JP2017214035A - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017214035A JP2017214035A JP2016111011A JP2016111011A JP2017214035A JP 2017214035 A JP2017214035 A JP 2017214035A JP 2016111011 A JP2016111011 A JP 2016111011A JP 2016111011 A JP2016111011 A JP 2016111011A JP 2017214035 A JP2017214035 A JP 2017214035A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- content
- vehicle
- reproduction
- playback
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 31
- 230000008859 change Effects 0.000 description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 20
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 3
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000287463 Phalacrocorax Species 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
-
- B60K35/22—
-
- B60K35/29—
-
- B60K35/81—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
- B60N2/002—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
- B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
- B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
- B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
- B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
- B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
- B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
- B60N2/0248—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits with memory of positions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
- B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
- B60N2/22—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the back-rest being adjustable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- B60K2360/1868—
-
- B60K2360/195—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/043—Identity of occupants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/30—Auxiliary equipments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Abstract
【課題】安全性を確保しつつコンテンツ再生装置の利便性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【解決手段】車両の乗員の操作に基づくコンテンツを再生する一以上のコンテンツ再生部と、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、前記自動運転制御部により実行される自動運転の状態に基づいて前記コンテンツ再生部を制御し、前記コンテンツの再生が制限される場合、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を停止し、その後、前記コンテンツの再生の制限が解除された場合、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を自動的に再開する、再生制御部とを備える車両制御システム。
【選択図】図2
【解決手段】車両の乗員の操作に基づくコンテンツを再生する一以上のコンテンツ再生部と、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、前記自動運転制御部により実行される自動運転の状態に基づいて前記コンテンツ再生部を制御し、前記コンテンツの再生が制限される場合、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を停止し、その後、前記コンテンツの再生の制限が解除された場合、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を自動的に再開する、再生制御部とを備える車両制御システム。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
近年、DVD(Digital Versatile Disc)再生装置、テレビジョン受信機等の各種コンテンツの再生を行うことが可能なコンテンツ再生装置を備えた車両が実現されている。これに関連して、テレビジョン映像の視聴等により運転を行う車両乗員の注意が散漫になることを防止するため、車両走行中には、コンテンツの再生を停止させる制御等を行う技術が存在する(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、従来手法では、車両走行を開始する度にコンテンツの再生を停止させる制御が実行されるため、上記の制御が解除された際に車両乗員が再度コンテンツ再生装置を操作する必要があった。例えば、車両の加減速および操舵のうち一方または双方を自動的に制御する技術(以下、「自動運転」という)を実現した車両においては、車両走行中においても所望の安全性が確保されているためコンテンツの再生が許容される場合もあるが、このような車両にも上記の再生停止の制御が行われることが想定され、その場合、コンテンツ再生装置の利便性が損なわれる場合がある。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、安全性を確保しつつコンテンツ再生装置の利便性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
請求項1に記載の発明は、車両の乗員の操作に基づくコンテンツを再生する一以上のコンテンツ再生部と、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、前記自動運転制御部により実行される自動運転の状態に基づいて前記コンテンツ再生部を制御し、前記コンテンツの再生が制限される場合、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を停止し、その後、前記コンテンツの再生の制限が解除された場合、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を自動的に再開する、再生制御部とを備える車両制御システムである。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、前記再生制御部は、前記自動運転の状態に基づいて前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を再開する場合、前記コンテンツの停止箇所から再生させるものである。
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の発明において、前記コンテンツは、映像コンテンツを含むものである。
請求項4に記載の発明は、請求項1から3の何れか一項に記載の発明において、前記コンテンツを記憶する記憶部をさらに備え、前記再生制御部は、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を停止する場合、停止期間において再生されるべきコンテンツを前記記憶部に記憶させ、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を再開する場合、前記記憶部に記憶された前記コンテンツを読み出して再生させるものである。
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の発明において、前記再生制御部は、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を再開した後、前記コンテンツの前記記憶部への記憶と、過去に前記記憶部に記憶された前記コンテンツの読み出しおよび再生とを並行して行うものである。
請求項6に記載の発明は、請求項4または5に記載の発明において、前記コンテンツは、ブロードキャストにより配信されるコンテンツであるものである。
請求項7に記載の発明は、請求項1から6のいずれか一項に記載の発明において、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を継続する指示を受け付ける操作受付部をさらに備え、前記自動運転制御部は、自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施し、前記操作受付部が前記コンテンツの再生を継続する指示を受け付けた場合、前記コンテンツの再生を制限しない運転モードを維持させるものである。
請求項8に記載の発明は、請求項1から7のいずれか一項に記載の発明において、前記車両に搭乗した乗員を検出する検出部をさらに備え、前記再生制御部は、前記検出部が前記車両の運転席に着座した乗員以外の他の乗員を検出した場合、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生の停止を行わないものである。
請求項9に記載の発明は、車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行し、実行される前記自動運転の状態に基づいて、前記車両の乗員の操作に基づくコンテンツの再生を制御し、前記コンテンツの再生が制限される場合、前記コンテンツの再生を停止し、その後、前記コンテンツの再生の制限が解除された場合、前記コンテンツの再生を自動的に再開する車両制御方法である。
請求項10に記載の発明は、車載コンピュータに、車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行し、実行される前記自動運転の状態に基づいて、前記車両の乗員の操作に基づくコンテンツの再生を制御し、前記コンテンツの再生が制限される場合、前記コンテンツの再生を停止し、その後、前記コンテンツの再生の制限が解除された場合、前記コンテンツの再生を自動的に再開する処理を実行させる車両制御プログラムである。
請求項1から3、9、10に記載の発明によれば、車両乗員は、コンテンツの再生を再開させる際にコンテンツ再生装置を操作する必要がない。これにより、自動運転を実行する場合における安全性を確保しつつコンテンツ再生装置の利便性を向上させることができる。
請求項4から6に記載の発明によれば、車両乗員は、停止期間中において再生されるべきコンテンツを後に視聴することができる。これにより、自動運転を実行する場合における安全性を確保しつつコンテンツ再生装置の利便性を向上させることができる。
請求項7に記載の発明によれば、車両乗員は、コンテンツの視聴を継続することができる。これにより、自動運転を実行する場合における安全性を確保しつつコンテンツ再生装置の利便性をさらに向上させることができる。
請求項8に記載の発明によれば、コンテンツ再生装置の利便性をさらに向上させることができる。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
<共通構成>
図1は、各実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
<共通構成>
図1は、各実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
図1に示すように、自車両Mには、ファインダ20−1から20−7、レーダ30−1から30−6、およびカメラ40等のセンサと、ナビゲーション装置50と、車両制御システム100とが搭載される。
ファインダ20−1から20−7は、例えば、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を測定するLIDAR(Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging)である。例えば、ファインダ20−1は、フロントグリル等に取り付けられ、ファインダ20−2および20−3は、車体の側面やドアミラー、前照灯内部、側方灯付近等に取り付けられる。ファインダ20−4は、トランクリッド等に取り付けられ、ファインダ20−5および20−6は、車体の側面や尾灯内部等に取り付けられる。上述したファインダ20−1から20−6は、例えば、水平方向に関して150度程度の検出領域を有している。また、ファインダ20−7は、ルーフ等に取り付けられる。ファインダ20−7は、例えば、水平方向に関して360度の検出領域を有している。
レーダ30−1および30−4は、例えば、奥行き方向の検出領域が他のレーダよりも広い長距離ミリ波レーダである。また、レーダ30−2、30−3、30−5、30−6は、レーダ30−1および30−4よりも奥行き方向の検出領域が狭い中距離ミリ波レーダである。
以下、ファインダ20−1から20−7を特段区別しない場合は、単に「ファインダ20」と記載し、レーダ30−1から30−6を特段区別しない場合は、単に「レーダ30」と記載する。レーダ30は、例えば、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体を検出する。
カメラ40は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ40は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ40は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの前方を撮像する。カメラ40は、複数のカメラを含むステレオカメラであってもよい。
なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
<第1の実施形態>
図2は、第1の実施形態に係る車両制御システム100を中心とした機能構成図である。自車両Mには、ファインダ20、レーダ30、およびカメラ40などを含む検知デバイスDDと、ナビゲーション装置50と、通信装置55と、車両センサ60と、HMI(Human Machine Interface)70と、車両制御システム100と、走行駆動力出力装置200と、ステアリング装置210と、ブレーキ装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム100」のみを指しているのではなく、車両制御システム100以外の構成(検知部デバイスDDやHMI70など)を含んでもよい。
図2は、第1の実施形態に係る車両制御システム100を中心とした機能構成図である。自車両Mには、ファインダ20、レーダ30、およびカメラ40などを含む検知デバイスDDと、ナビゲーション装置50と、通信装置55と、車両センサ60と、HMI(Human Machine Interface)70と、車両制御システム100と、走行駆動力出力装置200と、ステアリング装置210と、ブレーキ装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム100」のみを指しているのではなく、車両制御システム100以外の構成(検知部デバイスDDやHMI70など)を含んでもよい。
ナビゲーション装置50は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機や地図情報(ナビ地図)、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置50は、GNSS受信機によって自車両Mの位置を特定し、その位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導出する。ナビゲーション装置50により導出された経路は、車両制御システム100の目標車線決定部110に提供される。自車両Mの位置は、車両センサ60の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。また、ナビゲーション装置50は、車両制御システム100が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。なお、自車両Mの位置を特定するための構成は、ナビゲーション装置50とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置50は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御システム100との間で、無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。
通信装置55は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用した無線通信を行う。
車両センサ60は、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
図3は、HMI70の構成図である。HMI70は、例えば、運転操作系の構成と、非運転操作系の構成とを備える。これらの境界は明確なものでは無く、運転操作系の構成が非運転操作系の機能を備えること(或いはその逆)があってもよい。
HMI70は、運転操作系の構成として、例えば、アクセルペダル71、アクセル開度センサ72およびアクセルペダル反力出力装置73と、ブレーキペダル74およびブレーキ踏量センサ(或いはマスター圧センサなど)75と、シフトレバー76およびシフト位置センサ77と、ステアリングホイール78、ステアリング操舵角センサ79およびステアリングトルクセンサ80と、その他運転操作デバイス81とを含む。
アクセルペダル71は、車両乗員による加速指示(或いは戻し操作による減速指示)を受け付けるための操作子である。アクセル開度センサ72は、アクセルペダル71の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御システム100に出力する。なお、車両制御システム100に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、またはブレーキ装置220に直接出力することがあってもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置73は、例えば車両制御システム100からの指示に応じて、アクセルペダル71に対して操作方向と反対向きの力(操作反力)を出力する。
ブレーキペダル74は、車両乗員による減速指示を受け付けるための操作子である。ブレーキ踏量センサ75は、ブレーキペダル74の踏み込み量(或いは踏み込み力)を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御システム100に出力する。
シフトレバー76は、車両乗員によるシフト段の変更指示を受け付けるための操作子である。シフト位置センサ77は、車両乗員により指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御システム100に出力する。
ステアリングホイール78は、車両乗員による旋回指示を受け付けるための操作子である。ステアリング操舵角センサ79は、ステアリングホイール78の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御システム100に出力する。ステアリングトルクセンサ80は、ステアリングホイール78に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御システム100に出力する。
その他運転操作デバイス81は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、GUI(Graphical User Interface)スイッチなどである。その他運転操作デバイス81は、加速指示、減速指示、旋回指示などを受け付け、車両制御システム100に出力する。
HMI70は、非運転操作系の構成として、例えば、表示装置(コンテンツ再生部)82、スピーカ83、接触操作検出装置84およびコンテンツ再生装置85と、各種操作スイッチ86と、シート88およびシート駆動装置89と、ウインドウガラス90およびウインドウ駆動装置91と、車室内カメラ95とを含む。
表示装置82は、例えば、インストルメントパネルの各部、助手席や後部座席に対向する任意の箇所などに取り付けられる、LCD(Liquid Crystal Display)や有機EL(Electroluminescence)表示装置などである。また、表示装置82は、フロントウインドシールドやその他のウインドウに画像を投影するHUD(Head Up Display)であってもよい。スピーカ83は、音声を出力する。接触操作検出装置84は、表示装置82がタッチパネルである場合に、表示装置82の表示画面における接触位置(タッチ位置)を検出して、車両制御システム100に出力する。なお、表示装置82がタッチパネルでない場合、接触操作検出装置84は省略されてよい。
コンテンツ再生装置85は、例えば、DVD(Digital Versatile Disc)再生装置、CD(Compact Disc)再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置などを含む。表示装置82、スピーカ83、接触操作検出装置84およびコンテンツ再生装置85は、一部または全部がナビゲーション装置50と共通する構成であってもよい。
各種操作スイッチ86は、車室内の任意の箇所に配置される。各種操作スイッチ86には、自動運転の開始(或いは将来の開始)および停止を指示する自動運転切替スイッチ87を含む。自動運転切替スイッチ87は、GUI(Graphical User Interface)スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ86は、シート駆動装置89やウインドウ駆動装置91を駆動するためのスイッチを含んでもよい。
シート88は、車両乗員が着座するシートである。シート駆動装置89は、シート88のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角などを自在に駆動する。ウインドウガラス90は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置91は、ウインドウガラス90を開閉駆動する。
車室内カメラ95は、CCDやCMOS等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ95は、バックミラーやステアリングボス部、インストルメントパネルなど、運転操作を行う車両乗員の少なくとも頭部を撮像可能な位置に取り付けられる。カメラ40は、例えば、周期的に繰り返し車両乗員を撮像する。
車両制御システム100の説明に先立って、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、およびブレーキ装置220について説明する。
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、自車両Mが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンを制御するエンジンECU(Electronic Control Unit)を備え、自車両Mが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータおよび走行用モータを制御するモータECUを備え、自車両Mがハイブリッド自動車である場合、エンジン、変速機、およびエンジンECUと走行用モータおよびモータECUとを備える。走行駆動力出力装置200がエンジンのみを含む場合、エンジンECUは、後述する走行制御部160から入力される情報に従って、エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。走行駆動力出力装置200が走行用モータのみを含む場合、モータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、走行用モータに与えるPWM信号のデューティ比を調整する。走行駆動力出力装置200がエンジンおよび走行用モータを含む場合、エンジンECUおよびモータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
ステアリング装置210は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、車両制御システム100から入力される情報、或いは入力されるステアリング操舵角またはステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
ブレーキ装置220は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部160から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置220は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置220は、走行駆動力出力装置200に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。
[車両制御システム]
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
図2に戻り、車両制御システム100は、例えば、目標車線決定部110と、自動運転制御部120と、走行制御部160と、HMI制御部170と、記憶部180とを備える。自動運転制御部120は、例えば、自動運転モード制御部130と、自車位置認識部140と、外界認識部142と、行動計画生成部144と、軌道生成部146と、切替制御部150とを備える。目標車線決定部110、自動運転制御部120の各部、および走行制御部160のうち一部または全部は、プロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
記憶部180には、例えば、高精度地図情報182、目標車線情報184、行動計画情報186、モード別操作可否情報188、コンテンツ情報189などの情報が格納される。記憶部180は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部180に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部180にインストールされてもよい。また、車両制御システム100の車載コンピュータは、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。
目標車線決定部110は、例えば、MPUにより実現される。目標車線決定部110は、ナビゲーション装置50から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、高精度地図情報182を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部110は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部110は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部110により決定された目標車線は、目標車線情報184として記憶部180に記憶される。
高精度地図情報182は、ナビゲーション装置50が有するナビ地図よりも高精度な地図情報である。高精度地図情報182は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、高精度地図情報182には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。
自動運転モード制御部130は、自動運転制御部120が実施する自動運転のモードを決定する。本実施形態における自動運転のモードには、以下のモードが含まれる。なお、以下はあくまで一例であり、自動運転のモード数は任意に決定されてよい。
[モードA]
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[モードB]
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[モードC]
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[モードA]
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[モードB]
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[モードC]
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
自動運転モード制御部130は、HMI70に対する車両乗員の操作、行動計画生成部144により決定されたイベント、軌道生成部146により決定された走行態様などに基づいて、自動運転のモードを決定する。自動運転のモードは、HMI制御部170に通知される。また、自動運転のモードには、自車両Mの検知デバイスDDの性能等に応じた限界が設定されてもよい。例えば、検知デバイスDDの性能が低い場合には、モードAは実施されないものとしてよい。いずれのモードにおいても、HMI70における運転操作系の構成に対する操作によって、手動運転モードに切り替えること(オーバーライド)は可能である。
自動運転制御部120の自車位置認識部140は、記憶部180に格納された高精度地図情報182と、ファインダ20、レーダ30、カメラ40、ナビゲーション装置50、または車両センサ60から入力される情報とに基づいて、自車両Mが走行している車線(走行車線)、および、走行車線に対する自車両Mの相対位置を認識する。
自車位置認識部140は、例えば、高精度地図情報182から認識される道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ40によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。
図4は、自車位置認識部140により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置が認識される様子を示す図である。自車位置認識部140は、例えば、自車両Mの基準点(例えば重心)の走行車線中央CLからの乖離OS、および自車両Mの進行方向の走行車線中央CLを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線L1に対する自車両Mの相対位置として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部140は、走行車線L1のいずれかの側端部に対する自車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部140により認識される自車両Mの相対位置は、目標車線決定部110に提供される。
外界認識部142は、ファインダ20、レーダ30、カメラ40等から入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Mの周辺を走行する車両であって、自車両Mと同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か(あるいは車線変更をしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部142は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
行動計画生成部144は、自動運転のスタート地点、および/または自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Mの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点でもよい。行動計画生成部144は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部144は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、自車両Mを減速させる減速イベントや、自車両Mを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Mを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Mに前走車両を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Mを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Mを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モードに移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。行動計画生成部144は、目標車線決定部110により決定された目標車線が切り替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、または合流イベントを設定する。行動計画生成部144によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報186として記憶部180に格納される。
図5は、ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。図示するように、行動計画生成部144は、目標車線情報184が示す目標車線上を自車両Mが走行するために必要な行動計画を生成する。なお、行動計画生成部144は、自車両Mの状況変化に応じて、目標車線情報184に拘わらず、動的に行動計画を変更してもよい。例えば、行動計画生成部144は、車両走行中に外界認識部142によって認識された周辺車両の速度が閾値を超えたり、自車線に隣接する車線を走行する周辺車両の移動方向が自車線方向に向いたりした場合に、自車両Mが走行予定の運転区間に設定されたイベントを変更する。例えば、レーンキープイベントの後に車線変更イベントが実行されるようにイベントが設定されている場合において、外界認識部142の認識結果によって当該レーンキープイベント中に車線変更先の車線後方から車両が閾値以上の速度で進行してきたことが判明した場合、行動計画生成部144は、レーンキープイベントの次のイベントを、車線変更イベントから減速イベントやレーンキープイベント等に変更してよい。この結果、車両制御システム100は、外界の状態に変化が生じた場合においても、安全に自車両Mを自動走行させることができる。
図6は、軌道生成部146の構成の一例を示す図である。軌道生成部146は、例えば、走行態様決定部146Aと、軌道候補生成部146Bと、評価・選択部146Cとを備える。
走行態様決定部146Aは、例えば、レーンキープイベントを実施する際に、定速走行、追従走行、低速追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行などのうちいずれかの走行態様を決定する。この場合、走行態様決定部146Aは、自車両Mの前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、渋滞場面などにおいて、走行態様を低速追従走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、外界認識部142により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車などのイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、外界認識部142により自車両Mがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、外界認識部142により自車両Mの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。また、走行態様決定部146Aは、車線変更イベント、追い越しイベント、分岐イベント、合流イベント、ハンドオーバイベントなどを実施する場合に、それぞれのイベントに応じた走行態様を決定する。
軌道候補生成部146Bは、走行態様決定部146Aにより決定された走行態様に基づいて、軌道の候補を生成する。図7は、軌道候補生成部146Bにより生成される軌道の候補の一例を示す図である。図7は、自車両Mが車線L1から車線L2に車線変更する場合に生成される軌道の候補を示している。
軌道候補生成部146Bは、図7に示すような軌道を、例えば、将来の所定時間ごとに、自車両Mの基準位置(例えば重心や後輪軸中心)が到達すべき目標位置(軌道点K)の集まりとして決定する。図8は、軌道候補生成部146Bにより生成される軌道の候補を軌道点Kで表現した図である。軌道点Kの間隔が広いほど、自車両Mの速度は速くなり、軌道点Kの間隔が狭いほど、自車両Mの速度は遅くなる。従って、軌道候補生成部146Bは、加速したい場合には軌道点Kの間隔を徐々に広くし、減速したい場合は軌道点の間隔を徐々に狭くする。
このように、軌道点Kは速度成分を含むものであるため、軌道候補生成部146Bは、軌道点Kのそれぞれに対して目標速度を与える必要がある。目標速度は、走行態様決定部146Aにより決定された走行態様に応じて決定される。
ここで、車線変更(分岐を含む)を行う場合の目標速度の決定手法について説明する。軌道候補生成部146Bは、まず、車線変更ターゲット位置(或いは合流ターゲット位置)を設定する。車線変更ターゲット位置は、周辺車両との相対位置として設定されるものであり、「どの周辺車両の間に車線変更するか」を決定するものである。軌道候補生成部146Bは、車線変更ターゲット位置を基準として3台の周辺車両に着目し、車線変更を行う場合の目標速度を決定する。図9は、車線変更ターゲット位置TAを示す図である。図中、L1は自車線を表し、L2は隣接車線を表している。ここで、自車両Mと同じ車線で、自車両Mの直前を走行する周辺車両を前走車両mA、車線変更ターゲット位置TAの直前を走行する周辺車両を前方基準車両mB、車線変更ターゲット位置TAの直後を走行する周辺車両を後方基準車両mCと定義する。自車両Mは、車線変更ターゲット位置TAの側方まで移動するために加減速を行う必要があるが、この際に前走車両mAに追いついてしまうことを回避しなければならない。このため、軌道候補生成部146Bは、3台の周辺車両の将来の状態を予測し、各周辺車両と干渉しないように目標速度を決定する。
図10は、3台の周辺車両の速度を一定と仮定した場合の速度生成モデルを示す図である。図中、mA、mBおよびmCから延出する直線は、それぞれの周辺車両が定速走行したと仮定した場合の進行方向における変位を示している。自車両Mは、車線変更が完了するポイントCPにおいて、前方基準車両mBと後方基準車両mCとの間にあり、且つ、それ以前において前走車両mAよりも後ろにいなければならない。このような制約の下、軌道候補生成部146Bは、車線変更が完了するまでの目標速度の時系列パターンを、複数導出する。そして、目標速度の時系列パターンをスプライン曲線等のモデルに適用することで、図8に示すような軌道の候補を複数導出する。なお、3台の周辺車両の運動パターンは、図10に示すような定速度に限らず、定加速度、定ジャーク(躍度)を前提として予測されてもよい。
評価・選択部146Cは、軌道候補生成部146Bにより生成された軌道の候補に対して、例えば、計画性と安全性の二つの観点で評価を行い、走行制御部160に出力する軌道を選択する。計画性の観点からは、例えば、既に生成されたプラン(例えば行動計画)に対する追従性が高く、軌道の全長が短い場合に軌道が高く評価される。例えば、右方向に車線変更することが望まれる場合に、一旦左方向に車線変更して戻るといった軌道は、低い評価となる。安全性の観点からは、例えば、それぞれの軌道点において、自車両Mと物体(周辺車両等)との距離が遠く、加減速度や操舵角の変化量などが小さいほど高く評価される。
切替制御部150は、自動運転切替スイッチ87から入力される信号に基づいて自動運転モードと手動運転モードとを相互に切り替える。また、切替制御部150は、HMI70における運転操作系の構成に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。例えば、切替制御部150は、HMI70における運転操作系の構成から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替える(オーバーライド)。また、切替制御部150は、オーバーライドによる手動運転モードへの切り替えの後、所定時間の間、HMI70における運転操作系の構成に対する操作が検出されなかった場合に、自動運転モードに復帰させてもよい。
走行制御部160は、軌道生成部146によって生成された軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、およびブレーキ装置220を制御する。
HMI制御部170は、自動運転制御部120により自動運転のモードの情報が通知されると、モード別操作可否情報188を参照して、自動運転のモードの種別に応じてHMI70を制御する。また、HMI制御部170は、自動運転モード制御部130から入力された自動運転モードに応じて、表示装置82における各種コンテンツの再生を制御する再生制御部172を備える。
図11は、モード別操作可否情報188の一例を示す図である。図11に示すモード別操作可否情報188は、運転モードの項目として「手動運転モード」、「自動運転モード」とを有する。また、「自動運転モード」として、上述した「モードA」、「モードB」、および「モードC」等を有する。また、モード別操作可否情報188は、非運転操作系の項目として、ナビゲーション装置50に対する操作である「ナビゲーション操作」、コンテンツ再生装置85に対する操作である「コンテンツ再生操作」、表示装置82に対する操作である「インストルメントパネル操作」等を有する。さらに、モード別操作可否情報188は、例えば表示装置82における、コンテンツ再生の可否を示す「コンテンツ再生維持」等を有する。図11に示すモード別操作可否情報188の例では、上述した運転モードごとに非運転操作系に対する車両乗員の操作の可否が設定されているが、対象のインターフェース装置は、これに限定されるものではない。
HMI制御部170は、自動運転制御部120から取得したモードの情報に基づいてモード別操作可否情報188を参照することで、使用が許可される装置(ナビゲーション装置50およびHMI70の一部または全部)と、使用が許可されない装置とを判定する。また、HMI制御部170は、判定結果に基づいて、非運転操作系のHMI70、またはナビゲーション装置50に対する車両乗員からの操作の受け付けの可否を制御する。
例えば、車両制御システム100が実行する運転モードが手動運転モードの場合、車両乗員は、HMI70の運転操作系(例えば、アクセルペダル71、ブレーキペダル74、シフトレバー76、およびステアリングホイール78等)を操作する。また、車両制御システム100が実行する運転モードが自動運転モードのモードB、モードC等である場合、車両乗員には、自車両Mの周辺監視義務が生じる。このような場合、車両乗員の運転以外の行動(例えばHMI70の操作等)により注意が散漫になること(ドライバーディストラクション)を防止するため、HMI制御部170は、HMI70の非運転操作系の一部または全部に対する操作を受け付けないように制御を行う。このような制御が行われた状態を「ディストラクション制限状態」と言う。この際、HMI制御部170は、自車両Mの周辺監視を行わせるために、外界認識部142により認識された自車両Mの周辺車両の存在やその周辺車両の状態を、表示装置82に画像などで表示させると共に、自車両Mの走行時の場面に応じた確認操作をHMI70に受け付けさせてよい。
また、HMI制御部170は、運転モードが自動運転のモードAである場合、ドライバーディストラクションの規制を緩和し、操作を受け付けていなかった非運転操作系に対する車両乗員の操作を受け付ける制御を行う。例えば、HMI制御部170は、表示装置82に映像を表示させたり、スピーカ83に音声を出力させたり、コンテンツ再生装置85にDVDなどからコンテンツを再生させたりする。なお、コンテンツ再生装置85が再生するコンテンツには、DVDなどに格納されたコンテンツの他、例えば、テレビ番組等の娯楽、エンターテイメントに関する各種コンテンツが含まれてよい。また、図11に示す「コンテンツ再生操作」は、このような娯楽、エンターテイメントに関するコンテンツ操作を意味するものであってよい。
[コンテンツ表示制御]
本実施形態における車両制御システム100は、自動運転を実行する車両の状態に基づいて、表示装置におけるコンテンツの再生を制御する機能を備えている。例えば、本実施形態における車両制御システム100は、コンテンツ再生を開始した後、コンテンツ再生が許可されない自動運転モードに移行した場合には、コンテンツの再生を停止し、その後、コンテンツの再生が許可される自動運転モードに移行した場合(コンテンツ再生の制限が解除された場合)には、コンテンツの再生を自動的に再開する機能を備えている。
本実施形態における車両制御システム100は、自動運転を実行する車両の状態に基づいて、表示装置におけるコンテンツの再生を制御する機能を備えている。例えば、本実施形態における車両制御システム100は、コンテンツ再生を開始した後、コンテンツ再生が許可されない自動運転モードに移行した場合には、コンテンツの再生を停止し、その後、コンテンツの再生が許可される自動運転モードに移行した場合(コンテンツ再生の制限が解除された場合)には、コンテンツの再生を自動的に再開する機能を備えている。
以下において、本実施形態において車両乗員の操作に基づくコンテンツを表示装置82に再生する動作について説明する。図12は、本実施形態における、コンテンツの再生制御処理の一例を示すフローチャートである。図13は、本実施形態における表示装置82の画面制御の一例を示す図である。
まず、コンテンツ再生操作が許可されている状態(例えば、自車両Mが停止している状態、或いはコンテンツ再生操作が許可されている自動運転モードの車両状態)において、再生制御部172は、車両乗員によるコンテンツ再生装置85の操作を受け付けて、車両乗員の操作に応じた所望のコンテンツを表示装置82の画面I1に再生させる(ステップS101)。例えば、再生制御部172は、車両乗員によるDVD再生装置或いはテレビジョン受信機であるコンテンツ再生装置85の操作を受け付けて、受け付けた操作に対応する映像コンテンツ等を表示装置82に再生させる。コンテンツ再生操作が許可されている自動運転モードとは、例えば、図11のモード別操作可否情報188における自動運転モード(モードA)である。これにより、図13の“状態1:コンテンツ再生非制限状態”に示すように、車両乗員の操作に基づくコンテンツが表示装置82の画面I1に再生される。
次に、再生制御部172は、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報と、記憶部180に記憶されたモード別操作可否情報188とを参照し、自車両Mが、コンテンツ再生制限状態に移行したか否かを判定する(ステップS103)。例えば、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報が、図11に示すモード別操作可否情報188におけるコンテンツ再生が許可されない自動運転モード(モードBまたはC)である場合、再生制御部172は、コンテンツ再生制限状態に移行したと判定する。一方、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報が、図11に示すモード別操作可否情報188におけるコンテンツ再生が許可される自動運転モード(モードA)である場合、再生制御部172は、コンテンツ再生制限状態に移行していないと判定し、自動運転モードの監視を継続する。
次に、コンテンツ再生制限状態に移行したと判定した場合、再生制御部172は、表示装置82におけるコンテンツの再生を停止する(ステップS105)。これにより、図13の“状態2:コンテンツ再生制限状態”に示すように、コンテンツの停止画面(静止画面)が画面I1に表示される。なお、この停止画面を表示している間、コンテンツの音声のみを再生するようにしてもよい。
次に、再生制御部172は、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報と、記憶部180に記憶されたモード別操作可否情報188とを参照し、自車両Mが、コンテンツ再生非制限状態に移行したか否かを判定する(ステップS107)。例えば、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報が、図11に示すモード別操作可否情報188におけるコンテンツ再生が許可される自動運転モード(モードA)である場合、再生制御部172は、コンテンツ再生非制限状態に移行したと判定する。一方、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報が、図11に示すモード別操作可否情報188におけるコンテンツ再生が許可されない自動運転モード(モードBまたはC)である場合、再生制御部172は、コンテンツ再生非制限状態に移行していないと判定し、自動運転モードの監視を継続する。
次に、コンテンツ再生非制限状態に移行したと判定した場合、再生制御部172は、表示装置82におけるコンテンツの再生を再開し、本フローチャートの処理を終了する(ステップS109)。これにより、図13の“状態3:コンテンツ再生非制限状態”に示すように、コンテンツが自動的に画面I1に再生される。ここで、上記コンテンツが、DVDに記憶された映像コンテンツである場合、上記のステップS105におけるコンテンツの停止箇所から再生を再開してよい。
以上の本実施形態によれば、自車両Mの自動運転モードが、コンテンツ再生制限状態からコンテンツ再生非制限状態に移行した場合、コンテンツの再生が自動的に再開されるため、車両乗員はコンテンツの再生を再開させる際にコンテンツ再生装置を操作する必要がない。これにより、自動運転を実行する場合における安全性を確保しつつコンテンツ再生装置の利便性を向上させることができる。
<第2の実施形態>
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態に係る車両制御システムは、上述した第1の実施形態において説明した車両制御システム100の構成と同様の構成を用いることができる。そのため、以下の説明において、上記の第1の実施形態と同様の部分には同じ参照番号を付与し、その説明を省略或いは簡略化する。
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態に係る車両制御システムは、上述した第1の実施形態において説明した車両制御システム100の構成と同様の構成を用いることができる。そのため、以下の説明において、上記の第1の実施形態と同様の部分には同じ参照番号を付与し、その説明を省略或いは簡略化する。
第2の実施形態は、上述した第1の実施形態と比較すると、テレビジョン映像等のブロードキャストにより配信されるコンテンツを表示装置82に再生する場合に、コンテンツの再生の停止期間において再生されるべきコンテンツを記憶部180に記憶させ、コンテンツの再生を再開する際には、記憶部180に記憶されたコンテンツを読み出して再生する点が異なる。ここで、ブロードキャストにより配信されるコンテンツとは、同時に複数の機器に対して、同一のキャリア(電波)を用いて配信されるコンテンツであり、利用者の要求に応じて配信を行うオンデマンド方式で配信されるコンテンツとは区別されるものである。
以下において、本実施形態において車両乗員の操作に基づくコンテンツを表示装置82に再生する動作について説明する。図14は、本実施形態における、コンテンツの再生制御処理の一例を示すフローチャートである。図15は、本実施形態における表示装置82の画面制御の一例を示す図である。
まず、コンテンツ再生操作が許可されている状態(例えば、自車両Mが停止している状態、或いはコンテンツ再生操作が許可されている自動運転モードの車両状態)において、再生制御部172は、車両乗員によるコンテンツ再生装置85の操作を受け付けて、車両乗員の操作に応じた所望のコンテンツを表示装置82の画面I1に再生させる(ステップS201)。例えば、再生制御部172は、車両乗員によるテレビジョン受信機であるコンテンツ再生装置85の操作を受け付けて、テレビジョン映像等を表示装置82に再生させる。これにより、図15の“状態11:コンテンツ再生非制限状態”に示すように、コンテンツが表示装置82の画面I1に再生される。
次に、再生制御部172は、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報と、記憶部180に記憶されたモード別操作可否情報188とを参照し、自車両Mが、コンテンツ再生制限状態に移行したか否かを判定する(ステップS203)。例えば、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報が、図11に示すモード別操作可否情報188におけるコンテンツ再生が許可されない自動運転モード(モードBまたはC)である場合、再生制御部172は、コンテンツ再生制限状態に移行したと判定する。一方、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報が、図11に示すモード別操作可否情報188におけるコンテンツ再生が許可される自動運転モード(モードA)である場合、再生制御部172は、コンテンツ再生制限状態に移行していないと判定し、自動運転モードの監視を継続する。
次に、コンテンツ再生制限状態に移行したと判定した場合、再生制御部172は、表示装置82におけるコンテンツの再生を停止するとともに、停止期間中において再生されるべきコンテンツ(例えば、停止期間中にテレビジョン受信機が受信したコンテンツ)の記憶を開始する(ステップS205)。この停止期間中において再生されるべきコンテンツは、コンテンツ情報189として記憶部180に記憶される。これにより、図15の“状態12:コンテンツ再生制限状態”に示すように、コンテンツの停止画面(静止画面)が画面I1に表示される。
次に、再生制御部172は、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報と、記憶部180に記憶されたモード別操作可否情報188とを参照し、自車両Mが、コンテンツ再生非制限状態に移行したか否かを判定する(ステップS207)。例えば、再生制御部172は、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報が、図11に示すモード別操作可否情報188におけるコンテンツ再生が許可される自動運転モード(モードA)である場合、コンテンツ再生非制限状態に移行したと判定する。一方、再生制御部172は、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報が、図11に示すモード別操作可否情報188におけるコンテンツ再生が許可されない自動運転モード(モードBまたはC)である場合、コンテンツ再生非制限状態に移行していないと判定し、自動運転モードの監視を継続する。
次に、コンテンツ再生非制限状態に移行したと判定した場合、再生制御部172は、表示装置82におけるコンテンツの再生を再開する(ステップS209)。ここで、再生制御部172は、記憶部180に記憶されたコンテンツを読み出し、上記のステップS205におけるコンテンツの停止箇所から再生を再開する。また、再生制御部172は、このコンテンツの再生と並行して、コンテンツ再生の再開後に再生されるべきコンテンツ(例えば、再生開始後にテレビジョン受信機が受信したコンテンツ)を記憶部180に記憶させる。以後、再生制御部172は、記憶部180に記憶された停止期間中において再生されるべきコンテンツの再生を完了した後、コンテンツ再生の再開後に再生されるべきコンテンツを記憶部180から読み出して再生する。すなわち、再生制御部172は、コンテンツの記憶部180への記憶と、過去に記憶部180に記憶されたコンテンツの読み出しおよび再生とを継続的に並行して行う。
図16は、上記のようなコンテンツの記憶、読み出し、および再生を行う場合における、ブロードキャストにより配信されるコンテンツと、表示装置82において再生されるコンテンツとの関係を示す図である。上記のステップS201においてコンテンツが表示装置82で再生される間、ブロードキャストにより配信されるコンテンツは記憶部180に記憶されることなくリアルタイムで表示装置82で再生される。その後、ステップS205(時刻t1)においてコンテンツの再生が停止され、ステップS209(時刻t2)においてコンテンツの再生が再開された場合、時刻t2では、時刻t1において配信されたコンテンツが記憶部180から読み出されて表示装置82で再生される。以後、停止期間中(t1からt2)において配信されたコンテンツが記憶部180から読み出されて再生され、続いて、コンテンツの再生再開後(t2以降)において配信されたコンテンツが記憶部180から読み出されて再生される。なお、時刻t2においてコンテンツの再生が再開された後、車両乗員は、コンテンツ再生装置82等を操作することで、上記のようなコンテンツの記憶、読み出し、および再生の制御を中止し、配信されるコンテンツのリアルタイムでの再生に切り替えることも可能である。
以上の本実施形態によれば、自車両Mの自動運転モードが、コンテンツ再生制限状態からコンテンツ再生非制限状態に移行した場合、コンテンツの再生が自動的に再開されるため、車両乗員はコンテンツの再生を再開させる際にコンテンツ再生装置を操作する必要がない。また、再生制御部172は、記憶部180に記憶された停止期間中において再生されるべきコンテンツ(例えば、停止期間中にテレビジョン受信機が受信したコンテンツ)を読み出して再生するため、車両乗員は、停止期間中において再生されるべきコンテンツを後に視聴することができる。これにより、自動運転を実行する場合における安全性を確保しつつコンテンツ再生装置の利便性を向上させることができる。
<第3の実施形態>
以下、第3の実施形態について説明する。第3の実施形態に係る車両制御システムは、上述した第1の実施形態において説明した車両制御システム100の構成と同様の構成を用いることができる。そのため、以下の説明において、上記の第1の実施形態と同様の部分には同じ参照番号を付与し、その説明を省略或いは簡略化する。
以下、第3の実施形態について説明する。第3の実施形態に係る車両制御システムは、上述した第1の実施形態において説明した車両制御システム100の構成と同様の構成を用いることができる。そのため、以下の説明において、上記の第1の実施形態と同様の部分には同じ参照番号を付与し、その説明を省略或いは簡略化する。
第3の実施形態は、上述した第1の実施形態と比較すると、コンテンツの再生を停止することを車両乗員に予め通知し、車両乗員がコンテンツの再生の停止を希望しない(すなわち、コンテンツの再生継続を希望する)場合には、コンテンツ再生が許可される自動運転モードを維持するように自動運転の制御を行う点が異なる。
以下において、本実施形態において車両乗員の操作に基づくコンテンツを表示装置82に再生する動作について説明する。図17は、本実施形態における、コンテンツの再生制御処理の一例を示すフローチャートである。図18は、本実施形態における表示装置82の画面制御の一例を示す図である。
まず、コンテンツ再生操作が許可されている状態(例えば、自車両Mが停止している状態、或いはコンテンツ再生操作が許可されている自動運転モードの車両状態)において、再生制御部172は、車両乗員によるコンテンツ再生装置85の操作を受け付けて、車両乗員の操作に応じた所望のコンテンツを表示装置82の画面I1に再生させる(ステップS301)。これにより、図18の“状態21:コンテンツ再生非制限状態”に示すように、車両乗員の操作に基づくコンテンツが表示装置82の画面I1に再生される。
次に、再生制御部172は、行動計画生成部144から入力された行動計画等に基づいて、表示装置82の画面I1に再生制限予告画面P1を表示する(ステップS303)。この再生制限予告画面P1は、図18の“状態22:コンテンツ再生非制限状態”に示すような、コンテンツの停止を予告する画面である。例えば、再生制御部172は、行動計画を参照し、XX秒後にコンテンツ再生が許可されない自動運転モード(モードBまたはC)に移行すると判定した場合には、「XX秒後に再生を停止します。」等の停止予告を表示装置82に表示させて車両乗員に通知する。
再生制限予告画面P1は、車両乗員からのコンテンツの再生継続の指示を受け付けることができる。例えば、表示装置82がタッチパネルである場合、車両乗員が、表示装置82の再生制限予告画面P1における「再生継続」と表示された接触領域C1(操作受付部)に接触することで、再生継続の指示を受け付けることができる。なお、自動運転モード制御部130から再生制限予告に移行する旨の信号を受け取った場合に、再生制御部172は、表示装置82の画面I1に再生制限予告画面P1を表示するようにしてもよい。また、再生制御部172は、行動計画に代えて或いは加えて、外界認識部142から入力される自車両Mの周辺の情報等に基づいて、表示装置82の画面I1に再生制限予告画面P1を表示するようにしてもよい。
次に、再生制御部172は、車両乗員から再生継続の指示を受け付けたか否かを判定する(ステップS305)。例えば、再生制御部172は、車両乗員が、表示装置82の再生制限予告画面P1における「再生継続」と表示された接触領域C1(操作受付部)を接触したか否かを判定する。
車両乗員から再生継続の指示を受け付けたと判定した場合、再生制御部172は、コンテンツ再生が許可される自動運転モードを維持する旨を示す信号を自動運転モード制御部130に送信する。このコンテンツ再生が許可される自動運転モードを維持する旨を示す信号を受信した自動運転モード制御部130は、コンテンツ再生が許可される自動運転モード(例えば、モードA)が維持されるように自動運転の制御を行う(ステップS307)。例えば、自動運転モード制御部130は、コンテンツ再生制限状態の自動運転モードに移行する前に、行動計画に含まれるイベントを変更することで(例えば、「車線変更イベント」を「レーンキープイベント」に変更するなど)、コンテンツ再生が許可される自動運転モードを維持する。また、自動運転モード制御部130は、行動計画に含まれるイベントは変更せずに、イベント内での走行態様を変更することで(例えば、「中速走行」を「低速走行」に変更するなど)、コンテンツ再生が許可される自動運転モードを維持してもよい。また、自動運転モード制御部130は、ナビゲーション装置50により導出された経路を変更することで(例えば、自車両Mをパーキングエリアに停止させるなど)、コンテンツ再生を維持してもよい。自車両Mをパーキングエリアに停止させた場合、車両乗員は、行動計画を変更してコンテンツ再生が許可される自動運転モードが維持できる経路を選択することもできる。これにより、表示装置82におけるコンテンツの再生が継続される(ステップS309)。
一方、車両乗員から再生継続の指示を受け付けなかったと判定した場合(再生継続の指示を受け付けることなく、コンテンツ再生制限状態の自動運転モードに移行する時刻に到達した場合)、再生制御部172は、表示装置82におけるコンテンツ再生を停止する(ステップS311)。ここで、上記の第2実施形態に説明したように、ブロードキャストにより配信されるコンテンツを再生している場合には、停止期間において再生されるべきコンテンツを記憶部180に記憶させてもよい。
次に、再生制御部172は、自動運転モード制御部130から入力されたモード情報と、記憶部180に記憶されたモード別操作可否情報188とを参照し、自車両Mが、コンテンツ再生非制限状態に移行したか否かを判定する(ステップS313)。コンテンツ再生非制限状態に移行していないと判定した場合、再生制御部172は、自動運転モードの監視を継続する。
一方、コンテンツ再生非制限状態に移行したと判定した場合、再生制御部172は、表示装置82におけるコンテンツ再生を再開し、本フローチャートの処理を終了する(ステップS315)。ここで、上記コンテンツが、DVDに記憶された映像コンテンツである場合、上記のステップS311におけるコンテンツの停止箇所から再生を再開してよい。また、上記の第2実施形態に説明したように、ブロードキャストにより配信されるコンテンツの再生を再開する場合には、記憶部180に記憶されたコンテンツを読み出して再生してもよい。
以上の本実施形態によれば、コンテンツの再生を停止することを車両乗員に予め通知し、車両乗員がコンテンツの再生の継続を希望する場合には、コンテンツ再生が許可される自動運転モードを維持するように自動運転の制御を行うことで、車両乗員は、コンテンツの視聴を継続することができる。これにより、自動運転を実行する場合における安全性を確保しつつコンテンツ再生装置の利便性を向上させることができる。
なお、車両の運転席に着座した車両乗員以外の他の車両乗員(同乗者)がいる場合には、上記のコンテンツの再生の制御を行わないようにしてもよい。この場合、同乗者がいるか否かの判定(車両に搭乗した乗員の検出)は、車室内カメラ(検出部)95により撮像された車内画像に基づいて行われてよい。または、同乗者がいるか否かの判定は、シート88に配置されたシートウエイトセンサー(検出部)が乗員の着座の有無を認識することにより判定されてよい。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
20…ファインダ、30…レーダ、40…カメラ、DD…検知デバイス、50…ナビゲーション装置、60…車両センサ、70…HMI、100…車両制御システム、110…目標車線決定部、120…自動運転制御部、130…自動運転モード制御部、140…自車位置認識部、142…外界認識部、144…行動計画生成部、146…軌道生成部、146A…走行態様決定部、146B…軌道候補生成部、146C…評価・選択部、150…切替制御部、160…走行制御部、170…HMI制御部、172…再生制御部、180…記憶部、200…走行駆動力出力装置、210…ステアリング装置、220…ブレーキ装置、M…自車両
請求項1に記載の発明は、車両の乗員の操作に基づくコンテンツを再生するコンテンツ再生部と、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転制御部と、前記自動運転制御部により実行される自動運転には少なくとも第1の状態と第2の状態が存在し、前記コンテンツの再生が制限される第1の状態では、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を停止し、前記コンテンツの再生の制限が解除される第2の状態では、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を許可する、再生制御部とを備える車両制御システムである。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、前記再生制御部は、前記第1の状態において前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を停止し、その後、前記第2の状態において前記自動運転の状態に基づいて前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を再開する場合、前記コンテンツの停止箇所から再生させるものである。
請求項4に記載の発明は、請求項1から3の何れか一項に記載の発明において、前記コンテンツを記憶する記憶部をさらに備え、前記再生制御部は、前記第1の状態において前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を停止する場合、停止期間において再生されるべきコンテンツを前記記憶部に記憶させ、その後、前記第2の状態において前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を再開する場合、前記記憶部に記憶された前記コンテンツを読み出して再生させるものである。
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の発明において、前記再生制御部は、前記第1の状態において前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を停止し、その後、前記第2の状態において前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を再開した後、前記コンテンツの前記記憶部への記憶と、過去に前記記憶部に記憶された前記コンテンツの読み出しおよび再生とを並行して行うものである。
請求項9に記載の発明は、車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行し、実行される前記自動運転には少なくとも第1の状態と第2の状態が存在し、前記車両の乗員の操作に基づくコンテンツの再生が制限される第1の状態では、前記コンテンツの再生を停止し、前記コンテンツの再生の制限が解除される第2の状態では、前記コンテンツの再生を許可する車両制御方法である。
請求項10に記載の発明は、車載コンピュータに、車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行し、実行される前記自動運転には少なくとも第1の状態と第2の状態が存在し、前記車両の乗員の操作に基づくコンテンツの再生が制限される第1の状態では、前記コンテンツの再生を停止し、前記コンテンツの再生の制限が解除される第2の状態では、前記コンテンツの再生を許可する処理を実行させる車両制御プログラムである。
Claims (10)
- 車両の乗員の操作に基づくコンテンツを再生する一以上のコンテンツ再生部と、
前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転制御部により実行される自動運転の状態に基づいて前記コンテンツ再生部を制御し、前記コンテンツの再生が制限される場合、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を停止し、その後、前記コンテンツの再生の制限が解除された場合、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を自動的に再開する、再生制御部と
を備える車両制御システム。 - 前記再生制御部は、
前記自動運転の状態に基づいて前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を再開する場合、前記コンテンツの停止箇所から再生させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記コンテンツは、映像コンテンツを含む、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記コンテンツを記憶する記憶部をさらに備え、
前記再生制御部は、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を停止する場合、停止期間において再生されるべきコンテンツを前記記憶部に記憶させ、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を再開する場合、前記記憶部に記憶された前記コンテンツを読み出して再生させる、
請求項1から3の何れか一項に記載の車両制御システム。 - 前記再生制御部は、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を再開した後、前記コンテンツの前記記憶部への記憶と、過去に前記記憶部に記憶された前記コンテンツの読み出しおよび再生とを並行して行う、請求項4に記載の車両制御システム。
- 前記コンテンツは、ブロードキャストにより配信されるコンテンツである、請求項4または5に記載の車両制御システム。
- 前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生を継続する指示を受け付ける操作受付部をさらに備え、
前記自動運転制御部は、自動運転の度合が異なる複数の運転モードのいずれかを実施し、前記操作受付部が前記コンテンツの再生を継続する指示を受け付けた場合、前記コンテンツの再生を制限しない運転モードを維持させる、
請求項1から6のいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記車両に搭乗した乗員を検出する検出部をさらに備え、
前記再生制御部は、前記検出部が前記車両の運転席に着座した乗員以外の他の乗員を検出した場合、前記コンテンツ再生部における前記コンテンツの再生の停止を行わない、
請求項1から7のいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行し、
実行される前記自動運転の状態に基づいて、前記車両の乗員の操作に基づくコンテンツの再生を制御し、前記コンテンツの再生が制限される場合、前記コンテンツの再生を停止し、その後、前記コンテンツの再生の制限が解除された場合、前記コンテンツの再生を自動的に再開する
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行し、
実行される前記自動運転の状態に基づいて、前記車両の乗員の操作に基づくコンテンツの再生を制御し、前記コンテンツの再生が制限される場合、前記コンテンツの再生を停止し、その後、前記コンテンツの再生の制限が解除された場合、前記コンテンツの再生を自動的に再開する処理を実行させる
車両制御プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016111011A JP2017214035A (ja) | 2016-06-02 | 2016-06-02 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
CN201710313138.0A CN107458378A (zh) | 2016-06-02 | 2017-05-05 | 车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序 |
US15/609,257 US20170349183A1 (en) | 2016-06-02 | 2017-05-31 | Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016111011A JP2017214035A (ja) | 2016-06-02 | 2016-06-02 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017214035A true JP2017214035A (ja) | 2017-12-07 |
Family
ID=60483314
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016111011A Pending JP2017214035A (ja) | 2016-06-02 | 2016-06-02 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170349183A1 (ja) |
JP (1) | JP2017214035A (ja) |
CN (1) | CN107458378A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019119266A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
CN110271532A (zh) * | 2018-03-14 | 2019-09-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
JP2020132149A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | 自動運転車両の速度計画方法、装置、記憶媒体、及びプログラム |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106114507B (zh) * | 2016-06-21 | 2018-04-03 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置 |
KR102017801B1 (ko) * | 2017-11-15 | 2019-09-03 | 엘지전자 주식회사 | 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 |
FR3080346B1 (fr) * | 2018-04-23 | 2020-05-15 | Renault S.A.S. | Procede de selection par un vehicule automobile d’une voie de circulation preferee pour traverser une aire de peage |
US11199847B2 (en) * | 2018-09-26 | 2021-12-14 | Baidu Usa Llc | Curvature corrected path sampling system for autonomous driving vehicles |
FR3102323A1 (fr) * | 2019-10-17 | 2021-04-23 | Psa Automobiles Sa | Véhicule à dispositif d’info-divertissement à fonctionnement contrôlé en fonction de la phase de conduite |
CN114730238A (zh) * | 2019-11-29 | 2022-07-08 | 索尼集团公司 | 信息处理装置、信息处理方法和程序 |
GB202106353D0 (en) * | 2021-05-04 | 2021-06-16 | Arrival Ltd | Arrival car |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002117484A (ja) * | 2000-10-12 | 2002-04-19 | Kenwood Corp | 自動車、緊急車両、及び自動車走行システム |
JP2009089235A (ja) * | 2007-10-02 | 2009-04-23 | Hitachi Ltd | 視聴制限システム |
JP2012171474A (ja) * | 2011-02-21 | 2012-09-10 | Denso It Laboratory Inc | 車載情報表示システム、車両内情報表示方法及びコンピュータプログラム |
JP2013153456A (ja) * | 2013-02-21 | 2013-08-08 | Toshiba Corp | 動画再生装置及び動画再生方法 |
WO2015162764A1 (ja) * | 2014-04-24 | 2015-10-29 | 三菱電機株式会社 | 車載情報機器および車載情報機器の機能制限方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002185630A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-06-28 | Aiwa Co Ltd | 通信端末装置 |
US20050259033A1 (en) * | 2004-05-20 | 2005-11-24 | Levine Alfred B | Multiplex-selective heads-up displays for cars |
JP4737496B2 (ja) * | 2004-07-06 | 2011-08-03 | ソニー株式会社 | 再生システム、再生装置および方法、記録媒体、並びにプログラム |
JP2008276082A (ja) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Sony Corp | 車載機器 |
JP5214204B2 (ja) * | 2007-09-26 | 2013-06-19 | 株式会社東芝 | 動画再生装置及び動画再生方法 |
CN102560351B (zh) * | 2010-12-31 | 2015-07-08 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 镀膜件及其制备方法 |
US9248612B2 (en) * | 2011-12-15 | 2016-02-02 | General Electric Company | Containment case and method of manufacture |
US9701199B2 (en) * | 2013-01-11 | 2017-07-11 | Nissan Motor Co., Ltd. | Display control device for vehicle and display control method for vehicle |
US9513702B2 (en) * | 2013-07-15 | 2016-12-06 | Lg Electronics Inc. | Mobile terminal for vehicular display system with gaze detection |
KR20150112152A (ko) * | 2014-03-27 | 2015-10-07 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치의 이동 상태에 따른 정보 제공 방법 및 장치 |
KR101687543B1 (ko) * | 2015-04-27 | 2016-12-19 | 엘지전자 주식회사 | 디스플레이 장치 및 그 제어방법 |
-
2016
- 2016-06-02 JP JP2016111011A patent/JP2017214035A/ja active Pending
-
2017
- 2017-05-05 CN CN201710313138.0A patent/CN107458378A/zh active Pending
- 2017-05-31 US US15/609,257 patent/US20170349183A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002117484A (ja) * | 2000-10-12 | 2002-04-19 | Kenwood Corp | 自動車、緊急車両、及び自動車走行システム |
JP2009089235A (ja) * | 2007-10-02 | 2009-04-23 | Hitachi Ltd | 視聴制限システム |
JP2012171474A (ja) * | 2011-02-21 | 2012-09-10 | Denso It Laboratory Inc | 車載情報表示システム、車両内情報表示方法及びコンピュータプログラム |
JP2013153456A (ja) * | 2013-02-21 | 2013-08-08 | Toshiba Corp | 動画再生装置及び動画再生方法 |
WO2015162764A1 (ja) * | 2014-04-24 | 2015-10-29 | 三菱電機株式会社 | 車載情報機器および車載情報機器の機能制限方法 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019119266A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
US11203359B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-12-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium |
CN110271532A (zh) * | 2018-03-14 | 2019-09-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
CN110271532B (zh) * | 2018-03-14 | 2023-04-18 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
JP2020132149A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | 自動運転車両の速度計画方法、装置、記憶媒体、及びプログラム |
KR20210144635A (ko) * | 2019-02-22 | 2021-11-30 | 아폴로 인텔리전트 드라이빙 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 | 자율 주행 차량의 속도 계획 방법, 장치와 저장 매체 |
JP7000640B2 (ja) | 2019-02-22 | 2022-01-19 | アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー(ペキン)カンパニー リミテッド | 自動運転車両の速度計画方法、装置、記憶媒体、及びプログラム |
KR102446971B1 (ko) * | 2019-02-22 | 2022-09-22 | 아폴로 인텔리전트 드라이빙 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 | 자율 주행 차량의 속도 계획 방법, 장치와 저장 매체 |
US11718318B2 (en) | 2019-02-22 | 2023-08-08 | Apollo Intelligent Driving (Beijing) Technology Co., Ltd. | Method and apparatus for planning speed of autonomous vehicle, and storage medium |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170349183A1 (en) | 2017-12-07 |
CN107458378A (zh) | 2017-12-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6337382B2 (ja) | 車両制御システム、交通情報共有システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6291680B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6275187B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6354085B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6390035B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6387548B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6745334B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6692898B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6722756B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6375568B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
CN108701414B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JPWO2017179193A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6582339B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2017158772A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6450980B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017214035A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2017168738A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6650331B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6572506B2 (ja) | 車両制御システム | |
JPWO2017168517A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017199317A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2017158764A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017207964A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017226253A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2017179172A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180111 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180213 |