基于车辆前方的第五图像，识别是否一个或多个交通信号位于车辆前方；以及响应于识别出一个或多个交通信号位于车辆前方阻止停车信号的生成。
在进一步的特征中，显示器控制方法进一步包括：基于车辆前方的第五图像，识别是否一个或多个其他车辆位于车辆前方；以及响应于识别出一个或多个其他车辆位于车辆前方阻止停车信号的生成。
在进一步的特征中，显示器控制方法进一步包括当车辆到基础设施(V2I)信号指示车辆正在车辆停车不可用的位置时阻止停车信号的生成。
在进一步的特征中，显示器控制方法进一步包括：基于第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内；以及响应于指示了一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内，减小预定方向盘角度。
在进一步的特征中，显示器控制方法进一步包括：基于第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内；以及响应于指示了一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内，增大预定位置。
在进一步的特征中，显示器控制方法进一步包括：基于第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内；以及响应于指示了一个或多个停车标记位于车辆周围的预定区域内，增大预定位置，并减小预定方向盘角度。
在进一步的特征中，显示器控制方法进一步包括：基于第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个人位于车辆周围的预定区域内；响应于指示了人位于车辆周围的预定区域内，在显示器上同时显示以下两者：在显示器的第一部分上显示环绕视图；以及在显示器的第二部分上显示第一、第二、第三以及第四图像中包含人的一个。显示器的该第一和第二部分为显示器的不同部分。
在进一步的特征中，显示器控制方法进一步包括：响应于指示了人位于小于距车辆预定距离处，在显示器上仅显示第一、第二、第三以及第四图像中包含人的一个。该预定距离小于车辆与朝人方向的预定区域的边界之间的距离。
通过详细描述、权利要求书以及附图，本公开的其他应用领域将变得显而易见。详细描述和具体实例仅旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
通过详细描述和附图本公开将能更充分地理解本公开，其中：
图1是示例性车辆系统的功能框图；
图2是包括各种相机的车辆的功能框图；
图3是信息娱乐模块的功能框图；
图4是描述在车辆内显示视频的示例性方法的流程图；以及
图5包括示例性环绕视图，该示例性环绕视图包括车辆的预定俯视图图像以及位于以车辆中心为中心的预定区域内的特征。
在图中，附图标记可以重复使用来标识类似和/或相同的元件。
具体实施方式
车辆的信息娱乐系统控制车内信息娱乐和通信的各个方面。例如，车辆的信息娱乐模块可以控制通过车辆内扬声器输出的声音的音量，选择通过扬声器输出的声音的来源，在车辆内的显示器上显示的内容，车辆的气候控制设置等。
在一些情况下，信息娱乐模块可以显示来自捕捉车辆周围图像的一个或多个相机的视频。例如，当车辆速度小于预定速度(例如，5英里/小时)并且检测到目标在距离车辆的预定距离内(例如，0.3米)，信息娱乐模块可以在显示器上显示环绕视图视频。
环绕视图可以包括车辆的顶部视图图像以及位于以车辆中心为中心的预定区域内的特征(目标、道路标记等)。信息娱乐模块通过将来自车辆的前、后、右侧以及左侧相机的视频或图像拼接在一起生成环绕视图视频。尽管如此，一些车辆用户可能希望当车辆速度大于第一预定速度和/或在目标在车辆的预定距离内之前显示该环绕视图视频。
根据本申请，当车辆速度小于第二预定速度(大于第一预定速度)和一个或多个驾驶员输入指示车辆停车时，信息娱乐模块显示该环绕视图视频。例如，当车辆速度小于第二预定速度和以下的至少一个发生时信息娱乐模块显示环绕视图视频：加速器踏板位置小于预定位置，制动器踏板位置指示制动器踏板正被驱动，以及方向盘角度的量大于预定角度。环绕视图可以因此早于停车期间显示给车辆用户，由此提高了用户体验。
信息娱乐模块还可以基于是否有标记指示车辆周围允许停车(例如，停车场标记、车轮减速带、路缘等)调节用来确定是否显示环绕视图视频的预定值的一个或多个。例如，当标记指示车辆周围允许停车时，停车信息娱乐模块可以增大预定位置和/或减小预定角度。这可以进一步提高用户体验。
在一些情况下信息娱乐模块可以显示分屏视图。分屏视图包括在显示器的一部分上的一种类型的视频和在显示器的另一部分上的另一种类型的视频。例如，当靠路缘停泊车辆时，信息娱乐模块可以在显示器的一部分上显示环绕视图视频并在显示器的另一部分上显示朝路缘的方向的视频。作为另一示例，当信息娱乐模块识别出人在车辆的第一预定距离内时，信息娱乐模块可以在显示器的一部分(例如，一半)上显示环绕视图视频并在显示器的另一部分(例如，一半)上显示朝人方向的视频。除了提供环绕视图视频之外，分屏视图可以为用户提供关于车辆和人之间空间关系的视觉信息。当人在车辆的第二预定距离(小于第一预定距离)内时，信息娱乐模块可以改变所显示的内容以去除环绕视图视频并在整个显示器上显示朝人方向的视频。
现在参考图1，其呈现了示例性车辆系统的功能框图。尽管显示并将描述用于混合动力车辆的车辆系统，但是本公开同样适用于非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆、自动驾驶车辆以及其他类型的车辆。而且，尽管提供了车辆的示例，本申请同样适用于非车辆实施方式。
发动机102燃烧空气/燃料混合物以生成驱动转矩。发动机控制模块(ECM)106控制发动机102。例如，ECM 106可以控制发动机致动器的致动，比如节流阀、一个或多个火花塞、一个或多个燃料喷射器、阀致动器、凸轮轴相位器、废气再循环(EGR)阀、一个或多个增压装置，以及其他适当的发动机致动器。
发动机102可以输出转矩到变速器110。变速器控制模块(TCM)114控制变速器110的操作。例如，TCM 114可以控制变速器110和一个或多个转矩传递装置(例如，变矩器、一个或多个离合器等)内的齿轮选择。
车辆系统可以包括一个或多个电动马达。例如，电动马达118可以实施在变速器110内，如图1的示例中所示。在给定时间电动马达可以用作发电机或马达。当用作发电机时，电动马达将机械能转换为电能。电能可以例如用来通过功率控制装置(PCD)130为电池126充电。当用作马达时，电动马达生成转矩，该转矩可以用来例如补充或替代发动机102所输出的转矩。尽管提供了具有一个电动马达的示例，车辆可以包括零个或多于一个的电动马达。
功率变换器控制模块(PIM)134可以控制电动马达118和PCD 130。PCD 130基于来自PIM 134的信号，将来自电池126的电力(例如，直流)施加到电动马达118(例如，交流)，且PCD 130将电动马达118的功率输出提供给例如电池126。在各种实施方式中可以把PIM 134称为功率变换器模块(PIM)。
转向控制模块140控制车辆车轮的转向/转动，例如基于驾驶员转动车辆内的方向盘和/或来自一个或多个车辆控制模块的转向命令。方向盘角度传感器(SWA)监测方向盘的旋转位置并基于方向盘的位置生成SWA 142。作为示例，转向控制模块140可以基于SWA 142通过EPS马达144控制车辆转向。尽管如此，车辆可以包括其他类型的转向系统。
电子制动器控制模块(EBCM)150可以选择性地控制车辆的制动器154。车辆的模块可以通过控制器局域网(CAN)162共享参数。CAN 162还可以被称为汽车局域网。例如，CAN162可以包括一个或多个数据总线。各种参数可以被给定控制模块通过CAN 162用于其他控制模块。
驾驶员输入可以包括，例如加速器踏板位置(APP)166，其可以提供给ECM 106。制动器踏板位置(BPP)170可以提供给EBCM 150。驻车、倒车、空挡、驱动杆(PRNDL)的位置174可以提供给TCM 114。点火状态178可以提供给车身控制模块(BCM)180。例如，点火状态178可以是由驾驶员通过点火钥匙、按钮或开关的输入。在给定时间，点火状态178可以是关闭、附属、运行或发动中的一个。
车辆系统还包括信息娱乐模块182。信息娱乐模块182控制显示器184上所显示的内容。在各种实施方式中显示器184可以是触摸屏显示器并且将指示用户对显示器184的输入的信号传送至信息娱乐模块182。信息娱乐模块182可以另外地或替代地从一个或多个其他用户输入装置185接收指示用户输入的信号，比如一个或多个开关、按钮、旋钮等。
信息娱乐模块182可以从多个外部传感器和相机接收输入，在图1中大体上以186表示。例如，信息娱乐模块182可以通过来自外部传感器和相机186的输入在显示器184上显示视频、各种视图和/或警报。
信息娱乐模块182还可以通过一个或多个其他装置生成输出。例如，信息娱乐模块182可以通过车辆的一个或多个扬声器190输出声音。车辆可以包括一个或多个附加的控制模块，其并未示出，比如底盘控制模块、电池组控制模块等。车辆可以省略所示和所讨论的控制模块中的一个或多个。
现在参考图2，呈现了包括外部传感器和相机的示例的车辆的功能框图。外部传感器和相机186包括定位成捕捉车辆外侧(外部)的图像和视频的各种相机以及测量车辆外侧(外部)的参数的各种类型的传感器。例如，前向相机204捕捉在车辆前方的预定视场(FOV)206内的图像和图像的视频。
前部相机208还可以捕捉车辆前方的预定FOV 210内的图像和视频。前部相机208可以捕捉在车辆前方的预定距离内的图像和视频并且可以位于车辆的前部(例如，在前饰板、格栅或保险杠中)。前向相机204可以更向后定位，比如在车辆的挡风玻璃内和后视镜一起。前向相机204可能无法捕捉前部相机208的预定FOV的全部或至少一部分内的项目的图像和视频，并且可以捕捉大于车辆前方的预定距离的图像和视频。在各种实施方式中，可以仅包括前向相机204和前部相机208中的一个。
后部相机212捕捉在车辆后方的预定FOV 214内的图像和视频。后部相机212可以捕捉在车辆后方的预定距离内图像和视频，并且可以位于车辆的后部，比如在后牌照附近。右相机216捕捉在车辆右侧的预定FOV 218内的图像和视频。右相机216可以捕捉在车辆右侧的预定距离内的图像和视频，并且可以位于例如右侧后视镜下方。在各种实施方式中，可以省略右侧后视镜，而右相机216可以位于右侧后视镜通常所在的地方附近。左相机220捕捉在车辆左侧的预定FOV 222内的图像和视频。左相机220可以捕捉在车辆左侧的预定距离内的图像和视频，并且可以位于例如左侧后视镜下方。在各种实施方式中，可以省略左侧后视镜，而左相机220可以位于左侧后视镜通常所在的地方附近。尽管为了说明的目的示出了示例性FOV，FOV可以重叠，例如为了更精确和/或可兼地拼接。
外部传感器和相机186还包括各种类型的传感器，比如超声波(例如雷达)传感器。例如，车辆可以包括一个或多个前向超声波传感器，比如前向超声波传感器226和230，一个或多个后向超声波传感器，比如后向超声波传感器234和238。车辆还可以包括一个或多个右侧超声波传感器，比如右侧超声波传感器242，以及一个或多个左侧超声波传感器，比如左侧超声波传感器246。相机和超声波传感器的位置仅提供作为示例，并且可以使用不同的位置。超声波传感器在车辆周围输出超声波信号。信息娱乐模块182基于来自超声波传感器基于车辆周围目标反射回的信号所生成的信号检测车辆周围的目标。
在一些情况下，比如以下所讨论的，信息娱乐模块182可以将来自前部相机208(和/或前向相机204)、后部相机212、右相机216以及左相机220的视频拼接在一起以生成环绕视图视频并在显示器184上显示该环绕视图视频。环绕视图视频包括从车辆上方观察(俯视图)的视频并且包括车辆和车辆周围目标的图像，比如车辆、道路上的标记(例如，交通线、路缘、停车框等)、人(例如，行人、自行车骑行者等)以及车辆附近的其他目标。环绕视图还可以包括其他信息，比如车辆轨迹的一个或多个指示符。图5包括示例性环绕视图，该示例性环绕视图包括车辆的俯视图图像以及以车辆中心为中心的预定区域504。
图3是信息娱乐模块182的示例性实施方式的功能框图。信息娱乐模块182包括控制显示器184上所显示内容的显示器控制模块304。例如，显示器控制模块304，在一些情况下，显示器控制模块304可以显示环绕视图308的视频和/或来自利用前部相机208捕捉的前部图像312的视频、来自利用右相机216捕捉的右侧图像316的视频、来自利用左相机220捕捉的左侧图像320的视频、来自利用后部相机212捕捉的后部图像324的视频或者来自利用前向相机204捕捉的前向图像328的视频。
具体地，显示控制模块304响应于停车模块332指示车辆正在停车显示环绕视图308的视频。停车模块332可以通过将停车信号336设置成第一状态指示车辆正在停车。停车模块332可以通过将停车信号336设置成第二状态指示车辆不是正在停车。
当被禁用时，停车模块332将停车信号336设置成第二状态。当被启用时，停车模块332基于SWA 142、APP 166、BPP 170和车辆速度340，确定车辆是否正在停车(以及是否将停车信号336设置成第一状态)。SWA 142可以由SWA传感器测量。APP 166可以由APP传感器测量。BPP 170可以由BPP传感器测量。车辆速度340可以例如基于利用车轮速度传感器测量的一个或多个车轮速度来确定。例如，TCM 114可以基于利用相应车轮速度传感器测量的两个或多个车轮速度(例如，非从动车轮速度)的平均值确定车辆速度340。尽管如此，可以以其他方式获得车辆速度340。
APP 166可以具有在0至100之间百分比的范围。0百分比可以对应于其中当驾驶员未向加速器踏板施加压力时加速器踏板停留的稳态位置。100百分比可以对应于其中驾驶员已经将加速器踏板致动到预定最大程度的位置。当驾驶员向加速器踏板施加压力时，APP166可以朝100百分比增加或增加到100百分比，由此致动加速器踏板离开稳态位置。当驾驶员松开加速器踏板时，APP 166可以朝0百分比减小或减小到0百分比，以允许加速器踏板返回到稳态位置。尽管提供了该示例性范围，也可以使用其他范围或值来表达APP 166。
BPP 170可以是当制动器踏板在稳态位置时的第一值(例如，0)，该稳态位置为其中当驾驶员未向制动器踏板施加压力时制动器踏板停留的位置。BPP 170可是当驾驶员已经将制动器踏板致动到离开稳态位置以请求制动性能时的第二值(例如，1)。尽管提供了该示例，也可以使用其他值来表达BPP 170。在各种实施方式中，BPP 170可以依据范围表达，例如，类似于用来表达APP 166的值的范围。
SWA 142具有在预定负SWA和预定正SWA之间的范围。预定负SWA可以对应于当方向盘已经逆时针旋转到最大程度时方向盘的位置，例如为了将使车辆转向左侧。预定正SWA可以对应于当方向盘已经顺时针旋转到最大程度时方向盘的位置，例如为了将使车辆转向右侧。0的SWA可以对应于其中车辆将沿其纵向轴线直行时方向盘的位置。
利用以上提供的示例，当在预定时间段上车辆速度340大于零且小于预定速度并且满足以下至少一个时停车模块332可以确定车辆正在停车(并将停车信号336设置成第一状态)：(i)APP 166大于零且小于预定APP，(ii)BPP 170被设置成第二值，(iii)SWA 142的量大于预定SWA，以及(iv)车辆的侧向加速度小于预定侧向加速度。侧向加速度可以例如利用侧向加速度传感器来测量。
当被启用时，当车辆速度小于预定速度且满足(i)至(iv)中的至少一个时，停车模块332可以(对应于某周期)在每次控制循环递增由计时器模块344存储的计时器值。当车辆速度大于预定速度且不满足(i)至(iv)中任一个时，停车模块332可以在每次控制循环通过计时器模块344重置该计时器值。停车模块332还可以当停车模块332被禁用时和/或当停车模块332从禁用转换到启用时重置计时器值。
当由计时器模块344跟踪的计时器值大于预定值时，停车模块332可以因此确定车辆正在停车并将停车信号336设置成第一状态。当计时器值小于预定值时，停车模块332可以因此确定车辆没有正在停车并将停车信号336设置成第二状态。
停车模块332基于停车标记信号348，将预定值、预定APP以及预定SWA设置成第一组预定值中的相应一个或者设置成第二组预定值中的相应一个。例如，当停车标记信号348处于第一状态时，停车模块332分别将预定值、预定APP以及预定SWA设置成第一组中的第一预定值、第一预定APP以及第一预定SWA。当停车标记信号348处于第二状态时，停车模块332分别将预定值、预定APP以及预定SWA设置成第二组中的第二预定值、第二预定APP以及第二预定SWA。
第一预定值、第一预定APP以及第一预定SWA中的至少一个分别大于第二预定值、第二预定APP以及第二预定SWA。例如，预定值和第一预定SWA可以分别大于第二预定值和第二预定SWA。第一预定APP可以小于第二预定APP。尽管如此，第一预定APP可以大于或等于第二预定APP。
当在至少预定时间段上在车辆周围识别出一个或多个停车标记时，停车标记模块352将停车标记信号348设置成第二状态。当在至少预定时间段上未在车辆周围识别出停车标记时，停车标记模块352将停车标记信号348设置成第一状态。停车标记的示例包括，例如停车场线、路缘和/或停车限位器。
停车模块352确定停车标记是否在车辆周围，例如，通过前部、右侧、左侧和后部图像312、316、320和324。例如，当前部、右侧、左侧和后部图像312、316、320和324中的至少一个包括与停车标记的预定形状匹配的形状时，停车标记模块352确定存在一个或多个停车标记。针对每种不同类型的停车标记，在存储器中存储不同的预定形状。停车标记模块352可以利用形状或目标检测算法识别前部、右侧、左侧和后部图像312、316、320和324中的形状。
启用/禁用模块356启用和禁用停车模块332。当满足指示车辆正在道路上而并不在停车场的一个或多个条件时，启用/禁用模块356禁用停车模块332。例如，当目标识别模块360在车辆前方识别出交通信号(例如停车灯、停车标志、让路标志，或其他类型的交通灯或标志)时，当目标识别模块360在车辆前方识别出车辆时，当全球定位系统(GPS)位置364指示该车辆在道路上而并不在停车场时，和/或车辆到基础设施(V2I)信号366未被接收到或者指示到下个交通信号的距离(或时间段)大于预定距离(或时间段)时，启用/禁用模块356可以禁用停车模块332。当所有条件都不满足时，启用/禁用模块356启用停车模块332。
目标识别模块360基于前部相机208所捕捉的前向图像328，确定是否一个或多个交通信号在车辆的前方。如本文所使用的，交通信号包括停车灯、停车标志、让路标志以及其他类型的交通灯和标志。例如，当前向图像328的至少一个包括与交通信号的预定形状匹配的形状时，目标识别模块360确定一个或多个交通信号在车辆的前方，指示该车辆在道路上或不可能进行停车。针对每种不同类型的交通信号，在存储器中存储不同的预定形状。目标识别模块360可以识别前向图像328中的形状，例如利用形状或目标检测算法。
目标识别模块360基于前部相机208所捕捉的前向图像328，确定是否一个或多个车辆在车辆的前方。例如，当前向图像328的至少一个包括与车辆的预定形状匹配的形状时，目标识别模块360确定一个或多个车辆在车辆的前方，指示该车辆在道路上或不可能进行停车。针对每种不同类型的车辆，在存储器中存储不同的预定形状。目标识别模块360可以识别前向图像328中的形状，例如利用形状或目标检测算法。
道路模块368利用道路数据库372基于GPS位置364确定车辆是否在道路上且并不在停车可用的区域中。道路数据库372可以包括道路的位置(例如坐标)的列表，但是可以限制为其中路上停车不可用的道路的位置。当GPS位置364包含在道路数据库372中或者在距离道路数据库372中GPS位置364最近位置的预定距离内时，道路模块368可以确定车辆在停车不可用的道路上。
道路模块368可以基于V2I信号366另外地或替代地确定车辆是否在道路上且未在停车可用的区域中。V2I系统生成可以由车辆通过天线接收的V2I信号。当V2I信号366被接收到并且指示距离下个交通信号的距离(或时间段)小于预定距离(或预定时间段)时，道路模块368可以确定车辆在停车并不可用的道路上。当V2I信号366未被接收到(例如，连续在至少预定时间段上)和/或指示距离下个交通信号的距离(或时间段)大于预定距离(或预定时间段)时，道路模块368可以确定车辆未在停车可用的区域中。
环绕视图模块376通过包含车辆的预定图像并例如利用拼接算法将前部、右侧、左侧和后部图像312、316、320和324拼接在一起生成环绕视图308的图像。环绕视图模块376例如由该图像生成环绕视图308的视频。在各种实施方式中，环绕视图模块376可以通过利用视频拼接算法将由前部、右侧、左侧和后部图像312、316、320和324生成的视频拼接在一起来生成环绕视图308的视频。
人模块380基于前部、右侧、左侧、后部和前向图像312、316、320、324和328确定是否有人在车辆周围的第一预定距离内。人的示例包括行人、自行车骑行者以及利用其他形式的非车辆行进的人。例如，当前部图像312包括与人的预定形状匹配的形状时，人模块380确定有人在车辆前方的第一预定距离内。作为另一示例，当前向图像328包括与人的预定形状匹配的形状时，人模块380确定有人在车辆前方的第一预定距离内，其中形状的至少一部分在指示人正在车辆前方的第一预定距离内的前向图像328的预定一部分内。例如，当后部图像324包括与人的预定形状匹配的形状时，人模块380确定有人在车辆后方的第一预定距离内。当右侧或左侧图像316或320分别包括与人的预定形状匹配的形状时，人模块380确定有人在车辆右侧或左侧的第一预定距离内。针对人在存储器中存储不同的预定形状。人模块380可以例如利用形状或目标检测算法识别前部、右侧、左侧和后部图像312、316、320和324中的形状。人模块380可以例如基于一个或多个图像中的人的大小和位置确定所识别的人和车辆之间的距离。
当人在车辆周围的第一预定距离内时，人模块380生成人信号384。人模块380还生成人信号384来指示人相对于车辆的位置以及车辆和人之间的距离。
显示器控制模块304一般显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分上的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余部分)上的来自前部、右侧、左侧和后部图像312、316、320和324中一个的视频。例如，当变速器110在倒挡(例如，PRNDL信号174所指示的)时，显示器控制模块304可以在显示器上显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余部分)上的来自后部图像324的视频。例如，当变速器110在前进挡或空挡(例如，PRNDL信号174所指示的)时，显示器控制模块304可以在显示器上显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余部分)上的来自前向和/或前部图像312和328的视频。
作为另一示例，当在车辆周围识别出目标或人时，显示器控制模块304可以在显示器上显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余部分)上的朝目标或人的方向的视频。在识别出多个目标和/或人在车辆周围的情况下，可以在显示器184的第二部分上显示朝最近目标或人的方向的视频。
例如，当人模块380指示有人在车辆前方的第一预定距离内时，显示器控制模块304可以在显示器上显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余部分)上的来自前部图像312的视频。当人模块380指示有人在距离车辆右侧的第一预定距离内时，显示器控制模块304在显示器上184显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余部分)上的来自右侧图像316的视频。在该示例中，第二部分可以是最右的部分，而第一部分可以是最左的部分。
当人模块380指示有人在距离车辆左侧的第一预定距离内时，显示器控制模块304在显示器上184显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余部分)上的来自左侧图像320的视频。在该示例中，第二部分可以是最左的部分，而第一部分可以是最右的部分。当人模块380指示有人在车辆后方的第一预定距离内时，显示器控制模块304在显示器上184显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余部分)上的来自后部图像324的视频。
尽管如此，在各种实施方式中，当人模块380指示人在车辆的第二预定距离内时，显示器控制模块304可以从显示器184去除环绕视图视频并且在整个显示器184上显示朝人的方向的视频。第二预定距离小于第一预定距离，并且第一和第二预定距离两者均大于零。
当人模块380指示有人时，信息娱乐模块182还可以生成一个或多个其他指示。例如，信息娱乐模块182可以通过扬声器190生成一个或多个声音警报，通过乘客舱内的一个或多个灯生成一个或多个视觉警报，在显示器184上生成一个或多个其他视觉显示，和/或生成一个或多个触觉警报(例如振动装置)。
图4是描述在车辆内的显示器184上显示视频的示例性方法的流程图。控制可以以404开始，其中启用/禁用模块356确定车辆是否在停车不可用的道路上。如果404为真，则启用/禁用模块356禁用停车模块332，并且控制结束。例如，当GPS位置364包含在道路数据库372中时，当V2I信号366存在并指示距离下个交通信号的距离(或时间段)小于预定距离(或时间段)时，当目标识别模块360检测到车辆前方的交通信号时，和/或当目标识别模块360检测到车辆前方的移动车辆时，启用/禁用模块356可以确定车辆在停车不可用的道路上。如果404为假，则启用/禁用模块启用停车模块332并且控制继续到408。
在408处，停车标记模块352确定是否已经在至少预定时间段上(例如，连续地)识别出车辆周围的一个或多个停车标记。如果408为假，则控制继续到416。如果408为真，则停车模块332可以调整用来确定车辆是否正在停车的预定值(要使用的一组预定值)的一个或多个。仅用作示例，在412处停车模块332可以将预定值设置成第二组预定值的相应一个。否则，停车模块332可以将预定值设置成第一组预定值的相应一个。控制继续到416。
在416处，停车模块332确定车辆速度340是否小于预定速度以并且是否满足以下条件的至少一个：APP 166小于预定APP，BPP 170指示制动器踏板被按下/致动(例如，设置到第二值)，以及SWA 142的量大于预定角度。如果416为真，则在420处停车模块332可以递增由计时器模块344跟踪的计时器值，并且控制继续到432，其将在以下进一步讨论。如果416为假，则在424处停车模块332重置由计时器模块344跟踪的计时器值，并且控制可以结束。
在432处，停车模块332确定由计时器模块344跟踪的计时器值是否大于预定值。换言之，停车模块332确定416是否已经在预定时间段上为真。如果432为真，则控制继续到436。如果432为假，则控制可以结束。
在436处，显示器控制模块304在显示器184上显示环绕视图308的视频。环绕视图模块376通过将前部、右侧、左侧和后部图像312、316、320和324拼接在一起来生成环绕视图308。更具体地，显示器控制模块304可以显示分割的视图视频，包括在显示器184的一部分上的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分上的来自另一视图的视频。例如，显示器控制模块304可以当变速器110处于前进或空挡时在显示器的另一部分上显示来自前向和/或前部图像312和328的视频，或者当变速器处于倒挡时显示来自后部图像324的视频。尽管如此，如果在车辆的预定距离内识别出目标或人，显示器控制模块304可以在显示器184的另一部分上显示来自朝目标或人的方向的图像的视频。
例如，当人模块380指示有人在距离车辆左侧的第一预定距离内(并且大于第二预定距离)时，显示器控制模块304在显示器184上显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分(例如，最右部分)上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余左侧部分)上的来自左侧图像320的视频。当人模块380指示有人在车辆后方的第一预定距离内时，显示器控制模块304在显示器184上显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余部分)上的来自后部图像324的视频。当人模块380指示有人在距离车辆右侧的第一预定距离内时，显示器控制模块304在显示器184上显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分(例如，左侧部分)上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余右侧部分)上的来自右侧图像316的视频。当人模块380指示有人在车辆前方的第一预定距离内时，显示器控制模块304在显示器184上显示分屏视频，包括在显示器184的第一部分上显示的环绕视图308视频以及在显示器184的第二部分(例如，剩余部分)上的来自前部图像312的视频。
在440处，显示器控制模块304确定是否已经在车辆的第二预定距离内检测到人(例如，行人或自行车骑行者)。如果440为真，则在444处显示器控制模块304在显示器184上显示来自朝人的方向的图像的视频，并且控制可以结束。当人更靠近时(在车辆的第二预定距离内)，这提供了此人更大且更详细的视图。如果440为假，则控制可以结束。
例如，当人模块380指示有人在距离车辆左侧的第二预定距离内时，显示器控制模块304在显示器184上(例如，在整个显示器184上)显示来自左侧图像320的视频。当人模块380指示有人在车辆后方的第二预定距离内时，显示器控制模块304在显示器184上(例如，在整个显示器184上)显示来自后部图像324的视频。当人模块380指示有人在距离车辆右侧的第二预定距离内时，显示器控制模块304在显示器184上(例如，整个显示器184)显示来自右侧图像316的视频。当人模块380指示有人在车辆前方的第二预定距离内时，显示器控制模块304在显示器184上(例如，整个显示器)显示来自前部图像312的视频。尽管提供了结束的示例，图4的示例是为了说明一个控制循环，并且控制可以针对下一个控制循环返回到404。控制循环可以以预定速率开始。
前述描述在本质上仅是说明性的并且决不旨在限制本公开、其应用或使用。本公开的广泛教导可以通过各种形式来实现。因此，尽管本公开包括了特定示例，但是本公开的真实范围不应受限于此，因为通过研读附图、说明书以及所附权利要求书，其他修改将变得显而易见。应当理解，在不改变本公开的原理的情况下，方法中的一个或多个步骤可以按照不同的顺序(或者同时)执行。此外，尽管各个实施例在以上被描述为具有某些特征，但是关于本公开的任一实施例进行描述的那些特征中的一个或多个可以在其他实施例的任一中实施和/或与其他实施例的任一的特征进行组合来实施，即使该组合并未明确进行描述。换言之，所述实施例并不是相互排斥的，并且一个或多个实施例彼此进行的变换仍在本公开的范围内。
元件之间(例如，模块、电路元件、半导体层等之间)的空间和功能关系利用各种术语进行描述，包括“连接”、“接合”、“耦合”、“邻近”、“靠近”、“在……顶部”、“在……上方”、“在……下方”以及“设置”。除非明确描述为是“直接的”，当在以上公开内容中描述第一和第二元件之间的关系时，该关系不仅可以是其中第一和第二元件之间不存在其他中间元件的直接关系，而且还可以是其中第一和第二元件之间(空间地或功能地)存在一个或多个中间元件的间接关系。如本文所使用的，短语“A、B和C中的至少一个”应当被解释为利用非排他性的逻辑或(OR)表示逻辑的(A或B或C)，，而不应当被解释为表示“至少一个A、至少一个B和至少一个C”。
在图中，箭头的方向，如箭头朝向所指示的，通常是示范图示所感兴趣的信息流(比如数据或指令)。例如，当元件A和元件B交换各种信息，但是从元件A传输到元件B的信息与图示有关，那么箭头可以从元件A指向元件B。该单向箭头并不暗示没有其他信息从元件A传输到元件A。此外，对于从元件A发送到元件B的信息，元件B可以向元件A发送请求或接收信息的确认。
在本申请中，包括以下定义，术语“模块”或术语“控制器”可以用术语“电路”替换。术语“模块”可以指的是、作为其一部分或者包括：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合模拟/数字分立电路；数字、模拟或混合模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器电路(共享、专用或组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享、专用或组)；提供所述功能的其他适合的硬件部件；或者以上的一些或全部的组合，比如在片上系统中。
模块可以包括一个或多个接口电路。在一些示例中，接口电路可以包括有线或无线接口，其被连接至局域网(LAN)、因特网、广域网(WAN)或者其组合。本公开的任何给定模块的功能可以分布在通过接口电路连接的多个模块之间。例如，多个模块可以允许负载平衡。在另一个示例中，服务器(也已知为远程或云)模块可以代表客户端模块实现一些功能。
如以上所使用的，术语代码可以包括软件、固件和/或微码，并且可以指代程序、例程、函数、类、数据结构和/或对象。术语共享处理器电路涵盖单个处理器电路，其执行来自多个模块的一些或全部代码。术语组处理器电路涵盖结合附加的处理器电路执行来自一个或多个模块的一些或全部代码的处理器电路。对多个处理器电路的引用涵盖在分立晶片上的多个处理器电路，在单个晶片上的多个处理器电路，单个处理器电路的多个内核，单个处理器电路的多个线程，或者以上的组合。术语共享存储器电路涵盖单个存储器电路，其存储来自多个模块的一些或全部代码。术语组存储器电路涵盖结合附加的存储器存储来自一个或多个模块的一些或全部代码的存储器电路。
术语存储器电路是术语计算机可读介质的子集。如本文所使用的，术语计算机可读介质并不涵盖通过介质(比如在载波上)传播的暂时性电信号或电磁信号；术语计算机可读介质可以因此被认为是有形和非暂时性的。非暂时性有形计算机可读介质的非限制性示例为非易失性存储器电路(比如闪存存储器电路、可擦除可编程只读存储器电路、或者掩膜只读存储器电路)、易失性存储器电路(比如，静态随机访问存储器电路或动态随机访问存储器电路)、磁存储介质(比如，模拟或数字磁带或硬盘驱动器)，以及光存储介质(比如，CD、DVD或蓝光光盘)。
本申请中所描述的装置和方法可以部分或完全通过专用计算机来实施，该专用计算机通过将通用计算机配置为执行体现在计算机程序中的一个或多个特定功能来创建。以上所述的功能模块、流程图部件以及其他元件用作软件规定，其可以通过熟练技术人员或程序员的常规工作翻译成计算机程序。
计算机程序包括处理器可执行的指令，其存储在至少一个非暂时性有形计算机可读介质上。计算机程序还可以包括或依赖于所存储的数据。计算机程序可以涵盖与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统(BIOS)、与专用计算机的特定设备交互的设备驱动器、一个或多个操作系统、用户应用程序、后台服务、后台应用程序等。
计算机程序可以包括：(i)有待解析的描述性文本，比如HTML(超文本标记语言)、XML(可扩展标记语言)或JSON(JavaScript对象符号)；(ii)汇编代码；(iii)通过编译器由源代码生成的目标代码；(iv)用于被解释器执行的源代码；(v)用于被即时编译器编译并执行的源代码，等等。仅作为示例，源代码可以利用语法通过以下语言编写，包括C、C++、C#、ObjectiveC、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、HTML5(超文本标记语言第5次修订)、Ada、ASP(动态服务器页面)、PHP(PHP：超文本预处理器)、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、VisualLua、MATLAB、SIMULINK以及
在权利要求中引述的所有元件并不旨在作为35U.S.C.§112(f)含义内的装置加功能元件，除非该元件明确地利用短语“用于……的装置”进行引述，或者在方法权利要求的情况下使用短语“用于……的操作”或“用于……的步骤”。

Claims (10)

1.一种车辆的显示器控制系统，其包括：
环绕视图模块，所述环绕视图模块配置为基于以下生成环绕视图：
(i)利用第一相机捕捉的所述车辆前方的向外前部视图的第一图像；
(ii)利用第二相机捕捉的所述车辆右侧的向外右侧视图的第二图像；
(iii)利用第三相机捕捉的所述车辆左侧的向外左侧视图的第三图像；以及
(iv)利用第四相机捕捉的所述车辆后方的向外后部视图的第四图像，
其中所述环绕视图包括车辆的预定俯视图图像以及在所述第一、第二、第三以及第四图像中捕捉的位于所述车辆周围预定区域内的一个或多个特征；
停车模块，所述停车模块配置为当在至少预定时间段上车辆速度小于预定速度和满足以下中的至少一个时选择性的生成停车信号：
(i)加速器踏板位置小于预定位置；
(ii)制动器踏板位置指示车辆制动的请求；以及
(iii)方向盘角度的量大于预定方向盘角度；以及
显示器控制模块，所述显示器控制模块配置为响应于所述停车信号的生成在所述车辆内的显示器上显示所述环绕视图。
2.根据权利要求1所述的显示器控制系统，其进一步包括启用/禁用模块，所述启用/禁用模块配置为当所述车辆的全球定位系统(GPS)位置在车辆停车不可用的位置时禁用所述停车模块。
3.根据权利要求1所述的显示器控制系统，其进一步包括：
目标识别模块，所述目标识别模块基于所述车辆前方的第五图像，识别是否一个或多个交通信号位于所述车辆前方；以及
启用/禁用模块，所述启用/禁用模块配置为响应于所述目标识别模块识别出一个或多个交通信号位于所述车辆前方而禁用所述停车模块。
4.根据权利要求1所述的显示器控制系统，其进一步包括：
目标识别模块，所述目标识别模块基于所述车辆前方的第五图像，识别是否一个或多个其他车辆位于所述车辆前方；以及
启用/禁用模块，所述启用/禁用模块配置为响应于所述目标识别模块识别出一个或多个其他车辆位于所述车辆前方禁用所述停车模块。
5.根据权利要求1所述的显示器控制系统，其进一步包括：
启用/禁用模块，所述启用/禁用模块配置为当车辆到基础设施(V2I)信号指示所述车辆正在车辆停车不可用的位置时禁用所述停车模块。
6.根据权利要求1所述的显示器控制系统，其进一步包括停车标记模块，所述停车标记模块配置为基于所述第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个停车标记位于所述车辆周围的预定区域内；
其中所述停车模块配置为响应于所述停车标记模块指示了一个或多个停车标记位于所述车辆周围的所述预定区域内，减小所述预定方向盘角度。
7.根据权利要求1所述的显示器控制系统，其进一步包括停车标记模块，所述停车标记模块配置为基于所述第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个停车标记位于所述车辆周围的预定区域内；
其中所述停车模块配置为响应于所述停车标记模块指示了一个或多个停车标记位于所述车辆周围的所述预定区域内，增大所述预定位置。
8.根据权利要求1所述的显示器控制系统，其进一步包括停车标记模块，所述停车标记模块配置为基于所述第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个停车标记位于所述车辆周围的预定区域内；
其中所述停车模块配置为响应于所述停车标记模块指示了一个或多个停车标记位于所述车辆周围的所述预定区域内，增大所述预定位置并减小所述预定方向盘角度。
9.根据权利要求1所述的显示器控制系统，其进一步包括人模块，所述人模块配置为基于所述第一、第二、第三以及第四图像中的至少一个，指示是否一个或多个人位于所述车辆周围的预定区域内；
其中所述显示器控制模块配置为响应于指示了人位于所述车辆周围的所述预定区域内，在显示器上同时显示以下两者：在显示器上同时显示以下两者：
在所述显示器的第一部分上的所述环绕视图；以及
在所述显示器的第二部分上第一、第二、第三以及第四图像中包括所述人的一个，所述显示器的所述第一和第二部分为所述显示器的不同部分。
10.根据权利要求9所述的显示器控制系统，其中所述显示器控制模块配置为响应于所述人模块指示所述人位于小于到所述车辆的预定距离：
仅在所述显示器上显示所述第一、第二、第三以及第四图像中包括所述人的一个，
其中所述预定距离小于所述车辆与朝所述人方向的所述预定区域的边界之间的距离。
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