JP2017200785A - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
図2は、車両制御システム100を中心とした機能構成図である。自車両Mには、ファインダ20、レーダ30、およびカメラ40などを含む検知デバイスDDと、ナビゲーション装置50と、通信装置55と、車両センサ60と、HMI(Human Machine Interface)70と、車両制御システム100と、走行駆動力出力装置200と、ステアリング装置210と、ブレーキ装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム100」のみを指しているのではなく、車両制御システム100以外の構成(検知部DDやHMI70など)を含んでもよい。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
[モードA]
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[モードB]
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[モードC]
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
操作制御部172は、自動運転制御部120により自動運転を実行する場合に、収容機構76Eにおける駆動モータ76Gを作動させてよい。これにより、操作制御部172は、シフトレバー76Bの少なくとも一部をカバー部材76Cに収容することで、シフトレバー76Bの少なくとも一部を遮蔽する。
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態の車両制御システム100は、自車両Mの位置が自動運転区間以外である場合にシフトレバー76Bを押し込む操作を検出した場合、シフトレバー76Bをカバー部材76Cから押し出す点で第1の実施形態の車両制御システム100とは異なる。以下、この相違点を中心に説明する。
以下、上述した実施形態の第1の変形例について説明する。図19は、第1の変形例においてシフトレバー76Bが操作位置Z11にある状態を示す側面図である。図20は、変形例においてシフトレバー76Bが収容位置Z21にある状態を示す側面図である。変形例のシフトレバー装置76#は、シフト位置センサ77およびスライド機構77Aと共にカバー部材76Cの内部に引き込み、およびカバー部材76Cの内部から押し出す動作を行う収容機構76Eaおよび76Ebを備える。収容機構76Eaおよび76Ebは、スライド機構77AのY方向における両端を支持すると共に、収容方向にシフトレバー装置76#およびスライド機構77Aをスライドさせる。
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、
シフトレバーであって、前記シフトレバーの延在方向と交わる操作方向への操作を、シフト位置を切り替える操作として受け付けるシフトレバーと、
前記シフトレバーの少なくとも一部を前記シフトレバーの延在方向に引き込むことで収容する収容機構と、
前記自動運転制御部により自動運転を実行する場合に、前記収容機構を作動させる収容制御部と、
を備える、車両制御システム。
Claims (14)
- 車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、
シフト位置を切り替える操作を受け付ける操作受付部と、
前記自動運転制御部により自動運転を実行する場合に、前記操作受付部によりシフト位置を切り替える操作の受け付けを制限する操作制御部と、
を備える、車両制御システム。 - 前記操作受付部により受け付けられたシフト位置を切り替える操作を前記車両の変速機に伝達する駆動部を更に備え、
前記操作制御部は、前記自動運転制御部により自動運転を実行している場合に前記操作受付部により操作を受け付けた場合、前記駆動部の動作を禁止する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記操作受付部におけるシフト位置を切り替える操作を電気的に検出するシフト位置検出部を備え、
前記操作制御部は、前記自動運転制御部により自動運転を実行している場合に、前記シフト位置検出部によりシフト位置を切り替える操作の検出を禁止する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記操作受付部は、乗員に操作される操作部と、前記操作部の少なくとも一部を視覚的に遮蔽する遮蔽機構と、を含み、
前記操作制御部は、シフト位置を切り替える操作の受け付けを制限する場合に、前記遮蔽機構を作動させる、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記遮蔽機構により前記操作部を遮蔽する動作が完了した場合に、前記自動運転を開始させる、
請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記操作受付部におけるシフト位置を切り替える操作を電気的に検出するシフト位置検出部を備え、
前記操作制御部は、前記シフト位置検出部により検出された前記シフト位置が走行位置である場合に前記操作部の少なくとも一部を遮蔽し、前記シフト位置検出部により検出された前記シフト位置が停車位置である場合に前記操作部の少なくとも一部を遮蔽しない、
請求項4または5に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部により自動運転を実行する区間を生成する行動計画生成部を更に備え、
前記操作制御部は、前記車両が前記行動計画生成部により設定された前記自動運転を実行する区間の開始位置に到達する際に、前記遮蔽機構を用いて前記操作部の少なくとも一部を遮蔽する動作を開始する、
請求項4から6のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記操作制御部は、前記車両が前記行動計画生成部により設定された前記自動運転を実行する区間の終了位置を通過する際に、前記遮蔽機構を用いて、少なくとも一部が遮蔽されている前記操作部を露出させる、
請求項7に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部により自動運転を開始することを報知する自動運転報知部と、
前記操作部が前記遮蔽機構により遮蔽または露出する操作を検出する検出部と、を更に備え、
前記操作制御部は、前記自動運転報知部により自動運転を開始することを報知している状態で、前記検出部により前記操作部を遮蔽する操作を検出した場合に、前記遮蔽機構を用いて前記操作部の少なくとも一部を遮蔽する動作を開始する、
請求項4から6のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車両が前記自動運転を実行する区間の開始位置に到達する前に、前記操作部を遮蔽する操作を促す報知を行う操作報知部を更に備える、
請求項9に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部により前記自動運転を実行している場合に、前記操作部により前記操作部の少なくとも一部を露出する操作を検出した場合、
前記操作制御部は、前記遮蔽機構を用いて、遮蔽されている前記操作部の少なくとも一部を露出させ、
前記自動運転制御部は、前記自動運転の実行を中止して、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を、車両乗員による運転操作に基づいて実行する手動運転に切り替える、
請求項9に記載の車両制御システム。 - 前記操作制御部は、前記車両の位置が前記自動運転を実行する区間以外である場合に前記操作部により前記操作部の少なくとも一部を遮蔽する操作を検出した場合、前記遮蔽機構を用いて前記操作部を露出させる、
請求項9に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する場合に、シフト位置を切り替える操作の受け付けを制限する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する場合に、シフト位置を切り替える操作の受け付けを制限させる、
車両制御プログラム。
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